DE202005012600U1

DE202005012600U1 - Device for temporary storage of tools used by robot, comprises specifically designed connection joining coupling unit to holding area

Info

Publication number: DE202005012600U1
Application number: DE200520012600
Authority: DE
Original assignee: Staubli Tec-Systems GmbH; Staeubli Tec Systems GmbH
Current assignee: Staubli Tec-Systems GmbH; Staeubli Tec Systems GmbH
Priority date: 2005-08-04
Filing date: 2005-08-04
Publication date: 2006-12-14
Anticipated expiration: 2015-08-05

Abstract

The device (1) for the temporary storage of tools used by a robot is assembled of a holding unit (2) and at least one coupling (3) joined along a first axis (5). A second connection (6) between the coupling (3) and the robot is located along a second axis (7). Holding unit (2) and coupling (3) are provided with matching elements (8) of locking units securing the parts (2,3) when connected, in particular against an unintentional removal of a coupling (3) by the motion of the robot arm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Ablagesystem, insbesondere ein Ablagesystem für Werkzeuge von Robotern oder Manipulatoren. Ferner betrifft die Erfindung eine Halterung und eine Kupplungseinheit, welche in einem erfindungsgemäßen Ablagesystem verwendbar sind.The The invention relates to a filing system, in particular a filing system for tools of robots or manipulators. Furthermore, the invention relates to a Holder and a coupling unit, which in a storage system according to the invention are usable.

In der Industrie, insbesondere in der Automobilindustrie, ist der Herstellungsprozess überwiegend automatisiert. Es werden Roboter eingesetzt, die verschiedene Herstellungsschritte ausführen. Je nach Aufgabenstellung sind die Roboter mit verschiedenen Werkzeugen bestückt. Derartige Werkzeuge sind beispielsweise Schweißzangen, Nietzangen, Greifzangen oder Klebepistolen.In In industry, especially in the automotive industry, the manufacturing process is predominantly automated. Robots are used, the different manufacturing steps To run. Depending on the task, the robots are equipped with different tools stocked. Such tools are, for example, welding tongs, rivet pliers, tongs or glue guns.

Unter bestimmten Bedingungen hat es sich als sinnvoll herausgestellt, verschiedene Bearbeitungsprozesse von einem Roboter durchführen zu lassen. Beispielsweise führt der Roboter in einem ersten Bearbeitungsprozess einen Schweißvorgang aus, und danach in einem zweiten Bearbeitungsprozess einen Nietvorgang. Beide Vorgänge werden von demselben Roboter ausgeführt, nur das Werkzeug ändert sich.Under certain conditions, it has proven useful to have different machining processes performed by a robot. For example, leads the robot performs a welding process in a first machining process, and then in a second machining process a riveting operation. Both processes are executed by the same robot, only the tool changes.

In diesem Zusammenhang werden in der Praxis Ablagesysteme für Werkzeuge eingesetzt. In das Ablagesystem können verschiedene Werkzeuge abgelegt werden, die der Roboter im Bedarfsfall aufnehmen kann. Benötigt der Roboter für den nächsten Schritt ein anderes Werkzeug, so kann er das derzeitige Werkzeug in dem Ablagesystem ablegen, und ein anderes Werkzeug aufgreifen.In In this context, filing systems for tools are used in practice used. Various tools can be stored in the filing system which the robot can pick up if necessary. Requires the Robot for the next step another tool, he can use the current tool in that Put down the filing system and pick up another tool.

Die Aufnahme und die Ablage des Werkzeugs durch den Roboter werden in der Regel über eine Kopplungseinheit bewerkstelligt. Die Kopplungseinheit ist Teil des Werkzeugs bzw. kann mit einem Werkzeug verbunden werden. Sie weist in der Regel eine erste und eine zweite Verbindungsschnittstelle auf. Mittels der ersten Verbindungsstelle sind die Kopplungseinheit und somit auch das mit der Kopplungseinheit verbundene Werkzeug mit einer Halterung des Ablagesystems verbindbar. Über die zweite Verbindungsschnittstelle kann sich insbesondere ein Roboter mit der Kopplungseinheit und somit mit dem Werkzeug verbinden.The Recording and storage of the tool by the robot are in usually about one Implemented coupling unit. The coupling unit is part of the Tool or can be connected to a tool. She points usually a first and a second connection interface on. By means of the first connection point are the coupling unit and thus also the tool connected to the coupling unit connectable with a holder of the filing system. About the second Connection interface can be particularly a robot with the coupling unit and thus connect to the tool.

Ein derartiges Ablagesystem offenbart beispielsweise die Druckschrift EP 1 364 754 A3 . Die Halterung des Ablagesystems besteht in diesem Fall aus einem Zapfen. Die Kopplungseinheit weist eine Aufsteckhülse auf, die sich über den Zapfen der Halterung stecken lässt. Zapfen und Hülse werden dabei entlang einer Verbindungsachse axial miteinander verbunden.Such a filing system discloses, for example, the document EP 1 364 754 A3 , The holder of the storage system consists in this case of a pin. The coupling unit has a slip-on sleeve which can be inserted over the pin of the holder. Pin and sleeve are connected axially along a connecting axis.

In solch einem Ablagesystem ist der Zapfen üblicherweise in Z-Richtung ausgerichtet. Die Schwerkraft verhindert somit, dass die Hülse und somit die Kopplungseinheit von dem Zapfen im einmal aufgesteckten Zustand abrutscht.In such a storage system, the pin is usually in the Z direction aligned. The gravity thus prevents the sleeve and thus the coupling unit of the pin once plugged State slips off.

Nachteilig an diesem Ablagesystem ist, dass die Gefahr besteht, dass ein Roboter, der ein mit der Kopplungseinrichtung verbundenes Werkzeug ablegen möchte, nach dem Ablegen des Werkzeugs auf der Halterung des Ablagesystems und nach dem Lösen der Verbindung mit der Kopplungseinheit die Kopplungseinheit beim Zurückfahren von der Halterung herunterreißt. Dies kann beispielsweise dadurch passieren, dass trotz Lösen der Verbindung zwischen Roboter und Kopplungseinrichtung ein gewisser Reibungswiderstand zwischen diesen beiden Teilen besteht. Eine zu große Reibung führt dazu, dass der Roboter die Kopplungseinheit wieder mitnimmt. Insbesondere bei sehr leichten Werkzeugen ist dieses Problem zu berücksichtigen.adversely at this filing system is that there is a risk that a robot, the store a connected to the coupling device tool would like to, After placing the tool on the holder of the filing system and after loosening the connection with the coupling unit, the coupling unit at return tearing off the bracket. This can happen, for example, that despite loosing the Connection between robot and coupling device a certain Friction resistance exists between these two parts. One too size Friction leads for the robot to take the coupling unit with it again. Especially For very light tools, this problem should be considered.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, ein Ablagesystem zu schaffen, in welchem insbesondere von einem Roboter Kopplungseinheiten abgelegt werden können, ohne dass die Gefahr besteht, dass der Roboter nach Ablegen der Kopplungseinheit die Kopplungseinheit unerwünscht mitnimmt.task It is therefore an object of the present invention to provide a storage system, in which in particular of a robot coupling units stored can be without the risk that the robot after depositing the Coupling unit undesirably entrains the coupling unit.

Diese Aufgabe wird durch ein Ablagesystem nach dem unabhängigen Anspruch 1 gelöst.These The object is achieved by a filing system according to the independent claim 1 solved.

Dadurch, dass die erste Verbindungsschnittstelle ein erstes Rastmittel aufweist und die Halterung ein zweites Rastmittel aufweist, wodurch eine erste Rastvorrichtung gebildet ist, mittels der Kopplungseinheit und Halterung im verbundenen Zustand fixierbar sind wird verhindert, dass die in die Halterung abgelegte Kopplungseinheit insbesondere beim Zurückfahren eines Roboterarmes beispielsweise durch Reibung aus der Halterung unbeabsichtigt gelöst wird. Dies ist besonders vorteilhaft für den Fall, dass Kopplungseinheit und mit der Kopplungseinheit verbundenes Werkzeug nur ein geringes Gewicht aufweisen.Thereby, the first connection interface has a first latching means and the holder has a second latching means, whereby a first Detent device is formed by means of the coupling unit and holder be fixed in the connected state prevents the in the holder deposited coupling unit, especially when returning a robot arm, for example by friction from the holder unintentionally solved becomes. This is particularly advantageous in the event that coupling unit and connected to the coupling unit tool only a small Have weight.

Dadurch, dass die zweite Verbindungsschnittstelle eine zweite Rastvorrichtung aufweist, mittels der Kopplungseinheit und insbesondere Roboter im verbundenen Zustand fixierbar sind, ist die Kopplungseinheit insbesondere mit einem Roboter verbindbar. Die Rastvorrichtung erlaubt das schnelle und sichere Ankoppeln des Roboters an die Kopplungseinheit.Thereby, that the second connection interface, a second locking device has, by means of the coupling unit and in particular robot can be fixed in the connected state, is the coupling unit especially connectable with a robot. The locking device allowed the fast and safe coupling of the robot to the coupling unit.

Die Kopplungseinheit kann in Form eines Adapters vorliegen, d.h., ein Werkzeug kann nachträglich mit der Kopplungseinheit verbunden werden. Alternativ kann die Kopplungseinheit auch Bestandteil eines Werkzeugs sein.The coupling unit can be in the form of an adapter, ie, a tool can be subsequently connected to the coupling unit. Alternatively, the coupling unit also part to be a tool.

Vorteilhafterweise ist die Kopplungseinheit mit der Halterung axial verbindbar. Dies erleichtert das Anfahren insbesondere mit einem Roboter. Aus dem gleichen Grund ist es ebenfalls vorteilhaft, dass die Kopplungseinheit mit einem Roboter axial verbindbar ist.advantageously, the coupling unit is axially connectable to the bracket. This facilitates start-up especially with a robot. From the same reason, it is also advantageous that the coupling unit axially connectable with a robot.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.advantageous Further developments of the invention are described in the dependent claims.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass erste Verbindungsachse und zweite Verbindungsachse nicht kolinear sind, insbesondere dass erste Verbindungsachse und zweite Verbindungsachse rechtwinklig zueinander stehen.A advantageous development of the invention provides that first connection axis and second connection axis are not collinear, in particular that first connection axis and second connection axis at right angles to stand by each other.

Die Anfahrbewegung eines Roboters zur Aufnahme bzw. zur Ablage einer Kopplungseinheit ist somit verschieden von der Rückführbewegung nach Aufnahme bzw. nach Ablage des Werkzeugs. Durch diese Art des Bewegungszyklus wird zusätzlich verhindert, dass die Kopplungseinheit nach Lösung der zweiten Rastvorrichtung durch einen Roboter ungewollt mitgenommen wird.The Starting movement of a robot for receiving or storing a Coupling unit is thus different from the return movement after recording or after filing the tool. This type of movement cycle will additionally prevents the coupling unit after solution of the second locking device is taken unintentionally by a robot.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die erste Rastvorrichtung dergestalt ist, dass im verbundenen Zustand der zweiten Verbindungsschnittstelle insbesondere mit einem Roboter die erste Rastvorrichtung geöffnet ist, so dass Halterung und erste Verbindungsschnittstelle voneinander lösbar sind, und im nicht verbundenen Zustand der zweiten Verbindungsschnittstelle die erste Rastvorrichtung geschlossen ist, so dass Halterung und erste Verbindungsschnittstelle miteinander fixiert sind.A Further advantageous development of the invention provides that the first locking device is such that in the connected state the second connection interface, in particular with a robot opened the first locking device is, allowing bracket and first connection interface from each other solvable are and in the disconnected state of the second connection interface the first latching device is closed, allowing holder and first connection interface are fixed to each other.

Ist somit ein Roboter über die zweite Verbindungsschnittstelle mit der Kopplungseinrichtung verbunden, so ist die Rastvorrichtung geöffnet. In diesem Zustand kann die Kopplungseinheit der Halterung und damit dem Ablagesystem entnommen werden, bzw. in die Halterung eingeführt werden. Ist die Kopplungseinrichtung mit der Halterung verbunden und wird nun die Verbindung von Roboter und Kopplungseinrichtung gelöst, so schließt sich die erste Rastvorrichtung und die Kopplungseinheit ist in der Halterung des Ablagesystems fixiert.is thus a robot over the second connection interface with the coupling device connected, the latching device is open. In this state can taken from the coupling unit of the holder and thus the filing system be introduced or in the holder. Is the coupling device connected to the bracket and will now be the connection of robot and coupling device solved, so close the first locking device and the coupling unit is in the holder fixed in the filing system.

Befindet sich die Kopplungseinrichtung in der Halterung und wird nun von einem Roboter angefahren und mit diesem über die zweite Verbindungsschnittstelle verbunden, so löst sich die erste Rastvorrichtung, und der Roboter kann die Kopplungseinrichtung der Halterung entnehmen.is the coupling device in the holder and is now from approached to a robot and connected to it via the second connection interface, so dissolves the first locking device, and the robot can the coupling device remove the bracket.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Halterung einen Haltegriff mit einem Hinterschnitt zur Bildung eines zweiten Rastmittels aufweist und die erste Verbindungsschnittstelle ein Halteelement zur Bildung eines ersten Rastmittels aufweist, wobei das Halteelement zumindest zwei Positionen einnehmen kann, wobei bei der Einnahme der ersten Position zwischen Halterung und Kopplungseinheit in verbundenem Zustand durch Eingriff des Halteelements in den Hinterschnitt des Haltegriffs ein Formschluss vorliegt und Halterung und Kopplungseinheit miteinander fixiert sind, und bei der Einnahme der zweiten Position kein Formschluss von Halterung und Kopplungseinheit vorliegt und die Kopplungseinheit aus der Halterung entnehmbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the holder a handle with an undercut to form a second locking means and the first connection interface a holding element for forming a first locking means, wherein the retaining element can assume at least two positions, taking in the first position between the holder and Coupling unit in the connected state by engagement of the holding element in the undercut of the handle a form fit is present and Holder and coupling unit are fixed together, and at the capture of the second position no positive connection of the holder and coupling unit is present and the coupling unit can be removed from the holder is.

Durch den Formschluss wird die Fixierung der Kopplungseinheit mit der Halterung erreicht. Je nach Position des Halteelements ist ein Formschluss vorhanden oder der Formschluss aufgehoben. In der ersten Position des Halteelements ist die erste Rastvorrichtung geöffnet, in der zweiten Position ist die Rastvorrichtung geschlossen.By the positive connection is the fixation of the coupling unit with the Holder reached. Depending on the position of the holding element, a positive connection is present or the form closure lifted. In the first position of the holding element is the first latch open, in the second position, the locking device is closed.

Alternativ kann sich der Haltegriff auch an der Kopplungseinheit und das Halteelement an der Halterung befinden.alternative The handle can also on the coupling unit and the holding element on the bracket.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Haltegriff eine hinterschnittene Aussparung mit einer Öffnung aufweist, durch die der Hinterschnitt des Haltegriffs gebildet wird, wobei das Halteelement über die Öffnung in die Aussparung einführbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the handle has an undercut recess with an opening through the undercut of the handle is formed, wherein the retaining element via the opening in the recess insertable is.

Beispielsweise kann der Haltegriff die Form eines Hakens haben, oder aber auch die Form einer Zange bzw. eines Greifarms aufweisen.For example The handle may have the shape of a hook, or even have the form of a forceps or a gripping arm.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die erste Verbindungsschnittstelle eine Aussparung länglicher Form aufweist, in die der Haltegriff einsteckbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the first connection interface a recess elongated Has shape in which the handle is inserted.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass Innenfläche der Aussparung der ersten Verbindungsschnittstelle und Außenfläche des Haltegriffs im eingesteckten Zustand zumindest bereichsweise aneinander anliegen, so dass eine Bewegung von Haltegriff und Kupplungseinheit im eingesteckten Zustand ausschließlich entlang der ersten Verbindungsachse möglich ist.A Further advantageous development of the invention provides that palm the recess of the first connection interface and outer surface of the Grab handles in the inserted state at least partially together abut, so that a movement of handle and coupling unit in the plugged in condition exclusively along the first connection axis is possible.

Dadurch, dass der Haltegriff in eine Aussparung einsteckbar ist, ist das Ablagesystem äußerst Platz sparend. Durch die längliche Form der Aussparung und dadurch, dass der Haltegriff im eingesteckten Zustand zumindest in der Ebene senkrecht zur ersten Verbindungsachse mit der Aussparung der ersten Verbindungsschnittstelle einen Formschluss bildet, ist eine gute Stabilität der Verbindung von Haltegriff und erster Verbindungsschnittstelle gewährleistet.The fact that the handle can be inserted into a recess, the storage system is extremely space-saving. Due to the elongated shape of the recess and the fact that the handle forms a positive connection in the inserted state at least in the plane perpendicular to the first connection axis with the recess of the first connection interface, a good stability of the connection of Hal concept and first connection interface guaranteed.

Vorteilhafterweise können in der Aussparung der ersten Verbindungsschnittstelle Führungsmittel vorgesehen sein. Diese Führungsmittel können beispielsweise in der Form von einer Führungsnut, einem Führungssteg oder einer Schiene vorliegen. Dadurch ist es insbe sondere möglich, eine Verbindungsachse zu definieren. Im Allgemeinen kann eine Führung entlang einer ersten Verbindungsachse durch zumindest teilweise Anpassung des Öffnungsquerschnitts der Aussparung der ersten Verbindungsstelle und des Querschnitts des Haltegriffs erreicht werden.advantageously, can Guiding means are provided in the recess of the first connection interface be. These guides can for example in the form of a guide groove, a guide bar or a rail. This makes it possible in particular special, a To define connection axis. In general, a guide along a first connection axis by at least partial adaptation of the opening cross-section the recess of the first connection point and the cross section of the handle.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Halteelement innerhalb der Aussparung der ersten Verbindungsschnittstelle, bevorzugt mittig, angeordnet ist.A Further advantageous development of the invention provides that the retaining element within the recess of the first connection interface, preferably centered, is arranged.

Eine solche Anordnung des Halteelements ist sehr raumsparend.A Such an arrangement of the retaining element is very space-saving.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Aussparung des Haltegriffs sich senkrecht zur Einführungsebene in zumindest einen ersten Bereich und zweiten Bereich unterteilt, wobei der zweite Bereich parallel zur Einführungsebene einen Hinterschnitt aufweist, und der erste Bereich parallel zur Einführungsebene keinen Hinterschnitt aufweist, und das Halteelement sich senkrecht zur Einführungsebene zumindest in einen ersten Bereich und einen zweiten Bereich unterteilt, und das Halteelement senkrecht zur Einführungsebene zum Einnehmen der ersten Position oder zweiten Position verschiebbar ist, und die Außenform des zweiten Bereichs des Halteelements parallel zur Einführungsebene zumindest teilweise der Außenform des zweiten Bereichs der Aussparung des Haltegriffs entspricht, so dass im eingesteckten Zustand der zweite Bereich des Halteelements bei der Einnahme der zweiten Position in den zweiten Bereich der Aussparung des Haltegriffs zumindest teilweise eingreift und durch diesen Eingriff ein Formschluss von Kopplungseinheit und Halterung gebil det wird, und bei der Einnahme der ersten Position der zweite Bereich des Halteelements nicht in den zweiten Bereich der Aussparung des Haltegriffs eingreift, und die Kopplungseinheit entnehmbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the recess of the handle is perpendicular to the introduction level divided into at least a first area and a second area, wherein the second area parallel to the insertion level has an undercut and the first area parallel to the insertion level has no undercut, and the holding element is vertical to the introductory level divided into at least a first area and a second area, and the holding element perpendicular to the insertion plane to take the first position or second position is displaceable, and the external form of the second region of the holding element parallel to the insertion plane at least partially the outer shape of the second portion of the recess of the handle corresponds, so that in the inserted state, the second region of the holding element at taking the second position in the second area of the recess the handle at least partially engages and through this intervention a positive connection of coupling unit and holder is gebil det, and when taking the first position, the second area of the holding element does not interfere with the second area of the recess of the handle, and the coupling unit is removable.

Aussparung des Haltegriffs und des Halteelements sind jeweils zumindest in zwei unterschiedliche Bereiche unterteilt. Der erste Bereich ist dabei so ausgelegt, dass eine gewisse Führung von Halteelement und Aussperrung des Haltegriffs erreicht wird, was insbesondere die Stabilität der Verbindung erhöht. Durch den zweiten Bereich von Halteelement und Aussparung des Hintergriffs wird schließlich der Hinterschnitt gebildet, mit dem Formschluss zwischen Kopplungseinheit und Halterung hergestellt werden kann.recess the handle and the retaining element are each at least in divided into two different areas. The first area is It is designed so that a certain leadership of holding element and Lockout of the grab handle is achieved, which in particular the stability the connection increases. Through the second region of retaining element and recess of the rear grip finally becomes formed the undercut, with the positive connection between the coupling unit and bracket can be made.

Bevorzugt ist, dass die Innenfläche des ersten Bereichs der Aussparung des Haltegriffs im verbundenen Zustand von Haltegriff und Kopplungseinheit sowohl in erster und zweiter Position des Halteelements mit der Oberfläche des ersten Bereichs des Halteelements großflächig in Kontakt ist.Prefers is that the inner surface the first portion of the recess of the handle in the connected Condition of grab handle and coupling unit both in first and second position of the holding element with the surface of the first area of the holding element over a large area in contact.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Öffnung des Haltegriffs sich zur leichteren Einführbarkeit des Halteelements aufweitet.A Further advantageous development of the invention provides that the opening the handle widens for easier insertion of the holding element.

Bei dem Verfahren eines Roboters sind Toleranzen bei dem Verfahrweg zu berücksichtigen. Der Roboter wird eine Position nur mit einer gewissen Genauigkeit anfahren können. Vorteilhafterweise ist deswegen die Öffnung des Haltegriffs auf geweitet. Verfahrungenauigkeiten des Roboters kommen damit nicht zum Tragen. Insbesondere wird durch die Aufweitung eine Führung der Kopplungseinheit beim Verbinden mit der Halterung umgesetzt.at the procedure of a robot are tolerances in the travel to take into account. The robot becomes a position only with a certain accuracy can approach. Advantageously, therefore, the opening of the handle on dilated. Traversing inaccuracies of the robot do not come with it to carry. In particular, by the expansion of a leadership of Coupling unit implemented when connecting to the bracket.

In diesem Sinne ist es ebenfalls vorteilhaft, die Öffnung der Aussparung der ersten Verbindungsschnittstelle aufzuweiten, bzw. den Haltegriff mit angeschrägter Spitze zu gestalten.In In this sense, it is also advantageous, the opening of the recess of the first Expand connection interface, or the handle with bevelled tip to design.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die erste Verbindungsschnittstelle ein Federelement aufweist, welches auf das Halteelement eine Kraft ausübt, die das Halteelement in die erste Position drückt.A Further advantageous development of the invention provides that the first connection interface comprises a spring element which on the retaining element exerts a force which the retaining element in the first position presses.

Aufgrund des Federelements erfolgt die Rückstellung des Halteelements in die erste Position automatisch. Es muss somit nur Druck in einer Richtung aufgewendet werden, um das Halteelement in die zweite Position zu überführen.by virtue of the spring element is the provision of the holding element in the first position automatically. It must be so only pressure in one direction can be expended to the retaining element to transfer to the second position.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Kopplungseinheit an ihrer Oberfläche eine Öffnung aufweist, durch die das Halteelement von außen in die erste und zweite Position überführbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the coupling unit has on its surface an opening through which the retaining element from the outside into the first and second position can be transferred.

Die Zugänglich des Halteelements von außen erleichtert erheblich die Bedienung des Halteelements und somit das Öffnen und das Schließen der ersten Kraftvorrichtung.The Accessible of the retaining element from the outside greatly facilitates the operation of the retaining element and thus the opening and closing the first power device.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Halteelement einen Fortsatz aufweist, der durch Öffnung der Kupplungseinheit an ihrer Oberfläche hindurch tritt, wobei das Halteelement seine erste Position einnimmt, wenn der Fortsatz über den Rand der Oberfläche hinaussteht, und das Halte element seine zweite Position einnimmt, wenn der Fortsatz bündig mit dem Rand der Öffnung abschließt oder sich unterhalb des Rands der Öffnung befindet.A further advantageous embodiment of the invention provides that the holding element has an extension which passes through the opening of the coupling unit on its surface, wherein the holding element assumes its first position when the extension protrudes beyond the edge of the surface, and the holding element its second position occupies when the extension is flush with the edge of the opening or located below the edge of the opening.

Durch den über die Öffnung stehenden Fortsatz des Halteelements ist das Halteelement auf einfache Art und Weise bedienbar. Es muss bloß heruntergedrückt werden, um seine zweite Position einzunehmen, und um die erste Rastvorrichtung zu öffnen. Dieses Herunterdrücken kann insbesondere mit einer ebenen Fläche bewirkt werden. Vorteilhafterweise weist insbesondere ein Roboter eine solche ebene Fläche auf, so dass im Falle dessen, dass sich der Roboter über die zweite Verbindungsschnittstelle mit der Kopplungseinheit verbindet, sich automatisch die erste Rastvorrichtung zwischen erster Verbindungsschnittstelle und Halterung öffnet. Bei dieser Art von Mechanismus spielen auch gewisse Ungenauigkeiten beim Anfahren der Kopplungseinheit nur eine untergeordnete Rolle.By the over the opening standing extension of the retaining element, the retaining element is simple Fashionable. It just has to be pushed down to take his second position, and the first locking device to open. This pressing down can be effected in particular with a flat surface. advantageously, In particular, a robot has such a flat surface, so that in case of the robot over the second connection interface connects to the coupling unit, automatically the first locking device between first connection interface and holder opens. at This type of mechanism also plays some inaccuracies when starting the coupling unit only a minor role.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die zweite Verbindungsschnittstelle bezüglich der zweiten Verbindungsachse eine längliche Form mit einem Hinterschnitt aufweist, wobei der Hinterschnitt als zweite Rastvorrichtung insbesondere zum Verbinden der zweiten Verbindungsschnittstelle mit einem Roboterarm verwendbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the second connection interface with respect to the second connection axis an elongated one Form having an undercut, wherein the undercut as second locking device, in particular for connecting the second connection interface usable with a robot arm.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die zweite Verbindungsschnittstelle als radial symmetrische Aussparung ausgebildet ist, und der Hinterschnitt durch einen innerhalb der Aussparung verlaufenden radial symmetrischen Steg gebildet wird.A Further advantageous development of the invention provides that the second connection interface is formed as a radially symmetrical recess is, and the undercut through one inside the recess extending radially symmetrical web is formed.

Diese Art der Rastvorrichtung ermöglicht, dass ein Roboter formschlüssig mit der zweiten Verbindungsstelle verbindbar ist. Auf diese Weise lässt sich eine stabile Verbindung von Roboter und Kopplungseinheit herstellen.These Type of locking device allows that a robot form-fitting connectable to the second connection point. In this way let yourself establish a stable connection between the robot and the coupling unit.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Halterung einen Träger aufweist, in der der Haltegriff schwimmend gelagert ist.A Further advantageous development of the invention provides that the holder has a carrier, in which the handle is floating.

Durch die schwimmende Lagerung werden beim Verbinden des Haltegriffs mit der ersten Verbindungsschnittstelle der Kopplungseinheit Abweichungen von der Verbindungsachse von Haltegriff und erster Aussparung ausgeglichen. Aufgrund der schwimmenden Lagerung nimmt der Haltegriff beim Verbinden mit der ersten Verbindungsschnittstelle die vorgesehene Position ein.By The floating storage are when connecting the handle with the first connection interface of the coupling unit deviations balanced by the connecting axis of handle and first recess. Due to the floating storage of the handle takes when connecting with the first connection interface the intended position one.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Träger und/oder der Haltegriff Rückführungsmittel aufweisen, durch die der Haltegriff relativ zum Träger in eine Nulllage zurückführbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the carrier and / or the handhold recycling means have, through which the handle relative to the carrier in a Zero position is traceable.

Dadurch ist gewährleistet, dass insbesondere ein Roboter beim Anfahren des Ablagesystems den Haltegriff immer an derselben Stelle vorfindet.Thereby is guaranteed that in particular a robot when starting the filing system the Handle always in the same place finds.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Rückführungsmittel Federelemente sind.A Further advantageous development of the invention provides that the recycling means Spring elements are.

Durch die Federkraft wird der Haltegriff zurück in seine Nulllage gedrückt. Federelemente sind insbesondere ein kostengünstiges und unanfälliges Mittel, um die Rückführung des Haltegriffs zu gewährleisten.By the spring force, the handle is pushed back to its zero position. spring elements in particular, are a cost effective and unaffected means, to the repatriation of the To ensure handholds.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Träger eine Aussparung aufweist und der Haltegriff einen Fortsatz aufweist, und der Fortsatz des Haltegriffs zur Bildung einer schwimmenden Lagerung mit Spiel innerhalb der Aussparung des Trägers angeordnet ist und innerhalb der Aussparung mittels der Federelemente in dem Träger federnd fixiert ist.A Further advantageous development of the invention provides that the carrier has a recess and the handle has an extension, and the extension of the handle to form a floating storage is arranged with play within the recess of the wearer and within the recess by means of the spring elements in the carrier resiliently is fixed.

Dadurch, dass sich der Fortsatz des Haltegriffs in einer Aussparung des Trägers befindet, ist eine stabile Lagerung des Haltegriffs in der Halterung erreicht. Die Aussparung ist etwas größer bemessen als die Ausmaße des Fortsatzes, so dass der Fortsatz und somit auch der gesamte Haltegriff genügend Spiel haben.Thereby, that the extension of the handle is located in a recess of the carrier, is achieved a stable storage of the handle in the holder. The recess is dimensioned slightly larger than the dimensions of the extension, so that the extension and thus also the entire Grab enough game to have.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Federelemente einen starren Teil und einen federnden Teil aufweisen, und der starre Teil mit dem Träger der Halterung verbunden ist, und zumindest der federnde in eine sich in dem Fortsatz des Haltegriffs befindende Senkung mit schräger Innenfläche eingreift, wobei die Schrägen derart sind, dass der Haltegriff bei Auslenkung aus der Nulllage durch den Druck des federnden Teils auf die schräge Fläche in seine Nulllage zurückgleitet.A Further advantageous development of the invention provides that the spring elements have a rigid part and a resilient part, and the rigid part with the carrier the holder is connected, and at least the resilient in one engages in the extension of the handle located depression with inclined inner surface, the slopes being like this are that the handle on deflection from the zero position through the pressure of the resilient member on the inclined surface slides back to its zero position.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der starre Teil gegenüber dem Träger verschiebbar ist. Dies kann beispielsweise dadurch gewährleistet werden, dass der starre Teil ein Außengewinde aufweist, welches in einem entsprechenden Innengewinde des Trägers geführt wird. Durch Drehen des starren Teils verschiebt sich der starre Teil des Federelements gegenüber dem Trä ger. Auf diese Weise kann zu jeder Zeit durch Verschieben des starren Teils die Federkraft auf die schräge Fläche der Senkung verändert werden und somit die Rückstellkraft auf die gewünschte Größe eingestellt werden.Especially It is advantageous if the rigid part is displaceable relative to the carrier. This can for example, guaranteed be that the rigid part has an external thread, which is guided in a corresponding internal thread of the carrier. By turning the rigid part shifts the rigid part of the spring element across from the carrier. In this way, at any time by moving the rigid Part of the spring force can be changed to the sloping surface of the reduction and thus the restoring force to the desired Size adjusted become.

Vorteilhafterweise ist die Spitze des federnden Teils kugelförmig und die Senkung konisch. Dadurch ist eine Bewegung des Haltegriffs in drei Raumrichtungen möglich.Advantageously, the tip of the resilient member is spherical and the countersinking conical. There by a movement of the handle in three spatial directions is possible.

Des Weiteren schafft die Erfindung ein Ablagesystem mit mindestens zwei Halterungen und mindestens einer Kopplungseinheit, wobei die Kopplungseinheit zumindest eine erste Verbindungsschnittstelle aufweist, mittels der die Kopplungseinheit vorzugsweise entlang einer ersten Verbindungsachse mit der Halterung verbindbar ist, und die Kopplungseinheit eine zweite Verbindungsschnittstelle aufweist, mittels der die Kopplungseinheit entlang einer zweiten Verbindungsachse insbesondere mit einem Roboter axial verbindbar ist, wobei die Halterungen längs nebeneinander und/oder einander abgewandt angeordnet sind.Of Furthermore, the invention provides a storage system with at least two Mounts and at least one coupling unit, wherein the coupling unit has at least a first connection interface, by means the coupling unit preferably along a first connection axis is connectable to the holder, and the coupling unit a second connection interface, by means of which the coupling unit along a second connection axis, in particular with a robot axially connectable, wherein the brackets along side by side and / or are arranged facing away from each other.

Durch diese Anordnung können mehrere Kopplungseinheiten auch dann, wenn die Kopplungseinheiten mit Werkzeugen verbunden sind, Platz sparend angeordnet werden. Insbesondere ermöglicht diese Art der Anordnung einen einfachen Zugriff auf die Kopplungseinheiten durch einen Roboter.By this arrangement can several coupling units even if the coupling units associated with tools are arranged to save space. In particular, allows this type of arrangement provides easy access to the coupling units by a robot.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Kopplungseinheit axial mit der Halterung verbindbar ist.A Further advantageous development of the invention provides that the coupling unit is axially connectable to the bracket.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Halterungen Halterungen nach einem der Ansprüche 1 bis 21 sind. Alternativ können allerdings auch andere Halterungen, wie beispielsweise Halterungen in Hakenform, verwendet werden.A Further advantageous development of the invention provides that the brackets are brackets according to one of claims 1 to 21. alternative can However, other brackets, such as brackets in the form of a hook.

Des Weiteren schafft die Erfindung ein Ablagesystem mit mindestens zwei Halterungen und mindestens einer Kopplungseinheit, wobei die Kopplungseinheit zumindest eine erste Verbindungsschnittstelle aufweist, mittels der die Kopplungseinheit vorzugsweise entlang einer ersten Verbindungsachse mit der Halterung verbindbar ist, und die Kopplungseinheit eine zweite Verbindungsschnittstelle aufweist, mittels der die Kopplungseinheit entlang einer zweiten Verbindungsachse insbesondere mit einem Roboter axial verbindbar ist, wobei die Halterungen in einer gemeinsamen Ebene in Form eines Karussells angeordnet sind.Of Furthermore, the invention provides a storage system with at least two Mounts and at least one coupling unit, wherein the coupling unit has at least a first connection interface, by means the coupling unit preferably along a first connection axis is connectable to the holder, and the coupling unit a second connection interface, by means of which the coupling unit along a second connection axis, in particular with a robot axially connectable, wherein the brackets in a common Level are arranged in the form of a carousel.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Halterungen Halterungen nach einem der Ansprüche 1 bis 21 sind. Alternativ können allerdings auch andere Halterungen verwendet werden.A Further advantageous development of the invention provides that the brackets are brackets according to one of claims 1 to 21. alternative can However, other brackets are used.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Halterungen zumindest innerhalb der gemeinsamen Ebene durch Drehen in dieselben Positionen überführbar sind.A Further advantageous development of the invention provides that the brackets at least within the common plane Turning into the same positions are transferable.

Durch das erfindungsgemäße Karussell wird ermöglicht, dass insbesondere ein Roboter mit demselben Bewegungsablauf ein beliebiges im Ablagesystem abgelegtes Werkzeug aufnehmen kann, bzw. ein schon aufgenommenes Werkzeug wieder ablegen kann. Das Karussell wird gedreht, bis das gewünschte Werkzeug sich an der Position befindet, an der der Roboter das Werkzeug aufnehmen kann, bzw. wird das Karussell derart gedreht, dass sich eine freie Halterung an der Position befindet, an der der Roboter das schon aufgenommene Werkzeug ablegen kann.By the carousel invention is enabled that in particular a robot with the same movement can accommodate any stored in the storage system tool, or a already stored tool can put down again. The carousel is turned until the desired Tool is located at the position where the robot tool can record, or the carousel is rotated so that a free bracket is located at the position at which the robot can take already recorded tool.

Insbesondere ist es möglich, dass mehrere Roboter auf dasselbe karussellförmige Ablagesystem zurückgreifen.Especially Is it possible, that several robots use the same carousel-shaped storage system.

Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen einschließlich mehrerer Figuren näher beschrieben. Dabei zeigenThe The present invention will be described below with reference to exemplary embodiments including several Figures closer described. Show

1 ein erstes erfindungsgemäßes Ablagesystem in einer ersten Seitenansicht, 1 a first inventive filing system in a first side view,

2 das erste Ablagesystem in einer zweiten Ansicht, 2 the first filing system in a second view,

3 das erste Ablagesystem in einer ersten Querschnittsansicht, 3 the first storage system in a first cross-sectional view,

4 das erste Ablagesystem in einer zweiten Querschnittsansicht, 4 the first storage system in a second cross-sectional view,

5 ein zweites erfindungsgemäßes Ablagesystem, 5 a second storage system according to the invention,

6 ein drittes erfindungsgemäßes Ablagesystem, und 6 a third storage system according to the invention, and

7 ein viertes erfindungsgemäßes Ablagesystem. 7 a fourth inventive filing system.

1 bis 4 zeigen erstes erfindungsgemäßes Ablagesystem in jeweils zwei Seitenansichten und zwei Quer schnittsansichten. 1 to 4 show first inventive filing system in two side views and two cross-sectional views.

Das erste Ablagesystem 1 weist vier Halterungen 2 und zwei Kopplungseinheiten 3 auf.The first filing system 1 has four brackets 2 and two coupling units 3 on.

Die Halterungen 2 weisen einen Haltegriff 8 auf, mit dem die Kopplungseinheiten 3 verbindbar sind. Der Haltegriff 8 unterteilt sich dabei in zwei Bereiche. Einen ersten Bereich 28, der für die Verbindung mit der Kopplungseinheit 3 ausgelegt ist, und einen zweiten fortsatzartigen Bereich 22, durch den der Haltegriff mit den anderen Teilen der Halterung 2 verbunden ist. Der erste Bereich 28 besitzt eine längliche, stabähnliche Form. Am Ende des stabförmigen Bereichs 28 befindet sich eine über eine Öffnung zugängliche Aussparung 34. Die Aussparung ist dabei mittig des stabförmigen Bereichs 28 angeordnet, so dass der stabförmige Bereich 28 eine zangenartige oder greiferartige Form aufweist.The brackets 2 have a handle 8th on, with which the coupling units 3 are connectable. The handle 8th divided into two areas. A first area 28 for the connection to the coupling unit 3 is designed, and a second area-like area 22 by the the handle with the other parts of the holder 2 connected is. The first area 28 has an elongated, rod-like shape. At the end of the rod-shaped area 28 There is a recess accessible via an opening 34 , The recess is in the middle of the rod-shaped area 28 arranged so that the rod-shaped area 28 has a forceps-like or claw-like shape.

Der stabförmige Bereich 28 des Haltegriffs 8 ist in dem gewählten Koordinatensystem in X-Richtung orientiert. Die Aussparung des Haltegriffs 8 unterteilt sich in der Z-Richtung in einen ersten in X-Richtung nicht hinterschnittenen Bereich 11 und einen zweiten in der X-Richtung hinterschnittenen Bereich 9. Über den zweiten Bereich 9 der Aussparung des Haltegriffs 8 kann die Kopplungseinheit 3 formschlüssig mit dem Haltegriff 8 verbunden werden. Dies wird aber an späterer Stelle näher erläutert.The rod-shaped area 28 of the handle 8th is oriented in the selected coordinate system in the X direction. The recess of the handle 8th is divided in the Z direction in a first in the X direction not undercut area 11 and a second region undercut in the X direction 9 , About the second area 9 the recess of the handle 8th can the coupling unit 3 positively with the handle 8th get connected. This will be explained in more detail later.

Direkt an dem ersten Bereich 28 des Haltegriffs 8 schließt sich der zweite Bereich 22 des Haltegriffs 8 an. Der zweiten Bereich 22 ist quaderförmig. An einer Seitenfläche des quaderförmigen Bereichs 22 ist der stabförmige Bereich 28 mittig angeordnet.Right at the first area 28 of the handle 8th closes the second area 22 of the handle 8th at. The second area 22 is cuboid. On a side surface of the cuboid area 22 is the rod-shaped area 28 arranged in the middle.

Der quaderförmige Bereich 22 des Haltegriffs 8 ist in einer Aussparung 21 eines zur Halterung 2 gehörenden Trägers 19 mit Spiel gelagert. Der quaderförmige Bereich 22 befindet sich vollständig innerhalb der Aussparung 21 des Trägers 19, nur der stabförmige Bereich 28 des Haltegriffs 8 steht aus der Öffnung der Aussparung des Trägers 19 hervor.The cuboid area 22 of the handle 8th is in a recess 21 one to the bracket 2 belonging carrier 19 stored with game. The cuboid area 22 is completely inside the recess 21 of the carrier 19 , only the rod-shaped area 28 of the handle 8th stands out of the opening of the recess of the wearer 19 out.

Bei diesem Ausführungsbeispiel benutzen jeweils zwei Halterungen 2 einen gemeinsamen Träger 19. Der Träger 19 ist hierbei in Y-Richtung als länglicher Quader ausgebildet. Jeweils am äußeren Ende dieses Quaders befindet sich eine Aussparung, in die der Haltegriff 8 orientiert in X-Richtung angeordnet ist.In this embodiment, two holders each use 2 a common carrier 19 , The carrier 19 is here formed in the Y direction as an elongated cuboid. In each case at the outer end of this cuboid is a recess in which the handle 8th oriented in the X direction.

In diesem Ausführungsbeispiel weist das Ablagesystem zwei dieser länglichen Quader 19 auf. Beide Quader weisen in ihrer Mitte eine kreisförmige Aussparung mit Führungsnut auf. Über diese Aussparungen sind die quaderförmigen Träger 19 auf ein Führungsrohr 29 aufgesteckt. Das Rohr 29 weist dabei einen Steg 30 auf, der in die Führungsnut des jeweiligen quaderförmigen Trägers 19 eingreift und somit für die gewünschte Positionierung sorgt. Durch Festklemmen wird der jeweilige quaderförmige Träger 19 auf dem Rohr 29 in gewünschter Höhe stabil positioniert.In this embodiment, the storage system has two of these elongated cuboids 19 on. Both cuboids have in their middle a circular recess with a guide groove. About these recesses are the cuboidal carrier 19 on a guide tube 29 attached. The pipe 29 has a footbridge 30 on, in the guide groove of the respective cuboid support 19 engages and thus ensures the desired positioning. By clamping the respective cuboid support 19 on the pipe 29 stably positioned at the desired height.

Das Rohr 29 ist in einem Sockel 31 des Ablagesystems verankert.The pipe 29 is in a pedestal 31 anchored in the filing system.

Die Kopplungseinheit 3 ist im Wesentlichen scheibenförmig. Im Randbereich der scheibenförmigen Kopplungseinheit und an der Außenfläche der Kopplungseinheit 3 sind verschiedene Bohrungen, elektrische Anschlüsse und Druckluftanschlüsse vorgesehen. Die An schlüsse sind für die Kopplung des Roboters mit einem in der Kopplungseinheit 3 befestigbaren Werkzeug vorgesehen. Für das erfindungsgemäße Ablagesystem sind diese Anschlüsse allerdings ohne Bedeutung, so dass auf diese im Folgenden nicht mehr eingegangen wird.The coupling unit 3 is essentially disc-shaped. In the edge region of the disk-shaped coupling unit and on the outer surface of the coupling unit 3 Various holes, electrical connections and compressed air connections are provided. The connections are for the coupling of the robot with one in the coupling unit 3 provided fastenable tool. For the storage system according to the invention, however, these connections are of no importance, so that they will not be discussed further below.

Die Kupplungseinheit 3 enthält eine erste Verbindungsschnittstelle 4 und eine zweite Verbindungsschnittstelle 6. Mittels der ersten Verbindungsschnittstelle 4 ist die Kupplungseinheit 3 entlang einer ersten Verbindungsachse 5 mit der Halterung 2 verbindbar. Mittels der Verbindungsschnittstelle 6 ist die Kupplungseinheit 3 entlang einer zweiten Verbindungsachse 7 insbesondere mit einem Roboter verbindbar. Des Weiteren weist die erste Verbindungsschnittstelle 4 ein erstes Rastmittel auf, wodurch mit dem Rastmittel der Halterung 2, in diesem Ausführungsbeispiel der hinterschnittene Bereich 9 der Aussparung 34 des Haltegriffs 8, eine erste Rastvorrichtung gebildet ist, mittels der Kopplungseinheit 3 und Halterung 2 in verbundenem Zustand fixierbar sind. Des Weiteren weist die zweite Verbindungsschnittstelle 6 eine zweite Rastvorrichtung auf, mittels der Kopplungseinheit 3 und insbesondere Roboter im verbundenen Zustand fixierbar sind.The coupling unit 3 contains a first connection interface 4 and a second connection interface 6 , By means of the first connection interface 4 is the coupling unit 3 along a first connection axis 5 with the bracket 2 connectable. By means of the connection interface 6 is the coupling unit 3 along a second connection axis 7 especially connectable with a robot. Furthermore, the first connection interface 4 a first locking means, whereby with the locking means of the holder 2 , in this embodiment, the undercut area 9 the recess 34 of the handle 8th , A first locking device is formed by means of the coupling unit 3 and bracket 2 can be fixed in the connected state. Furthermore, the second connection interface 6 a second locking device, by means of the coupling unit 3 and in particular robots can be fixed in the connected state.

Zur Bildung der ersten Rastvorrichtung weist die erste Verbindungsschnittstelle 4 eine Aussparung 27 mit länglicher Form auf, in die der stabförmige Bereich 28 des Haltegriffs 8 einsteckbar ist. Über diese längliche Form wird gleichzeitig die Lage der ersten Verbindungsachse 5 definiert.To form the first latching device, the first connection interface 4 a recess 27 with oblong shape, into which the rod-shaped area 28 of the handle 8th is pluggable. About this elongated shape is simultaneously the location of the first connection axis 5 Are defined.

Die erste Verbindungsschnittstelle 4 ist im Randbereich der scheibenförmigen Kopplungseinheit 3 angeordnet. Da die Verbindungsschnittstelle 4 entspre chend der Form des Haltegriffs 8 eine längliche Form aufweist, ragt der Bereich der Kopplungseinheit 3, durch den die Verbindungsschnittstelle 4 gebildet wird, etwas über die Kreisform der Kopplungseinheit 3 hinaus. Alternativ könnte die Kopplungseinheit 3 auch mit einem größeren Radius hergestellt werden, dies würde aber mit höherem Materialaufwand, höherem Gewicht und einem größeren Platzbedarf verbunden sein. Die hier gezeigte Kopplungseinheit 3 zeichnet sich im Gegensatz dazu durch einen sehr kompakten Aufbau und damit einem geringen Gewicht und einem geringen Platzbedarf aus.The first connection interface 4 is in the edge region of the disk-shaped coupling unit 3 arranged. Because the connection interface 4 accordingly the shape of the handle 8th has an elongated shape, the area of the coupling unit protrudes 3 through which the connection interface 4 is formed, something about the circular shape of the coupling unit 3 out. Alternatively, the coupling unit could 3 be made with a larger radius, but this would be associated with higher material costs, higher weight and a larger footprint. The coupling unit shown here 3 distinguishes itself in contrast by a very compact design and thus a low weight and a small footprint.

3 und 4 zeigen Details der ersten Verbindungsschnittstelle 4, sowie Details des Aufbaus der ersten Rastvorrichtung zwischen erster Verbindungsschnittstelle 4 und Haltegriff 8. 3 and 4 show details of the first connection interface 4 , as well as details of the structure of the first locking device between the first connection interface 4 and handle 8th ,

Wie in 3 und 4 zu sehen, liegen die Innenfläche der Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 und die Außenfläche des Haltegriffs 8 im eingesteckten Zustand großflächig aneinander. Ein Spiel des Haltegriffs 8 in der Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 in der YZ-Ebene, d.h., senkrecht zur ersten Verbindungsachse 5, ist nahezu nicht vorhanden. Im eingesteckten Zustand des Haltegriffs 8 ist somit ausschließliche eine Bewegung entlang der ersten Verbindungsachse 5 möglich. Innerhalb der Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 ist mittig ein Halteelement 10 angeordnet. Beim Einstecken des Haltegriffs 8 in die Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 tritt das Halteelement 10 in die teilweise hinterschnittene Aussparung 34 des Haltegriffs 8.As in 3 and 4 to see, lie the Inner surface of the recess 27 the first connection interface 4 and the outer surface of the handle 8th in the inserted state over a large area together. A game of grab 8th in the recess 27 the first connection interface 4 in the YZ plane, ie, perpendicular to the first connection axis 5 , is almost nonexistent. In the inserted state of the handle 8th is thus exclusively a movement along the first connection axis 5 possible. Inside the recess 27 the first connection interface 4 is a holding element in the middle 10 arranged. When inserting the handle 8th in the recess 27 the first connection interface 4 enters the holding element 10 in the partially undercut recess 34 of the handle 8th ,

Das Halteelement 10 ist dreiteilig aufgebaut. Es be steht aus einer radial symmetrischen Hülse 32, einem radial symmetrischen Sockel 33 und einer Feder 14. Die radial symmetrische Hülse 32 ist innen hohl. In diesem Hohlraum ist der Sockel 33 angeordnet. Außendurchmesser des Sockels 33 und Innendurchmesser des Hohlraums der Hülse 32 entsprechen einander, so dass Hülse 32 und Sockel 33 gegeneinander verschiebbar sind und der Sockel 33 von der Hülse 32 entlang einer definierten Achse, in 4 in Z-Richtung, geführt wird. Die Feder 14 ist innerhalb des Hohlraums des Sockels 32 angeordnet und übt einen Druck aus, der Sockel 33 und Hülse 32 auseinander drückt.The holding element 10 is built in three parts. It be available from a radially symmetrical sleeve 32 , a radially symmetrical base 33 and a spring 14 , The radially symmetrical sleeve 32 is hollow inside. In this cavity is the base 33 arranged. Outer diameter of the base 33 and inner diameter of the cavity of the sleeve 32 match each other so that sleeve 32 and socket 33 are mutually displaceable and the pedestal 33 from the sleeve 32 along a defined axis, in 4 in Z-direction, is guided. The feather 14 is inside the cavity of the socket 32 arranged and exerts a pressure, the pedestal 33 and sleeve 32 pushes apart.

Der Sockel 33 greift in eine Aussparung am Boden der Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 ein. Die Hülse 32 weist einen Fortsatz 16 auf, der durch eine Öffnung 15 and die Oberfläche der Kopplungseinheit 3 hindurch tritt. Durch die Ausübung eines Drucks auf den Fortsatz 16 kann die Hülse 32 und somit das Halteelement 10 innerhalb der Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 in verschiedene Positionen überführt werden. Wird der Druck auf den Fortsatz 16 aufgehoben, so führt der Druck der Feder 14 dazu, dass die Hülse 32 und somit das Halteelement 10 sich in eine definierte Ausgangsposition zurückbewegt.The base 33 engages in a recess at the bottom of the recess 27 the first connection interface 4 one. The sleeve 32 has an extension 16 on that through an opening 15 and the surface of the coupling unit 3 passes through. By exerting a pressure on the extension 16 can the sleeve 32 and thus the retaining element 10 inside the recess 27 the first connection interface 4 be transferred to different positions. Will the pressure on the extension 16 lifted, so the pressure of the spring leads 14 to that the sleeve 32 and thus the retaining element 10 moves back to a defined starting position.

Die Hülse 32 des Halteelements 10 ist in ihrer Außenform der Aussparung 34 des Haltegriffs 8, insbesondere des ersten Bereichs 11 und des zweiten Bereichs 9, angepasst. Wie oben schon beschrieben, unterteilt sich die hinterschnittene Aussparung 34 des Haltegriffs 8 in Z-Richtung in einen nicht hinterschnittenen ersten Bereich 11 und einen hinterschnittenen zweiten Bereich 9. Die Hülse 32 des Halteelements 10 weist dementsprechend einen ersten Bereich 12 und ei nen zweiten Bereich 13 mit einer unterschiedlichen Außenform, d.h. in diesem Fall einem unterschiedlichen Außendurchmesser, auf. Die Form des zweiten Bereichs 13 der Hülse entspricht dabei der Form des hinterschnittenen zweiten Bereichs 9 des Haltegriffs 8. Der Außendurchmesser des ersten Bereichs 12 der Hülse 32 ist an die Breite des ersten Bereichs der Aussparung des Hinterschnitts 8 angepasst.The sleeve 32 of the holding element 10 is in its outer shape of the recess 34 of the handle 8th , in particular the first area 11 and the second area 9 , customized. As already described above, the undercut recess is divided 34 of the handle 8th in the Z direction in a non-undercut first area 11 and an undercut second area 9 , The sleeve 32 of the holding element 10 accordingly has a first area 12 and a second area 13 with a different outer shape, ie in this case a different outer diameter on. The shape of the second area 13 the sleeve corresponds to the shape of the undercut second region 9 of the handle 8th , The outer diameter of the first area 12 the sleeve 32 is at the width of the first portion of the recess of the undercut 8th customized.

Im eingesteckten Zustand des Haltegriffs 8 in die ersten Verbindungsschnittstelle 4, wie es die 3 und 4 zeigen, befindet sich das Halteelement 10 aufgrund des Drucks der Feder in einer ersten Position. In dieser Position greift der zweite Bereich 13 des Halteelements 10 in den Hinterschnitt 9 der Aussparung 34 des Haltegriffs 8 ein. Durch diesen Eingriff wird die Bewegung von Kopplungseinheit 3 und Halterung 2 entlang der ersten Verbindungsachse 5 blockiert. Die Kopplungseinheit 3 ist formschlüssig mit der Halterung 2 verbunden.In the inserted state of the handle 8th in the first connection interface 4 like it 3 and 4 show, is the holding element 10 due to the pressure of the spring in a first position. In this position, the second area engages 13 of the holding element 10 in the undercut 9 the recess 34 of the handle 8th one. Through this intervention, the movement of coupling unit 3 and bracket 2 along the first connection axis 5 blocked. The coupling unit 3 is form-fitting with the holder 2 connected.

Beim Hinunterdrücken des Fortsatzes 16 bis mindestens zu dem Punkt, an dem der Fortsatz bündig mit dem Rand der Öffnung 15 abschließt, wird das Halteelement 10 in zweite Position überführt, in der der zweite Bereich 13 des Halteelements 10 nicht mehr in den Hinterschnitt 9 des Haltegriffs 8 eingreift. Der Formschluss von Kopplungseinheit 3 und Halterung 2 ist in dieser zweiten Position des Halteelements aufgehoben. Die Kopplungseinheit 3 kann nun entlang der Verbindungsachse 5 der Halterung 2 entnommen werden.When pressing down the extension 16 until at least to the point where the extension is flush with the edge of the opening 15 completes, the retaining element 10 transferred to second position, in which the second area 13 of the holding element 10 no longer in the undercut 9 of the handle 8th intervenes. The positive connection of coupling unit 3 and bracket 2 is canceled in this second position of the retaining element. The coupling unit 3 can now along the connection axis 5 the holder 2 be removed.

Beim Verbinden der Kopplungseinheit 3 der Halterung 2 wird das Halteelement 10 durch Drücken des Fortsatzes 16 der Hülse 32 in die zweite Position überführt. In dieser Position lässt sich der Haltegriff 8 in die Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 einführen. Ist der Haltegriff 8 bis zum Anschlag in die Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 eingesteckt, so rastet aufgrund des Drucks der Feder 14 der zweite Bereich 13 des Halteelements 10 in den Hinterschnitt 9 des Haltegriffs 8 ein.When connecting the coupling unit 3 the holder 2 becomes the retaining element 10 by pressing the extension 16 the sleeve 32 transferred to the second position. In this position, the handle can be 8th in the recess 27 the first connection interface 4 introduce. Is the handle 8th until it stops in the recess 27 the first connection interface 4 plugged in, so snaps due to the pressure of the spring 14 the second area 13 of the holding element 10 in the undercut 9 of the handle 8th one.

Um das Einführen des Haltegriffs 8 in die Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 zu erleichtern, ist der vordere Bereich des Bereichs 28 des Haltegriffs 8 angeschrägt.To insert the grab handle 8th in the recess 27 the first connection interface 4 To facilitate, is the front area of the area 28 of the handle 8th bevelled.

Insbesondere weitet sich die Öffnung der Aussparung des Haltegriffs 8 zur leichteren Einführbarkeit des Halteelements 10 auf.In particular, the opening of the recess of the handle widens 8th for easier insertion of the retaining element 10 on.

Im Zentrum der Kopplungseinheit 3 befindet sich eine die Kopplungseinheit 3 durchstoßende Öffnung 18. Die Öffnung 18 ist bezüglich des kreisförmigen Bereichs der Kopplungseinheit 3 radialsymmetrisch ausgebildet. In den 1 bis 4 liegt diese Symmetrieebene in der XY-Ebene. In Z-Richtung, wie 3 deutlich zeigt, weist die Öffnung 18 einen hinterschnittenen Bereich auf. Dieser hinterschnittene Bereich wird durch zwei in Z-Richtung radialsymmetrische Stäbe 17a und 17b gebildet, wobei sich die beiden Stege 17a und 17b an den jeweils am oberen und unteren Rand der Öffnung 18 der Kopplungseinheit 3 befinden.In the center of the coupling unit 3 there is a the coupling unit 3 piercing opening 18 , The opening 18 is with respect to the circular area of the coupling unit 3 formed radially symmetrically. In the 1 to 4 this symmetry plane lies in the XY plane. In Z direction, like 3 clearly shows, points the opening 18 an undercut area. This undercut region is formed by two radially symmetric rods in the Z direction 17a and 17b formed, whereby the two webs 17a and 17b to each at the top and bottom of the opening 18 the coupling unit 3 are located.

Durch die hinterschnittene Öffnung 18 besitzt die Kopplungseinheit 3 eine zweite Verbindungsschnittstelle. Diese Verbindungsschnittstelle 6 ist insbesondere für das Ankoppeln eines Roboters vorgesehen. Aufgrund des Hinterschnitts der Öffnung 18 der zweiten Verbindungsschnittstelle 6 ist eine formschlüssige Rastverbindung mit einem Roboter möglich.Through the undercut opening 18 owns the coupling unit 3 a second connection interface. This connection interface 6 is intended in particular for the coupling of a robot. Due to the undercut of the opening 18 the second connection interface 6 is a positive locking connection with a robot possible.

Insbesondere wird durch die radialsymmetrische Form der Öffnung 18 eine zweite Verbindungsachse 7 definiert entlang der die zweite Verbindungsschnittstelle 6 insbesondere mit einem Roboter verbindbar ist.In particular, by the radially symmetrical shape of the opening 18 a second connection axis 7 defined along the second connection interface 6 in particular can be connected to a robot.

Durch die erste Verbindungsschnittstelle 4 definierte erste Verbindungsachse 5 und die durch die zweite Verbindungsschnittstelle 6 definierte zweite Verbindungsachse 7 stehen zueinander senkrecht. Dies ist unter dem Gesichtspunkt vorteilhaft, dass beim Verbinden entlang der jeweiligen Verbindungsachse keine Kraft in Richtung der anderen Verbindungsachse ausgeübt wird. Insbesondere kann durch einen Roboter, welcher mit der Kopplungseinheit 3 über die zweite Verbindungsschnittstelle 6 verbunden ist, die Kopplungseinheit 3 an der Halterung 2 ablegen und sich nach dem Ablegen von der Kopplungseinheit 3 durch Lösen der Verbindung mit der Verbindungsschnittstelle 6 von der Kopplungseinheit 3 trennen, ohne dass die Gefahr besteht, dass, beispielsweise aufgrund von Reibung, der Roboter die Kopplungseinheit 3 ungewollt aus der Halterung 2 entfernt.Through the first connection interface 4 defined first connection axis 5 and through the second connection interface 6 defined second connection axis 7 are perpendicular to each other. This is advantageous from the viewpoint that no force is exerted in the direction of the other connection axis when connecting along the respective connecting axis. In particular, by a robot, which with the coupling unit 3 over the second connection interface 6 connected, the coupling unit 3 on the bracket 2 take off and after dropping from the coupling unit 3 by disconnecting the connection interface 6 from the coupling unit 3 disconnect without the risk that, for example, due to friction, the robot, the coupling unit 3 unintentionally out of the holder 2 away.

Um gewisse Ungenauigkeiten beim Verbinden der Kopplungseinheit 3 mit der Halterung 2 bzw. beim Verbinden eines Roboterarms mit der zweiten Verbindungsschnittstelle der Kopplungseinheit 3 zu tolerieren, ist der zweite Bereich 22 des Haltegriffs 8 innerhalb der Aussparung 21 des Trägers 19 schwimmend gelagert. Diesbezüglich sind die Abmaße der Aussparung 21 so gewählt, dass der zweite Bereich 22 des Haltegriffs 8 mit Spiel innerhalb der Aussparung 21 liegt. Dieses Spiel ist jeweils in X-, Y- und Z-Richtung vorhanden.To some inaccuracies when connecting the coupling unit 3 with the bracket 2 or when connecting a robot arm to the second connection interface of the coupling unit 3 to tolerate is the second area 22 of the handle 8th inside the recess 21 of the carrier 19 stored floating. In this regard, the dimensions of the recess 21 so chosen that the second area 22 of the handle 8th with play inside the recess 21 lies. This game is available in X, Y and Z directions.

Um eine Fixierung des Haltegriffs innerhalb der Aus sparung 21 des Trägers 19 zu gewährleisten, weist der Träger 19 zwei Federelemente 20 auf. Diese Federelemente enthalten einen starren Teil 23 und einen federnden Teil 24. Der starre Teil 23 besitzt die Form einer Schraube. Das Außengewinde des starren Teils 23 greift dabei in ein Innengewinde des Trägers 19 ein, so dass der starre Teil 23 relativ zum Träger 19 verschiebbar ist. Innengewinde und somit starrer 23 des Federelements 20 sind, wie 3 zeigt, in Z-Richtung, und somit senkrecht zur ersten Verbindungsachse 5 oberhalb des zweiten Bereichs 22 des Haltegriffs 8 angeordnet.To a fixation of the handle within the savings from 21 of the carrier 19 to ensure the carrier points 19 two spring elements 20 on. These spring elements contain a rigid part 23 and a resilient part 24 , The rigid part 23 has the form of a screw. The external thread of the rigid part 23 engages in an internal thread of the wearer 19 one, leaving the rigid part 23 relative to the carrier 19 is displaceable. Internal thread and thus more rigid 23 of the spring element 20 are like 3 shows, in the Z direction, and thus perpendicular to the first connection axis 5 above the second area 22 of the handle 8th arranged.

Der federnde Teil 24 des Federelements 20 besteht aus einer Kugel, die in dem Hohlraum des starren Teils 23 federnd gelagert ist. Der Hohlraum des starren Teils 23 besitzt eine Öffnung am Boden des starren Teils 23, über deren Rand die Kugel 24 aufgrund der Federkraft teilweise hinausgedrückt wird.The springy part 24 of the spring element 20 consists of a ball, which is in the cavity of the rigid part 23 is resiliently mounted. The cavity of the rigid part 23 has an opening at the bottom of the rigid part 23 , over whose edge the ball 24 due to the spring force is partially pushed out.

Auf der Oberfläche des zweiten Bereichs 22 des Haltegriffs 8 befinden sich längs der Verbindungsachse 5 zwei konische Senkungen 25. In diese Senkungen greift der federnde Teil 24, d.h., die Kugeln 24, der Federelemente 20 ein. Aufgrund dieses Eingriffs wird der zweite Bereich 22 des Haltegriffs 8 und somit auch der Haltegriff 8 innerhalb der Aussparung 21 des Trägers 19 in allen drei Raumrichtungen federnd fixiert. Der Haltegriff 8 kann bewegt werden, allerdings gegen eine durch die Federelemente 20 bewirkte Federkraft. Insbesondere wird aufgrund der Federkraft und der konischen Senkungen 25 der Haltegriff 8 nach einer Auslenkung zurück in eine Nulllage geführt. Dadurch, dass der starre Teil 23 relativ zum Träger 19 verschiebbar ist, lässt sich die Federkraft und somit die Rückstellkraft, die der federnde Teil 24 auf den Haltegriff 8 ausüben, variieren.On the surface of the second area 22 of the handle 8th are located along the connection axis 5 two conical depressions 25 , In these subsidence engages the resilient part 24 that is, the balls 24 , the spring elements 20 one. Because of this engagement, the second area becomes 22 of the handle 8th and therefore also the handle 8th inside the recess 21 of the carrier 19 fixed resiliently in all three spatial directions. The handle 8th can be moved, but against one by the spring elements 20 caused spring force. In particular, due to the spring force and the conical lowering 25 the handle 8th guided back to a zero position after a deflection. Because of the rigid part 23 relative to the carrier 19 is displaceable, can be the spring force and thus the restoring force, which is the resilient part 24 on the handle 8th exercise, vary.

Durch das erfindungsgemäße Ablagesystem mit der erfindungsgemäßen Halterung 2 der erfindungsgemäßen Kopplungseinheit 3 ist folgendes Bewegungsschema realisiert. Ein Roboter fährt eine sich im Ablagesystem befindende Kopplungseinheit 3 entlang der zweiten Verbindungsachse 7 an. Er verbindet sich mit der Kopplungseinheit 3 über die zweite Verbindungsschnittstelle 6. Beim Verbinden mit der Verbindungsschnittstelle 6 drückt der Roboter mit seiner Außenfläche auf den Fortsatz 16 des Halteelements 10, wodurch das Halteelement 10 in die zweite Position überführt wird und die erste Rastvorrichtung, gebildet von Halteelement 10 und hinterschnittener Aussparung 34, gelöst wird. Durch Verfahren des Roboters entlang der ersten Verbindungsachse 5 kann die Kopplungseinheit 3 nun von der Halterung 2 entnommen werden.By the inventive storage system with the holder according to the invention 2 the coupling unit according to the invention 3 the following movement scheme is realized. A robot drives a coupling unit located in the storage system 3 along the second connection axis 7 at. It connects to the coupling unit 3 over the second connection interface 6 , When connecting to the connection interface 6 The robot pushes with its outer surface on the extension 16 of the holding element 10 , whereby the retaining element 10 is transferred to the second position and the first locking device formed by holding element 10 and undercut recess 34 , is solved. By moving the robot along the first connection axis 5 can the coupling unit 3 now from the holder 2 be removed.

Beim Ablegen der Kopplungseinheit 3 führt der mit der Kopplungseinheit 3 über die zweite Verbindungsschnittstelle 6 verbundene Roboter die Kopplungseinheit 3 entlang der ersten Verbindungsachse 5 an die Halterung 2, so dass der Haltegriff 8 in die Aussparung 27 der ersten Verbindungsschnittstelle 4 eingesteckt wird. Aufgrund dessen, dass der Roboter mit der Kopplungseinheit 3 verbunden ist, wird das Halteelement 10 über den Fortsatz 16 in seine zweite Position gedrückt, so dass ein Verbinden von Haltegriff 8 und Kopplungseinheit 3 möglich ist. Löst sich nun der Roboter aus der zweiten Verbindungsschnittstelle 6, so wird der Druck auf das Halteelement 10 aufgehoben und das Halteelement 10 bewegt sich aufgrund des Drucks der Feder 14 in seine erste Position zurück. Das Halteelement 10 greift in den Hinterschnitt der Aussparung 34 des Haltegriffs 8 ein, wodurch nun Kopplungseinheit 3 formschlüssig mit der Halterung 2 verbunden ist.When storing the coupling unit 3 leads the with the coupling unit 3 over the second connection interface 6 connected robots the coupling unit 3 along the first connection axis 5 to the holder 2 so that the grab handle 8th in the recess 27 the first connection interface 4 is inserted. Due to the fact that the robot with the coupling unit 3 is connected, the holding element 10 over the extension 16 pressed into its second position, leaving a connecting handle 8th and coupling unit 3 is possible. The robot now releases from the second connection interface 6 , so will the pressure on the holding element 10 lifted and the retaining element 10 moves due to the pressure of the spring 14 back to his first position. The holding element 10 engages in the undercut of the recess 34 of the handle 8th a, which now coupling unit 3 positive fit with the bracket 2 connected is.

In diesem Ausführungsbeispiels sind die Halterungen 2 und die Haltegriffe 8, wie in 2 zu sehen, horizontal in der xy-Ebene angeordnet. Alternativ ist es ebenso möglich, das Ablagesystem so zu gestalten, dass die Halterungen 2 in anderen Ebenen angeordnet sind. Aufgrund der erfindungsgemäßen Rastverbindung zwischen Halterung 2 und Kopplungseinrichtung 3 besteht keine Gefahr, dass eine Verbindung von Halterung 2 und Kopplungseinheit 3 sich aufgrund der Lage ungewollt löst.In this embodiment, the brackets 2 and the handles 8th , as in 2 seen horizontally in the xy plane. Alternatively, it is also possible to make the storage system so that the brackets 2 are arranged in other levels. Due to the locking connection according to the invention between the holder 2 and coupling device 3 There is no danger of a connection from bracket 2 and coupling unit 3 due to the situation unintentionally dissolves.

Insbesondere kann die Halterung 2 gegenüber dem in 2 gezeigten Ablagesystem um die x-Achse um einen Winkel von 90° verdreht sein. In diesem Falle würde die Kopplungseinheit 3 vertikal in der Halterung 2 liegen, die Kopplungseinheit würde in vertikaler Lage mit der Halterung 2 verbindbar und lösbar sein.In particular, the holder 2 opposite to the 2 shown storage system to be rotated about the x-axis by an angle of 90 °. In this case, the coupling unit would 3 vertically in the holder 2 lie, the coupling unit would be in vertical position with the bracket 2 be connectable and detachable.

Ebenso ist es möglich, das Ablagesystem so auszubilden, dass die Halterung gegenüber dem in 2 gezeigten Ablagesystem um einen Winkel von 180° um die x-Achse gedreht ist. In diesem Falle würde ein Roboter, der sich mit einer in solch einer Halterung liegenden Kopplungseinheit verbinden möchte, die Kopplungseinheit entlang der Achse 7 von der anderen Richtung anfahren. Ein mit der Kopplungseinheit verbundenes Werkzeug würde sich in den gegenüberliegenden Raum erstrecken.It is also possible to form the storage system so that the holder relative to the in 2 shown storage system is rotated by an angle of 180 ° about the x-axis. In this case, a robot that wants to connect to a coupling unit located in such a holder, the coupling unit along the axis 7 drive from the other direction. A tool connected to the coupling unit would extend into the opposite space.

Selbstverständlich können sich in einem Ablagesystem die einzelnen Halterungen sich prinzipiell in beliebigen Stellungen zueinander befinden.Of course you can in a filing system, the individual holders are basically in any positions to each other.

5 zeigt eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Ablagesystems. Im Gegensatz zu der ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Ablagesystems sind vier quaderförmige Träger 19 auf dem Führungsrohr 29 angeordnet. Bei jedem einzelnen Träger 19 sind die Halterungen 8 in die gleiche Richtung ausgerichtet, d.h., sie sind nebeneinander liegend angeordnet. Die Halterungen benachbarter Träger 19 sind jeweils abgewandt voneinander angeordnet. Auf diese Weise ist es möglich, eine hohe Anzahl von Kopplungseinheiten mit mit den Kopplungseinheiten verbunden Werkzeugen in dem Ablagesystem abzulegen. 5 shows a second embodiment of a storage system according to the invention. In contrast to the first embodiment of the storage system according to the invention are four cuboidal carrier 19 on the guide tube 29 arranged. With every single carrier 19 are the brackets 8th aligned in the same direction, ie, they are arranged side by side. The brackets of adjacent beams 19 are each facing away from each other. In this way it is possible to store a large number of coupling units with tools connected to the coupling units in the filing system.

6 zeigt eine dritte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Ablagesystems. Abweichend von der ersten Ausführungsform befindet sich nur ein Träger 19 auf dem Führungsrohr 29 des Ablagesystems 1. Des Weiteren tritt die Aussparung 21 des Trägers 19 von einer Seite des Trägers 19 zur anderen Seite des Trägers 19 hindurch. Der Haltegriff 8 ist nicht einseitig, sondern zweiseitig ausgebildet. Symmetrisch gegenüber dem ersten stabförmigen Bereich 28 des Haltegriffs 8 liegt auf der anderen Seite des zweiten Bereichs 22 ein weiterer stabförmiger Bereich 28b, welcher durch die zweite Öffnung der Aussparung 21 des Trägers 19 hindurch tritt. Der Haltegriff 8 und somit die Halterung 2 weisen nun zwei Stellen auf, an denen Kopplungseinheiten 3 ablegbar sind, wobei die beiden Verbindungsstellen entlang einer gemeinsamen Achse 5, allerdings abgewandt voneinander, angeordnet sind. 6 shows a third embodiment of a storage system according to the invention. Unlike the first embodiment, there is only one carrier 19 on the guide tube 29 of the filing system 1 , Furthermore, the recess occurs 21 of the carrier 19 from one side of the carrier 19 to the other side of the carrier 19 therethrough. The handle 8th is not one-sided, but formed on two sides. Symmetrical with respect to the first rod-shaped region 28 of the handle 8th lies on the other side of the second area 22 another rod-shaped area 28b passing through the second opening of the recess 21 of the carrier 19 passes through. The handle 8th and thus the holder 2 now have two places where coupling units 3 can be stored, with the two connection points along a common axis 5 but facing away from each other, are arranged.

Alternativ ist es auch möglich, anstatt einem Haltegriff 8 zwei Haltegriffe 8 auf obige Weise anzuordnen.Alternatively, it is also possible instead of a handle 8th two handles 8th to arrange in the above way.

7 zeigt eine vierte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Ablagesystems. 7 shows a fourth embodiment of a storage system according to the invention.

In diesem Ausführungsbeispiel ist das Ablagesystem als Karussell 26 ausgebildet. Der Träger 19 hat die Form eines Sechsecks. In der Mitte des Sechsecks weist der Träger eine kreisförmige Bohrung mit einer Führungsnut auf, durch die ein Führungsrohr 29 mit einem Führungssteg 31 hindurch tritt.In this embodiment, the storage system is a carousel 26 educated. The carrier 19 has the shape of a hexagon. In the center of the hexagon, the carrier has a circular bore with a guide groove through which a guide tube 29 with a guide bar 31 passes through.

An jeder Seite des sechseckförmigen Trägers 19 ist in einer Aussparung 21 des Trägers 19 ein Haltegriff 8 angeordnet, so dass insgesamt sechs Halterungen 2 gebildet werden. Die Halterungen 8 sind mittig der jeweiligen Seitenflächen des Trägers 19 angeordnet und relativ zur Achse des Führungsrohrs 29 radial nach außen liegend angeordnet. Das Führungsrohr 29 ist in einem hier nicht gezeigten Sockel drehbar gelagert und kann durch einen Motor in Bewegung gesetzt werden.On each side of the hexagonal support 19 is in a recess 21 of the carrier 19 a handle 8th arranged so that a total of six brackets 2 be formed. The brackets 8th are centered on the respective side surfaces of the carrier 19 arranged and relative to the axis of the guide tube 29 arranged radially outwards. The guide tube 29 is rotatably mounted in a socket, not shown here and can be set by a motor in motion.

Durch den Motor kann das Führungsrohr 29 und somit der sechseckförmige Träger 19 mit den Haltegriffen 8 in Drehbewegung gesetzt werden. Aufgrund der Anordnung der Haltegriffe 8 werden die Haltegriffe 8 während der Drehbewegung jeweils in die vorhergehenden Positionen der anderen Haltegriffe 8 überführt.Through the engine, the guide tube 29 and thus the hexagonal carrier 19 with the handles 8th be set in rotary motion. Due to the arrangement of the handles 8th become the handles 8th during the rotation in each case in the previous positions of the other handles 8th transferred.

Das erfindungsgemäße Karussell 26 erlaubt es, Kopplungseinheiten 3 durch einen Roboter an verschiedene Haltegriffe 8 des Karussells 26 mit dem identischen Bewegungsablauf abzulegen. Das Karussell 26 dreht sich, bis sich eine freie Halterung 2 an der Ablagestelle des Roboters befindet. Ebenso kann ein Roboter aus dem Karussell 26 mit einem gleich bleibenden Bewegungsablauf verschiedene mit Kopplungseinheiten 3 verbundene Werkzeuge aufnehmen. Das Karussell 26 wird entsprechend gedreht, bis sich das gewünschte Werkzeug an der Abholposition des Roboters befindet.The carousel according to the invention 26 allows it, coupling units 3 by a robot to different handles 8th of the carousel 26 store with the identical sequence of movements. The carousel 26 turns until there is a free bracket 2 located at the disposal point of the robot. Likewise, a robot can get out of the carousel 26 with a constant movement different with coupling units 3 pick up connected tools. The carousel 26 is rotated accordingly until the desired tool is at the pickup position of the robot.

Des Weiteren können auch mehrere Roboter gemeinsam auf das Ablagesystem zugreifen.Of Further can several robots access the filing system together.

In diesen Ausführungsbeispielen wurden im Rahmen der Verwendung des erfindungsgemäßen Ablagesystems Roboter genannt. Obwohl sich Roboter für einen Verwendung des Ablagesystems anbieten, soll diese Verwendung nicht nur auf diesen Spezialfall eingeschränkt sein. Grundsätzlich ist es möglich, dass Ablagesystem auch in Verbindung mit anderen Vorrichtungen oder Mitteln einzusetzen.In these embodiments were used in the context of the use of the storage system according to the invention Called a robot. Although robots for a use of the filing system offer, this use should not only on this special case limited be. in principle Is it possible, that filing system also in conjunction with other devices or To use funds.

Claims

Storage system with at least one holder ( 2 ) and at least one coupling unit ( 3 ), wherein the coupling unit ( 3 ) at least a first connection interface ( 4 ), by means of which the coupling unit ( 3 ) along a first connection axis ( 5 ) with the bracket ( 2 ), and the coupling unit ( 3 ) a second connection interface ( 6 ), by means of which the coupling unit ( 3 ) along a second connection axis ( 7 ), In particular with a robot connected as characterized by that the first connection interface ( 4 ) a first latching means ( 10 ) and the holder ( 2 ) a second latching means ( 8th ), whereby a first latching device is formed, by means of which coupling unit ( 3 ) and bracket ( 2 ) are fixable in the connected state, and the second connection interface ( 6 ) a second latching device ( 17a . 17b . 18 ), by means of which coupling unit ( 3 ) and in particular robots can be fixed in the connected state.

Filing system according to claim 1, characterized in that the first connecting axis ( 5 ) and second connection axis ( 7 ) are not collinear, in particular that first connecting axis ( 5 ) and second connection axis ( 7 ) are perpendicular to each other.

Filing system according to one of the preceding claims, characterized in that the first latching device is such that in the connected state of the second connection interface ( 6 ), in particular with a robot arm, the first latching device is opened, so that the holder ( 2 ) and first connection interface ( 4 ) are detachable from each other, and in the disconnected state of the second connection interface ( 6 ) the first latching device is closed, so that holder ( 2 ) and first connection interface ( 4 ) are fixed together.

Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the holder ( 2 ) a handle ( 8th ) with an undercut ( 9 ) to form a second latching means and the first connection interface ( 4 ) a holding element ( 10 ) for forming a first locking means, wherein the retaining element ( 10 ) can assume at least two positions, wherein when taking the first position between the holder ( 2 ) and coupling unit ( 3 ) in the connected state by engagement of the retaining element ( 10 ) in the undercut ( 9 ) of the handle ( 8th ) is a positive connection and bracket ( 2 ) and coupling unit ( 3 ) are fixed together, and when taking the second position no positive connection of the holder ( 2 ) and coupling unit ( 3 ) and the coupling unit ( 3 ) from the holder ( 2 ) is removable.

Storage system according to claim 4, characterized in that the handle ( 8th ) has an undercut recess with an opening through which the undercut ( 9 ) of the concept ( 8th ) is formed, wherein the retaining element ( 10 ) is insertable through the opening in the recess.

Filing system according to claim 4 to 5, characterized in that the first connection interface ( 4 ) a recess ( 27 ) has an elongated shape into which the handle ( 8th ) can be inserted.

Storage system according to claim 6, characterized in that the inner surface of the recess ( 27 ) of the first connection interface ( 4 ) and outer surface of the handle ( 8th ) in the inserted state at least partially abut each other, so that a movement of handle ( 8th ) and coupling unit ( 3 ) in the inserted state exclusively along the first connection axis ( 5 ) is possible.

Storage system according to one of claims 5 to 7, characterized in that the holding element ( 10 ) within the recess ( 27 ) of the first connection interface ( 4 ), preferably centrally.

Storage system according to one of claims 5 to 8, characterized in that the recess of the handle ( 8th ) perpendicular to the introduction level into at least a first area ( 11 ) and a second area ( 9 ), the second area ( 9 ) parallel to the introductory level an undercut ( 9 ), and the first area ( 11 ) has no undercut parallel to the insertion plane, and the retaining element ( 10 ) perpendicular to the introduction level at least into a first area ( 12 ) and a second area ( 13 ), and the retaining element ( 10 ) is displaceable perpendicular to the insertion plane for taking the first position or second position, and the outer shape of the second region ( 13 ) of the retaining element ( 10 ) parallel to the introduction plane at least partially the outer shape of the second region ( 9 ) the recess of the handle ( 8th ), so that in the inserted state, the second area ( 13 ) of Halteele ment ( 10 ) when taking the second position into the second area ( 9 ) the recess of the handle ( 8th ) at least partially engages and by this engagement a positive connection of coupling unit ( 3 ) and bracket ( 2 ) is formed, and when taking the first position of the second area ( 13 ) of the retaining element ( 10 ) not in the second area ( 9 ) the recess of the handle ( 8th ), and the coupling unit ( 3 ) is removable.

Storage system according to one of claims 5 to 9, characterized in that the opening of the recess of the handle ( 8th ) for easier insertion of the retaining element ( 10 ) expands.

Storage system according to one of claims 5 to 10, characterized in that the first connection interface ( 4 ) a spring element ( 14 ), which on the holding element ( 10 ) exerts a force that the retaining element ( 10 ) presses in the first position.

Storage system according to one of claims 5 to 11, characterized in that the coupling unit ( 3 ) on its surface an opening ( 15 ), by which the retaining element ( 10 ) can be transferred from the outside to the first and second positions.

Storage system according to claim 12, characterized in that the holding element ( 10 ) an extension ( 16 ) passing through the opening ( 15 ) of the coupling unit ( 3 ) passes on its surface, wherein the retaining element ( 10 ) assumes its first position when the extension ( 16 ) protrudes beyond the edge of the surface, and the retaining element ( 10 ) assumes its second position when the extension ( 16 ) flush with the edge of the opening ( 15 ) or below the edge of the opening ( 15 ) is located.

Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the second connection interface ( 6 ) with respect to the second connection axis ( 7 ) has an oblong shape with an undercut, wherein the undercut as a second latching device in particular for connecting the second connection interface ( 6 ) is usable with a robot arm.

Storage system according to claim 14, characterized in that the second connection point ( 6 ) as a radially symmetric recess ( 18 ) is formed, and the undercut by a radially symmetrical web extending within the recess (FIG. 17a . 17b ) is formed.

Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the holder ( 2 ) a carrier ( 19 ), in which the handle ( 8th ) is floating.

Storage system according to claim 16, characterized in that the carrier ( 19 ) and / or the concept ( 8th ) Recycling means ( 20 ), through which the handle ( 8th ) relative to the carrier ( 19 ) is traceable to a zero position.

Storage system according to claim 17, characterized in that the return means spring elements ( 20 ) are.

Storage system according to claim 18, characterized in that the carrier ( 19 ) a recess ( 21 ), and the handle ( 8th ) an extension ( 22 ), and the extension ( 22 ) of the handle ( 8th ) to form a floating bearing with clearance within the recess ( 21 ) of the carrier ( 19 ) and within the recess ( 21 ) by means of the spring elements ( 20 ) in the carrier ( 19 ) is resiliently fixed.

Storage system according to claim 19, characterized in that the spring elements ( 20 ) a rigid part ( 23 ) and a resilient part ( 24 ), and the rigid part ( 23 ) with the carrier ( 19 ) of the holder ( 2 ), and at least the resilient part ( 24 ) in a in the extension ( 22 ) of the handle ( 8th ) ( 25 ) engages with an inclined inner surface, wherein the bevels are such that the handle ( 8th ) upon deflection from the zero position by the pressure of the resilient part ( 24 ) slides back on the inclined surface to its zero position.

Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the holder 2 is arranged vertically, so that a coupling unit 3 vertically in the holder 2 is removable, or the holder 2 is arranged horizontally, so that a coupling unit 3 horizontally in the holder 2 can be stored.

Storage system with at least two brackets ( 2 ) and at least one coupling unit ( 3 ), wherein the coupling unit ( 3 ) at least a first connection interface ( 4 ), by means of which the coupling unit ( 3 ) preferably along a first connection axis ( 5 ) with the bracket ( 2 ), and the coupling unit ( 3 ) a second connection interface ( 6 ), by means of which the coupling unit ( 3 ) along a second connection axis ( 7 ) is in particular connectable to a robot, characterized in that the holders ( 2 ) are arranged longitudinally side by side and / or facing away from each other.

Storage system according to claim 22, characterized in that the coupling unit ( 3 ) axially with the holder ( 2 ) is connectable.

Storage system according to claim 23, characterized in that the brackets as Halterun gene ( 2 ) are executed according to one of claims 1 to 21.

Storage system with at least two brackets ( 2 ) and at least one coupling unit ( 3 ), wherein the coupling unit ( 3 ) at least a first connection interface ( 4 ), by means of which the coupling unit ( 3 ) preferably along a first connection axis ( 5 ) with the bracket ( 2 ), and the coupling unit ( 3 ) a second connection interface ( 6 ), by means of which the coupling unit ( 3 ) along a second connection axis ( 7 ) is in particular connectable to a robot, characterized in that the holders ( 2 ) in a common plane in the form of a carousel ( 26 ) are arranged.

Storage system according to claim 25, characterized in that the holders ( 2 ) Brackets ( 2 ) according to any one of claims 1 to 21.

Storage system according to claim 26, characterized in that the coupling unit ( 3 ) axially with the holder ( 2 ) is connectable.

Storage system according to one of claims 25 to 27, characterized in that the holders ( 2 ) are translatable at least within the common plane by turning into the same positions.

Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage system is a storage system for tools of robots or manipulators, wherein the coupling unit ( 3 ) Is part of a tool or can be connected to a tool.

Bracket ( 2 ) as described in any of claims 1 to 20.

Coupling device as described in one of claims 1 to 20.