DE202008017258U1

DE202008017258U1 - Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl und Rollstuhl mit Hilfsantriebsvorrichtung

Info

Publication number: DE202008017258U1
Application number: DE202008017258U
Authority: DE
Original assignee: Alber GmbH
Current assignee: Alber GmbH
Priority date: 2008-03-19
Filing date: 2008-03-19
Publication date: 2009-03-26
Anticipated expiration: 2018-03-20

Abstract

Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl
mit einem Antriebsmotor,
mit einem eine Nabe (11) aufweisenden Laufrad (10),
mit einem Greifring (12) zum manuellen Einleiten einer Kraft,
mit einer Sensoreinrichtung, die dazu ausgelegt ist, eine manuell in den Greifring (12) eingeleitete Kraft zu erfassen, und
mit einer Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, den Antriebsmotor zum Antrieb des Laufrades (10) in Abhängigkeit von der in den Greifring (12) eingeleiteten Kraft anzusteuern,
dadurch gekennzeichnet,
dass Speichenelemente vorgesehen sind, die fest zwischen dem Greifring (12) und der Nabe (11) angeordnet sind, und
dass die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die manuell in den Greifring (12) eingeleitete Kraft anhand der Wirkung der Kraft auf ein Speichenelement (14) zu erfassen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Hilfsantriebsvorrichtung und einen Rollstuhl mit Hilfsantriebsvorrichtung.
Eine Hilfsantriebsvorrichtung der in Rede stehenden Art ist aus der EP 0 945 113 A2 bekannt. Eine derartige Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl weist einen Antriebsmotor auf, ein eine Nabe aufweisendes Laufrad, einen Greifring zum manuellen Einleiten einer Kraft, eine Sensoreinrichtung, die dazu ausgelegt ist, eine manuell in den Greifring eingeleitete Kraft zu erfassen, und eine Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, den Antriebsmotor zum Antrieb des Laufrades in Abhängigkeit von der in den Greifring eingeleiteten Kraft anzusteuern.
Derartige Rollstühle geben dem Rollstuhlfahrer die Möglichkeit, den Rollstuhl manuell über die entsprechenden Greifringe der Laufräder anzutreiben, unterstützen diesen manuellen Antrieb jedoch je nach Bedarf durch den oder die Antriebsmotoren. Zu diesem Zweck erfasst die Sensoreinrichtung die jeweils manuell in den Greifring eingeleitete Kraft und die Steuereinrichtung steuert den oder die Antriebsmotoren zum Antrieb des Laufrades in Abhängigkeit von der in den Greifring eingeleiteten Kraft an.
Bei der aus der EP 0 945 113 A2 bekannten Hilfsantriebsvorrichtung ist der Greifring an vier gleichmäßig über seinen Umfang verteilten Stützen sowie elastische Gummielemente elastisch an der Felge des Laufrades befestigt. Die federnd elastische Lagerung des Greifrings ermöglicht bei einer Krafteinleitung am Greifring eine Drehbewegung des Greifrings gegenüber der Felge. An einer der Stützen ist ein Drucksensor angeordnet, der die auf den Greifring ausgeübte Kraft misst und ein entsprechendes Messsignal entlang einer der Speichen des Laufrades zu der im Nabenbereich des Laufrades angeordneten Steuervorrichtung des mitrotierenden Motors weiterleitet.
Ein diesbezüglicher Sensor ist in der EP 0 995 415 A2 offenbart. Dieser weist einen durch einen gegenüber dem Laufrad begrenzt verschwenkbar gelagerten Anker auf, dessen Spitze mit dem Greifring des Laufrades verbunden ist, wobei zwei seitliche Arme des Ankers jeweils von einem Federelement beaufschlagt sind, deren maximale Ausdehnung je durch einen Anschlag begrenzt ist, und die den Anker nach Beendigung einer Krafteinleitung auf den Greifring in eine Nullstellung zurück bewegen. Die Bewegung des Ankers kann über entsprechende Drucksensoren, auf die der Anker bei seinen jeweiligen Auslenkungen einwirkt, oder auch durch Hall-Sensoren erfolgen. Die Verbindung des im Bereich der Felge angeordneten Hall-Sensors zu der in der Nabe angeordneten elektronischen Steuereinheit zur Steuerung des Elektromotors erfolgt über ein Kabel.
Eine andere Ausführungsform einer Hilfsantriebsvorrichtung der in Rede stehenden Art ist aus der DE 695 29 701 T2 bekannt. Bei dieser bekannten Hilfsantriebsvorrichtung ist der Greifring mittels drei Speichen an einer Scheibe befestigt, die drehbar auf der Nabe des Laufrades gelagert ist. Der Greifring kann somit zusammen mit der Scheibe unabhängig gegenüber der Nabe des Laufrads gedreht werden. Bei der Drehung der Scheibe gegenüber der Nabe des Laufrades wird ein Potentiometer betätigt, mittels dessen die in den Greifring eingeleitete Kraft erfasst wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hilfsantriebsvorrichtung der vorstehend erläuterten Art hinsichtlich mindestens einer der Aspekte Handhabbarkeit, Fahrgefühl, Betriebssicherheit, Störanfälligkeit, Einfachheit des Aufbaus und Reduzierung der Herstellungskosten zu verbessern sowie einen dem entsprechenden Rollstuhl mit einer Hilfsantriebsvorrichtung bereitzustellen.
Die Lösung dieser Aufgabe ist in den Schutzansprüchen 1 und 17 angegeben. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen definiert.
Bei der erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl sind Speichenelemente vorgesehen, die fest zwischen dem Greifring und der Nabe angeordnet sind, und die Sensoreinrichtung ist dazu ausgelegt, die manuell in den Greifring eingeleitete Kraft anhand der Wirkung der Kraft auf ein Speichenelement zu erfassen.
Anders als bei dem Stand der Technik gemäß der EP 0 995 415 A2 und der EP 0 945 113 A2 , bei denen der Greifring über weich ausgeführte Federelemente mit entsprechenden Endanschlägen an der Felge des Laufrades befestigt ist, und anders als bei der aus der DE 695 29 701 T2 bekannten Hilfsantriebsvorrichtung, bei der der Greifring über eine drehbare Scheibe an der Nabe gelagert ist, wobei ebenfalls entsprechende Endanschläge vorgesehen sind, ist bei der erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung der Greifring direkt über Speichenelemente mit der Nabe verbunden. Für den Rollstuhlfahrer ergibt sich durch diese stabile und solide Lagerung des Greifreifens das gleiche Bediengefühl, das eine feste Anordnung bei einem ausschließlich manuell antreibbaren Rollstuhl mit Greifringen vermittelt. Es wird insbesondere nicht das Gefühl vermittelt, nur einen filigranen Schalter zu betätigen, sondern das positive Gefühl, tatsächlich über Muskelkraft einen Antrieb einzuleiten. Die Lagerung ist somit nicht nur in der technischen Ausführung robust und stabil, sondern vermittelt diesen Eindruck auch bei der Betätigung.
Die Sensoreinrichtung der erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung ist dazu ausgelegt, die manuell in den Greifring eingeleitete Kraft direkt anhand der Wirkung der Kraft auf ein Speichenelement zu erfassen. Auch diesbezüglich unterscheidet sich die Erfindung von dem vorstehend erläuterten Stand der Technik, bei dem neben entsprechenden Sensoren wie beispielsweise Hall-Sensoren oder Potentiometern zusätzliche bewegliche Elemente in Form von verschwenkbaren Ankern oder einer drehbaren Scheibe vorgesehen sind. Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung stellt das Speichenelement selbst die Ausgangsgröße für den Sensor dar. Durch die Reduktion derartiger zusätzlicher beweglicher Elemente wird der Aufbau der Hilfsantriebsvorrichtung vereinfacht, Herstellungskosten werden reduziert und Fehlerquellen eliminiert.
Der erfindungsgemäße Aufbau, demzufolge das Speichenelement direkt als Ausgangsgröße für die Sensorik verwendet wird, ermöglicht es zudem, den Sensor selbst im Bereich der Nabe anzuordnen. Hierdurch wird die Beschädigungsanfälligkeit gegenüber einem im Bereich der Felge angeordneten Sensor reduziert, da die Felge häufiger Beschädigungen unterliegt und zudem wird eine Signalübertragung vom Felgenbereich zum Nabenbereich, in dem vorzugsweise die Steuerung angeordnet ist, nicht mehr erforderlich, so dass auch diesbezüglich Kosten und Defektanfälligkeit reduziert werden.
Die Wirkung der in den Greifring manuell eingeleiteten Kraft auf das Speichenelement besteht insbesondere darin, dass in dem Speichenelement sowohl eine Spannung erzeugt wird als auch eine, wenn auch je nach Ausführungsform noch so geringe Verformung hervorgerufen wird.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement in dem Speichenelement erzeugte Spannung zu erfassen. Dies kann dadurch realisiert werden, dass das Speichenelement ein magnetisiertes ferromagnetisches Material aufweist und die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die infolge der in dem Speichenelement erzeugten Spannung hervorgerufene Änderung des magnetischen Feldes zu erfassen.
Bei einer anderen Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement hervorgerufene Verformung des Speichenelements zu erfassen. Dies kann beispielsweise durch einen Dehnmessstreifen realisiert werden, der auf dem Speichenelement angebracht ist, wobei die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement hervorgerufene Verformung des Speichenelements mittels des Dehnmessstreifens zu erfassen.
Alternativ kann ein vorzugsweise bipolarer Magnet an dem Speichenelement angebracht sein, ein Hall-Sensor ortsfest mit der Nabe verbunden sein und die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt sein, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement hervorgerufene Verformung des Speichenelements anhand der Verschiebung des bipolaren Magneten gegenüber dem Hall-Sensor und damit gegenüber der Nabe mittels des Hall-Sensors zu erfassen.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann das Speichenelement gabelförmig mit einem Stielbereich und einem Zinkenbereich ausgeführt sein, wobei der Stielbereich mit dem Greifring verbunden sein kann und der Zinkenbereich zwei Außenzinken aufweisen kann, die eine Ausnehmung definieren, wobei die Endbereiche der Außenzinken mit der Nabe verbunden sind. Der bipolare Magnet kann in der Ausnehmung zwischen den Außenzinken angeordnet sein.
Alternativ kann in der Ausnehmung zwischen den zwei Außenzinken ein Mittelzinken angeordnet sein, an dessen freiem, der Nabe zugewandten Ende der bipolare Magnet angeordnet ist.
Je nach Ausführungsform kann das Speichenelement im Bereich der Nabe fest eingespannt sein, im Bereich des Greifrings ebenfalls fest eingespannt sein oder aber im Bereich des Greifrings schwenkbar befestigt sein. Hierdurch ergeben sich unterschiedliche Verformungsmuster, die je nach Art der Sensorik genutzt werden können.
Der Antriebsmotor der erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung ist vorzugsweise als Elektromotor ausgeführt. Dieser kann zusammen mit einer wiederaufladbaren Batterie und der Steuereinrichtung in der Nabe angeordnet sein. In diesem Fall ist das Laufrad als Nabenantriebsrad ausgeführt, das so ausgebildet sein kann, dass es gegen ein rein manuell antreibbares Rad bei einem herkömmlichen Rollstuhl getauscht werden kann. Es versteht sich, dass die erfindungsgemäße Hilfsantriebsvorrichtung auch bei einem Rollstuhl zur Anwendung gelangen kann, der nicht mit Nabenmotoren, sondern mit einem fest installierten Motor ausgerüstet ist.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den Zeichnungen erläutert, in denen
1 eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Rollstuhls mit einer erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung zeigt,
2 eine vergrößerte perspektivische Darstellung von Elementen einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung in einer perspektivischen Darstellung zeigt,
3 eine Draufsicht auf die Ausführungsform gemäß 2 ist, wobei zusätzlich ein Segment eines Greifrings dargestellt ist,
4 eine Explosionszeichnung ist, die die Befestigung eines Speichenelements gemäß der Ausführungsform nach 2 im Nabenbereich verdeutlicht,
5 die Bauteile gemäß 4 in zusammengefügter Form zeigt,
6 eine schematische Schnittdarstellung der Ausführungsform gemäß 2 in nicht ausgelenktem Zustand zeigt,
7 eine Darstellung gemäß 6 mit einer Auslenkung in einer ersten Richtung zeigt,
8 die Darstellung gemäß 6 bei einer Auslenkung in eine zweite Richtung zeigt,
9 eine perspektivische Darstellung von Bauteilen einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung zeigt,
10 eine perspektivische Explosionszeichnung der Bauteile der Ausführungsform gemäß 9 zeigt,
11 eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Hilfsantriebsvorrichtung in einer nicht ausgelenkten Stellung zeigt zusammen mit einer vergrößerten Darstellung der Sensoranordnung und dem diesbezüglichen Spannungsverlauf,
12 eine 11 entsprechende Darstellung bei einer Auslenkung in einer ersten Richtung und
13 eine 11 entsprechende Darstellung bei Auslenkung in einer zweiten Richtung zeigt.
1 zeigt in einer perspektivischen Darstellung einen Rollstuhl mit zwei Laufrädern 10. Jedes Laufrad 10 verfügt über eine Nabe 11, die mittels handelsüblicher Speichen 17 mit einer Felge 18 verbunden ist, auf der ein Reifen 19 aufgezogen ist. Im Inneren der Nabe 11 sind ein Antriebsmotor, der als Elektromotor ausgeführt ist (nicht gezeigt), eine wieder aufladbare Batterie (nicht gezeigt) und eine Steuereinrichtung (nicht gezeigt) angeordnet.
Ein Greifring 12 ist über drei Streben 13 und drei Speichenelemente 14 mit der Nabe 11 verbunden.
Wenn in den Greifring 12 eine manuelle Kraft eingeleitet wird, wird diese über die Streben 13 und die Speichenelemente 14 direkt auf die Nabe 11 übertragen. Eine Sensoreinrichtung, deren verschiedene Ausführungsformen nachfolgend beschrieben werden, erfasst unmittelbar die Wirkung der Kraft, die auf ein Speichenelement 14 einwirkt. Diese Wirkung ist zum einen eine in dem Speichenelement 14 erzeugte Spannung und zum anderen eine Verformung des Speichenelements. Jeweils mindestens eine dieser Wirkungen wird erfasst und dient als Maß für die in den Greifring 14 eingeleitete Kraft. Entsprechend diesem Maß wird der Antriebsmotor von der Steuerungseinrichtung zur Bereitstellung eines Drehmoments angesteuert. Hierbei können variable oder fest vorprogrammierte Unterstützungsgrade vorgesehen sein.
2 zeigt in einer vergrößerten perspektivischen Darstellung eine erste Ausführungsform einer Sensoreinrichtung, die in weiteren Ansichten auch in den 3 bis 5 dargestellt ist. Das Speichenelement 14 ist gabelförmig ausgebildet mit einem Stielbereich 41 und zwei Außenzinken 42. Der Stielbereich 41 des Speichenelements 14 ist durch einen Schlitz in der Strebe 13 gesteckt und in diesen fest eingespannt. Die Strebe 13 ist über ein Halteblech 15 mit dem Greifring 12 verbunden.
Die beiden freien Enden der Außenzinken 42 sind mittels eines ersten Keilelements 51 und eines zweiten Keilelements 52 sowie einer Schraube 53 fest mit einem Montageblock 50 verspannt. Der Montageblock 50 ist mittels dreier Schrauben 54 mit der Nabe 11 verschraubt.
Zwischen den beiden Außenzinken 42 des Speichenelements 14 ist eine Ausnehmung 60 gebildet. In dieser ist ein bipolarer Magnet 70 angeordnet. Auf dem Montageblock 50 ist ein Hall-Sensor 80 so angeordnet, dass eine Bewegung des bipolaren Magneten 70 erfasst werden kann.
In einer neutralen Mittellage, in der keine Kraft in den Greifring 12 eingeleitet ist und somit keine Verdrehung des Greifrings 12 gegenüber der Nabe 11 bewirkt wird, befindet sich der bipolare Magnet 70 mittig über dem Hall-Sensor 80 (6). Wird ausgehend von dieser neutralen Mittellage der Greifring 12 durch eine entsprechende Kraft in einer ersten Richtung verdreht, wie in 7 dargestellt, wird das Speichenelement 14 verformt und der an dem Speichenelement 14 befestigte bipolare Magnet 70 gegenüber dem Hall-Sensor 80, der mittels des Montageblocks 50 an der Nabe befestigt ist, verschoben. Diese Verschiebung wird durch den Hall-Sensor 80 erfasst und an die Steuereinrichtung weitergegeben. Bei einer Verschiebung in eine zweite Richtung, wie in 8 dargestellt, wird der bipolare Magnet 70 ebenfalls in eine entgegen gesetzte Richtung verschoben, so dass sowohl Richtung als auch Betrag der Auslenkung von dem Hall-Sensor 80 erfasst werden können.
Aufgrund der Federkräfte der Speichenelemente 14 kehren diese immer wieder selbsttätig in die neutralen Mittellage zurück, wenn keine Kraft in den Greifring 12 eingeleitet wird.
Es wird darauf hingewiesen, dass die Auslenkung des Greifrings 12 sowie die Verformung des Speichenelements 14 in den 7 und 8 zum Zwecke der deutlicheren Darstellung stark vergrößert und nicht maßstäblich dargestellt ist. Tatsächlich ist das Speichenelement 14 relativ steif ausgeführt und die Auslenkung erheblich geringer, damit dem Rollstuhlfahrer das Gefühl einer stabilen und robusten Lagerung vermittelt wird.
Die beiderseitig feste Einspannung des Speichenelements 14 sowohl in dem Greifring 12 als auch in dem Montageblock 50 und somit der Nabe 11 begrenzt zusätzlich die Verformung des Speichenelements 14. Eine derartige Anbindung des Speichenelements 14 eignet sich somit insbesondere für eine hier nicht zeichnerisch dargestellte Ausführungsform einer Sensoreinrichtung, bei der das Speichenelement 14 aus einem magnetisierten ferromagnetischen Material gefertigt ist und die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die durch die Verformung erzeugte Spannung anhand der Änderung des magnetischen Feldes zu erfassen. Eine derartige Ausführungsform, bei der das Speichenelement besonders steif gewählt werden kann, da ein geometrisches Maß der Verformung nicht gemessen und die Verformung somit besonders klein ausfallen kann, kann Speichenelemente aufweisen, die massiv und beispielsweise nicht gabelförmig ausgeführt sind.
Eine weitere Ausführungsform wird nachfolgend in Verbindung mit den 9 bis 13 beschrieben. Diejenigen Bauteile, die mit der zuerst beschriebenen Ausführungsform identisch sind, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen und werden, soweit sie die gleichen Funktionen haben, nachfolgend nicht nochmals erläutert.
Das Speichenelement 14 dieser weiteren Ausführungsform verfügt neben den beiden Außenzinken 42 über einen Mittelzinken 43. An dem freien Ende des Mittelzinkens 43, d. h. demjenigen Ende, das dem Montageblock 50 und somit der Nabe 11 zugewandt ist, ist ein bipolarer Magnet 170 angebracht. Diesem gegenüber liegend ist an dem Montageblock 50 ein Hall-Sensor 180 angeordnet.
Die 11 bis 13 entsprechen im Wesentlichen den 6 bis 8. Ergänzend sind jeweils eine vergrößerte Darstellung mit Zuordnung des bipolaren Magneten 170 und des Hall-Sensors 180 zueinander dargestellt. Zudem enthalten die 11 bis 13 jeweils eine grob schematische Darstellung des Spannungsverlaufs infolge der jeweiligen Position des bipolaren Magneten 170 zu dem Hall-Sensor 180.
Ein weiterer Unterschied besteht darin, dass bei der Ausführungsform gemäß den 11 bis 13 die Befestigung des Stielbereichs 41 des Speichenelements 14 an dem Greifring 12 so ausgeführt ist, dass das Speichenelement 14 zwar ortsfest mit der Stütze 13 und damit mit dem Greifring 12 verbunden ist, dass jedoch eine Schwenkbewegung gegenüber der Stütze 13 und damit dem Greifring 12 ermöglicht ist, die dafür sorgt, dass keine feste Einspannung gegeben ist. Die Verformung des Speichenelements 14 ist somit nicht S-förmig, wie bei der Ausführungsform gemäß den 6 bis 8, sondern weist im Wesentlichen nur eine Biegerichtung auf. Bei ansonsten gleicher Steifigkeit ergibt sich somit ein etwas größerer Verformungsweg.

10: Laufräder
11: Nabe
12: Greifring
13: Streben
14: Speichenelemente
15: Halteblech
17: Speichen
18: Felge
19: Reifen
41: Stielbereich
42: Außenzinken
43: Mittelzinken
50: Montageblock
51: erstes Keilelement
52: zweites Keilelement
53: Schraube
54: Schrauben
60: Ausnehmung
70: Magnet
80: Hall-Sensor
170: bipolarer Magnet
180: Hall-Sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- EP 0945113 A2 [0002, 0004, 0010]
- EP 0995415 A2 [0005, 0010]
- DE 69529701 T2 [0006, 0010]

Claims

Hilfsantriebsvorrichtung für einen Rollstuhl mit einem Antriebsmotor, mit einem eine Nabe (11) aufweisenden Laufrad (10), mit einem Greifring (12) zum manuellen Einleiten einer Kraft, mit einer Sensoreinrichtung, die dazu ausgelegt ist, eine manuell in den Greifring (12) eingeleitete Kraft zu erfassen, und mit einer Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, den Antriebsmotor zum Antrieb des Laufrades (10) in Abhängigkeit von der in den Greifring (12) eingeleiteten Kraft anzusteuern, dadurch gekennzeichnet, dass Speichenelemente vorgesehen sind, die fest zwischen dem Greifring (12) und der Nabe (11) angeordnet sind, und dass die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die manuell in den Greifring (12) eingeleitete Kraft anhand der Wirkung der Kraft auf ein Speichenelement (14) zu erfassen.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement (14) in dem Speichenelement (14) erzeugte Spannung zu erfassen.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichenelement (14) ein magnetisiertes ferromagnetisches Material aufweist und die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die infolge der in dem Speichenelement (14) erzeugten Spannung hervorgerufene Änderung des magnetischen Feldes zu erfassen.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement (14) hervorgerufene Verformung des Speichenelements (14) zu erfassen.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Dehnmessstreifen auf dem Speichenelement (14) angebracht ist und die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement (14) hervorgerufene Verformung des Speichenelements (14) mittels des Dehnmessstreifens zu erfassen.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein bipolarer Magnet (170) an dem Speichenelement (14) angebracht ist, dass ein Hall-Sensor (180) ortsfest mit der Nabe (11) verbunden ist und dass die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die infolge der Wirkung der Kraft auf das Speichenelement (14) hervorgerufene Verformung des Speichenelements (14) anhand der Verschiebung des bipolaren Magneten (170) mittels des Hall-Sensors (180) zu erfassen.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichenelement (14) gabelförmig mit einem Stielbereich (41) und einem Zinkenbereich ausgeführt ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Stielbereich (41) mit dem Greifring (12) verbunden ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Zinkenbereich zwei Außenzinken (42) aufweist, die eine Ausnehmung (60) definieren, und dass die Endbereiche der Außenzinken (42) mit der Nabe (11) verbunden sind.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der bipolare Magnet (170) in der Ausnehmung (60) zwischen den zwei Außenzinken (42) angeordnet ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in der Ausnehmung (60) zwischen den zwei Außenzinken (42) ein Mittelzinken (43) angeordnet ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der bipolare Magnet (170) an dem der Nabe (11) zugewandten Ende des Mittelzinkens (43) angeordnet ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichenelement (14) im Bereich der Nabe (11) fest eingespannt ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichenelement (14) im Bereich des Greifrings (12) fest eingespannt ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Speichenelement (14) im Bereich des Greifrings (12) schwenkbar befestigt ist.
Hilfsantriebsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor als Elektromotor ausgeführt und zusammen mit einer wiederaufladbaren Batterie und der Steuereinrichtung in der Nabe (11) angeordnet ist
Rollstuhl mit einer Hilfsantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16.