DE2016733A1 - Device for gripping work pieces, such as balls, cylindrical rods etc with automatic scanning on it ensues clamping of the workpiece - Google Patents

Device for gripping work pieces, such as balls, cylindrical rods etc with automatic scanning on it ensues clamping of the workpiece

Info

Publication number
DE2016733A1
DE2016733A1 DE19702016733 DE2016733A DE2016733A1 DE 2016733 A1 DE2016733 A1 DE 2016733A1 DE 19702016733 DE19702016733 DE 19702016733 DE 2016733 A DE2016733 A DE 2016733A DE 2016733 A1 DE2016733 A1 DE 2016733A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
housing
workpiece
piston rod
pressure
lever
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE19702016733
Other languages
German (de)
Inventor
Der Anmelder Ist
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
REINKING W
Original Assignee
REINKING W
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by REINKING W filed Critical REINKING W
Priority to DE19702016733 priority Critical patent/DE2016733A1/en
Publication of DE2016733A1 publication Critical patent/DE2016733A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q2707/00—Automatic supply or removal of metal workpieces
    • B23Q2707/04—Automatic supply or removal of metal workpieces by means of grippers also magnetic or pneumatic gripping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken, wie Kugeln, zylindrischen Stäben etc mit automatischer Abtastung auf erfolgtes Einklemmen des Werkstüokes.Device for gripping workpieces such as spheres, cylindrical Rods etc. with automatic scanning of the trapping of the workpiece.

Beschreibung der Erfindung: In der Industrie gibt es die verschiedenartigsten Vorriohtungien zum maschinellen Greifen von Werkstücken. Zumeist werden die Werkstücke Jedoch der Greifeinrichtung zwangsläufig zugeführt.Description of the invention: There are a wide variety of types in the industry Provision for machine gripping of workpieces. Mostly the workpieces are However, inevitably supplied to the gripping device.

Die nachstehend aufgezeichnete Erfindung soll eine einfache Lösung für das Problem sein, Werkstücke, die nicht zwangsweise und geordnet einer Greifeinrichtung vorgeführt werden, zu erfassen, um diese dann transportieren zu können. So erfasst die nachstehend näher beschriebene Vorrichtung Werkstücke, wie Kugeln oder zylindrische Stifte aus einem Behälter, in dem sie sich in ungeordneter Lage befinden. Weiterhin ist diese Vorrichtung mit einer Untervorrichtung versehen, die den Greif - Vorgang automatisch wiederholt, falls er nicht zum erwünschten Greifen des Werketückes geführt hat.The invention set forth below is intended to provide a simple solution for the problem of being workpieces that are not compulsorily and orderly a gripping device can be demonstrated, in order to be able to transport them. So captured the device described in more detail below workpieces, such as spheres or cylindrical Pens from a container in which they are in a disorganized position. Farther this device is provided with a sub-device that does the gripping process automatically repeated if it does not lead to the desired gripping of the workpiece Has.

Beschreibung der Funktion Figur 1 Das Werkstück 1 liegt in seinem Behälter, Die Figur 1 zeigt die Stellung an, bei der sich kein Werkstück zwischen den zusammengefahrenen Greifern 2 befindet. Der Kolben 8 und das Gehäuse 4 befinden sich in den unteren Endlagen, das Ventil 11 hat auf Durch -gang geschaltet, der Druck P2 steht an.Description of the function Figure 1 The workpiece 1 is in his Container, Figure 1 shows the position in which there is no workpiece between the moved grippers 2 is located. The piston 8 and the housing 4 are located in the lower end positions, the valve 11 has switched to passage, the Pressure P2 is pending.

Figur 2 Druck P2, der größer ist als P1 wird jetzt auf der Kolbenfläche 8 wirksam, die die Kolbenstange anhebt. Dabei überfährt der Nocken 10 das Ventil 11, wodurch ein kurzzeitiges Schließen des Ventils 11 folgt. Infolge der Expansion des im Zylinder 9 befindlichen kompressiblen Mediums wird trotz Unterbrechung von P2 die Kolben -stange noch weiter angehoben, was wiederum das Öffnen des Ventils 11 zur Folge hat. Dabei öffnen sich die Greifer 2, P2 baut sich im Zylinder voll auf. die Kolbenkraft wird nun größer als die Summe der durch P7 hervorgerufenen Kolbenkraft und die, der Arretierungsvirkung 12.Figure 2 pressure P2, which is greater than P1, is now on the piston surface 8 effective, which raises the piston rod. In the process, the cam 10 travels over the valve 11, whereby a brief closing of the valve 11 follows. As a result of expansion of the compressible medium located in the cylinder 9 is despite an interruption of P2 the piston rod is raised even further, which in turn opens the valve 11 results. The grippers 2 open, P2 fully builds up in the cylinder on. the piston force is now greater than the sum of those caused by P7 Piston force and the locking effect 12th

Figur 3 Das an der oberen Stelle der Kolbenstange 7 befindliche Gabelgelenk 5 hat in dem Gehäuse 4 einen Maximalweg h zurückgelegt, wobei sich die Greifer 2 voll öffnen und das Gehäuse 4 nun infolge Maxibegrenzung in Richtung B fährt und die Greifer 2 in die ungeord -nete Ansammlung der in dem Behälter befindlichen Werkstücke eintaucht0 Figur 4 P2 fällt ab und die Kolbenkraft von Pl zieht die Kolbenstange 7 in Richtung A . Infolge Arretierung 12 des Gehäuses 4 schließen zu -nächst die Greifer 2 und klemmen ein Werkstück ein, dann überwiegt die von P1 bewirkte Kolbenkraft die der Arretierung 12 und das zea Ge -häuse 4 bewegt sich in Richtung A Figur 5 zeigt das eingeklemmte Werkstück 1, die untere Stellung des Gehäuses 4, P1 ist weiter wirksam und die Stellung des Nocken 10, der den Durchgang von dem periodisch auftretenden Druck P2 über das Ventil versperrt.Für den Fall, daß kein Werkstück eingeklemmt worden wäre, würde wieder die Stellung aller Teile wie in Fig. 1 be -schrieben vorliegen, der periodisch anfallende P2 würde nun den Vorgang wiederholen.FIG. 3 The fork joint located at the upper point of the piston rod 7 5 has covered a maximum path h in the housing 4, the grippers 2 fully open and the housing 4 now travels in direction B due to maximum limitation and the gripper 2 into the disordered collection of workpieces in the container immersed0 Figure 4 P2 drops and the piston force of P1 pulls the piston rod 7 in direction A. As a result of locking 12 of the housing 4 close to -next the Gripper 2 and clamp a workpiece, then the piston force caused by P1 predominates that of the lock 12 and the zea Ge housing 4 moves in the direction A of FIG. 5 shows the clamped workpiece 1, the lower position of the housing 4, P1 is wider effective and the position of the cam 10, the passage of the periodically occurring Pressure P2 blocked via the valve in the event that no workpiece is jammed would have been, the position of all parts as described in Fig. 1 would be available again, the periodically occurring P2 would now repeat the process.

Figur 6 zeigt, daß weder P1 noch P2 wirksam sind und die Feder 6 die Kolbenstange 7 soweit angehoben hat, daß die Greifer das Werkstück freigeben.Figure 6 shows that neither P1 nor P2 are effective and the spring 6 the Piston rod 7 has raised so far that the grippers release the workpiece.

Claims (9)

PatentansprücheClaims 1. Verfahren zul Entnehmen von Werkstücken, wie Kugeln, zylindrischen Stiften etc. aus einem Vorratsbehälter, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Gehäuse 4 zangenförmige Greifer 2 über ein kniehebelartig - angeordnetes Hebelsystem von einer Kolbenstange 7 betätigt werden, Werkstücke 1 erfassen, einklemmen und dann transportieren können, wobei das Gehäuse 4 mit den Greifern 2 zwischen zwei End lagen A und B verfahrbar angeordnet ist.1. Procedure for removing workpieces such as spheres, cylindrical Pins etc. from a storage container, characterized in that in a housing 4 pincer-shaped grippers 2 via a toggle-like lever system from a piston rod 7 are actuated, grasp workpieces 1, clamp and then can transport, the housing 4 with the grippers 2 between two end layers A and B is arranged to be movable. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse 4 in seinen Endlage arretiert ist.2. The method according to claim 1, characterized in that the housing 4 is locked in its end position. 3. Verfahren nach den Ansprüchen 1+2, dadurch gekennzeichnet, daß vor jeder Bewegung des Gehäuses 4 die Greifer öffnen bzw. Schließen, was durch den Maximalhub h des Gabelkopfes 5 gegenüber dem Gehäuse 4 bedingt ist.3. The method according to claims 1 + 2, characterized in that before each movement of the housing 4, the gripper open or close, which is caused by the Maximum stroke h of the fork head 5 relative to the housing 4 is conditional. 4. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet. daß zwei unterschiedlich große Drücke P1 und P2 an den Kolbenflächen wirksam werden.4. The method according to claims 1 to 3, characterized. that two differently large pressures P1 and P2 become effective on the piston surfaces. 5. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, daß in einer ganz bestinten Stellung der Kolbenstange 7, an der ein Nocken 10 angebracht ist, dieser Nocken ein Ventil 11 betätigt welches den Druck P 2 abschaltet.5. Process according to claims 1 to 4, characterized in that in a very specific position of the piston rod 7, on which a cam 10 is attached is, this cam actuates a valve 11 which switches off the pressure P 2. 6. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5 dadurch gekennzeichnet, daß bei drucklosem Zustand eine Feder 6 die Kolbenstange 7 soweit anhebt, daß die greifer 2 öffnen, das Gehäuse 4 jedoch durch die untere Arretierung 12 gehalten wird.6. Process according to claims 1 to 5, characterized in that in the unpressurized state, a spring 6 raises the piston rod 7 so far that the gripper Open 2, but the housing 4 is held by the lower catch 12. 7. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, daß der Druck P2 von einem gesonderten Steuerelement periodisch - mit einer vorwählbaren Periodenzahl anfällt.7. Process according to claims 1 to 6, characterized in that the pressure P2 periodically from a separate control element - with a preselectable Number of periods. 8. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 7 dadurch gekennzeichent, daß nach der vorgewählten Periodenzahl auch der Druck P2 abgeschaltet wird 8. The method according to claims 1 to 7, characterized in that after the preselected number of periods, pressure P2 is also switched off 9. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 8 dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerung für die Hebel 2 exzentriseh ausgeführt ist, daß durch Drehung der Lagerwelle 3 der Abstand der Hebel zueinander an ihrer Grvifspitze ein bestimmtes Maß gewählt werden kann, so, daß nur ein Werkstück Jeweils erfasst wird.9. Procedure according to claims 1 to 8, characterized in that the bearing for the lever 2 is carried out eccentrically that by rotating the bearing shaft 3 the distance of the Lever to each other at their Grvifspitze a certain dimension can be chosen, so, that only one workpiece is recorded at a time.
DE19702016733 1970-04-08 1970-04-08 Device for gripping work pieces, such as balls, cylindrical rods etc with automatic scanning on it ensues clamping of the workpiece Pending DE2016733A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19702016733 DE2016733A1 (en) 1970-04-08 1970-04-08 Device for gripping work pieces, such as balls, cylindrical rods etc with automatic scanning on it ensues clamping of the workpiece

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19702016733 DE2016733A1 (en) 1970-04-08 1970-04-08 Device for gripping work pieces, such as balls, cylindrical rods etc with automatic scanning on it ensues clamping of the workpiece

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2016733A1 true DE2016733A1 (en) 1971-10-21

Family

ID=5767444

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19702016733 Pending DE2016733A1 (en) 1970-04-08 1970-04-08 Device for gripping work pieces, such as balls, cylindrical rods etc with automatic scanning on it ensues clamping of the workpiece

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE2016733A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1988005608A1 (en) * 1987-01-16 1988-07-28 Drg (Uk) Limited Handling apparatus and methods

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1988005608A1 (en) * 1987-01-16 1988-07-28 Drg (Uk) Limited Handling apparatus and methods

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2361238C2 (en) Latching device for a mold slide guided on a mold part of an injection mold in the mold parting plane
DE2234676C2 (en) Arrangement for changing tool holders equipped with tools on a machine tool
DE2157274A1 (en) Device for deforming or pressing
DE2016733A1 (en) Device for gripping work pieces, such as balls, cylindrical rods etc with automatic scanning on it ensues clamping of the workpiece
DE929920C (en) Vacuum slide valve
DE2514297B2 (en) DEVICE FOR DISTRIBUTING RING-SHAPED WORKPIECES
DE2106251C3 (en) Device for automatically inserting record labels into a record press
DE3036333C2 (en) Device for removing workpieces on a printing or injection molding machine
DE1277524B (en) Gripper for hoists for gripping rubber tires
DE2624481A1 (en) DE-STACKING DEVICE
DE2149965C2 (en) Assembly machine for furniture fittings, in particular hinges
DE1036062B (en) Control valve for alternating filling and emptying of work rooms
DE4121679A1 (en) Gripper for handling system for different shaped components - comprises fixed cheeks enclosing pressurised air chamber with holes in front wall for quantity of parallel sliding pistons
DE2125119C3 (en) Device for separating ring-shaped workpieces
DE2139000A1 (en) COMBINATION OF TOOL UNITS AND CONVEYOR SYSTEM
AT319692B (en) Device for program-controlled tool change on lathes
DE3102321C2 (en)
DE7040698U (en) Magazine for storing and dispensing elongated round bodies used in the textile industry
DE2505528A1 (en) Tool for automatic work transport - has transport arm with two jaws to grip and release workpieces
DE872650C (en) Machine for measuring and sorting coil springs
DE3050099C2 (en) Device for the production of workpieces by pressure or injection molding
DE1729170C3 (en) Plastic injection molding machine
DE380223C (en) Pressure compensation device for hydraulic telemotor systems for ship rudders
DE733505C (en) Safety device on rotating bottle handling machines
CH425627A (en) Device for separating a stack of disc-shaped objects and transferring them to a conveyor track

Legal Events

Date Code Title Description
OHW Rejection