DE202010012725U1 - Location of a moving object - Google Patents

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Abstract

System zur Ortsbestimmung eines bewegten Gegenstands (1) mit einer oder mehreren optischen Messeinrichtungen (2, 3, 4) zur Bilderfassung der Oberfläche des Gegenstands (1) zu verschiedenen Zeitpunkten und einer Steuereinheit (5) zur Verarbeitung der Ausgabesignale der Messeinrichtung (2, 3, 4), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (5) dazu ausgelegt ist, aus den Ausgabesignalen der Messeinrichtung (2, 3, 4) erhaltene Bilddaten zu vergleichen, um festzustellen, ob ein zu einem ersten Zeitpunkt an einem ersten Ort erfasster Oberflächenabschnitt (A) des bewegten Gegenstands (1) zu einem zweiten Zeitpunkt einen zweiten Ort erreicht hat.System for determining the location of a moving object (1) with one or more optical measuring devices (2, 3, 4) for image acquisition of the surface of the object (1) at different times and a control unit (5) for processing the output signals of the measuring device (2, 3 , 4), characterized in that the control unit (5) is designed to compare image data obtained from the output signals of the measuring device (2, 3, 4) in order to determine whether a surface section ( A) the moving object (1) has reached a second location at a second point in time.

Description

In Materialbearbeitungsanlagen oder anderen technischen Systemen zur maschinellen Herstellung oder Bearbeitung von Gegenständen ist eine genaue Erfassung der Position des zu behandelnden Gegenstands über die gesamte Bearbeitungsdauer erforderlich. Beispielsweise soll eine Maschine einen bestimmten Bearbeitungsschritt erst dann durchführen, wenn der Gegenstand exakt die dafür vorgesehene Position erreicht hat. Beim sogenannten Bahnfahren, bei dem der Gegenstand während eines bestimmten Bearbeitungsschritts nicht fest steht, sondern bewegt wird, soll wiederum die während des Bearbeitungsschritts von dem Gegenstand zurückgelegte Weglänge möglichst genau bestimmt und gesteuert werden.In material processing plants or other technical systems for machining or machining objects, accurate detection of the position of the object to be treated over the entire processing time is required. For example, a machine should perform a certain processing step only when the object has reached exactly the intended position. When so-called train driving, in which the object is not fixed during a certain processing step, but is moved, in turn, the distance traveled during the processing step of the object path should be determined and controlled as accurately as possible.

Weil in einer Bearbeitungsanlage grundsätzlich Gegenstände verschiedener Art und Größe bearbeitet werden sollen, wird ein System gesucht, mit dem sich der Ort des Gegenstands möglichst genau und unabhängig von dessen Größe über die gesamte Bearbeitungsdauer erfassen lässt, ohne dass die Bearbeitungsanlage jeweils abhängig von der Größe und Beschaffenheit des zu bearbeitenden Gegenstands jedes Mal umgerüstet werden müsste. Ferner ist es wünschenswert, dass der Gegenstand durch die Ortsmessung möglichst nicht beschädigt wird.Because in a processing plant basically objects of different types and sizes are to be processed, a system is sought with which the location of the object as accurately as possible and regardless of its size over the entire processing time can be detected without the processing plant depending on the size and The nature of the object to be processed would have to be re-equipped each time. Furthermore, it is desirable that the object is not damaged by the location measurement as possible.

Im Stand der Technik sind verschiedene Systeme zur Ortsmessung in Bearbeitungsanlagen bekannt:
Bei sogenannten Durchlaufmaschinen nimmt ein die Oberfläche des zu bearbeitenden Gegenstands kontaktierendes Messrad die zurückgelegte Wegstrecke des Gegenstands auf. Allerdings hängt bei diesem Verfahren die Genauigkeit der Wegmessung davon ab, wie präzise das Messrad die Bewegung des Gegenstands nachvollziehen kann. Zwischen Messrad und Gegenstand auftretender Schlupf verringert die Messgenauigkeit. Versucht man den Schlupf durch Erhöhung des Anpressdrucks zwischen Messrad und Gegenstand zu verringern, wird wiederum eine Verletzung der Oberfläche des Gegenstands wahrscheinlicher.The prior art discloses various systems for measuring location in processing plants:
In so-called pass-through machines, a measuring wheel contacting the surface of the object to be processed absorbs the traveled distance of the object. However, with this method, the accuracy of the path measurement depends on how precisely the measuring wheel can track the movement of the object. Slippage between the measuring wheel and the object reduces the measuring accuracy. If one tries to reduce the slip by increasing the contact pressure between the measuring wheel and the object, again a violation of the surface of the object becomes more likely.

Ferner ist es bekannt, die Position des zu bearbeitenden Gegenstands über das Antriebssystem der Anlage zu messen. Liegt der Gegenstand beispielsweise auf einem Förderband, so kann der Vorschub des Förderbands in Beziehung zu der von dem Gegenstand zurückgelegten Wegstrecke gesetzt werden. Allerdings besteht auch hier das Problem von Messungenauigkeiten durch Schlupf, wenn der Gegenstand auf dem Förderband verrutscht oder die Kraftübertragung im Antriebssystem selbst nicht genau genug erfolgt, weil Schlupf in den Antriebsrollen, -bändern oder -ketten auftritt. Wird der Antrieb über verfahrbare Greifsysteme ausgeführt, besteht neben dem Problem des Schlupfs durch Verrutschen noch die Gefahr einer Verletzung der Oberfläche des Gegenstands.Furthermore, it is known to measure the position of the object to be processed via the drive system of the system. For example, if the article is on a conveyor belt, the feed of the conveyor belt may be related to the distance traveled by the article. However, there is also the problem of measurement inaccuracies due to slippage when the object slips on the conveyor belt or the power transmission in the drive system itself is not accurate enough, because slippage occurs in the drive rollers, belts or chains. If the drive is carried out via movable gripper systems, there is the risk of injury to the surface of the object in addition to the problem of slippage due to slippage.

Optische Messsysteme gehen herkömmlicherweise von einer Gesamtbildaufnahme des zu bearbeitenden Gegenstands aus. Die aktuell zurückgelegte Wegstrecke kann immer nur bestimmt werden, wenn eine lückenlose Bildsequenz bis zu einem Anfangsbild, auf dem beispielsweise das Vorderende des Gegenstands sichtbar ist, betrachtet wird. Durch Zusammensetzen von Einzelbildern der Sequenz wird eine Gesamtaufnahme erstellt, aus der sich die zurückgelegte Wegstrecke ablesen lässt. Durch das Zusammensetzen addieren sich allerdings Ungenauigkeiten bei der Digitalisierung der Einzelaufnahmen. Ferner ist durch das große Datenvolumen der Einzelbilder ein enormer Speicherplatzbedarf und eine Beschränkung der Geschwindigkeit der Messung zu erwarten. Verzichtet man hingegen auf das Zusammensetzen von Einzelbildern, ist die Größe des Gegenstands wiederum auf die durch ein Bild aufnehmbare Länge begrenzt.Conventionally, optical measuring systems assume an overall image of the object to be processed. The currently traveled distance can only be determined if a gapless sequence of images is considered up to an initial image on which, for example, the front end of the object is visible. By combining individual images of the sequence, a complete recording is created, from which the distance traveled can be read off. However, the composition adds inaccuracies in the digitization of the individual images. Furthermore, due to the large data volume of the individual images, an enormous storage space requirement and a restriction of the speed of the measurement can be expected. On the other hand, if one does not require the composition of individual images, the size of the object is again limited to the length that can be absorbed by an image.

Ebenfalls bekannt sind optische Messsysteme, die mit Laserlicht arbeiten. Diese sind jedoch aufgrund der oft rauen Oberflächen der zu bearbeitenden Gegenstände recht ungenau. Ferner sind die durch die Materialbearbeitung entstehenden Luftverschmutzungen durch Späne oder dergleichen problematisch, weil sie zu einer Streuung des Laserlichts führen können, die die Messgenauigkeit beeinträchtigt.Also known are optical measuring systems that work with laser light. However, these are quite inaccurate due to the often rough surfaces of the objects to be processed. Furthermore, the resulting from the material processing air pollution by chips or the like are problematic because they can lead to a scattering of the laser light, which affects the accuracy of measurement.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die oben beschriebenen Nachteile des Stands der Technik zu überwinden und ein System zur Ortsbestimmung zu schaffen, das eine möglichst präzise und schnelle Positionserfassung von Gegenständen beliebiger Länge ermöglicht, ohne eine Beschädigung der Gegenstandsoberfläche in Kauf nehmen zu müssen.The object of the present invention is to overcome the above-described drawbacks of the prior art and to provide a positioning system that enables the most accurate and rapid position detection of objects of any length, without having to accept damage to the object surface.

Die Lösung der Aufgabe gelingt durch das in Anspruch 1 definierte System. Die Unteransprüche betreffen bevorzugte Ausführungsbeispiele.The solution of the problem is achieved by the system defined in claim 1. The subclaims relate to preferred embodiments.

Gemäß der vorliegenden Erfindung werden Oberflächenbilder eines transportierten und zu bearbeitenden Gegenstands an mehreren Stellen längs seiner Transportrichtung kontinuierlich optisch erfasst. Anschließend wird in einem Bildverarbeitungsprozess ein Vergleich der erhaltenen Bilddaten durchgeführt. So kann festgestellt werden, ob ein an einem ersten Ort erfasstes Bild eines Oberflächenabschnitts in den später an einem zweiten Ort erfassten Oberflächenbildern wiederkehrt.According to the present invention, surface images of a transported and processed object are continuously optically detected at several locations along its transport direction. Subsequently, in an image processing process, a comparison of the obtained image data is performed. Thus, it can be determined whether an image captured at a first location of a surface portion in the later captured at a second location surface images.

Anders als bei dem oben beschriebenen herkömmlichen optischen Messsystem, bei dem eine kontinuierliche Bildsequenz bis zu einem Anfangsbild betrachtet werden musste, genügt es bei dem erfindungsgemäßen System, immer nur zwei Oberflächenbilder zu vergleichen. Das bedeutet eine erhebliche Reduktion des erforderlichen Speicheraufwands und der erforderlichen Messdauer.Unlike the above-described conventional optical measuring system in which a continuous image sequence had to be considered up to an initial image, it is sufficient in the system according to the invention to compare only two surface images. This means a significant reduction of the required storage effort and the required measurement time.

Um Speicher- und Rechenaufwand weiter zu verringern, werden die erfassten Oberflächenbilder vor dem Bildvergleich vorzugsweise durch geeignete Bildverarbeitungsschritte in Bilddaten umgewandelt, die einen geringeren Speicherplatz benötigen, aber immer noch charakteristisch für in dem erfassten Oberflächenabschnitt auftretende Bildmuster sind. Es genügt dann, aus diesen Bilddaten extrahierte charakteristische Werte zu vergleichen, um festzustellen, ob diese Bilddaten zu demselben Oberflächenabschnitt des bewegten Gegenstands gehören oder nicht.To further reduce memory and computational effort, the captured surface images are preferably converted to image data prior to image comparison, preferably by image processing steps, which require less memory space but are still characteristic of image patterns occurring in the acquired surface portion. It then suffices to compare characteristic values extracted from these image data to determine whether or not these image data belong to the same surface portion of the moving object.

Besonders geeignet ist das erfindungsgemäße Verfahren für Gegenstände aus Holz, weil diese eine charakteristische Maserung auf ihrer Oberfläche aufweisen und ähnlich wie beim menschlichen Fingerabdruck das Muster der Maserung an jedem Abschnitt entlang der Oberfläche des Gegenstands individuell verschieden ist.The method according to the invention is particularly suitable for articles made of wood because they have a characteristic grain on their surface and, similar to the human fingerprint, the pattern of the grain is individually different at each section along the surface of the article.

Typischerweise befindet sich der zu bearbeitende Gegenstand auf einer Transporteinheit, mittels der er durch die Bearbeitungsanlage gefahren wird. Aufgrund der Ortsbestimmung des Gegenstands lässt sich die Bearbeitungsdauer bzw. der Bearbeitungsbeginn des Gegenstands in der Anlage so steuern, dass die Bearbeitung des Gegenstands genau dann durchgeführt wird, wenn der Gegenstand die dafür vorgesehene Zielposition erreicht hat, bzw. dass der Gegenstand beim Bahnfahren genau die für die Bearbeitung vorgesehene Wegstrecke zurücklegt.Typically, the object to be processed is located on a transport unit, by means of which it is driven through the processing plant. Due to the location of the object, the processing time or the start of processing of the article in the system can be controlled so that the processing of the object is performed exactly when the object has reached the intended target position, or that the object when driving the train exactly travels for the intended route.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nun nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Die 1 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes System zur Ortsbestimmung des Gegenstands in einer Bearbeitungsanlage.An embodiment of the invention will now be explained in more detail with reference to the drawing. The 1 schematically shows an inventive system for determining the location of the object in a processing plant.

Der zu bewegende Gegenstand 1 wird durch eine Transporteinheit 6 in Richtung des in der Figur dargestellten Pfeils befördert. Längs der Transportstrecke befinden sich mehrere optische Messeinrichtungen 2, 3, 4, die jeweils ihre optischen Ausgabesignale an eine zentrale Steuereinheit 5 liefern. Außerdem angeschlossen an die zentrale Steuereinheit 5 ist eine Bearbeitungseinrichtung 7.The object to be moved 1 is by a transport unit 6 transported in the direction of the arrow shown in the figure. Along the transport route are several optical measuring devices 2 . 3 . 4 , each having their optical output signals to a central control unit 5 deliver. Also connected to the central control unit 5 is a processing facility 7 ,

Die Steuereinheit 5 analysiert die von einer ersten Messeinrichtung 2 ausgegebenen Bilddaten mittels geeigneter Bildverarbeitungsschritte. Beispielsweise wird durch eine Fourier-Transformation der Bilddaten bezüglich eines Oberflächenabschnitts A ein charakteristischer Datenwert für das Oberflächenmuster dieses Abschnitts A erhalten. Die Steuereinheit führt dann Bildverarbeitungsschritte für Bildausschnitte entsprechender Größe von in periodischen Zeitabständen von der ersten Messeinrichtung 2 oder den weiteren optischen Messeinrichtungen 3, 4 gelieferte Ausgabedaten durch. Unterschreitet die Differenz zwischen den für diese zweiten Oberflächenbilder erhaltenen charakteristischen Werten und dem zuvor für den Oberflächenabschnitt A durch die Messeinrichtung 2 erhaltenen charakteristischen Wert einen vorbestimmten Grenzwert, so stellt die Steuereinheit 5 fest, dass der Oberflächenabschnitt A den Ort erreicht hat, an dem das zugehörige zweite Oberflächenbild gemessen wurde.The control unit 5 analyzes those from a first measuring device 2 output image data by means of suitable image processing steps. For example, by a Fourier transformation of the image data with respect to a surface portion A, a characteristic data value for the surface pattern of this portion A is obtained. The control unit then performs image processing steps for image sections of corresponding size at periodic intervals from the first measuring device 2 or the other optical measuring devices 3 . 4 delivered output data. If the difference between the characteristic values obtained for these second surface images and that previously for the surface section A is undershot by the measuring device 2 obtained characteristic value of a predetermined limit, so does the control unit 5 determined that the surface portion A has reached the location at which the associated second surface image was measured.

Weil immer nur Vergleiche von zwei einzelnen Bildern durchgeführt werden, addieren sich etwaige Ungenauigkeiten bei der Digitalisierung der Oberflächenbilder nicht auf. Dadurch bleiben auch die Datenmengen, die zwischengespeichert werden müssen, beschränkt. Die Genauigkeit des Ortsmessverfahrens ist letztlich nur durch die maximale Bildverarbeitungsgeschwindigkeit und die Auflösung der optischen Messeinrichtungen 2, 3, 4 begrenzt.Because only comparisons of two individual images are performed, any inaccuracies in the digitization of the surface images do not add up. This also limits the amount of data that needs to be cached. The accuracy of the location measurement method is ultimately only due to the maximum image processing speed and the resolution of the optical measuring devices 2 . 3 . 4 limited.

Die Abstände zwischen den Messeinrichtungen 2, 3, 4 und dem Gegenstand 1 sind oft teilweise durch die Geometrie der Bearbeitungsanlage vorgegeben. Durch Linsen und andere optische Hilfsmittel kann trotz unterschiedlich großer Abstände eine ausreichende Bildqualität erzielt werden. Nachdem die optische Erfassung berührungslos ist, ist eine Beschädigung der Gegenstandsoberfläche ausgeschlossen. Ferner ist die Länge der optisch vermessbaren Gegenstände 1 nicht begrenzt, da bei der Ortsmessung Anfang und Ende des zu bearbeitenden Gegenstands 1 außerhalb des Messbereichs liegen dürfen.The distances between the measuring devices 2 . 3 . 4 and the object 1 are often partly dictated by the geometry of the processing plant. By means of lenses and other optical aids, a sufficient image quality can be achieved despite different distances. After the optical detection is non-contact, damage to the object surface is excluded. Further, the length of the optically measurable objects 1 not limited, since in the location measurement beginning and end of the object to be processed 1 may be outside the measuring range.

Das erfindungsgemäße System erlaubt eine Ortsbestimmung in Echtzeit für Bewegungsgeschwindigkeiten des Gegenstands von über 3 m/s und eine Messgenauigkeit von über 0,1 mm.The system according to the invention allows a real-time position determination for moving speeds of the object of more than 3 m / s and a measuring accuracy of more than 0.1 mm.

Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung ein verbessertes System zur Ortsbestimmung eines bewegten Gegenstands 1 in einer Materialbearbeitungsanlage. Der Gegenstand 1 wird an mehreren Oberflächenabschnitten A zu verschiedenen Zeitpunkten optisch erfasst und eine Steuereinheit 5 stellt aufgrund eines Vergleichs charakteristischer Muster in den erfassten Oberflächenbildern fest, ob ein Muster, das zuvor an einem ersten Ort aufgetreten ist, sich jetzt an einem zweiten Ort befindet. Dadurch ist eine berührungslose Ortsbestimmung von Gegenständen 1 beliebiger Länge möglich.In summary, the present invention relates to an improved system for locating a moving object 1 in a material processing plant. The object 1 is optically detected at several surface portions A at different times and a control unit 5 determines, based on a comparison of characteristic patterns in the captured surface images, whether a pattern that has previously occurred at a first location is now at a second location. This is a non-contact location of objects 1 any length possible.

Claims (8)

System zur Ortsbestimmung eines bewegten Gegenstands (1) mit einer oder mehreren optischen Messeinrichtungen (2, 3, 4) zur Bilderfassung der Oberfläche des Gegenstands (1) zu verschiedenen Zeitpunkten und einer Steuereinheit (5) zur Verarbeitung der Ausgabesignale der Messeinrichtung (2, 3, 4), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (5) dazu ausgelegt ist, aus den Ausgabesignalen der Messeinrichtung (2, 3, 4) erhaltene Bilddaten zu vergleichen, um festzustellen, ob ein zu einem ersten Zeitpunkt an einem ersten Ort erfasster Oberflächenabschnitt (A) des bewegten Gegenstands (1) zu einem zweiten Zeitpunkt einen zweiten Ort erreicht hat.System for determining the position of a moving object ( 1 ) with one or more optical measuring devices ( 2 . 3 . 4 ) for imaging the surface of the object ( 1 ) at different times and a control unit ( 5 ) for processing the output signals of the measuring device ( 2 . 3 . 4 ), characterized in that the control unit ( 5 ) is adapted from the output signals of the measuring device ( 2 . 3 . 4 ) to determine whether a surface portion (A) of the moving object (A) detected at a first location at a first time (FIG. 1 ) has reached a second location at a second time. System nach Anspruch 1, wobei der an dem ersten Ort erfasste Oberflächenabschnitt (A) einen Ausschnitt des zu dem ersten Zeitpunkt erfassten Oberflächenbildes darstellt und die Steuereinheit (5) dazu ausgelegt ist, in den zu dem zweiten Zeitpunkt erfassten Oberflächenbildern nach Bildausschnitten zu suchen, die dem Oberflächenabschnitt (A) ähnlich sind.The system of claim 1, wherein the surface portion (A) detected at the first location represents a portion of the surface image captured at the first time, and the control unit (12). 5 ) is adapted to search in the surface images acquired at the second time for image sections which are similar to the surface section (A). System nach Anspruch 1 oder 2, mit mehreren optischen Messeinrichtungen (2, 3, 4), wobei eine erste Messeinrichtung (2) gegenüber dem ersten Ort angeordnet ist, um die Oberflächenbilder zu dem ersten Zeitpunkt zu erfassen, und eine zweite Messeinrichtung (3, 4) gegenüber dem zweiten Ort angeordnet ist, um die Oberflächenbilder zu dem zweiten Zeitpunkt zu erfassen.System according to claim 1 or 2, comprising a plurality of optical measuring devices ( 2 . 3 . 4 ), wherein a first measuring device ( 2 ) is arranged opposite the first location to detect the surface images at the first time, and a second measuring device (FIG. 3 . 4 ) is arranged opposite to the second location to detect the surface images at the second time. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die von der Steuereinheit (5) aus den Ausgabesignalen der Messeinrichtung (2, 3, 4) erhaltenen Bilddaten jeweils, vorzugsweise digitalisierte, Information über ein charakteristisches Muster des zugehörigen Oberflächenbilds enthalten.System according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 5 ) from the output signals of the measuring device ( 2 . 3 . 4 ) received image data, preferably digitized, information about a characteristic pattern of the associated surface image. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (5) dazu ausgelegt ist, eine erste Mustererkennung durchzuführen, um aus den Bilddaten für den ersten Zeitpunkt einen ersten charakteristischen Wert für ein Bildmuster des Oberflächenabschnitts (A) zu gewinnen, eine zweite Mustererkennung durchzuführen, um aus den Bilddaten für den zweiten Zeitpunkt zweite charakteristische Werte für Bildmuster der Oberfläche an dem zweiten Ort zu gewinnen, und festzustellen, dass der Oberflächenabschnitt (A) des bewegten Gegenstands (1) zu dem zweiten Zeitpunkt den zweiten Ort erreicht hat, wenn die Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten charakteristischen Wert kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist.System according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 5 ) is adapted to perform a first pattern recognition in order to obtain from the image data for the first time a first characteristic value for an image pattern of the surface portion (A), to perform a second pattern recognition in order to obtain second characteristic values for the second time from the image data Obtain image pattern of the surface at the second location, and determine that the surface portion (A) of the moving object ( 1 ) has reached the second location at the second time when the difference between the first and second characteristic values is less than a predetermined limit. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (5) dazu ausgelegt ist, aus den Ausgabesignalen der ersten und der zweiten Messeinrichtung (2, 3, 4) eine Holzmaserung auf der Oberfläche des bewegten Gegenstands (1) zu erkennen.System according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 5 ) is adapted from the output signals of the first and the second measuring device ( 2 . 3 . 4 ) a wood grain on the surface of the moving object ( 1 ) to recognize. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner mit einer Transporteinheit (6) zum Bewegen des Gegenstands, wobei vorzugsweise mehrere optische Messeinrichtungen (2, 3, 4) längs der Transporteinheit (6) angeordnet sind.System according to one of the preceding claims, further comprising a transport unit ( 6 ) for moving the object, wherein preferably a plurality of optical measuring devices ( 2 . 3 . 4 ) along the transport unit ( 6 ) are arranged. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner mit einer Bearbeitungseinrichtung (7) zur Materialbearbeitung des Gegenstands (1), wobei die Steuereinheit (5) dazu ausgelegt ist, die Bearbeitungseinrichtung (7) so zu steuern, dass sie die Materialbearbeitung erst durchführt, wenn der Gegenstand (1) eine vorgeschriebene Bearbeitungsposition erreicht hat, und die vorgeschriebene Bearbeitungsposition auf Grundlage der Positionsdaten zu berechnen, bei denen die Steuereinheit (5) das Erreichen des zweiten Orts festgestellt hat.System according to one of the preceding claims, further comprising a processing device ( 7 ) for material processing of the article ( 1 ), the control unit ( 5 ) is adapted to the processing device ( 7 ) so that it only carries out the material processing when the object ( 1 ) has reached a prescribed machining position, and to calculate the prescribed machining position based on the position data at which the control unit ( 5 ) has determined the achievement of the second location.
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