DE2003399C3

DE2003399C3 - Arrangement for influencing the braking process of road vehicles

Info

Publication number: DE2003399C3
Application number: DE19702003399
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Filing date: 1970-01-26
Publication date: 1976-08-05

Description

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Anordnung zur Beeinflussung des Bremsvorgangs von Straßenfahrzeugen, abhängig von der Differenz von der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Radgeschwindigkeit, bei der eine Vorrichtung vorgesehen ist, mittels der bei Einleitung des Bremsvorganges ein der Radgeschwindigkeit proportionales Signal gebildet und gespeichert wird und daß von einer elastisch gelagerten, in der Fahrzeuglängssichse beweglichen Masse laufend ein den Geschwindigkeitsänderungen entsprechendes Signal gebildet und zu dem gespeicherten Signal addiert wird.Arrangement for influencing the braking process of road vehicles, depending on the difference the vehicle speed and the wheel speed at which a device is provided, by means of which a signal proportional to the wheel speed is formed when the braking process is initiated and is stored and that an elastically mounted, The mass moving in the longitudinal axis of the vehicle is constantly corresponding to the changes in speed Signal is formed and added to the stored signal.

Es sind bereits verschiedene Möglichkeiten bekannt, den Bremsvorgang eines Fahrzeugs so zu beeinflussen, daß ein Blockieren der Räder vermieden wird. Hierzu wird beispielsweise die Veränderung der Drehgeschwindigkeit der Fahrzeugräder gemessen und beim Überschreiten eines bestimmten Wertes der Geschwindigkeitsänderung die Bremsanlage des Fahrzeugs imVarious possibilities are already known to influence the braking process of a vehicle in such a way that locking of the wheels is avoided. For this for example, the change in the rotational speed of the vehicle wheels is measured and when Exceeding a certain value of the speed change the braking system of the vehicle in Sinne der Verminderung der Bremswirkung beeinflußt Dieses Verfahren befriedigt jedoch nicht in dem weiten. Bereich der möglichen Fahrzeuggeschwindigkeiten und der verschiedenen mögücheo Reibungswerte zwischen Straßenoberfllche und Radoberfläche.In the sense of reducing the braking effect, however, this method is not very satisfactory. Range of possible vehicle speeds and the various possible friction values between Road surface and wheel surface.

Zur exakten Messung des ScLJupfes der Räder eines Fahrzeugs ist es erforderlich, während des Bremsvorganges einerseits die Geschwindigkeit des Fahrzeuges und andererseits die Umfangsgeschwindigkeit der Räder zu messen und beide miteinander zu vergleichen. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird hierbei aus der Drehzahl eines frei mitlaufenden Rades bestimmt Hierfür könnte zwar eines der nicht angetriebenen Räder verwendet werden, jedoch müßte auch das zweite Rad des entsprechenden Radpaares ungebremst sein, damit ein Schleudern beim Bremsvorgang vermieden wird Es könnte somit nur mit zwei Rädern gebremst werdea, was im Hinblick auf den wesentlich verlängerten Bremsweg vermieden werden muß. Man hat sich damit geholfen, ein frei laufendes fünftes Rad anzubringen, das allein für die Geschwindigkeitsmessung benimmt ist. Ein zusätzliches Rad an einen? Fan; zeug bedingt aber einen wesentlichen zusätzlichen Aufwand, der bei den normalen Straßenfahrzeugen nicht mehr tragbar istFor the exact measurement of the ScLJupfes of the wheels of a vehicle, it is necessary to measure the speed of the vehicle on the one hand and the circumferential speed of the wheels on the other hand and to compare the two with each other during the braking process. The vehicle speed is determined from the speed of a freely rotating wheel.One of the non-driven wheels could be used for this, but the second wheel of the corresponding pair of wheels would also have to be unbraked to avoid skidding during braking.Therefore, only two wheels could be braked werdea, which must be avoided in view of the significantly longer braking distance. It has helped to attach a free-running fifth wheel that is used solely for measuring speed. An extra bike on one? Fan; but the stuff requires a significant additional effort that is no longer acceptable with normal road vehicles

Schließlich kann die augenblickliche Geschwindigkeit eine- Fahrzeugs durch laufende Integration der Beschleunigung in Fahrtrichtung bestimmt werden. Hierzu ist es jedoch erforderlich, die Integration vom Beginn der Fahrt an über die ganze Fahrzeit des Fahrzeugs vorzunefcimen. Hierdurch wachsen die Fehlergrößen mit der Dauer der FahrtFinally, the current speed can a vehicle can be determined by continuously integrating the acceleration in the direction of travel. To do this, however, it is necessary to carry out the integration from the start of the journey over the entire journey time of the Vehicle to be approved. This is how they grow Error sizes with the duration of the journey

Durch die US-PS 34 01983 ist weiterhin eine Vorrichtung bekannt, durch die bei Einleitung des Bremsvorganges ein der Radgeschwindigkeit proportionales Signal gebildet und gespeichert wird. Von einer in Fahrzeuglingsrichtung elastisch gelagerten Masse wird während des Bremsvorganges ein der Verzögerung des Fahrzeuges entsprechendes Signal gebildet, welches integriert die Geschwindigkeitsänderung angibt Mit dieser Geschwindigkeitsänderung wird das gespeicherte Signal laufend korrigiert, so daß dieses immer der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit entsprichtBy US-PS 34 01983 is still one Apparatus is known through which a signal proportional to the wheel speed is formed and stored when the braking process is initiated. From one A signal corresponding to the deceleration of the vehicle is generated during the braking process when the mass is elastically mounted in the vehicle's direction, which integrates the change in speed. With this change in speed, the The stored signal is continuously corrected so that it always corresponds to the current vehicle speed

Diese bekannte Vorrichtung arbeitet jedoch nur bei genau horizontaler Fahrbahn zufriedenstellend. Bei einer Neigung der Fahrbahn wirkt die Erdbeschleunigung als Störgröße auf die elastisch gelagerte Masse und führt zu einer fehlerhaften momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit Bekannte technische Lösungen zur Vermeidung dieser Störgröße erfordern einen relativ großen Aufwand durch kreiselstabilisierte Plattformen und Rechner.However, this known device only works at exactly horizontal carriageway satisfactory. If the road is inclined, the acceleration due to gravity acts as a disturbance on the elastically mounted mass and leads to an incorrect current vehicle speed. Known technical solutions for Avoidance of this disturbance requires a relatively large effort through gyro-stabilized platforms and calculator.

Aufgabe der Erfindung ist es, die eingangs genannte Anordnung derart weiterzubilden, daß bei der Messung der augenblicklichen Geschwindigkeit eines Straßenfahrzeuges während einer bestimmten Zeitspanne mit wesentlich geringerem Aufwand als bei den bisher bekannten Verfahren die obengenannte Störgröße kompensiert wird.The object of the invention is to provide the aforementioned To develop the arrangement in such a way that with the measurement of the instantaneous speed of a road vehicle during a certain period of time The above-mentioned disturbance variable is significantly less complex than with the previously known methods is compensated.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in einer weiteren Vorrichtung der Neigungswinkel der Fahrzeuglängsachse während des Bremsvorganges gemessen uind mit diesem Wert der Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit lauf endkorrigiert wird.According to the invention, this object is achieved by that in a further device the angle of inclination of the vehicle longitudinal axis during the braking process measured and the value of the vehicle speed is corrected with this value.

Bei vorteilhaften Ausführungsformen der Erfindung ist vorgesehein, daß die Vorrichtung zur Messung des Neigungswinkels ein gedämpftes, in der MedianebeneIn advantageous embodiments of the invention it is provided that the device for measuring the The angle of inclination is attenuated in the median plane

des Fahrzeugs schwingendes Pendel enthält, mit dem Aer Wert des Neigungswinkels bei Einleitung des Bremsvorganges gemessen wird und daß dieser Meßwert gespeichert wird, und daß die Ve» richtung zur Messung des Neigungswinkels ein ast&tisches Pendel 5 enthält, mit dem die Änderungen des Neigungswinkels während des Bremsvorganges gemessen werden, und daß die Meßwerte laufend zu dem gespeicherten Anfangswert addiert werden.contains the vehicle swinging pendulum, the braking operation is with the Aer value of the inclination angle at the initiation measured and that this measured value is stored, and that the Ve 'direction, a measurement of the inclination angle ast & diagram pendulum 5 includes, with which the changes of the tilt angle during the braking operation can be measured, and that the measured values are continuously added to the stored initial value.

Dabei ist es zweckmäßig, daß in einer weiteren Vorrichtung der Sinus des Wertes für den Neigungswinkel gebildet, die Sinuswerte zeitlich integriert und nach Multiplikation mit der Erdbeschleunigung von dem aus der Radgeschwindigkeit und der Bewegung der elastisch beweglichen Masse erhaltenen Geschwindigkeitswert subtrahiert wird, und daß die Messung der Radgeschwindigkeit und des Neigungswinkels durch Betätigen der Bremsvorrichtung, aber ncch vor dem Ansprechen der Bremsen, ausgelöst wird.It is useful that in a further Device formed the sine of the value for the angle of inclination, the sine values integrated over time and according to Multiplication with the acceleration due to gravity from the one derived from the wheel speed and the movement of the elastic movable mass obtained is subtracted, and that the measurement of the Wheel speed and angle of inclination by pressing the brake device, but before Response of the brakes, is triggered.

Es wird damit auf einfache Weise die durch die Fahrzeugneigung während des Meßvorganges normalerweise auftretende Störgröße unschädlich gemacht, indem die Fahrzeugneigung bei der Korrektur der Geschwindigkeit mit berücksichtigt wird. Es ist daher bei der erfindungsgemäßen Anordnung nicht mehr erforderlich, diese auf einer kreiselstabilisierten Plattform anzuordnen. Ein zusätzlich mitlaufendes Rad ist dabei zur exakten Feststellung der Geschwindigkeit ebenfalls nicht erforderlich. Dabei ist der Aufwand für die erfindungsgemäße Anordnung verglichen mit den bekannten Möglichkeiten äußerst gering. Es wird dazu nur eine in Richtung der Fahrzeugachse elastisch gelagerte träge Masse benötigt, sowie ein gedämpftes normales und ein ungedämpftes astatisches Pendel. Die Bewegung der Masse und die Bewegung der Pendel werden vorzugsweise in elektrische Größen umgewandelt, aus denen dann in einfacher Weise ein Wert gebildet werden kann, der der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional istIn this way, the disturbance variable normally occurring due to the vehicle inclination during the measurement process is rendered harmless in a simple manner by removing the vehicle inclination during the correction the speed is taken into account. It is therefore not with the arrangement according to the invention more necessary to arrange them on a gyro-stabilized platform. An additional running wheel is also not required for the exact determination of the speed. The effort for the arrangement according to the invention is extremely small compared to the known possibilities. It becomes that only an inertial mass that is elastically mounted in the direction of the vehicle axis is required, as well as a damped one normal and one undamped astatic pendulum. The movement of the mass and the movement of the pendulum are preferably converted into electrical quantities, from which a value can then be easily obtained which is proportional to the vehicle speed

Ein Ausführungsbeispiel ergibt sich aus der nachfolgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigtAn exemplary embodiment results from the following description and the drawing. In the Drawing shows

F i g. 1 schematisch die Auslenkung einer im Fahrzeug elastisch gelagerten Masse aus der Ruhelage,F i g. 1 schematically shows the deflection of a mass elastically mounted in the vehicle from its rest position,

F i g. 2 das Schema für die Verarbeitung der Signale, F i g. 3 schematisch die Einwirkung einer Fahrbahnneigung auf die Bewegung eines in der Medianebene des Fahrzeugs beweglichen Pendels,F i g. 2 the scheme for processing the signals, F i g. 3 schematically shows the effect of a road incline on the movement of a in the median plane of the Vehicle moving pendulum,

F i g. 4 die Verhältnisse an einem astatischen Pendel, F i g. 5 ein Blockbild für die Verarbeitung der Signale gemäß der Erfindung.F i g. 4 the conditions on an astatic pendulum, FIG. 5 shows a block diagram for the processing of the signals according to the invention.

In dem Fahrzeug ist ein in der Längsrichtung χ des Fahrzeuges verschiebbarer Körper mit der Masse m gelagert, der elastisch an eine Ruhelage gebunden ist wie es F i g. 1 schematisch zeigt Die Auslenkung der Masse m aus der Ruhelage sei durch die Koordinate f gegeben. Die KoordinateA body with the mass m, which can be displaced in the longitudinal direction χ of the vehicle and is elastically bound to a rest position, as shown in FIG. 1 schematically shows the deflection of the mass m from the rest position is given by the coordinate f. The coordinate

Dämpfungskonstante bedeutet. Wird mitMeans attenuation constant. Will with

d±d ± dtGerman

(3)(3)

die Schnelle der Massenbewegung bezeichnet und nach Gleichung (1) die Fahrgeschwindigkeit ν des Wagens eingeführt, dann folgt aus Gleichung (2):denotes the speed of the mass movement and introduces the traveling speed ν of the car according to equation (1), then it follows from equation (2):

= -W-- fwdt—-IaJw A. m J mJ J = -W-- fwdt ---IaJw A. m J mJ J

(4)(4)

Die Fahrgeschwindigkeit kann also mit Hilfe zweier Integratoren aus der Schnelle w fortlaufend gewonnen werden.The driving speed can thus be obtained continuously from the speed w with the help of two integrators.

Um Fehlergrößen, die durch die Dauer der Fahrt entstehen könnten, zu vermeiden, wird die Geschwindigkeit ν unmittelbar vor Beginn eines jeden Bremsvorganges auf eine andere Weise unabhängig festgestellt und in die fortlaufende Ermittlung der Geschwindigkeit ν einbezogen. Dazu dient die Messung der Drehzahl η eines der zu bremsenden Räder. Der Schlupf der Raddrehung ist nämlich vor Beginn eines Bremsvorganges angenähert Null, d. h, die Umfangsgeschwindigkeit des Rades ist in diesem Zeitpunkt gleich der Fahrgeschwindigkeit, so daßIn order to avoid errors that could arise from the duration of the journey, the speed ν is independently determined in a different way immediately before the start of each braking process and included in the ongoing determination of the speed ν . This is done by measuring the speed η of one of the wheels to be braked. The slip of the wheel rotation is namely approximately zero before the start of a braking process, i.e. h, the circumferential speed of the wheel is equal to the driving speed at this point in time, so that

= 2.-ΤΓΠ.= 2.-ΤΓΠ.

15)15)

wenn mit r der wirksame Radius des Rades bezeichnet wird. Die augenblickliche Drehzahl π kann nach bekannten Methoden leicht gemessen werden, z. B. über ein mitlaufendes Zahnrad und magnetische oder optische Fühlorgane.if r is the effective radius of the wheel. The instantaneous speed π can after known methods can be easily measured, e.g. B. via a revolving gear and magnetic or optical sensing organs.

Wenn nun die Geschwindigkeit v« im Zeitpunkt t — 0 bekannt ist, dann kann die Geschwindigkeit ν während des folgenden Bremsvorganges entsprechend Gleichung (4) durch Integrationen gewonnen werden, die im gleichen Zeitpunkt f = 0 beginnen und sich nur über die Dauer des Bremsvorganges zu erstrecken brauchen, also über eine relativ sehr kurze Zeitspanne. Nunmehr gilt alsoIf the speed v «is now known at time t - 0, then the speed ν can be obtained during the following braking process according to equation (4) by integrations which begin at the same time f = 0 and only increase over the duration of the braking process need to extend, i.e. over a relatively very short period of time. So now applies

r - i"r - i "

-w - ^d fwdt - ■- [dt fwdt. (6) " mJ -w - ^d fwdt - ■ - [dt fwdt. (6) " mJ mJ JmJ J

X = Vt X = Vt

gebe den augenblicklichen Ort des Fahrzeuges an, ν die Geschwindigkeit Die Bewegungsgleichung für die Masse m lautet danngive the current location of the vehicle, ν the speed The equation of motion for the mass m then reads

m ■m ■

dt¹'dt ¹ '

wobei s die Steifigkeit der elastischen Lagerung, d einewhere s is the stiffness of the elastic support, d a Der Zeitpunkt t — 0 wird durch die erste Bewegung des Bremspedals bestimmt, in dem die Masse m bis zu diesem Zeitpunkt in ihrer Ruhelage ξ = 0 festgehalteil und dann erst freigegeben wird, wenn das Bremspedal betätigt wird.The point in time t - 0 is determined by the first movement of the brake pedal, in which the mass m is held in its rest position ξ = 0 up to this point in time and is only released when the brake pedal is actuated.

Das hieraus folgende Schema der Signalverarbeitung ist in F i g. 2 dargestellt Die Größen v* und w werden nach bekannten Verfahren durch analoge elektrische Spannungen abgebildet Der Schalter Si wird durch das Bremspedal geschlossen. Der Kondensator C deutet an, daß die zur Geschwindigkeit v» analoge Spannung während des Bremsvorganges gespeichert bleibt Die Summierung der vier Ausgangsspannungen führt entsprechend Gleichung (6) in jedem Zeitpunkt nach der Einleitung des Bremsvorganges zu der der augenblicklichen Geschwindigkeit ν analogen Spannung. Wenn das Bremspedal freigegeben wird, öffnet sich Si, und m wird in der Ruhelage festgehalten. Damit werden w und ν Null.The signal processing scheme that follows is shown in FIG. 2 The quantities v * and w are represented by analog electrical voltages according to known methods. The switch Si is closed by the brake pedal. The capacitor C indicates that the voltage analogous to the speed v » remains stored during the braking process. The summation of the four output voltages leads, according to equation (6), to the voltage analogous to the instantaneous speed ν at any point in time after the initiation of the braking process. When the brake pedal is released, Si opens and m is held in the rest position. This means that w and ν become zero.

Die Fahrbahnneigung mit dem Winkel γ hat zur Folge, daß auf die Masse m noch eine Schwerkraftkom-The inclination of the road with the angle γ has the consequence that there is still a gravitational force on the mass m

ponente mg sin γ in der Ar-Richtung beschleunigend einwirkt Diese Komponente ist in Gleichung (2) einzusetzen; sie erscheint in Gleichung (6) als Fehlbetrag der Geschwindigkeit won der Größe component mg sin γ has an accelerating effect in the Ar direction This component is to be used in equation (2); it appears in equation (6) as the shortfall in speed and magnitude

Ir = g! s'mydt. Ir = g! s'mydt.

(7)(7)

Mit diesem Betrag muß der nach Fig.2 erhaltene Wert der Fahrgeschwindigkeit korrigiert werden. Dazu ι ο müßte die Fahrbahnneigung γ fortlaufend gemessen werden.The value of the driving speed obtained according to FIG. 2 must be corrected with this amount. For this purpose, the road inclination γ would have to be measured continuously.

Bin einfaches, in der Medianebene des Fahrzeuges bewegliches Pendel ist dazu nicht geeignet Ein solches Pendel stellt sich immer nach dem sogenannten >5 Scheinlot ein, das durch die Summe von Erdbeschleunigung gund WagenbeschleunigungA simple pendulum that moves in the median plane of the vehicle is not suitable for this purpose. Such a pendulum is always set according to the so-called> 5 apparent perpendicular, which is determined by the sum of the acceleration due to gravity and the acceleration of the vehicle

d^zxd ^z x

^a = SF ^a = SF

bestimmt ist, wie in F i g. 3 gezeigtis determined as shown in FIG. 3 shown

Das Pendel liefert daher nicht die gewünschte Fahrbahnneigung γ, sondern den vom Scheinlot gebildeten Winkel /, und dies ist der Grund, weswegen bei solchen Messungen kreiselstabilisierte Plattformen benutzt werden, die nicht von der Beschleunigung beeinflußt werden. Gemäß der vorliegenden Erfindung läßt sich jedoch hier eine wesentliche Vereinfachung erreichen, indem bei der Messung der Zeitabschnitt vor dem Bremsvorgang selbst getrennt behandelt wird. In dem Zeitpunkt nämlich, in dem nach den obigen Ausführungen die Anfangsgeschwindigkeit v« des Fahrzeuges gemessen wird, ist auch die Fahrbeschleunigung a vernachlässigbar klein, so daß auf ein einfaches Pendel nur die Erdbeschleunigung wirkt und das Scheinlot mit dem wirklichen Lot zusammenfällt in diesem Zeitpunkt kann also die Fahrbahnneigung γ unmittelbar als Auslenkung des Pendels von seiner Normallag" abgenommen werden, z. B. über ein Potentiometer. D- ■ Pendel kann natürlich in bekannter Weise mit eint, geeigneten Dämpfung versehen werden, so daß die Pendelauslenkung der Bahnneigung hinreichend raser folgt Ähnlich wie bei κ« wird nun der so bestimmte Wen über die Zeitdauer des Bremsvorgang«« durch Speicherung festgehalten.The pendulum therefore does not provide the desired road inclination γ, but the angle / formed by the dummy perpendicular, and this is the reason why gyro-stabilized platforms are used for such measurements, which are not influenced by the acceleration. According to the present invention, however, a substantial simplification can be achieved in that the time segment before the braking process itself is treated separately in the measurement. At the point in time at which, according to the above explanations, the initial speed v «of the vehicle is measured, the driving acceleration a is also negligibly small, so that only the acceleration due to gravity acts on a simple pendulum and the apparent perpendicular can coincide with the real perpendicular at this point in time So the road inclination γ can be taken directly as the deflection of the pendulum from its normal position, e.g. via a potentiometer. The pendulum can of course be provided in a known manner with one, suitable damping, so that the pendulum deflection follows the orbit inclination sufficiently quickly Similar to κ «, the person determined in this way is now recorded for the duration of the braking process« «by storage.

Die Fahrbahnneigung γ kann sich nun während des Bremsvorganges ändern und damit von ya unterscheiden. Während dieses Vorganges gilt daherThe road inclination γ can now change during the braking process and thus differ from ya. The following therefore applies during this process

;· = :■(/ + !;■■ (8i; · = : ■ (/ + !; ■■ (8i

Die Änderung Δγ der Fahrbahnneigung wird erfindungsgemäß mit Hilfe eines astatischen Pendels gemessen. F i g. 4 zeigt als Beispiel eine Ausführungsform eines solchen Pendels. Es ist in seinem Schwerpunkt gelagert, so daß die Beschleunigung unwirksam bleibt und nur die Drehung Δγ um die Querachse angezeigt wird Diese kann über Potentiometer abgenommen werden, wenn nur beachtet wird, daß die Reibungsmomente gegenüber dem Massemoment hinreichend klein sindThe change Δγ in the road inclination is measured according to the invention with the aid of an astatic pendulum. F i g. 4 shows an embodiment of such a pendulum as an example. It is located in its center of gravity so that the acceleration remains ineffective and only the rotation Δγ around the transverse axis is displayed.This can be taken from a potentiometer if it is only ensured that the frictional moments are sufficiently small compared to the mass moment

Ein Blockbild der gesamten damit beschriebenen Anordnung gemäß der Erfindung ist in F i g. 5 gezeigt. Aus v> und w wird die Geschwindigkeit ν entsprechend F i g. 2 abgeleitet Mit dem Beginn des Bremsvorganges werden die Schalter 52 und 53 geschlossen. Die gespeicherte Fahrbahnneigung ya zu Beginn der Bremsung wird mit dem laufend ermittelten Δγ entsprechend Gleichung (8) summiert Nach Bildung des Sinus, Multiplikation mit der Erdbeschleunigung g und Integration v/ird der Wert Δ V gemäß Gleichung (7) erhalten. Seine Substraktion von v, ergibt die korrigierte Geschwindigkeit nmr. A block diagram of the entire arrangement thus described according to the invention is shown in FIG. 5 shown. From v> and w the speed ν becomes according to F i g. 2 derived When the braking process begins, switches 52 and 53 are closed. The stored road slope ya at the start of braking is determined continuously with the Δγ in accordance with equation (8) summed After formation of the sine, g acceleration due to gravity multiplied by the integration and v / ith the value Δ V in accordance with equation (7) was obtained. Subtracting it from v gives the corrected speed nmr.

Die Auswertung der im Analogschema gezeigten Operationen kann natürlich in bekannter Weise auch digital geschehen. Die Masse m kann auch in anderer als der gezeichneten Weise gelagert sein, z. B. auf einer elastischen Membran, oder es kann auch hierfür ein gedämpftes Pendel benutzt werden. Die Schnelle w kann unmittelbar gemessen werden, z. B. mit Hilfe eines permanenten Magneten als bewegliche Masse, der in eine Spule tauchtThe operations shown in the analog diagram can of course also be evaluated digitally in a known manner. The mass m can also be stored in a manner other than that shown, for. B. on an elastic membrane, or a damped pendulum can also be used for this. The velocity w can be measured directly, e.g. B. with the help of a permanent magnet as a movable mass, which is immersed in a coil

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims

Patentansprüche:Patent claims:

• . 1. Anordnung ziiir Beeinflussung des Bremsvorganges von Straßenfahrzeugen, ahhängig von der S Differenz von der Fahrzeuggesehwindigkeit und der Radgeschwindigkeit, bei der eine Vorrichtung vorgesehen ist, mittels der bei Einleitung des Bremsvorganges ein der Radgeschwindigkeit proportionales Signal gebildet und gespeichert wird und daß von einer elastisch gelagerten, in der Fahrzeuglängsachse beweglichen Masse laufend ein den Geschwindigkeitsänderungen entsprechendes Signal gebildet und! zu dem gespeicherten Signal addiert wird, dadurch gekennzeichnet, ts daß in einer weiteren Vorrichtung der Neigungswinkel der Fahrzeuglängsachse während des Bremsvorganges gemessen und mit diesem Wert der Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit laufend korrigiert wird.•. 1. Arrangement for influencing the braking process of road vehicles, depending on the S Difference between the vehicle speed and the Wheel speed, at which a device is provided, by means of the initiation of the Braking process a signal proportional to the wheel speed is formed and stored and that from an elastically mounted, movable mass in the vehicle's longitudinal axis a continuously Speed changes corresponding signal generated and! to the stored signal is added, characterized by ts that in a further device the angle of inclination of the vehicle's longitudinal axis is measured during the braking process and with this value the value of the Vehicle speed is continuously corrected.

2. Anordnung nsich Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Messung des Neigungswinkels ein gedämpftes, in der Medianebene des Fahrzeuges schwingendes Pendel enthält, mit dem der Wert des Neigungswinkels bei Einleitung des Bremsvorganges gemessen wird, und daß dieser Meßwert gespeichert wird.2. Arrangement nsich claim 1, characterized in that the device for measuring the Inclination angle contains a damped pendulum swinging in the median plane of the vehicle which the value of the angle of inclination is measured when the braking process is initiated, and that this Measured value is saved.

3. Anordnung mich Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Messung des Neigungswinkels ein astatisches Pendel enthält, mit dem die Änderungen des Neigungswinkels während des Bremsvorganges gemessen werden, und daß die Meßwerte laufend zu dem gespeicherten Anfangswert addiert werden.3. Arrangement me claim 2, characterized in that the device for measuring the Angle of inclination contains an astatic pendulum with which the changes in the angle of inclination during of the braking process can be measured, and that the measured values are continuously added to the stored initial value.

4. Anordnung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in einer weiteren Vorrichtung 3s der Sinus des Wertes für den Neigungswinkel gebildet, die Sinuswerte zeitlich integriert und nach Multiplikation mit der Erdbeschleunigung von dem aus der Radgeschwindigkeit und der Bewegung der elastisch beweglichen Masse erhaltenen Geschwindigkeitswert subtrahiert wird.4. Arrangement according to claim 1 to 3, characterized in that in a further device 3s the sine of the value for the angle of inclination is formed, the sine values are integrated over time and after Multiplication with the acceleration due to gravity from the one derived from the wheel speed and the movement of the elastic movable mass is subtracted from the speed value obtained.

5. Anordnung mach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Messung der Radgeschwindigkeit und des Neigungswinkels durch Betätigen der Bremsvorrichtung, aber noch vor dem Ansprechen der Bremsen, ausgelöst wird.5. Arrangement make claim 1 to 4, characterized in that the measurement of the wheel speed and the angle of inclination by pressing the braking device, but before the brakes respond.