Die
Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung mit den Merkmalen
im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The
The invention relates to a handling device with the features
in the preamble of the main claim.
Aus
der FR 2 841 809 B1 ist
ein flexibler und in seiner Kontur verstellbarer Werkstückhalter
für die Aufnahme großformatiger biegelastischer
Werkstücke, z. B. schalenförmiger Bauteile, bekannt.
Der Werkstückhalter ist stationär oder mittels
Bodenschienen quer verschieblich angeordnet.From the FR 2 841 809 B1 is a flexible and adjustable in its contour workpiece holder for receiving large-sized bending-elastic workpieces, z. B. cup-shaped components known. The workpiece holder is stationary or arranged transversely displaceable by means of bottom rails.
Aus
der EP 0 956 915 A2 ist
eine Vorrichtung für den Aufbau von Flugzeugflügeln
bekannt, die mehrere Querstützen mit höhenverstellbaren
Auflagen für die formgebende Flügelaufnahme aufweist. Die
Flügelteile werden mittels eines Portalroboters zugeführt
und aufgelegt sowie anschließend mit Verstärkungsrippen
versehen.From the EP 0 956 915 A2 a device for the construction of aircraft wings is known, which has a plurality of transverse supports with height-adjustable supports for the forming wing receptacle. The wing parts are fed by means of a gantry robot and placed and then provided with reinforcing ribs.
Die
vorbekannten Einrichtungen sind in ihrer Gestaltung und Funktion
beschränkt und eignen sich nicht für großformatige
und formlabile Werkstücke, die für eine Bearbeitung
unterschiedliche Lagen im Raum einnehmen sollen.The
Previously known devices are in their design and function
limited and are not suitable for large format
and formlabile workpieces that are for a machining
should occupy different positions in the room.
Die
nachveröffentlichte DE 10 2007 018 325 A1 zeigt eine Montagevorrichtung
und ein Verfahren zur Montage einer Rumpfsektion eines Flugzeugs. Die
rohrförmige Rumpfsektion ist außenseitig von mehreren
Ringbügeln umschlossen, die bodenseitig in einem gewölbtem
Rollenbett drehbar gelagert sind und eine Rotation der Rumpfsektion
erlauben.The post-published DE 10 2007 018 325 A1 shows a mounting device and a method for mounting a fuselage section of an aircraft. The tubular body section is surrounded on the outside by a plurality of ring hoops, which are rotatably mounted on the bottom side in a curved roller bed and allow rotation of the fuselage section.
Die DE 601 21 120 T2 hat
eine sechsachsige Ausricht- und Installationsvorrichtung für
Kipprotorgondeln, die am Flügel eines Kipprotorflugzeugs montiert
werden sollen. Für die Gondelaufnahme ist eine auswechselbare
Einheit mit einem Rückplattenbauteil, einem Hubgestellbauteil
und einem Motorarmbauteil vorgesehen, welches in den Gondelinnenraum
ragt und mit einem Kipprotorgetriebe verbunden ist.The DE 601 21 120 T2 has a six-axis alignment and installation device for tipping rotor gondolas to be mounted on the wing of a tiltrotor aircraft. For the nacelle receiving a replaceable unit is provided with a back plate member, a Hubgestellbauteil and a Motorarmbauteil which projects into the nacelle interior and is connected to a tiltrotor gearbox.
Die DE 602 12 170 T2 befasst
sich mit einem Herstellungssystem für Flugzeugbauteile
und andere große Strukturen, welches einen Holm mit einem
als Hängebahn ausgebildeten Materialhandhabungssystem aufweist,
der linear beweglich ist und Indexe zur Werkstückaufnahme
aufweist. Die Werkstücke können von Hand oder
mit einem flurgebundenen und um eine vertikale Achse drehbaren Roboter
bearbeitet werden.The DE 602 12 170 T2 is concerned with a production system for aircraft components and other large structures, which has a spar with a monorail material handling system that is linearly movable and has indexes for workpiece holder. The workpieces can be machined by hand or with a floor-mounted robot rotating around a vertical axis.
Aus
der DE 101 22 092
A1 ist eine weitere Bearbeitungsvorrichtung für
ein Rumpfelement eines Luftfahrzeugs, insbesondere eines Hubschraubers, bekannt,
bei der das fertige Rumpfelement von einer ringförmigen
Grundhaltevorrichtung aufgenommen wird und bei Bedarf gedreht werden
kann.From the DE 101 22 092 A1 A further processing device is known for a fuselage element of an aircraft, in particular of a helicopter, in which the finished fuselage element is received by an annular base holding device and can be rotated as required.
Die FR 908 104 A zeigt
eine Montagevorrichtung für Flugzeuge mit einer Kranstruktur,
die einen fertigen und stabilen Flugzeugrumpf in eine heb- und senkbare
Aufnahmevorrichtung einsetzt. An der Kranstruktur sind Dreheinrichtungen
angeordnet, die beidseits an den Stirnenden des rotationssymmetrischen
Rumpfes angreifen und diesen bei Bedarf in der Aufnahme drehen können.The FR 908 104 A shows a mounting device for aircraft with a crane structure that uses a finished and stable fuselage in a raised and lowered recording device. On the crane structure rotating means are arranged, which attack on both sides of the front ends of the rotationally symmetrical trunk and can rotate it if necessary in the recording.
In
der FR 961 315 A ist
eine Montagevorrichtung von Flugzeugteilen beschrieben, bei der
Tragelemente des Flugzeugteils mit stirnseitigen Lagerböcken
verbunden werden, welche auf Schienen fahrbar sind und eine Dreheinrichtung
aufweisen. Auf den Tragelementen werden nach und nach die äußeren
Flugzeugbauteile montiert.In the FR 961 315 A a mounting device of aircraft parts is described, are connected to the support elements of the aircraft part with end-side bearing blocks, which are movable on rails and have a rotating device. On the support elements, the outer aircraft components are gradually mounted.
Die EP 1 652 635 A2 zeigt
eine mehrachsige Vorrichtung zur Bearbeitung von Luftfahrzeugsektionen.The EP 1 652 635 A2 shows a multi-axis device for processing aircraft sections.
In
der US 3,669,811 A ist
ein linear verfahrbares Werkzeug für Flugzeugteile gezeigt.In the US 3,669,811 A is shown a linearly movable tool for aircraft parts.
Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine besser geeignete Handhabungseinrichtung
aufzuzeigen.It
Object of the present invention, a more suitable handling device
show.
Die
Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The
Invention solves this problem with the features in the main claim.
Die
beanspruchte Handhabungseinrichtung hat den Vorteil, dass ein oder
mehrere Werkstücke aufgenommen und in verschiedene Raumlagen
gebracht werden können. Hierdurch ist eine Bearbeitung
des oder der Werkstücke, z. B. eine Inspektion, ein Vermessen,
eine spannabhebende Bearbeitung oder dgl. in verschiedenen bearbeitungsgünstigen Lagen
möglich. Die Form des Werkstücks wird dabei von
einer Aufnahmevorrichtung vorgegeben und eingestellt. Mittels einer
Stütz- und Dreheinrichtung kann die Aufnahmevorrichtung
mitsamt der ein oder mehreren Werkstücke in die jeweils
gewünschte Lage gedreht werden. Durch die Außenabstützung der
Aufnahmevorrichtung sind sehr große Drehwinkel und von
bis zu 360 Grad und mehr möglich. In allen Drehstellungen
werden dabei die Aufnahmevorrichtung und das oder die Werkstücke
sicher und formstabilisierend abgestützt.The
claimed handling device has the advantage that one or
several workpieces and in different spatial positions
can be brought. This is a processing
the one or more workpieces, z. B. an inspection, a surveying,
a Spannabhebende processing or the like. In various processing-favorable layers
possible. The shape of the workpiece is from
predetermined and set a recording device. By means of a
Supporting and rotating device can be the receiving device
together with one or more workpieces in each
desired position to be rotated. Due to the external support of the
Cradle are very large angles of rotation and of
up to 360 degrees and more possible. In all rotational positions
are doing the receiving device and the or the workpieces
safely and dimensionally stabilized.
Bei
sehr langen Werkstücken, z. B. Flügelschalen von
Flugzeugen, besteht ein Problem mit der Durchbiegung und einer damit
einhergehenden Formveränderung des oder der Werkstücke.
Die Stütz- und Dreheinrichtung kann für eine Endabstützung
und eine Zwischenabstützung der Aufnahmevorrichtung und
des oder der Werkstücke sorgen.at
very long workpieces, z. B. wing shells of
Aircraft, there is a problem with the deflection and one with it
accompanying change in shape of the workpiece or work.
The support and rotator can be for a final support
and an intermediate support of the receiving device and
of the workpieces or worries.
Hierdurch
lassen sich über die Werkstücklänge mehrere
Stützstellen bilden, mit denen die freien Stützlängen
verkürzt und Verformungen vermieden werden können.
Hierbei kann durch eine geeignete Ausbildung der Abstützvorrichtung
mit stellenweisem Übermaß gegenüber dem
oder den Werkstücken ein außenseitiger Stützangriff
an der Aufnahmevorrichtung realisiert werden.hereby
can be over the workpiece length several
Form support points with which the free support lengths
shortened and deformations can be avoided.
This can be achieved by a suitable design of the support device
with placewise excess over the
or the workpieces an outside support attack
be realized on the recording device.
An
der Aufnahmevorrichtung können mehrere Werkstückhalter
an einer oder mehreren Vorrichtungsseiten angeordnet und mit einer
Zustelleinrichtung versehen sein. Dies erlaubt eine hängende
Zuführung der formlabilen Werkstücke und deren
sichere Aufnahme mittels Zustellung der Werkstückhalter. Die
Werkstückhalter können außerdem eine
Formeinrichtung, insbesondere eine konturgebende Saugeinrichtung,
aufweisen und an der Außenfläche der Werkstücke
angreifen. In einer Rückzugstellung können nach
Lösen der Transporteinrichtung das oder die Werkstücke
anschließend in geeigneter Weise bearbeitet werden.At
the receiving device can be more workpiece holder
arranged on one or more device sides and with a
Be provided delivery device. This allows a hanging
Feeding the formlabile workpieces and their
secure reception by means of the workpiece holder. The
Workpiece holders can also have a
Forming device, in particular a contouring suction device,
and on the outer surface of the workpieces
attack. In a retreat position can after
Release the transport device or the workpieces
subsequently processed in a suitable manner.
Die
Werkstückhalter können an einer oder mehreren
Streben in einem rahmenartigen Werkstückträger
angeordnet sein. Dies vereinfacht einerseits die Zustellung der
Werkstückhalter, die z. B. quer oder schräg zur
Trägerlängsachse erfolgen kann. Die Streben können
für eine Versteifung des Aufnahmerahmens sorgen und können
sich bei Bedarf auch in Längsrichtung verstellen lassen.
Bevorzugt sind die Streben als Querstreben zwischen den längslaufenden
Rahmenteilen eingesetzt. Mittels der Zustelleinrichtung können
sowohl die Streben, als auch die Werkstückhalter verstellt
werden. Die Halterverstellung erlaubt es, bei Bedarf den Werkstückhalter
vom Werkstück zu lösen und den frei gegebenen
Oberflächenbereich zu bearbeiten.The
Workpiece holders can be attached to one or more
Struts in a frame-like workpiece carrier
be arranged. On the one hand, this simplifies the delivery of the
Workpiece holder, the z. B. transversely or obliquely to
Carrier longitudinal axis can be done. The aspirations can
provide for a stiffening of the frame and can
If necessary, can also be adjusted in the longitudinal direction.
Preferably, the struts are as cross struts between the longitudinal
Used frame parts. By means of the delivery device can
both the struts, as well as the workpiece holder adjusted
become. The holder adjustment allows, if necessary, the workpiece holder
to release from the workpiece and released
To edit the surface area.
Die
Zwischenabstützungen bzw. die Käfigform der Stütz-
und Dreheinrichtung gestattet den Zugang zu den frei liegenden Oberflächenbereichen des
Werkstücks. Hierzu können zustellbare Arbeitsbühnen
für Werker und für eine manuelle Werkstückbearbeitung
vorhanden sein. Die Arbeitsbühnen können bei Bedarf
auch in die Stütz- und Dreheinrichtung integriert und z.
B. an den gebogenen Stützelementen aufgehängt
sein.The
Intermediate supports or the cage shape of the support
and turning means allows access to the exposed surface areas of the
Workpiece. For this purpose, deliverable work platforms
for workers and for manual workpiece machining
to be available. The aerial work platforms can if necessary
also integrated in the support and rotating device and z.
B. suspended from the curved support elements
be.
Die
beanspruchte Handhabungseinrichtung ist flexibel und lässt
sich an unterschiedliche Werkstücke anpassen. Die Zahl
der Zwischenabstützungen kann je nach Bedarf und insbesondere
Werkstücklänge verkleinert oder vergrößert
werden. Auch die Werkstückhalter sind verstellbar oder
austauschbar und können an verschiedene Werkstückformen angepasst
werden. Ihre Zahl ist von der Zahl der Zwischenabstützungen
unabhängig.The
claimed handling device is flexible and leaves
adapt to different workpieces. The number
the intermediate supports can be as needed and in particular
Workpiece length reduced or enlarged
become. Also, the workpiece holders are adjustable or
interchangeable and can be adapted to different workpiece shapes
become. Their number is of the number of interim supports
independently.
In
den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen
der Erfindung angegeben.In
The dependent claims are further advantageous embodiments
of the invention.
Die
Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch
dargestellt. Im einzelnen zeigen:The
The invention is for example and schematically in the drawings
shown. In detail show:
1:
eine perspektivische Ansicht einer Fertigungsanlage mit einer Bearbeitungsstation
und einer Handhabungseinrichtung, 1 FIG. 3: a perspective view of a production plant with a processing station and a handling device, FIG.
2:
eine Seitenansicht einer Transporteinrichtung mit einem schalenförmigen
Werkstück, 2 FIG. 2: a side view of a transport device with a shell-shaped workpiece, FIG.
3 und 4:
perspektivische Ansichten der Handhabungseinrichtung von 1 aus
verschiedenen Blickwinkeln, 3 and 4 : perspective views of the handling device of 1 from different angles,
5:
eine Seitenansicht der Handhabungseinrichtung von 3 und 4, 5 a side view of the handling device of 3 and 4 .
6:
eine Draufsicht auf die Handhabungseinrichtung gemäß Pfeil
VI von 5, 6 : A top view of the handling device according to arrow VI of 5 .
7:
eine Stirnansicht der Handhabungseinrichtung gemäß Pfeil
VII von 5, 7 : An end view of the handling device according to arrow VII of 5 .
8:
eine Stirnansicht der Handhabungseinrichtung gemäß Pfeil
VIII von 5, 8th : An end view of the handling device according to arrow VIII of 5 .
9 bis 11:
verschiedene geklappte Darstellungen der Handhabungseinrichtung
mit einer horizontalen Werkstücklage, 9 to 11 various folded representations of the handling device with a horizontal workpiece position,
12:
eine Seitenansicht einer Variante der Handhabungseinrichtung und 12 a side view of a variant of the handling device and
13 und 14:
Stirnansichten der Handhabungseinrichtung von 12 in
verschiedenen Betriebsstellungen. 13 and 14 : End views of the handling device of 12 in different operating positions.
Die
Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung (2) für
großformatige Werkstücke (3), insbesondere
Flugzeugteile und speziell Schalen von Flugzeugflügeln.
Die Erfindung betrifft ferner eine Bearbeitungsstation (8)
mit einer solchen Handhabungseinrichtung (2) und eine Fertigungsanlage
(1) mit mindestens einer Bearbeitungsstation (8)
und mindestens einer Handhabungseinrichtung (2). Ferner
befasst sich die Erfindung mit einem Verfahren zum Handhaben der
besagten Werkstücke (3, 4).The invention relates to a handling device ( 2 ) for large workpieces ( 3 ), in particular aircraft parts and especially shells of aircraft wings. The invention further relates to a processing station ( 8th ) with such a handling device ( 2 ) and a production plant ( 1 ) with at least one processing station ( 8th ) and at least one handling device ( 2 ). Furthermore, the invention relates to a method for handling said workpieces ( 3 . 4 ).
Die
Werkstücke (3, 4) können von
beliebiger Art und Größe sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
handelt es sich um die Unterschale und die Oberschale eines Flugzeugflügels.
Die Schalen haben z. B. eine Keilform. Sie können eine
beträchtliche Länge von z. B. ca. 30 m und eine
Breite zwischen z. B. ca. 0,5 m und 7 m haben.The workpieces ( 3 . 4 ) can be of any type and size. In the exemplary embodiment shown, it is the lower shell and the upper shell of an aircraft wing. The shells have z. B. a wedge shape. They can be a considerable length of z. B. about 30 m and a width between z. B. about 0.5 m and 7 m have.
Die
Werkstücke (3, 4) können formlabil
und insbesondere biegeelastisch sein. In der gezeigten Ausführungsform
als Flügelschalen oder andere schalenförmige Bauteile
besitzen sie eine Außenseite (5) und eine Innenseite
(6). Die Außenseite (6) kann ein Oberflächenfinish
aufweisen und als Sichtseite ausgebildet sein. Die Innenseite (6)
kann mit Strukturelementen versehen sein, z. B. den in 2 gezeigten
Verstärkungen (7). Dies können z. B.
in Werkstücklängsrichtung laufende rippenartige
Versteifungen in Form sog. Stringer sein.The workpieces ( 3 . 4 ) can be dimensionally unstable and in particular flexurally elastic. In the embodiment shown as wing shells or other cup-shaped components they have an outer side ( 5 ) and an inside ( 6 ). The outside ( 6 ) may have a surface finish and be designed as a visible side. The inside ( 6 ) may be provided with structural elements, for. B. the in 2 shown reinforcements ( 7 ). This can z. B. running in the workpiece longitudinal rib-like stiffeners in the form of so-called. Stringers.
Die
formlabilen Werkstücke (3, 4) werden
bevorzugt in hängender Lage transportiert und gehandhabt.
Hierzu weist die Fertigungsanlage (1) eine Transporteinrichtung
(9) auf, die in 2 ausschnittsweise dargestellt
ist. Sie kann z. B. einen geeigneten Transportträger (37)
aufweisen, der beispielsweise eine Balken- oder Gittermastform hat und
der von einem geeigneten Fördermittel, z. B. einem Kran (nicht
dargestellt) in der Halle der Fertigungsanlage (1) bewegt
wird. Am Transportträger (37) ist ein Gehänge
(39) mit mehreren Stangen oder Seilen und endseitigen Befestigungselementen
für den Angriff an geeigneten Beschlägen am oberen Rand
des Werkstücks (3, 4) vorgesehen.The formlabile workpieces ( 3 . 4 ) are preferably transported and handled in a suspended position. For this purpose, the production plant ( 1 ) a transport device ( 9 ), which are in 2 is shown in sections. You can z. B. a suitable transport carrier ( 37 ), which has, for example, a beam or lattice mast form and by a suitable funding, for. B. a crane (not shown) in the hall of the manufacturing plant ( 1 ) is moved. On the transport carrier ( 37 ) is a hanger ( 39 ) with a plurality of rods or ropes and end-side fastening elements for the attack on suitable fittings at the upper edge of the workpiece ( 3 . 4 ) intended.
1 zeigt
beispielhaft und ausschnittsweise einen Teil einer Fertigungsanlage
(1) für ein oder mehrere gleiche oder verschiedene
Werkstücke (3, 4), z. B. die eingangs
angesprochenen Flügelschalen. Die Werkstücke (3, 4)
gelangen in geeigneter Weise aus der Vorfertigung zu einer Bereitstellung, wo
sie liegend abgelegt werden. Anschließend werden sie von
einer Aufstelleinrichtung (10) in eine im wesentliche aufrechte
Lage gebracht. Von hier können sie einem Lager (11)
zugeführt werden und in dortigen Aufnahmen, z. B. sog.
Racks, einzeln in aufrechter oder schräger Lage gehalten
werden. Die Racks können starr oder verstellbar sein, um
ein Be- und Entladen an beliebiger Stelle innerhalb des Lagers (11)
zu ermöglichen. Das Ein- und Ausladen erfolgt gesteuert
unter Mitführung der Positions- und Werkstückdaten. 1 shows by way of example and in part a part of a production plant ( 1 ) for one or more identical or different workpieces ( 3 . 4 ), z. B. the initially mentioned wing shells. The workpieces ( 3 . 4 ) arrive in a suitable manner from the prefabrication to a provision where they are stored lying down. They are then replaced by an erector ( 10 ) brought into a substantially upright position. From here you can send them to a warehouse ( 11 ) are fed and recorded there, z. B. so-called racks, are kept individually in an upright or inclined position. The racks can be rigid or adjustable to allow loading and unloading anywhere within the warehouse ( 11 ). The loading and unloading takes place under control of the position and workpiece data.
Die
Bearbeitungsanlage (1) umfasst ferner die schematisch angedeutete
Transporteinrichtung (9), von der nur der Transportträger
(37) dargestellt ist. Ferner beinhaltet die Anlage (1)
mindestens eine Bearbeitungsstation (8), in der eine Handhabungseinrichtung
(2) der nachfolgend beschriebenen Art angeordnet ist. Die
Anlage kann auch noch weitere Stationen aufweisen.The processing plant ( 1 ) further comprises the schematically indicated transport device ( 9 ), of which only the transport carrier ( 37 ) is shown. Furthermore, the annex ( 1 ) at least one processing station ( 8th ), in which a handling device ( 2 ) of the type described below is arranged. The system can also have other stations.
In
der Bearbeitungsstation (8) können manuell und/oder
maschinell ein oder mehrere verschiedene Bearbeitungsvorgänge
durchgeführt werden. Dies kann z. B. ein Nachbearbeiten
der Außen- oder Innenfläche (5, 6)
eines Werkstücks (3, 4), insbesondere
ein Fräsen, Schleifen, Polieren oder dgl. sein. Ferner
können Montagearbeiten durchgeführt werden, z. B.
das Anbringen weiterer Verstärkungen (7). Außerdem
kann eine Vermessung des Werkstücks (3, 4) erfolgen.
Die Bearbeitung des oder der Werkstücke (3, 4)
kann in einer oder in mehreren verschiedenen Raumlagen des oder
der Werkstücke (3, 4) erfolgen.In the processing station ( 8th ) one or more different machining operations can be performed manually and / or by machine. This can be z. B. a reworking of the outer or inner surface ( 5 . 6 ) of a workpiece ( 3 . 4 ), in particular a milling, grinding, polishing or the like. Be. Furthermore, assembly work can be carried out, for. B. attaching further reinforcements ( 7 ). In addition, a measurement of the workpiece ( 3 . 4 ) respectively. The machining of the work piece or pieces ( 3 . 4 ) can in one or more different spatial positions of the work piece (s) ( 3 . 4 ) respectively.
Die
Handhabungseinrichtung (2) kann unterschiedlich ausgebildet
sein. 3 bis 11 und 12 bis 14 zeigen
hierzu zwei verschiedene Varianten.The handling device ( 2 ) can be designed differently. 3 to 11 and 12 to 14 show two different variants.
In 3 und 4 ist
die erste Variante der Handhabungseinrichtung (2) in perspektivischen
Ansichten mit verschiedenen Blickwinkeln von vorderer und hinterer
Stirnseite dargestellt. 5 bis 8 zeigen
die zugehörigen geklappten Seitenansichten, Draufsichten
und Stirnansichten. In diesen Darstellungen nehmen die Werkstücke
(3, 4) eine im wesentlichen aufrechte Stellung
ein. In den Zeichnungen von 9 bis 11 ist
die Handhabungseinrichtung (2) mit einer gedrehten und
im wesentlichen horizontalen Werkstücklage dargestellt.
In der aufrechten Lage werden z. B. Bearbeitungsvorgänge am
Werkstück (3, 4) durchgeführt.
In der Horizontallage wird das Werkstück (3, 4)
beispielsweise vermessen mittels einer Lasereinrichtung oder einer
anderen geeigneten Messeinrichtung.In 3 and 4 is the first variant of the handling device ( 2 ) are shown in perspective views with different angles of front and rear end face. 5 to 8th show the associated folded side views, plan views and end views. In these illustrations, the workpieces ( 3 . 4 ) a substantially upright position. In the drawings of 9 to 11 is the handling device ( 2 ) shown with a rotated and substantially horizontal workpiece position. In the upright position z. B. machining operations on the workpiece ( 3 . 4 ) carried out. In the horizontal position, the workpiece ( 3 . 4 ), for example, measured by means of a laser device or other suitable measuring device.
Die
Handhabungseinrichtung (2) weist in beiden Varianten eine
drehbare und formgebende Aufnahmevorrichtung (12) für
ein oder mehrere Werkstücke (3, 4) und
außerdem eine Stütz- und Dreheinrichtung (13)
für die Aufnahmevorrichtung (12) auf. Die Stütz-
und Dreheinrichtung (13) besitzt eine Außenabstützung
(14) für die Aufnahmevorrichtung (12). Die
Aufnahmevorrichtung (12) kann bei dieser Gestaltung in
einem großen Winkelbereich drehen. Sie kann z. B. um 360
Grad oder mehr drehen. Mittels einer 180 Grad-Umdrehung ist z. B.
ein Wenden eines aufgenommenen Werkstücks (3)
und ein Bestücken mit einem weiterem Werkstück
(4) möglich, was nachfolgend näher erläutert
wird.The handling device ( 2 ) has in both variants a rotatable and shaping receiving device ( 12 ) for one or more workpieces ( 3 . 4 ) and also a support and turning device ( 13 ) for the receiving device ( 12 ) on. The support and rotating device ( 13 ) has an external support ( 14 ) for the receiving device ( 12 ). The recording device ( 12 ) can rotate in this design in a wide range of angles. You can z. B. rotate 360 degrees or more. By means of a 180 degree rotation is z. B. a turning of a recorded workpiece ( 3 ) and a loading with a further workpiece ( 4 ) possible, which will be explained in more detail below.
Die
Außenabstützung (14) kann mindestens eine,
vorzugsweise zwei Endabstützungen (15) und mindestens
eine Zwischenabstützung (16) für die Aufnahmevorrichtung
(12) aufweisen. Hierdurch können die Aufnahmevorrichtung
(12) und die aufgenommenen ein oder mehreren Werkstücke
(3, 4) an mehreren Stellen über die Länge
abgestützt werden.The external support ( 14 ) at least one, preferably two end supports ( 15 ) and at least one intermediate support ( 16 ) for the receiving device ( 12 ) exhibit. This allows the recording device ( 12 ) and the recorded one or more workpieces ( 3 . 4 ) are supported in several places along the length.
Die
Aufnahmevorrichtung (12) ragt über ihre Länge
gesehen an mindestens einer Stelle seitlich über das Werkstück
(3, 4) hinaus und ist an dieser Stelle außenseitig
abgestützt. Dies ist vorteilhaft für die beliebigen
Drehwinkel und auch das evtl. Durchdrehen des Werkstücks
(3, 4) um mehr als 360 Grad.The recording device ( 12 ) protrudes over its length at at least one point laterally over the workpiece ( 3 . 4 ) and is supported at this point outside. This is advantageous for the arbitrary angle of rotation and also the possible spinning of the workpiece ( 3 . 4 ) by more than 360 degrees.
In
der ersten Variante von 3 bis 11 weist
die Aufnahmevorrichtung (12) einen rahmenartigen Werkstückträger
(28) auf, der größer als das oder die
Werkstücke (3, 4) ist und an mindestens
einer Stelle seitlich übersteht. Die Werkstücke
(3, 4) sind in der gezeigten Ausführungsform
länglich ausgebildet, wobei auch der Werkstückträger
oder Aufnahmerahmen (28) eine lang gestreckte Form hat. Die
Rahmenform kann rechteckig sein und besteht aus zwei längsgerichteten
Rahmenteilen (30) und zwei quergerichteten Rahmenteilen
(31). Zwischen den längsgerichteten Rahmenteilen
(30) können querliegende Streben (32)
eingefügt sein. Die Rahmenteile (30, 31)
können in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein, z.
B. als im Querschnitt rechteckige Hohlprofile, als Gitterprofile
oder in anderer Weise.In the first variant of 3 to 11 has the receiving device ( 12 ) a frame workpiece carrier ( 28 ) larger than the one or more workpieces ( 3 . 4 ) and protrudes laterally at least one place. The workpieces ( 3 . 4 ) are elongated in the embodiment shown, wherein also the workpiece carrier or receiving frame ( 28 ) has an elongated shape. The frame shape can be rectangular and consists of two longitudinal frame parts ( 30 ) and two transverse frame parts ( 31 ). Between the longitudinal frame parts ( 30 ) can be transverse struts ( 32 ). The frame parts ( 30 . 31 ) may be formed in any suitable manner, for. B. as rectangular cross-section hollow sections, as a grid profiles or otherwise.
Die
Endabstützungen (15) werden von zwei an den Stirnenden
des Werkstückträgers (28) angeordneten
Drehlagern (17, 18) gebildet, die in geeigneter
Weise stationär abgestützt sind, z. B. über
die in den Zeichnungen dargestellten Lagerböcke. Die Lagerböcke
können unterschiedliche Formen und Standbreiten haben,
um ein axiales Zuführen des oder der Werkstücke
(3, 4) zu ermöglichen. An den querliegenden
Rahmenteilen (31) sind abstehende zentrale Lagerachsen
(29) angeordnet, die in den Drehlagern (17, 18)
aufgenommen sind. Für die gesteuerte Drehverstellung der
Aufnahmevorrichtung (12) bzw. ihres Werkstückträgers
(28) kann ein geeigneter steuerbarer Drehantrieb (9)
vorhanden sein, der z. B. an einem der Drehlager (17, 18)
angeordnet ist. Hierüber lässt sich der Werkstückträger
(28) in der gewünschten Drehlage positionieren.The final supports ( 15 ) of two at the front ends of the workpiece carrier ( 28 ) arranged pivot bearings ( 17 . 18 ), which are suitably supported in a stationary manner, for. B. on the bearing blocks shown in the drawings. The bearing blocks can have different shapes and stand widths in order to axially feed the workpiece or workpieces ( 3 . 4 ). At the transverse frame parts ( 31 ) are projecting central bearing axes ( 29 ) arranged in the pivot bearings ( 17 . 18 ) are included. For the controlled rotational adjustment of the receiving device ( 12 ) or its workpiece carrier ( 28 ), a suitable controllable rotary drive ( 9 ) be present, the z. B. on one of the pivot bearing ( 17 . 18 ) is arranged. Over this the workpiece carrier ( 28 ) in the desired rotational position.
An
ein oder beiden Breitseiten des Werkstückträgers
(28) werden ein oder mehrere Werkstücke (3, 4) über
mehrere geeignete Werkstückhalter (33) aufgenommen.
Die Werkstückhalter (33) sind an die Werkstücke
(3, 4) angepasst und greifen an der Werkstückoberfläche,
z. B. an der Außenseite (5) an. Sie können
alternativ oder zusätzlich auch am Rand des oder der Werkstücke
(3, 4) angreifen.On one or both broad sides of the workpiece carrier ( 28 ) one or more workpieces ( 3 . 4 ) via several suitable workpiece holders ( 33 ). The workpiece holders ( 33 ) are to the workpieces ( 3 . 4 ) adapted and engage the workpiece surface, for. B. on the outside ( 5 ) at. Alternatively or additionally, they can also be attached to the edge of the workpiece (s) ( 3 . 4 attack).
Die
Werkstückhalter (33) besitzen eine Formeinrichtung
(34) für die lokale Einstellung der gewünschten
Werkstückkontur. Die schalenförmigen Werkstücke
(3, 4) und insbesondere die Flugzeugflügel,
sollen eine bestimmte ein- oder mehrachsige Krümmung, z.
B. in Längsrichtung und/oder in Querrichtung, aufweisen.
Am Werkstückträger (28) sind mehrere
Werkstückhalter (33) in konturgerechter Anordnung
der Länge nach verteilt angeordnet und befinden sich außerdem
in der erforderlichen Quer- oder Höhenlage.The workpiece holders ( 33 ) have a molding device ( 34 ) for the local setting of the desired workpiece contour. The cup-shaped workpieces ( 3 . 4 ) and in particular the aircraft wings, a certain one- or multi-axial curvature, z. B. in the longitudinal direction and / or in the transverse direction, have. On the workpiece carrier ( 28 ) are several workpiece holders ( 33 ) arranged in contour-fair arrangement distributed lengthwise and are also in the required transverse or altitude.
Die
Formeinrichtung (34) kann z. B. als formgebendes Kissen
ausgebildet sein und eine der gewünschten Kontur und Wölbung
des beaufschlagten Oberflächenbereichs entsprechende Formgebung haben.
Hierfür kann die Formeinrichtung (34) in beliebig
geeigneter Weise konstruktiv ausgebildet sein. Sie kann z. B. als
konturgebende Saugeinrichtung ausgeführt sein, welche mehrere
in einer Reihe oder in einem mehrreihigen Raster verteilt angeordnete Saugköpfe
aufweist, die mit Saugtellern an der Werkstückoberfläche
angreifen. Die Saugköpfe können in ihrer Lage
nach einer oder mehreren Richtungen verstellbar angeordnet sein.
Hierdurch lässt sich die Hüllform der Saugteller
auf die gewünschte Werkstückkontur einstellen.The molding device ( 34 ) can z. B. be designed as a shaping cushion and have the desired contour and curvature of the applied surface area corresponding shape. For this purpose, the molding device ( 34 ) may be designed constructively in any suitable manner. You can z. Example, be designed as a contouring suction device, which has a plurality of distributed in a row or in a multi-row grid arranged suction cups, which engage with suction plates on the workpiece surface. The suction heads may be arranged in their position adjustable in one or more directions. As a result, the envelope shape of the suction plate can be adjusted to the desired workpiece contour.
Die
Werkstückhalter (33) können in geeigneter
Weise an der Aufnahmevorrichtung (12) und insbesondere
dem Werkstückträger (28) angeordnet sein.
Beispielsweise befinden sie sich an den innenliegenden Streben (32).
Die Streben (32) können an verschiedenen Seiten,
z. B. an den beiden gegenüberliegenden und zur Rahmenbreitseite
weisenden Seiten einen Werkstückhalter (33) aufweisen.
Die Werkstückhalter (33) können an den
Streben (32) ortsveränderlich und verstellbar
angeordnet sein. Die Verstellung kann manuell oder maschinell mittels
geeigneter Stellantriebe geschehen. Auch die innere Verstellung
und Wölbung der Formeinrichtung (34) kann manuell
oder mittels eines oder mehrere Stellantriebe geschehen.The workpiece holders ( 33 ) can be suitably attached to the receiving device ( 12 ) and in particular the workpiece carrier ( 28 ) can be arranged. For example, they are located on the inner struts ( 32 ). The aspiration ( 32 ) can be on different sides, z. B. at the two opposite sides facing the side of the frame broadside a workpiece holder ( 33 ) exhibit. The workpiece holders ( 33 ) can be used on the struts ( 32 ) be arranged to be movable and adjustable. The adjustment can be done manually or mechanically by means of suitable actuators. Also, the internal adjustment and curvature of the molding device ( 34 ) can be done manually or by means of one or more actuators.
In
der gezeigten Ausführungsform dient der Werkstückhalter
(28) zur Aufnahme verschiedener Werkstücke (3, 4),
insbesondere der Ober- und Unterschale eines Flugzeugflügels.
Hierzu sind die beidseits an den Streben (32) angeordneten
Werkstückhalter (33) entsprechend ausgebildet
und angeordnet.In the embodiment shown, the workpiece holder ( 28 ) for receiving various workpieces ( 3 . 4 ), in particular the upper and lower shell of an aircraft wing. These are the two sides of the struts ( 32 ) arranged workpiece holder ( 33 ) formed and arranged accordingly.
Bevorzugt
werden die Flügelschalen (3, 4) mit gleichartiger
Ausrichtung an den beiden Seiten des Werkstückträgers
(28) aufgenommen. Die Flügel haben eine Keilform,
wobei die breiten Enden und die schmalen Spitzen gegenüberliegend
angeordnet sind. Die breiten Werkstückseiten befinden sich
an der Seite des stabileren Drehlagers (17), welches auch
den breiteren Lagerbock aufweist.The wing shells ( 3 . 4 ) with a similar orientation on the two sides of the workpiece carrier ( 28 ). The wings have a wedge shape, with the broad ends and the narrow tips arranged opposite one another. The wide sides of the workpiece are on the side of the more stable pivot bearing ( 17 ), which also has the wider bearing block.
Die
Aufnahmevorrichtung (12) weist eine Zustelleinrichtung
(35) auf, die auf die Werkstückhalter (33)
und/oder die Streben (32) einwirkt. Mittels der Zustelleinrichtung
(35) können z. B. die Werkstückhalter
(33) quer oder schräg zur Hauptebene des Werkstückträgers
(28) zwischen einer trägernahen hinteren Rückzugstellung
(40) und einer vorderen und ausgefahrenen Übernahmestellung
(41) hin und her bewegt werden. 7 und 8 zeigen
z. B. die vordere oder ausgefahrene Übernahmestellung (41), in
der ein von der Transporteinrichtung (9) zugeführtes
Werkstück (3) übernommen werden kann.
Das andere Werkstück (4) ist in der Rückzugstellung
(40) dargestellt. Nach der Übernahme kann das
abgelöste Werkstück (3, 4) in
die Rückzugstellung (40) überführt
und in dieser Stellung bearbeitet werden. Alternativ kann eine Bearbeitung
auch in der Übernahmestellung (41) erfolgen. Die
Rückzugstellung (40) wird zum axialen Ein- und
Ausfahren der Werkstücke (3, 4) eingenommen.The recording device ( 12 ) has an infeed device ( 35 ), which on the workpiece holder ( 33 ) and / or the struts ( 32 ) acts. By means of the delivery device ( 35 ) can z. B. the workpiece holder ( 33 ) transversely or obliquely to the main plane of the workpiece carrier ( 28 ) between a carrier-near rear retraction position ( 40 ) and a front and extended takeover position ( 41 ) are moved back and forth. 7 and 8th show z. B. the front or extended takeover position ( 41 ), in which one of the transport equipment ( 9 ) supplied workpiece ( 3 ) can be taken over. The other workpiece ( 4 ) is in the retreat position ( 40 ). After the takeover, the detached workpiece ( 3 . 4 ) in the retreat position ( 40 ) and edited in this position. Age natively, a processing can also be carried out in the transfer order ( 41 ) respectively. The withdrawal position ( 40 ) is used for axially extending and retracting the workpieces ( 3 . 4 ).
Wie 3 und 4 verdeutlichen,
kann die Zustelleinrichtung (35) eine oder mehrere quer
liegende oder schräg angeordnete Schienen (36)
oder Schienenpaare an den längsgerichteten Rahmenteilen
(30) aufweisen, in denen jeweils eine Strebe (32) quer
oder schräg beweglich gegenüber dem Werkstückträger
(28) geführt ist. Die Zustelleinrichtung (35)
kann ferner einen geeigneten Stellantrieb (nicht dargestellt) aufweisen,
um für eine entsprechende Verschiebung der Strebe (32)
in den Schienen (36) und für eine geeignete Positionierung
zu sorgen. Ein Teil der Zustelleinrichtung (35) kann alternativ
oder zusätzlich auch in den z. B. als Gittermast ausgebildeten
Streben (32) angeordnet sein und direkt auf die Werkstückhalter
(33) wirken.As 3 and 4 clarify, the delivery device ( 35 ) one or more transverse or obliquely arranged rails ( 36 ) or pairs of rails on the longitudinal frame parts ( 30 ), in each of which a strut ( 32 ) transversely or obliquely movable relative to the workpiece carrier ( 28 ) is guided. The delivery device ( 35 ) may further comprise a suitable actuator (not shown) to allow for a corresponding displacement of the strut (FIG. 32 ) in the rails ( 36 ) and to ensure a suitable positioning. Part of the delivery facility ( 35 ) may alternatively or additionally also in the z. B. trained as a lattice mast struts ( 32 ) and directly on the workpiece holder ( 33 ) Act.
Die
Zustelleinrichtung (35) kann ferner eine Längsverstellung
für die Streben (32) im Aufnahmerahmen (28)
aufweisen. Zudem kann eine Höhenverstellung an den Streben
(32) für die Werkstückhalter (33)
vorhanden sein. Diese Verstellungen können ebenfalls manuell
oder maschinell ausgebildet sein und ggf. einen steuerbaren Stellantrieb
aufweisen.The delivery device ( 35 ) can also be a longitudinal adjustment for the struts ( 32 ) in the recording frame ( 28 ) exhibit. In addition, a height adjustment on the struts ( 32 ) for the workpiece holders ( 33 ) to be available. These adjustments can also be made manually or mechanically and possibly have a controllable actuator.
Die
Zwischenabstützung (16) der Aufnahmevorrichtung
(12) weist mindestens ein gebogenes Stützelement
(20, 21) auf, welches die Aufnahmevorrichtung
(12) außenseitig und seitlich umgibt. Die Stütz-
und Dreheinrichtung (13) erhält durch die axial distanzierten
Zwischenabstützungen (16) die Form und Funktion
eines runden Stützkäfigs (23). Im Freiraum
zwischen den Zwischenabstützung (16) ist das Werkstück
(3, 4) von außen für eine Bearbeitung
zugänglich. Hierbei können von der Seite und von
außen her frei bewegliche Arbeitsbühnen für
Werker zugestellt werden. Alternativ kann innerhalb der Stütz- und
Dreheinrichtung (13) und im Freiraum bzw. Innenraum zwischen
den Bogenelementen (20, 21) und dem Werkstückträger
(28) eine verstellbare und bei Werkstückdrehungen
ausweichfähige Bühnenkonstruktion angeordnet und
aufgehängt sein.The intermediate support ( 16 ) of the receiving device ( 12 ) has at least one curved support element ( 20 . 21 ), which the receiving device ( 12 ) surrounds the outside and the side. The support and rotating device ( 13 ) obtained by the axially spaced intermediate supports ( 16 ) the shape and function of a round support cage ( 23 ). In the space between the intermediate support ( 16 ) is the workpiece ( 3 . 4 ) accessible from the outside for processing. In this case, freely movable work platforms can be delivered for workers from the side and from the outside. Alternatively, within the supporting and rotating equipment ( 13 ) and in the free space or interior space between the arch elements ( 20 . 21 ) and the workpiece carrier ( 28 ) be arranged and suspended an adjustable and evasive for workpiece rotations stage construction.
In
der Variante von 3 bis 11 sind
die gebogenen Stützelemente (20, 21)
stationär angeordnet und bilden eine außenseitige
Abstützung für die Aufnahmevorrichtung (12).
Die an den Enden des Aufnahmerahmens (28) angeordneten
Stützelemente oder Stützbögen (20)
können ortsfest angeordnet sein. Dazwischen sind ein oder
mehrere, z. B. zwei oder drei oder auch mehr, innere Stützelemente
(21) angeordnet, die bei Bedarf entfernt oder verstellt
werden können. Sie haben z. B. die in 3 und 4 angedeutete
bodenseitige Verstelleinrichtung (24) mit flurgebundenen
Schienen für eine Axialverstellung entlang des Werkstückträgers
(28).In the variant of 3 to 11 are the curved support elements ( 20 . 21 ) arranged stationary and form an outside support for the receiving device ( 12 ). The at the ends of the mounting frame ( 28 ) arranged supporting elements or support arches ( 20 ) can be arranged stationary. In between are one or more, z. B. two or three or more, inner support elements ( 21 ), which can be removed or adjusted if necessary. You have z. B. the in 3 and 4 indicated bottom-side adjusting device ( 24 ) with floor-bound rails for an axial adjustment along the workpiece carrier ( 28 ).
Wie 7 und 8 verdeutlichen,
haben die gebogenen Stützelemente (20, 21)
eine bis auf eine Zuführöffnung (25)
fast vollständig geschlossene Kreisringform, die konzentrisch
zur zentralen Achslinie durch die endseitigen und fluchtenden Lagerachsen
(29) ausgerichtet ist. Die Zuführöffnung befindet
sich bevorzugt an der Oberseite der Bogenelemente (20, 21)
und kann zumindest bereichsweise außermittig angeordnet
sein. Durch die miteinander fluchtenden Zuführöffnungen
(25) der Bogenelemente (20, 21) ist eine
axiale Zuführung eines Werkstücks (3, 4)
in die Handhabungseinrichtung (2) möglich.As 7 and 8th clarify that the curved support elements ( 20 . 21 ) one to a feed opening ( 25 ) almost completely closed circular ring shape concentric to the central axis line through the end-side and aligned bearing axes ( 29 ) is aligned. The feed opening is preferably located at the top of the arch elements ( 20 . 21 ) and can be arranged eccentrically at least in certain areas. By the mutually aligned feed openings ( 25 ) of the arch elements ( 20 . 21 ) is an axial feed of a workpiece ( 3 . 4 ) into the handling device ( 2 ) possible.
Die
Aufnahmevorrichtung (12) bzw. der Aufnahmerahmen (28)
nimmt dabei eine aufrechte und z. B. senkrechte Stellung für
die Übernahme und Abgabe der Werkstücke (3, 4)
ein. Eine Werkstückzuführung kann nur an einer
Seite oder an beiden Seiten des Aufnahmerahmens (28) erfolgen.The recording device ( 12 ) or the frame ( 28 ) takes an upright and z. B. vertical position for the takeover and delivery of workpieces ( 3 . 4 ) one. A workpiece feed can only on one side or on both sides of the receiving frame ( 28 ) respectively.
Wie 3, 4 und 7, 8 verdeutlichen,
ist oberhalb der Zuführöffnung (25) mindestens
eine Führung (38) für die Werkstücke
(3, 4) und insbesondere den eingangs erwähnten
Transportträger (37) vorgesehen. Die Führung
(38) kann z. B. als stationäre Schiene oder Schienenanordnung
ausgebildet sein und für die axiale Zuführung
des stirnseitig eingeschobenen Transportträgers (37)
sorgen. Das Werkstück (3, 4) nimmt dadurch
für die Übergabe eine definierte Position ein
und kann passgenau von den vorgeschobenen Werkstückhaltern
(33) gegriffen werden.As 3 . 4 and 7 . 8th clarify, is above the feed opening ( 25 ) at least one tour ( 38 ) for the workpieces ( 3 . 4 ) and in particular the transport carrier mentioned at the beginning ( 37 ) intended. The leadership ( 38 ) can z. B. be designed as a stationary rail or rail assembly and for the axial feed of the front side inserted transport carrier ( 37 ) to care. The workpiece ( 3 . 4 ) thereby assumes a defined position for the transfer and can fit precisely from the advanced workpiece holders ( 33 ).
Die
Zwischenabstützung (16) weist mindestens ein anderes
roll- oder gleitfähiges Stützelement (22)
auf, das mit dem gebogenen Stützelement (20, 21)
in Eingriff tritt und das an der Aufnahmevorrichtung (12)
angeordnet ist. Dieses Stützelement (22) ist z.
B. als Rollenanordnung an den längslaufenden Rahmenteilen
(30) ausgebildet und andeutungsweise in 7 und 8 dargestellt.
Die Rollenanordnungen (22) treten mit ihrem jeweils zugehörigen
Bogenelement (20, 21) in Eingriff und stützen
hierüber den Aufnahmerahmen (28) ab. Die Bogenelemente (20, 21)
sind z. B. durch seitlich angebaute Stützfuße gegenüber
dem Untergrund abgestützt und ausgesteift.The intermediate support ( 16 ) has at least one other rolling or sliding supporting element ( 22 ), which with the curved support element ( 20 . 21 ) engages and that on the receiving device ( 12 ) is arranged. This support element ( 22 ) is z. B. as a roller assembly on the longitudinal frame parts ( 30 ) trained and suggestively in 7 and 8th shown. The role arrangements ( 22 ) occur with their respective associated arc element ( 20 . 21 ) and support the frame ( 28 ). The arch elements ( 20 . 21 ) are z. B. supported by laterally attached Stützfuße against the ground and stiffened.
Die
Stützelemente (20, 21, 22) können
außerdem Führungselemente (26, 27)
aufweisen. Beispielsweise können die Bogenelemente (20, 21)
ein Führungselement (26) in Form einer Führungsschiene
aufweisen, wie sie in 3 und 4 dargestellt ist.
In dieser Führungsschiene (26) läuft
die zugehörige Rollenanordnung (22).The support elements ( 20 . 21 . 22 ), guide elements ( 26 . 27 ) exhibit. For example, the arc elements ( 20 . 21 ) a guide element ( 26 ) in the form of a guide rail, as in 3 and 4 is shown. In this guide rail ( 26 ) the associated role arrangement ( 22 ).
In
einer nicht dargestellten Variante kann das Führungselement
(26) der Bogenelemente (20, 21) als gebogene
Zahnstange oder als Rollenkette ausgebildet sein, wobei das Stützelement
(22) am Werkstückträger (28)
als zugehöriges Führungselement (27)
ausgebildet ist, z. B. als Zahnrad oder Kettenrad.In a variant, not shown, the guide element ( 26 ) of the arch elements ( 20 . 21 ) as a curved rack or as a roller chain be formed, wherein the support element ( 22 ) on the workpiece carrier ( 28 ) as an associated guiding element ( 27 ) is formed, for. B. as a gear or sprocket.
Für
derartige formschlüssige Führungselemente (26, 27)
kann in verschiedenen Drehstellungen, z. B. in der in 9 bis 11 dargestellten
Horizontallage eine formschlüssige Abstützung
der längslaufenden Rahmenteile (30) erfolgen.
Die Führungselemente (27) können hierfür
ggf. steuerbar und arretierbar sein.For such form-fitting guide elements ( 26 . 27 ) can in different rotational positions, eg. B. in the in 9 to 11 illustrated horizontal position a positive support of the longitudinal frame parts ( 30 ) respectively. The guide elements ( 27 ) may possibly be controllable and lockable for this purpose.
In
einer nicht dargestellten Variante können die Führungselemente
(26, 27) auch eine Schienen- und Backenführung
aufweisen und zusätzliche Klemmbacken, Absteckungen, Rasten
oder dgl. zur Verriegelung in der gewünschten Drehstellung
des Werkstückträgers (28) aufweisen.In a variant, not shown, the guide elements ( 26 . 27 ) also have a rail and jaw guide and additional jaws, stakeouts, notches or the like. For locking in the desired rotational position of the workpiece carrier ( 28 ) exhibit.
12 bis 14 zeigen
die zweite Variante der Handhabungseinrichtung (2), die
in vielen Merkmalen mit der ersten Variante übereinstimmt.
Hier weist die Stütz- und Dreheinrichtung (13)
ebenfalls einen Stützkäfig (23) auf,
wobei auch die Aufnahmevorrichtung (12) einen rahmenartigen
Werkstückträger (28) besitzt. Im Unterschied
zum ersten Ausführungsbeispiel bildet hier ein lösbarer
Teil des Transportträgers (37) zugleich das obere
längslaufende Rahmenteil (30) und kann nach dem
Einfahren in die Handhabungseinrichtung (2) mit den querliegenden Rahmenteilen
(31) zur Bildung des geschlossenen Aufnahmerahmens (28)
gekoppelt und verriegelt werden. 12 to 14 show the second variant of the handling device ( 2 ), which in many characteristics agrees with the first variant. Here, the support and rotating device ( 13 ) also a support cage ( 23 ), wherein the receiving device ( 12 ) a frame-like workpiece carrier ( 28 ) owns. In contrast to the first embodiment forms here a detachable part of the transport carrier ( 37 ) at the same time the upper longitudinal frame part ( 30 ) and, after entering the handling device ( 2 ) with the transverse frame parts ( 31 ) on the formation of the closed framework ( 28 ) are coupled and locked.
Wie 13 und 14 verdeutlichen,
sind auch bei dieser Ausführungsform gebogene Stützelemente
(21) vorhanden, die hier von zwei beweglichen halbkreisförmigen
Bogenhälften gebildet werden, die hängend an seitlichen
Zustellvorrichtungen angeordnet sind und die hierüber in
die in 13 gezeigte Öffnungsstellung
auseinandergefahren und in die in 14 gezeigte
Schließstellung zusammengefahren werden können.
Die Hälften der Bogenelemente (21) können
in der Schließstellung mit dem Aufnahmerahmen (28)
unter Bildung eines geschlossenen Rings gekoppelt und verriegelt
werden. Sie bilden hierdurch einen ringförmigen Rollkäfig,
der an der Unterseite an einer externen Rollenanordnung (22)
abgestützt ist und hierüber zusammen mit dem Aufnahmerahmen
(28) nach Lösen der Verbindung des Transportträgers
(37) und der Bogenhälften gedreht werden kann.As 13 and 14 clarify, curved supporting elements (also in this embodiment are 21 ), which are formed here by two movable semicircular sheet halves, which are arranged hanging on lateral feeders and the above in the in 13 shown opened position and moved into the in 14 shown closed position can be moved together. The halves of the arch elements ( 21 ) can in the closed position with the mounting frame ( 28 ) are coupled and locked to form a closed ring. They thereby form an annular roller cage, which at the bottom of an external roller assembly ( 22 ) and together with the frame of reception ( 28 ) after releasing the connection of the transport carrier ( 37 ) and the bow halves can be rotated.
13 und 14 verdeutlichen
außerdem Zuführvarianten für die Werkstücke
(3, 4), die z. B. einzeln oder im Satz axial und
seitlich versetzt neben der Aufnahmevorrichtung zugeführt
und anschließen in einer Querbewegung der Transporteinrichtung
(9) in die Rahmenöffnung bewegt werden können,
wobei auch der Aufnahmerahmen (28) in der vorerwähnten Weise
geschlossen wird. Die Werkstückhalter (33) mit
der Formeinrichtung (34) können separat über eine
Hängeführung zugestellt und ggf. am Aufnahmerahmen
(28) angedockt werden. 13 and 14 also clarify feed variants for the workpieces ( 3 . 4 ), the z. B. individually or in the set axially and laterally offset next to the receiving device and connected in a transverse movement of the transport device ( 9 ) can be moved into the frame opening, whereby the mounting frame ( 28 ) is closed in the aforementioned manner. The workpiece holders ( 33 ) with the molding device ( 34 ) can be delivered separately via a suspension guide and, if necessary, on the mounting frame ( 28 ) are docked.
Im
ersten Ausführungsbeispiel bildet der Stützkäfig
(23) mit den stationären Bogenelementen (20, 21)
eine externe und relativ ortsfeste Abstützung für
die Aufnahmevorrichtung (12). Im zweiten Ausführungsbeispiel
dreht sich der Stützkäfig (23) mit der Aufnahmevorrichtung
(12).In the first embodiment, the support cage ( 23 ) with the stationary arch elements ( 20 . 21 ) an external and relatively stationary support for the receiving device ( 12 ). In the second embodiment, the support cage rotates ( 23 ) with the receiving device ( 12 ).
Abwandlungen
der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind
in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können
die beschriebenen Detailkonstruktionen beliebig miteinander kombiniert
oder vertauscht werden.modifications
the embodiments shown and described are
possible in different ways. In particular, you can
the detailed structures described combined as desired
or swapped.
-
11
-
Anlage,
FertigungsanlageInvestment,
manufacturing plant
-
22
-
Handhabungseinrichtunghandling device
-
33
-
Werkstück,
Flugzeugteil, FlügelschaleWorkpiece,
Aircraft part, wing shell
-
44
-
Werkstück,
Flugzeugteil, FlügelschaleWorkpiece,
Aircraft part, wing shell
-
55
-
Außenseiteoutside
-
66
-
Innenseiteinside
-
77
-
Verstärkung,
Stringergain
Stringer
-
88th
-
Bearbeitungsstationprocessing station
-
99
-
Transporteinrichtungtransport means
-
1010
-
AufstelleinrichtungAufstelleinrichtung
-
1111
-
Lagercamp
-
1212
-
Aufnahmevorrichtungcradle
-
1313
-
Stütz-
und Dreheinrichtungsupporting
and turning device
-
1414
-
Außenabstützungexternal support
-
1515
-
Endabstützungend support
-
1616
-
Zwischenabstützungintermediate support
-
1717
-
Drehlager,
LagerbockPivot bearing
bearing block
-
1818
-
Drehlager,
LagerbockPivot bearing
bearing block
-
1919
-
Drehantriebrotary drive
-
2020
-
Stützelement,
BogenelementSupport element,
arch element
-
2121
-
Stützelement,
BogenelementSupport element,
arch element
-
2222
-
Stützelement,
RollenanordnungSupport element,
roller assembly
-
2323
-
Stützkäfigsupport cage
-
2424
-
Verstelleinrichtungadjustment
-
2525
-
Zuführöffnungfeed
-
2626
-
Führungselement,
Führungsschiene, RollenketteGuide element
Guide rail, roller chain
-
2727
-
Führungselement,
KettenradGuide element
Sprocket
-
2828
-
Werkstückträger,
AufnahmerahmenWorkpiece carriers,
mounting frame
-
2929
-
Lagerachsebearing axle
-
3030
-
Rahmenteil
längsframe part
along
-
3131
-
Rahmenteil
querframe part
crosswise
-
3232
-
Strebestrut
-
3333
-
WerkstückhalterWorkpiece holder
-
3434
-
Formeinrichtung,
konturgebende SaugeinrichtungForming device,
Contouring suction device
-
3535
-
Zustelleinrichtungadvancing
-
3636
-
Schienerail
-
3737
-
Transportträgertransport carrier
-
3838
-
Führung,
SchieneGuide,
rail
-
3939
-
Gehängehanger
-
4040
-
Rückzugstellungretracted position
-
4141
-
Übernahmestellungover position
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