DE202010012161U1

DE202010012161U1 - Industrial truck

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Publication number: DE202010012161U1
Application number: DE202010012161U
Authority: DE
Original assignee: SAE SCHAARSCHMIDT ANALYTIC ENGINEERING GmbH
Current assignee: SAE SCHAARSCHMIDT ANALYTIC ENGINEERING GmbH
Priority date: 2010-09-02
Filing date: 2010-09-02
Publication date: 2011-01-05
Anticipated expiration: 2020-09-03
Also published as: WO2012028548A1; EP2611725A1; PL2611725T3; EP2611725B1

Abstract

Flurförderfahrzeug mit mindestens einem Hubmast und einem daran angeordneten vertikal zum Mast beweglichen Lastaufnahmemittelträger und einer im Bereich des Hubmastes angeordneten Antenne zur drahtlosen Kommunikation mit einem Identifikationssystem, insbesondere mit RFID-Transpondern, dadurch gekennzeichnet, dass die Antenne (20) auf der Oberfläche der der Last zugerichteten Seite des Hubmastes (1.1, 1.2) angeordnet ist oder in die Oberfläche des Hubmastes (1.1, 1.2) integriert ist, wobei die Antenne (20) als multiple Antenne ausgebildet ist.Industrial truck with at least one mast and arranged thereon vertically movable to the mast load-carrying carrier and arranged in the mast antenna for wireless communication with an identification system, in particular with RFID transponders, characterized in that the antenna (20) on the surface of the load arranged side of the mast (1.1, 1.2) is arranged or in the surface of the mast (1.1, 1.2) is integrated, wherein the antenna (20) is designed as a multiple antenna.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderfahrzeug, insbesondere einen Gabelstapler, mit mindestens einem Hubmast und einem daran angeordneten vertikal zum Mast beweglichen Lastaufnahmemittelträger und einer im Bereich des Hubmastes angeordneten Antenne zur drahtlosen Kommunikation mit einem Identifikationssystem, insbesondere mit RFID-Transpondern. Die Antenneneinrichtung dient insbesondere zum Pulklesen von metallischen Behältern, Gitterboxen, Fässern usw.The The invention relates to a material handling vehicle, in particular a forklift, with at least one mast and one on it arranged vertically movable to the mast load-carrying carrier and a arranged in the mast antenna for wireless Communication with an identification system, in particular with RFID transponders. The antenna device is used in particular for Pulklesen of metallic containers, lattice boxes, barrels etc.

Aus dem Stand der Technik sind derartige Fahrzeuge mit daran angeordneten Antenneneinrichtungen bereits bekannt. Diese Antennen sind aber nicht zum Pulklesen von Behältern geeignet.Out The prior art such vehicles are arranged with it Antenna devices already known. These antennas are not suitable for reading pulses from containers.

Bekannt sind Lösungen für Gabelstapler, welche mehrere Antennen starr unter dem Stapler oder seitlich am Hubmast anordnen. Die damit erreichten Ergebnisse sind völlig unzureichend, da zum einen der Hubmast mit all seinen Anbauten als Hindernis wirkt und zum anderen die Entfernung zu den Ladungsträgern zu weit weg ist, da die Energiedichte sich bei entsprechender Entfernung zu stark vermindert. Aus der DE 602 09 133 T2 ist bereits ein Gabelstapler-RFID-System bekannt, welches mindestens eine erste auf einem festen Abschnitt eines Mastes des Gabelstapler positionierte RFID-Antenne aufweist. Mindestens eine weitere Antenne ist auf dem bewegbaren Abschnitt des Lastaufnahmemittels angeordnet. Nachteilig daran ist, dass die Empfangsbedingungen nicht optimal sind, wenn die RFID-Tags an ganz unterschiedlichen Positionen angebracht sind.Are known solutions for forklifts, which arrange several antennas rigidly under the truck or laterally on the mast. The results achieved are completely inadequate, since on the one hand the mast with all its attachments acts as an obstacle and on the other hand the distance to the charge carriers is too far away, since the energy density decreases too much with appropriate distance. From the DE 602 09 133 T2 A forklift RFID system is already known which has at least one first RFID antenna positioned on a fixed portion of a mast of the forklift. At least one further antenna is arranged on the movable section of the load receiving means. The disadvantage of this is that the reception conditions are not optimal if the RFID tags are mounted at very different positions.

Aus der DE 10 2005 016 276 A1 ist es bekannt eine Vorrichtung zur Kommunikation mit einem RFID-Transponder im Bereich des bewegbaren Gabelträgers anzuordnen. Aus der DE 20 2005 005 409 U1 ist ebenfalls ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel bekannt. Hierbei wird offenbart Vorrichtungen zur drahtlosen Kommunikation mit einem RFID Transponder im Bereich der Lastgabeln, insbesondere einer vertikalen Seite einer Lastgabel, anzuordnen.From the DE 10 2005 016 276 A1 It is known to arrange a device for communication with an RFID transponder in the region of the movable fork carrier. From the DE 20 2005 005 409 U1 is also known an industrial truck with a load handling device. In this case, it is disclosed to arrange devices for wireless communication with an RFID transponder in the region of the load forks, in particular a vertical side of a forklift.

Ähnliche Anordnungen bzw. Verfahren werden in der DE 10 2005 024 882 A1 und der NL-A-9 401 836 beschrieben. Diese Lehre wird auch in der Zeitschrift „Getränkeindustrie”, 9/2009, S. 124ff als derzeitiger Stand der Technik zur Palettenidentifikation beschrieben. Nachteilig an den oben beschrieben Stand der Technik ist, dass damit jeweils nur die Paletten, nicht aber die auf den Paletten angeordneten Behälter identifiziert werden können. Gestapelte Einheiten z. B. gestapelte Paletten, mehrere Paletten mit gestapelten Behältern oder gestapelte Gitterboxen, die mit RFID-Transpondern zu Einzelerkennung im Pulkverfahren ausgestattet sind, können aber optimal nur gelesen werden, wenn es gelingt die Antenne so zu positionieren, dass die Funkwellen ausgehend vom Strahlelement so nah wie möglich und ohne störende Hindernisse direkt den Pulk erreichen und durchdringen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den zugehörigen Ansprüchen enthalten.Similar arrangements or methods are described in the DE 10 2005 024 882 A1 and the NL-A-9 401 836 described. This teaching is also described in the journal "Beverage Industry", 9/2009, p. 124ff as the current state of the art for pallet identification. A disadvantage of the prior art described above is that in each case only the pallets, but not the containers arranged on the pallets, can be identified. Stacked units z. As stacked pallets, several pallets with stacked containers or stacked lattice boxes, which are equipped with RFID transponders for single recognition in the Pulkverfahren, but can only be optimally read if it succeeds to position the antenna so that the radio waves starting from the beam element so close as possible and without disturbing obstacles directly reach the crowd and penetrate. This object is achieved by the features of claim 1. Advantageous developments of the invention are contained in the accompanying claims.

Demnach bezieht sich die Erfindung auf ein Flurförderfahrzeug mit mindestens einem Hubmast und einem daran angeordneten vertikal zum Mast beweglichen Lastaufnahmemittelträger und einer im Bereich des Hubmastes angeordneten Antenne zur drahtlosen Kommunikation mit einem Identifikationssystem, insbesondere mit RFID-Transpondern, wobei die Antenne auf der Oberfläche der der Last zugerichteten Seite des Hubmastes angeordnet ist oder in die Oberfläche des Mastes integriert ist, wobei die Antenne als multiple Antenne ausgebildet ist.Therefore The invention relates to an industrial truck with at least one mast and a vertically arranged to the Mast mobile load carrier and one in the area the mast antenna arranged for wireless communication with an identification system, in particular with RFID transponders, the antenna being on the surface of the load Side of the lifting mast is arranged or in the surface the mast is integrated, the antenna being a multiple antenna is trained.

Vorteilhaft erstreckt sich die Antenne dabei maximal über die gesamte Hubmasthöhe und Hubmastbreite. Nach einem besonderen Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass die Antenne beliebig viele Strahlungselemente umfasst, die über die gesamte Hubmasthöhe verteilt angeordnet sind. Dadurch wird eine optimale Platzierung der Antenne ohne Sichtbehinderung des Fahrers erreicht. Je näher eine Antenne an den zu identifizierenden Objekten (Transpondern) angeordnet ist, umso besser sind die erreichbaren Leseergebnisse. Die von den Strahlungselementen der Antenne ausgehenden Funkwellen können durch die erfindungsgemäße Anordnung ohne störende Hindernisse direkt den Pulk erreichen.Advantageous The antenna extends over the entire maximum Lifting height and lifting mast width. After a special feature The invention provides that the antenna as many radiation elements includes, distributed over the entire Hubmasthöhe are arranged. This will ensure an optimal placement of the antenna without Visibility obstruction of the driver achieved. The closer an antenna is arranged on the objects to be identified (transponders), the better are the achievable reading results. The of the radiation elements the antenna outgoing radio waves can by the inventive Arrangement without disturbing obstacles directly reach the crowd.

Vorteilhaft ist weiter vorgesehen, dass die Strahlungselemente linear polarisiert sind. Dadurch kann eine bessere Strahlungsausbreitung z. B. durch die Fußlücken von auf den Paletten gestapelten Behältern, wie beispielsweise Gitterboxen erreicht werden. Durch die Hubbewegung sowie der Vielzahl von Strahlungselementen wird immer der optimale „Durchstrahlpunkt” durch die durch Fußlücken beabstandeten Behälter erreicht und zwar unabhängig von den Behälterbauhöhen. Nach einer Variante der Erfindung sind die Strahlungselemente kontinuierlich nacheinander durch eine elektronische Schaltung oder Steuerung aktivierbar. Nach einer anderen Variante werden die Strahlungselemente einzeln in einem zeitlichen Abstand durch eine elektronische Schaltung oder Steuerung aktiviert. Dadurch ist bei einem Ladevorgang immer sichergestellt, dass durch die zusätzliche Hubbewegung sich immer ein aktives Strahlungselement genau in der optimalen Position zu den Fußlücken der Behälter befindet.Advantageous is further provided that the radiation elements linearly polarized are. As a result, a better radiation propagation z. B. by the Foot gaps of containers stacked on the pallets, such as grid boxes can be achieved. By the lifting movement As well as the variety of radiation elements is always the optimal "transmission point" through the spaced by Fußlücken container achieved, regardless of the container heights. According to a variant of the invention, the radiation elements are continuous one after the other activated by an electronic circuit or control. To In another variant, the radiation elements are individually in a time interval by an electronic circuit or Control activated. As a result, it is always ensured during a charging process, that the additional lifting movement is always an active radiation element exactly in the optimal position to the foot gaps the container is located.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigenfollowing the invention will be described with reference to the drawings. Show it

1 eine Seitenansicht einer schematisch vereinfachten Darstellung eines Flurförderfahrzeuges mit Beladung, 1 a side view of a schematically simplified illustration of an industrial truck with loading,

2 eine Vorderansicht des Fahrzeuges gemäß 1, 2 a front view of the vehicle according to 1 .

3 eine vereinfachte Darstellung einer Antenne mit einer Vielzahl von Strahlungselementen. 3 a simplified representation of an antenna with a plurality of radiation elements.

In den 1 und 2 werden ein Flurförderfahrzeug, insbesondere ein Gabelstapler 1 mit einer Beladung in Form von mehreren übereinander gestapelten Gitterboxen 10 gezeigt. Die Lagen von Gitterboxen 10 sind durch die Behälterfußstücke 10a voneinander beabstandet. Die Gitterboxen sind mit RFID-Transpondern zur Einzelerkennung im Pulkverfahren ausgestattet. Der Gabelstapler 1 umfasst zwei Hubmaste 1.1, 1.2 sowie einen daran angeordneten vertikal zu den Masten beweglichen Lastaufnahmemittelträger 1.3 mit zwei Lastgabeln 1.4, 1.5. Auf der zu den Gitterboxen 10 gerichteten Seite der Hubmaste sind über die gesamte Hubmasthöhe Antennen 20 angeordnet. Diese können auf der Oberfläche der Hubmaste 1.1, 1.2 angeordnet oder in die Oberfläche integriert sein. Die Antennen 20 können beliebig viele Strahlungselemente 20.1n aufweisen. Durch diese Antennenanordnung wird es ermöglicht, dass immer der optimale „Durchstrahlpunkt” Antenne-Transponder durch die durch Fußlücken beabstandeten Behälter erreicht wird und zwar unabhängig von den Behälterbauhöhen.In the 1 and 2 become a material handling vehicle, in particular a forklift 1 with a load in the form of several stacked lattice boxes 10 shown. The layers of grid boxes 10 are through the container foot pieces 10a spaced apart. The lattice boxes are equipped with RFID transponders for individual recognition in the pulping process. The forklift 1 includes two lift masts 1.1 . 1.2 and a load carrying means carrier arranged vertically thereon to the masts 1.3 with two load forks 1.4 . 1.5 , On the to the grid boxes 10 directed side of the lift masts are over the entire Hubmasthöhe antennas 20 arranged. These can be on the surface of the lift masts 1.1 . 1.2 be arranged or integrated into the surface. The antennas 20 can have any number of radiation elements 20.1n exhibit. By this antenna arrangement, it is possible that always the optimal "transmission point" antenna transponder is achieved by the container spaced by Fußlücken container, regardless of the container heights.

Damit wird dem Grundprinzip, je näher eine Antenne an zu identifizierenden Objekten (Transponder) ist, umso besser sind die Leseergebnisse, voll entsprochen. Gestapelte Behälter z. B. Gitterboxen 10, die mit RFID-Transpondern ausgestattet wie in den Zeichnungen dargestellt, können optimal gelesen werden, wenn die Antenne 20 so positioniert wird, dass die Funkwellen ausgehend vom Strahlelement 20.1n so nah wie möglich und ohne störende Hindernisse direkt den Pulk erreichen und durchdringen können.This is the basic principle, the closer an antenna is to objects to be identified (transponder), the better the reading results are fully met. Stacked containers z. B. Grid boxes 10 , equipped with RFID transponders as shown in the drawings, can be optimally read when the antenna 20 is positioned so that the radio waves starting from the beam element 20.1n as close as possible and without disturbing obstacles directly reach the crowd and penetrate.

Bekannte Lösungen für Stapler, bei welchen 4 Antennen starr vor dem Hubmast seitlich und in Kabinennähe angeordnet sind, zeigen völlig unzureichende Ergebnisse, da zum einen der Hubmast mit allen seinen Anbauten als sehr großes Hindernis wirkt und zum anderen die Entfernung zu den Ladungsträgern zu weit ist, weil die Energiedichte mit der Entfernung stark abnimmt. Bevorzugt wird der UHF-Frequenzbereich, HF oder LF eingesetzt. Die Antennenbreite wird vorzugsweise schmal gewählt, d. h. ca. 200 mm analog Hubmastbreite damit keine Sichtbehinderung des Fahrers erfolgt. Die Antennenlänge kann analog zur Hubmasthöhe gestaltet werden. Die Antennen sind sehr flach (ca. 25 mm) damit für die Hubeinheit in der die Gabelzinken verankert kein Probleme entstehen. Es können beliebig viele Strahlelemente 20.1n über die gesamte Hubmasthöhe bzw. Länge integriert werden. Es werden linear polarisierte Strahlelemente bevorzugt verwendet, weil die Strahlausbreitung durch die Behälterfußlücken besser ist. Durch die Hubbewegung und aufgrund mehrerer Strahlelemente 20.1n wird immer der optimale „Durchstrahlpunkt” durch die Behälterfußlücken erreicht, unabhängig von unterschiedlichen Behälterhöhen. Die Strahlelemente 20.1n werden nacheinander durch eine elektronische Schaltung/Steuerung separat oder durch den zugehörigen Reader selbst nur einzeln im zeitlichen Abstand z. B. einer Viertelsekunde aktiviert. Somit ist bei einem Ladevorgang immer sichergestellt, dass durch die zusätzliche Hubbewegung sich immer ein aktives Strahlelement genau in der optimalen Position zur Behälterfußlücke befindet. Idealerweise können die Antennenstrahler bei neuen Staplermodellen direkt in den Hubmast 1.1, 1.2 integriert werden. Ob mehrere Strahlelemente oder ein Strahlelement, welches mechanisch, elektrisch oder pneumatisch am oder im Hubmast bewegt wird ist dabei egal.Known solutions for forklifts, in which 4 antennas are arranged rigidly in front of the mast laterally and close to the cabin, show completely inadequate results, since on the one hand the mast with all its attachments acts as a very large obstacle and on the other hand, the distance to the charge carriers is too far because the energy density decreases sharply with distance. Preferably, the UHF frequency range, HF or LF is used. The antenna width is preferably chosen narrow, ie about 200 mm analog hub width so there is no obstruction of the driver. The antenna length can be configured analogously to the lifting mast height. The antennas are very flat (about 25 mm) so that no problems arise for the lifting unit in which the forks are anchored. There can be any number of blasting elements 20.1n be integrated over the entire Hubmasthöhe or length. Linearly polarized beam elements are preferably used because the beam propagation through the container foot gaps is better. Due to the lifting movement and due to several radiation elements 20.1n the optimum "transmission point" is always achieved by the container foot gaps, regardless of different container heights. The radiating elements 20.1n be successively by an electronic circuit / control separately or by the associated reader itself only one at a time interval z. B. activated a quarter of a second. Thus, during a charging process, it is always ensured that an active jet element is always located precisely in the optimum position for the container foot gap as a result of the additional stroke movement. Ideally, the antenna emitters on new truck models can directly into the mast 1.1 . 1.2 to get integrated. Whether multiple jet elements or a jet element which is moved mechanically, electrically or pneumatically on or in the mast is no matter.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 60209133 T2 [0003]
DE 102005016276 A1 [0004]
- DE 202005005409 U1 [0004]
- DE 102005024882 A1 [0005]
- NL 9401836 A [0005]

Claims

Industrial truck with at least one mast and a vertically arranged to the mast movable load-carrying means and an arranged in the mast antenna for wireless communication with an identification system, in particular with RFID transponders, characterized in that the antenna ( 20 ) on the surface of the load-directed side of the lifting mast ( 1.1 . 1.2 ) or in the surface of the lifting mast ( 1.1 . 1.2 ) is integrated, wherein the antenna ( 20 ) is designed as a multiple antenna.

Industrial truck according to claim 1, characterized in that the antenna ( 20 ) are distributed over the entire Hubmasthöhe maximally distributed.

Industrial truck according to claims 1 to 3, characterized in that the antenna ( 20 ) any number of radiation elements ( 20.1n ), which are distributed over the entire lifting mast height.

Industrial truck according to claims 1 to 3, characterized in that the radiation elements ( 20.1n ) are linearly and / or circularly polarized.

Industrial truck according to one of the above claims, characterized in that the radiation elements ( 20.1n ) are continuously activated successively by an electronic circuit or control.

Industrial truck according to one of the above claims, characterized in that the radiation elements ( 20.1n ) are individually activated at a time interval by an electronic circuit or control.