DE202009013343U1 - Automatic cleaning device - Google Patents
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- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Abstract
Automatische Putzvorrichtung (10), umfassend ein Fahrgestell (11), ein Gehäuse (12), das auf einem Rand des Fahrgestells (11) angeordnet ist, sowie eine zentrale Steuereinheit (13), welche elektrisch mit dem Fahrgestell (11) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrgestell (11) umfasst eine Zeitnahmeeinheit (112) innerhalb des Gehäuses (12) und mindestens einen Kollisionsschalter (111), dass das Gehäuse (12) beweglich mit dem Fahrgestell (11) verbunden ist und gegenüber dem Kollisionsschalter (111) so angeordnet dass, wenn es sich auf dem Fahrgestell (11) bei Berührung mit Hindernissen bewegt, den Kollisionsschalter betätigen kann, dass die zentrale Steuereinheit (13) die Zeitnahmeeinheit (112) anweist, Kollisionszeitpunkt oder Bewegungsentfernung abzulesen und das Fahrgestell (11) anweist, die Richtung zu ändern, wenn der Kollisionsschalter (111) betätigt wird, wobei die zentrale Steuereinheit (13) die Zeitnahmeeinheit (112) anweist, den Zeitabstand zwischen Betätigung des Kollisionsschalters (111) zwischen einer aktuellen und der vorhergehenden Kollision zu messen, und die Putzzeit gemäß dem Zeitabstand anzupassen.An automatic cleaning device (10) comprising a chassis (11), a housing (12) disposed on an edge of the chassis (11) and a central control unit (13) electrically connected to the chassis (11), characterized in that the chassis (11) comprises a timing unit (112) within the housing (12) and at least one collision switch (111) such that the housing (12) is movably connected to the chassis (11) and opposite the collision switch (111 ) is arranged so that when it moves on the chassis (11) in contact with obstacles, the collision switch can operate that the central control unit (13) instructs the timing unit (112) to read collision time or movement distance and instruct the chassis (11) to change the direction when the collision switch (111) is operated, the central control unit (13) instructing the timing unit (112) to set the interval between actuation measure the collision switch (111) between a current and the previous collision, and adjust the cleaning time according to the time interval.
Description
GEBIET DER NEUERUNGAREA OF INNOVATION
Die Neuerung betrifft eine automatische Putzvorrichtung, insbesondere eine Putzvorrichtung, die abhängig von der Größe der Putzoberfläche gesteuert werden kann.The Innovation relates to an automatic cleaning device, in particular a cleaning device that depends controlled by the size of the plaster surface can be.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Eine automatische Putzvorrichtung kommt ohne menschliche Intervention aus und wird lediglich von Steuereinheiten gesteuert, so dass sie automatisch einer Putzvorgang so ausführt, dass sie Schmutz, wie z. B. Staub und Unrat von einer Oberfläche (z. B. einem Fußboden), entfernt.A Automatic cleaning device comes without human intervention and is controlled only by control units, so they automatically performs a cleaning process so that it can be dirt, such as z. Dust and debris from a surface (eg a floor), away.
Beim Putzen arbeitet die automatische Putzvorrichtung normalerweise innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne. Ist die vorgegebene Zeitspanne abgelaufen, so wird dementsprechend der Putzvorgang abgeschlossen. Wird die Vorrichtung allerdings in ihrer Bewegungsfreiheit durch Hindernisse unterbrochen, so wird sie denselben Teil der Oberfläche bis zum Ende der vorgegebenen Zeitspanne wiederholt putzen, wodurch andere Teile nicht fertig geputzt werden können. Darüber hinaus wird auch nicht die gesamte Oberfläche geputzt, ist die vorgegebene Zeitspanne zu kurz berechnet. Im Gegensatz dazu, ist die vorgegebene Zeitspanne zu lang berechnet, wird die Oberfläche wiederholt geputzt, was eine Energieverschwendung mit sich bringt und schlecht für die Umwelt ist.At the Cleaning the automatic cleaning device usually works within a predetermined period of time. If the specified period of time has expired, Accordingly, the cleaning process is completed. Will the Device, however, in their freedom of movement through obstacles interrupted, it will be the same part of the surface up Repeatedly brush at the end of the given period of time other parts can not be finished. In addition, neither will the entire surface cleaned, the given period of time is too short. In contrast in addition, if the given period of time is too long, the surface Repeatedly cleaned, which brings a waste of energy and bad for the Environment is.
KURZBESCHREIBUNG DER NEUERUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION
Es besteht daher Bedarf an einer automatischen Putzvorrichtung gemäß der vorliegenden Neuerung, mit der die vorgegebene Zeitspanne je nach Größe der zu putzenden Oberfläche gesteuert werden kann, so dass die oben genannten Probleme gelöst werden und die Effizienz erhöht wird. Dazu wird als technische Lösung vorgeschlagen eine automatische Putzvorrichtung, umfassend ein Fahrgestell, ein Gehäuse, das auf einem Rand des Fahrgestells angeordnet ist, und eine zentrale Steuereinheit. Das Fahrgestell umfasst eine Zeitnahmeeinheit innerhalb des Gehäuses und mindestens einen Kollisionsschalter. Das Gehäuse ist beweglich mit dem Fahrgestell verbunden und ist so gegenüber dem Kollisionsschalter angeordnet, dass es, wenn es sich bei Berührung mit einem Hindernis auf dem Fahrgestell bewegt, den Kollisionsschalter betätigt. Die zentrale Steuereinheit ist elektrisch mit dem mit dem Fahr gestell verbunden und weist die Zeitnahmeeinheit an, Zeitpunkt einer Kollision oder Bewegungsentfernung abzulesen, und steuert das Fahrgestell in eine andere Richtung, wenn der Kollisionsschalter betätigt wird. Die zentrale Steuereinheit weist auch die Zeitnahmeeinheit an, den Zeitabstand zwischen zwei Betätigungen des Kollisionsschalters zu messen und sie die Putzzeit gemäß dieser Zeitspanne anzupassen und so das Fahrgestell bei der Ausführung des Putzvorgangs zu steuern.It There is therefore a need for an automatic cleaning device according to the present invention Novelty, with which the given period of time depending on the size of the cleaning surface can be controlled so that the above problems are solved and increase efficiency becomes. This is considered a technical solution proposed an automatic cleaning device comprising a chassis, a housing, which is arranged on an edge of the chassis, and a central Control unit. The chassis comprises a timing unit within the housing and at least one collision switch. The housing is movable with the chassis connected and is so opposite the collision switch arranged that, when in contact with it an obstacle on the chassis moves the collision switch actuated. The central control unit is electrically connected to the chassis connected and instructs the timing unit, time of a collision or moving distance, and controls the chassis in a different direction when the collision switch is actuated. The central control unit also instructs the timing unit, the Time interval between two actuations of the collision switch and measure the cleaning time according to this Adjust time span and so the chassis during the execution of the cleaning process to control.
Im Gegensatz zur herkömmlichen Geräten verfügt das Fahrgestell der vorliegenden automatischen Putzvorrichtung über eine Zeitnahmeeinheit und mindestens einen Kollisionsschalter. Es kontrolliert die zentrale Steuereinheit über Kollisionsschalter über die Steuerung der Zeitnahmeeinheit und den Zeitabstand zwischen zwei Kollisionen beim Putzen. Dann rechnet die zentrale Steuereinheit fortlaufend aus, wie die Putzzeit für die Putzoberfläche angepasst werden soll und der Putzvorgang wird in dieser Zeitspanne ausgeführt. Mit dieser Neuerung wird verhindert, dass zu lange oder zu kurz geputzt wird und dass Energie verschwendet wird. Auch wird die Effizienz des Putzvorgangs wird verbessert.in the Contrary to conventional Equipment has the chassis the present automatic cleaning device via a timing unit and at least one collision switch. It controls the central Control unit over Collision switch over the control of the timing unit and the time interval between two collisions when cleaning. Then the central control unit calculates continuously adjusted as the cleaning time for the plaster surface should be and the cleaning process is performed in this period. With This innovation prevents it from being cleaned too long or too short and that energy is wasted. Also, the efficiency is the cleaning process is improved.
BESCHREIBUNG DER FIGURENDESCRIPTION OF THE FIGURES
Es zeigt:It shows:
BEISPIELEXAMPLE
Das
Fahrgestell
Die
Zeitnahmeeinheit
Der
Radkörper
(z. B. eine Rolle) rollt oder dreht sich, gesteuert von der zentralen
Recheneinheit
Das
Gehäuse
Die
zentrale Steuereinheit
In
Schritt S210 wird bestimmt, ob während der
vorbestimmten Zeit Tmin eine Kollision der
automatischen Putzvorrichtung
Tmin ist die vorbestimmte Zeitspanne für das Putzen
durch die automatische Putzvorrichtung
In Schritt S220 wird der aktuelle Zeitpunkt der Kollision bestimmt und das Fahrgestell zur Richtungsänderung angewiesen.In Step S220, the current time of the collision is determined and instructed the chassis to change direction.
Die
zentrale Steuereinheit
In
Schritt S230 wird der Zeitabstand gemessen zwischen der aktuellen
und der vorherigen Kollision, mit Hilfe der in der Recheneinheit
Der
Zeitabstand kann erhalten werden, indem man den vorherigen Kollisionszeitpunkt
vom aktuellen Kollisionszeitpunkt, die beide auf der Recheneinheit
Insbesondere, wenn es sich bei der aktuellen Kollision um Kollisionsnummer n handelt, so ist die vorherige Kollision die Kollision n – 1. Die Kollisionszeiten werden mit tn und t(n-1) notiert und der Zeitabstand zur Kollision n beträgt ΔTn = tn – t(n-1). Dabei ist n eine Ganzzahl größer oder gleich 1. Zur Vereinfachung geht man davon aus, dass der Zeitpunkt der ersten Kollision 0 ist.In particular, if the current collision is collision number n, the previous collision is collision n-1. The collision times are noted with t n and t (n-1) and the time interval to collision n is ΔT n = t n - t (n-1) . Where n is an integer greater than or equal to 1. For simplicity, it is assumed that the time of the first collision is 0.
In Schritt S240 bestimmt die zentrale Recheneinheit, ob die Zeitspanne ΔTn größer als die vorherige Zeitspanne ΔT(n-1) ist. ist die Zeitspanne ΔTn größer als die vorherige Zeitspanne ΔT(n-1), so kommt Schritt S250. Anderenfalls bleibt die Putzzeit die selbe und es geht weiter mit Schritt S260.In step S240, the central processing unit determines whether the period ΔT n is greater than the previous period ΔT (n-1) . if the time ΔT n is greater than the previous time ΔT (n-1) , then step S250 comes. Otherwise, the cleaning time remains the same and it goes to step S260.
In
Schritt S250 berechnet die zentrale Recheneinheit
Die Rechenformel für die Putzzeit kann sein T = ΔTn + Tmin. Natürlich können andere Rechenverfahren angewandt werden, wie z. B. das Hinzufügen einer Gewichtung zu der obigen Formel.The calculation formula for the cleaning time can be T = ΔT n + T min . Of course, other computational methods may be used, such as: For example, adding a weight to the above formula.
In
Schritt S260 bestimmt die zentrale Recheneinheit
Wird
das Fahrgestell durch die zentrale Recheneinheit
In
In
Schritt S320 erhält
die zentrale Steuereinheit
In Schritt S330 wird der Zeitabstand zwischen der aktuellen und der vorherigen Kollision gemessen gemäß der aktuellen und der vorherigen Bewegungsentfernung.In Step S330 is the time interval between the current and the previous collision measured according to the current and the previous one Moving distance.
Der Zeitabstand kann erhalten werden aus der Differenz zwischen der aktuellen Bewegungsentfernung, die in der Entfernungsbearbeitungseinheit abgespeichert ist, und der vorherigen Bewegungsentfernung, geteilt durch die für die automatische Putzvorrichtung vorbestimmte Bewegungsgeschwindigkeit.Of the Time interval can be obtained from the difference between the current movement distance stored in the distance processing unit is, and the previous movement distance, divided by that for the automatic cleaning device predetermined movement speed.
Insbesondere, wenn es sich bei der aktuellen Kollision um Kollisionsnummer n handelt, so ist die vorherige Kollision die Kollision n – 1. Die Kollisionszeiten werden mit In und I(n-1) notiert, und der Zeitabstand zur Kollision n beträgt ΔTn = (In – I(n-1))/v. Dabei ist n eine Ganzzahl größer oder gleich 1 und v ist die vorbestimmte Geschwindigkeit der Vorrichtung.In particular, if the current collision is collision number n, the previous collision is collision n-1. The collision times are noted as I n and I (n-1) , and the time interval to collision n is ΔT n = (I n - I (n-1) ) / v. Where n is an integer greater than or equal to 1 and v is the predetermined speed of the device.
Die hier beschriebenen Ausführungsformen dienen der Illustration der Neuerung und sollen den Schutzbereich des Gebrauchsmusters nicht einschränken. Obwohl die Neuerung wird mit Verweis auf spezifische Ausführungsformen beschrieben wird, kann der Fachmann ohne Weiteres erkennen, dass Veränderungen und Äquivalente der technischen Ausführung gemacht werden können, ohne vom Geist und dem Umfang der Neuerung abzuweichen.The Embodiments described herein serve the illustration of the innovation and the scope of protection of the utility model do not restrict. Although the innovation is with reference to specific embodiments will be readily apparent to those skilled in the art changes and equivalents the technical execution can be made without departing from the spirit and scope of innovation.
- 1010
- Automatische Putzvorrichtungautomatic cleaning device
- 1111
- Fahrgestellchassis
- 1212
- Gehäusecasing
- 1313
- Zentrale Steuereinheitheadquarters control unit
- 111111
- Kollisionsschaltercollision switch
- 112112
- ZeitnahmeeinheitTiming unit
- 112a112a
- ZeitmesseinheitTime measuring unit
- 112b112b
- Recheneinheitcomputer unit
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