DE102012018000B3

DE102012018000B3 - Method for determining relative wheel rolling circumference ratio of rear wheels of motor car, involves selecting relative rear wheel ratio as circumference ratio of rear wheels if rear and/or front wheel ratio comprises maximum value

Info

Publication number: DE102012018000B3
Application number: DE201210018000
Authority: DE
Inventors: Björn Könning; Volker Remuss; Michael Rohlfs; Jan Bronni
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2012-09-12
Filing date: 2012-09-12
Publication date: 2013-11-07
Anticipated expiration: 2032-09-13

Abstract

The method involves sequentially determining relative lateral rear and/or front wheel ratio between traveled distance of left and right rear wheels (4, 5) and the distance traveled of corresponding left and right front wheels (2, 3) for a predetermined measurement interval. A relative rear wheel ratio is sequential determined between the traveled distances of the rear wheels. The relative rear wheel ratio of the interval is selected as relative wheel rolling circumference ratio of the rear wheels if the rear and/or front wheel ratio of the interval comprises a maximum value. An independent claim is also included for a device for performing a method for determining a relative wheel rolling circumference ratio of rear wheels of a motor car.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses, insbesondere der Hinterräder, bei Kraftfahrzeugen gemäß dem Obergriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The invention relates to a method for determining the relative Radabrollumfangsverhältnisses, in particular the rear wheels, in motor vehicles according to the preamble of claim 1 and a corresponding device according to the preamble of claim 7.

Über die genaue Kenntnis des Umfangs eines Fahrzeugrades kann der zurückgelegte Weg des Fahrzeugs genau ermittelt werden, wobei es verschiedene Vorrichtungen im Fahrzeug geben kann, die auf der Kenntnis der aktuellen Radumfänge basieren. Zu diesen Vorrichtungen zählen beispielsweise die Kilometer- und Geschwindigkeitsanzeige, eine Positionsbestimmung per Odometrie, wenn beispielsweise ein Funknavigationssystem kein hinreichend genaues Empfangssignal liefert, und eine Reifendruckkontrolle. Ferner können Fahrerassistenzsysteme mit genauen Radumfängen genauere Ergebnisse liefern, insbesondere dann wenn eine genaue Fahrzeugpositionsbestimmung erforderlich ist. Zu diesen Fahrerassistenzsystemen gehören beispielsweise Einparkhilfen oder Einparksysteme, wobei eine Parklücke genau vermessen wird und anschließend entlang einer vorbestimmten Sollbahn in eine Parklücke eingeparkt werden kann.By knowing the exact extent of a vehicle wheel, the distance traveled by the vehicle can be accurately determined, and there can be various devices in the vehicle based on knowledge of the current wheel circumferences. These devices include, for example, the mileage and speed display, a position determination by odometry, for example, if a radio navigation system does not provide a sufficiently accurate received signal, and a tire pressure control. Further, driver assistance systems with accurate wheel circumferences can provide more accurate results, especially when accurate vehicle position determination is required. These driver assistance systems include, for example, parking aids or parking systems, wherein a parking space is measured accurately and can then be parked along a predetermined desired path in a parking space.

Unter dem Umfang eines Rades wird vorliegend der Abrollumfang des Rades verstanden, mit andern Worten die Wegstrecke, welche je Umdrehung des Rades zurückgelegt wird. Dabei sind die Radabrollumfänge der Räder eines Fahrzeugs nicht konstant, sondern sind beispielsweise aus folgenden Gründen variabel:

– Luftdruckschwankungen,
– Fertigungstoleranzen der Räder,
– Temperaturänderungen,
– Verschleiß, und
– Radwechsel.

In the present case, the circumference of a wheel is understood to mean the rolling circumference of the wheel, in other words the distance traveled per revolution of the wheel. The Radabrollumfänge the wheels of a vehicle are not constant, but are variable, for example, for the following reasons:

- air pressure fluctuations,
- manufacturing tolerances of the wheels,
- temperature changes,
- wear, and
- Wheel change.

Die Druckschrift DE 10 2005 014 099 A1 betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der absoluten Abrollumfänge der Räder eines Kraftfahrzeugs mit den Schritten:

– Messen von Raddrehzahlinformationen der vier Räder,
– Bestimmen eines charakteristischen Zeitpunkts von Vibrationen, die über die Fahrbahn in das Rad übertragen werden und in den Raddrehzahlinformationen erkennbar sind,
– Bestimmen der Zeitdifferenz zwischen dem Auftreten korrespondierender Vibrationen an Vorder- und Hinterrad derselben Fahrzeugseite, und
– Bestimmen der absoluten Fahrzeuggeschwindigkeit und der absoluten Abrollumfänge der vier Räder unter Verwendung der ermittelten Zeitdifferenz und dem bekannten Achsabstand des Fahrzeugs.

The publication DE 10 2005 014 099 A1 relates to a method for determining the absolute rolling circumferences of the wheels of a motor vehicle with the steps:

Measuring wheel speed information of the four wheels,
Determining a characteristic instant of vibrations which are transmitted via the roadway into the wheel and are recognizable in the wheel speed information,
Determining the time difference between the occurrence of corresponding vibrations at the front and rear wheels of the same vehicle side, and
- Determining the absolute vehicle speed and the absolute rolling circumferences of the four wheels using the determined time difference and the known center distance of the vehicle.

Aus der Druckschrift EP 1 826 530 B1 ist ein Verfahren zur Ermittlung des Umfangs eines ersten Rades eines Fahrzeugs mit mindestens zwei Rädern bekannt. Dabei wird der Umfang des ersten Rades abhängig von der Gierrate, der Spurweite zwischen dem ersten und dem zweiten Rad, dem Verhältnis zwischen dem Umfang des ersten Rades und dem Umfang des zweiten Rades sowie der ersten Drehgeschwindigkeit des ersten Rades und der zweiten Drehgeschwindigkeit des zweiten Rades bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs wie folgt berechnet:

wobei gilt:

U: – Umfang des ersten Rades,
Ψ .: – Gierrate,
s: – Spurweite zwischen erstem und zweitem Rad,
DG1: – Geschwindigkeit des ersten Rades,
DG2: – Geschwindigkeit des zweiten Rades,
X: – Verhältnis zwischen Umfang des ersten Rades und Umfang des zweiten Rades.

From the publication EP 1 826 530 B1 For example, a method for determining the circumference of a first wheel of a vehicle having at least two wheels is known. In this case, the circumference of the first wheel depending on the yaw rate, the track between the first and the second wheel, the ratio between the circumference of the first wheel and the circumference of the second wheel and the first rotational speed of the first wheel and the second rotational speed of the second wheel when cornering the vehicle calculated as follows:

where:

U: - circumference of the first wheel,
Ψ.: Yaw rate,
s: Track between the first and second wheels,
DG1: - speed of the first wheel,
DG2: Speed of the second wheel,
X: - Ratio between the circumference of the first wheel and the circumference of the second wheel.

Unter der Gierrate wird die Winkelgeschwindigkeit einer Drehung des Fahrzeugs um seine Hochachse bzw. Gierachse verstanden, wobei die Hochachse bzw. Gierachse eine vertikale Achse durch den Schwerpunkt des Fahrzeugs ist, um welche sich das Fahrzeug bei Lenkbewegungen auf einer Fahrt dreht. Die zur Bestimmung des Umfangs des ersten hinteren Rades notwendige Verhältniszahl X zwischen dem Umfang des ersten Rades und dem Umfang des zweiten Rades, die im Folgenden als relatives Radabrollumfangsverhältnis bezeichnet wird, wird im Stand der Technik über Messungen der Raddrehgeschwindigkeiten über einen Zeitraum bestimmt, während dem die Gierrate des Fahrzeugs den Wert Null annimmt, mit anderen Worten, sich das Fahrzeug in gerader Richtung bewegt. Dabei ist die Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses aufgrund vorgegebener Randbedingungen relativ aufwendig. Ferner sind die Gierratensensoren Offset-behaftet und Schwimmwinkel-behaftet, so dass die Bestimmung der Geradeausfahrt problematisch ist, wodurch die Zuverlässigkeit der Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses nicht ausreichend gegeben sein kann.The yaw rate is understood to mean the angular velocity of a rotation of the vehicle about its yaw axis, wherein the yaw axis is a vertical axis through the center of gravity of the vehicle about which the vehicle rotates during a steering movement. The ratio X between the circumference of the first wheel and the circumference of the second wheel necessary for determining the circumference of the first rear wheel, which is referred to below as relative Radabrollumfangsverhältnis is determined in the prior art about measurements of Raddrehgeschwindigkeiten over a period during which the yaw rate of the vehicle assumes the value zero, in other words, the vehicle is moving in a straight line. The determination of the relative Radabrollumfangsverhältnisses due to given boundary conditions is relatively expensive. Further, the yaw rate sensors are offset and slippery, so that the determination of the straight travel is problematic, whereby the reliability of the determination of the relative Radabrollumfangsverhältnisses may not be sufficient.

Die Druckschrift DE 10 2006 060 457 A1 offenbart ein Verfahren und ein System zur Unterstützung eines Fahrers beim Einparken oder Rangieren eines Fahrzeugs, das mindestens ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeugsicherheitssystem aufweist, wobei eine Erkennung des Umfeldes erfolgt und eine Berechnung eines Sollweges in einem Berechnungsmodell ausgeführt wird. Die Berechnung des Sollweges erfolgt mittels Odometrie, wobei eine Überwachung und Ermittlung der Umlauflängenunterschiede zwischen den einzelnen Rädern erfolgt. Dabei werden zur Bestimmung der Radabrollunterschiede die Radabrollumfänge von Vorder- und Hinterrad einer Seite sowie der beiden Hinterachsräder zueinander in Bezug gesetzt. Zur Bestimmung der absoluten Radabrollumfänge wird beim geraden Zurücksetzen des Fahrzeugs die Abstandsänderung zu einem dahinter parkenden Fahrzeug benutzt, welche mittels eines Abstandssensors bestimmt und in Relation zu den Radumdrehungen gesetzt werden kann.The publication DE 10 2006 060 457 A1 discloses a method and system for assisting a driver in parking or maneuvering a vehicle having at least a driver assistance system and a vehicle safety system, wherein recognition of the environment is performed and calculation of a desired path is performed in a calculation model. The calculation of the desired path is carried out by means of odometry, wherein a monitoring and determination of Umlauflängenunterschiede between the individual wheels takes place. The Radabrollumfänge of front and rear wheel of one side and the two Hinterachsräder are related to each other to determine the Radabrollunterschiede. To determine the absolute Radabrollumfänge the distance change is used to a parked behind the vehicle in the straight reset of the vehicle, which can be determined by means of a distance sensor and set in relation to the Radumdrehungen.

Da das relative Radabrollumfangsverhältnis sich jedoch im Lauf der Zeit ändern kann und in der Odometrie für die Bestimmung der Position des Fahrzeuges wichtig ist, liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, ein robustes und einfacheres Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses anzugeben.However, since the relative wheel circumference ratio may change over time and is important in odometry for determining the position of the vehicle, it is therefore an object of the invention to provide a robust and simpler method and apparatus for determining relative wheel circumferential circumference ratio.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method for determining the relative Radabrollumfangsverhältnisses with the features of claim 1 and by a corresponding device with the features of claim 7. Preferred embodiments are subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung des relativen Verhältnisses der Radabrollumfänge der Hinterräder eines Kraftfahrzeugs, weist die folgenden Schritte auf:

– fortlaufende Bestimmung eines relativen seitlichen Hinterrad/Vorderrad-Verhältnisses zwischen der zurückgelegten Strecke eines Hinterrades und der zurückgelegten Strecke des korrespondierenden Vorderrades für ein vorgegebenes Messintervall,
– fortlaufende Bestimmung eines relativen Hinterräder-Verhältnisses zwischen der zurückgelegten Strecke des korrespondierenden Hinterrades und der zurückgelegten Strecke des gegenüber liegenden Hinterrades für das vorgegebene Messintervall, und
– Auswählen des relativen Hinterräder-Verhältnisses des vorgegebenen Messintervalls als neues relatives Radabrollumfangsverhältnis der Hinterräder, wenn das relative seitliche Hinterrad/Vorderrad-Verhältnis des Messintervalls ein Maximum aufweist.

The inventive method for determining the relative ratio of Radabrollumfänge the rear wheels of a motor vehicle, comprising the following steps:

Continuously determining a relative lateral rear-wheel / front-wheel ratio between the distance covered by a rear wheel and the distance covered by the corresponding front wheel for a predetermined measuring interval,
- continuously determining a relative rear wheel ratio between the distance traveled by the corresponding rear wheel and the distance covered by the opposite rear wheel for the predetermined measuring interval, and
Selecting the relative rear wheel ratio of the predetermined measurement interval as the new relative wheel circumferential circumferential ratio of the rear wheels when the relative lateral rear wheel / front wheel ratio of the measurement interval has a maximum.

Die Kernidee der Erfindung besteht in der Beobachtung, dass in Kurven die zurückgelegte Strecke eines jeden Vorderrades immer länger ist als die zurückgelegte Strecke des korrespondierenden Hinterrades. Mit anderen Worten, das linke Vorderrad legt in einer Kurve immer eine längere Strecke zurück als das entsprechende linke Hinterrad. Gleiches gilt für die Räder der rechten Seite des Fahrzeugs, also das rechte Vorderrad legt in einer Kurve immer eine längere Strecke zurück als das rechte Hinterrad. Nur für Geradeausfahrten sind die zurückgelegten Strecken der Vorder- und Hinterräder gleich. Wird daher das Verhältnis einer zurückgelegten Strecke eines vorgegebenen Messintervalls von dem Hinterrad einer Seite zu dem entsprechenden Vorderrad der gleichen Seite gebildet, so hat dieses Verhältnis bei der Geradeausfahrt des Fahrzeugs ein Maximum. In diesem Maximum des relativen seitlichen Hinterrad/Vorderrad-Verhältnisses erfolgt die Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses der Hinterräder, da bei Geradeausfahrt das relative Hinterräder-Verhältnis dem relativen Radabrollumfangsverhältnis entspricht. Wichtig dabei ist, dass zur Bestimmung der zurückgelegten Strecken keine metrischen Einheiten bestimmt werden müssen. Es ist ausreichend, wenn die Strecken anhand eines geeigneten Maßes bestimmt werden, da durch die Verhältnisbildung die metrischen Einheiten entfallen.The core idea of the invention consists in the observation that in curves the distance traveled by each front wheel is always longer than the distance traveled by the corresponding rear wheel. In other words, the left front wheel always lays a longer distance in a curve than the corresponding left rear wheel. The same applies to the wheels of the right side of the vehicle, so the right front wheel always lays a longer distance in a curve than the right rear wheel. Only for straight rides the covered distances of the front and rear wheels are the same. Therefore, if the ratio of a traveled distance of a predetermined measurement interval from the rear wheel of one side to the corresponding front wheel of the same side is formed, then this ratio has a maximum when driving straight ahead of the vehicle. In this maximum of the relative lateral rear wheel / front wheel ratio, the determination of the relative wheel rolling circumference ratio of the rear wheels is made because, when traveling straight, the relative rear wheel ratio corresponds to the relative wheel rolling circumference ratio. It is important that no metric units have to be determined to determine the distances covered. It is sufficient if the distances are determined on the basis of a suitable measure, because the ratio formation eliminates the metric units.

Insbesondere können zur stabilen Implementierung der Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses der Hinterräder die relativen Hinterrad/Vorderrad-Verhältnisse beider Fahrzeugseiten herangezogen werden. Auf diese Weise kann die Bestimmung der Geradausfahrt weiter verbessert werden.In particular, for stable implementation of the determination of the relative wheel circumferential circumferential ratio of the rear wheels, the relative rear wheel / front wheel ratios of both sides of the vehicle may be used. In this way, the determination of the straight exit can be further improved.

Insbesondere werden Messintervalle, in denen beschleunigt oder gebremst wird, bei der Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses nicht berücksichtigt, da beim Beschleunigen oder Bremsen die Gefahr besteht, dass die Streckenmaße nicht ausreichend genau bestimmt werden können. In particular, measurement intervals in which acceleration or deceleration is not taken into account in the determination of the relative Radabrollumfangsverhältnisses, since when accelerating or braking there is a risk that the distance measures can not be determined with sufficient accuracy.

Weiter bevorzugt werden die zurückgelegten Strecken der Räder des Kraftfahrzeugs mittels impulsgebender Raddrehzahlsensoren bestimmt. Radimpulssensoren sind beispielsweise in ABS-Bremssystemen, mit denen heutzutage üblicherweise Kraftfahrzeuge ausgestattet sind, vorhanden. Die Anzahl derartiger Radimpulse während eines vorgegebenen Messzyklus ist nicht nur ein Maß für die Drehzahl des Rades sondern auch ein Maß für die zurückgelegte Strecke des Rades.More preferably, the covered distances of the wheels of the motor vehicle are determined by means of pulse-transmitting wheel speed sensors. Wheel pulse sensors are for example in ABS brake systems, which are nowadays usually equipped motor vehicles present. The number of such wheel pulses during a given measuring cycle is not only a measure of the speed of the wheel but also a measure of the distance traveled by the wheel.

Vorzugsweise erfolgt die Bestimmung des relativen seitlichen Hinterrad/Vorderrad-Verhältnisses für ein Messintervall bestehend aus n-Zeitzyklen mittels der Formel:

für die linke Seite des Fahrzeugs, und mittels der Formel:

für die rechte Seite des Fahrzeugs. Die Bestimmung des relativen Hinterräder-Verhältnisses für das identische Messintervall wird dann wie folgt vorgenommen:

Preferably, the determination of the relative lateral rear / front wheel ratio for a measurement interval consisting of n-time cycles is made by the formula:

for the left side of the vehicle, and by the formula:

for the right side of the vehicle. The determination of the relative rear wheel ratio for the identical measurement interval is then made as follows:

Dabei gilt:

– Ticks_h, links: Anzahl der Radimpulse je Zeiteinheit des linken Hinterrades,
– Ticks_v, links: Anzahl der Radimpulse je Zeiteinheit des linken Vorderrades,
– Ticks_h, rechts: Anzahl der Radimpulse je Zeiteinheit des rechten Hinterrades, und
– Ticks_v, rechts: Anzahl der Radimpulse je Zeiteinheit des rechten Vorderrades.

Where:

- Ticks_h, left: number of wheel pulses per time unit of the left rear wheel,
- Ticks_v, left: number of wheel pulses per time unit of the left front wheel,
- Ticks_h, right: number of wheel pulses per time unit of the right rear wheel, and
- Ticks_v, right: number of wheel pulses per time unit of the right front wheel.

Aus Formel (3) ist offensichtlich, dass für das relative Hinterräder-Verhältnis bei einer Vertauschung der Hinterräder gilt: K hinten / l/r = 1/K hinten / r/l. From formula (3) it is obvious that for the relative rear wheel ratio at a reversal of the rear wheels: K back / l / r = 1 / K back / r / l.

Die Bestimmung eines neuen relativen Radabrollumfangsverhältnisses der Hinterräder erfolgt daher basierend auf Radimpulsen nach folgender Bedingung:

The determination of a new relative wheel circumferential circumferential ratio of the rear wheels is therefore based on wheel pulses according to the following condition:

Mit anderen Worten, die Bestimmung eines neuen relativen Radabrollumfangsverhältnisses basierend auf der Funktion K hinten / l/r erfolgt bei dem Maximum der Funktion K links / h/v , d. h. bei der Detektion einer Geradeausfahrt.In other words, the determination of a new relative wheel rolling circumference ratio based on the function K back / l / r takes place at the maximum of the function K left / h / v , ie when detecting a straight ahead.

Vorzugsweise reicht zur Bestimmung eines neuen relativen Radabrollumfangsverhältnisses eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs von kleiner 100 m, insbesondere kleiner 60 m, aus.Preferably, to determine a new relative Radabrollumfangsverhältnisses a straight ahead of the vehicle of less than 100 m, in particular less than 60 m, from.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des im Vorangegangenen beschriebenen Verfahrens zur Bestimmung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses der Hinterräder eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Radimpulssensorik für jedes Rad des Kraftfahrzeugs und eine Steuervorrichtung zur Auswertung der Radimpulse, wobei die Steuereinrichtung ferner aufweist:

– eine Einrichtung zur fortlaufenden Bestimmung eines relativen seitlichen Hinterrad/Vorderrad-Verhältnisses zwischen der zurückgelegten Strecke eines Hinterrades und der zurückgelegten Strecke des korrespondierenden Vorderrades für ein vorgegebenes Messintervall,
– eine Einrichtung zur fortlaufenden Bestimmung eines relativen Hinterräder-Verhältnisses zwischen der zurückgelegten Strecke des korrespondierenden Hinterrades und der zurückgelegten Strecke des gegenüber liegenden Hinterrades für das vorgegebene Messintervall, und
– eine Einrichtung zum Auswählen des relativen Hinterräder-Verhältnisses des vorgegebenen Messintervalls als neues relatives Radabrollumfangsverhältnis der Hinterräder, wenn das relative seitliche Hinterrad/Vorderrad-Verhältnis des Messintervalls ein Maximum innerhalb des vorgegebenen Messintervalls aufweist.

The device according to the invention for carrying out the above-described method for determining the relative wheel circumferential circumferential ratio of the rear wheels of a motor vehicle comprises a wheel pulse sensor for each wheel of the motor vehicle and a control device for evaluating the wheel pulses, wherein the control device further comprises:

A device for continuously determining a relative lateral rear-wheel / front-wheel ratio between the distance traveled by a rear wheel and the distance traveled by the corresponding front wheel for a predetermined measuring interval,
- means for continuously determining a relative rear wheel ratio between the distance covered by the corresponding rear wheel and the distance covered by the opposite rear wheel for the predetermined measuring interval, and
Means for selecting the relative rear wheel ratio of the predetermined measurement interval as a new relative wheel circumferential circumferential ratio of the rear wheels when the relative lateral rear wheel / front wheel ratio of the measurement interval has a maximum within the predetermined measurement interval.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigtA preferred embodiment of the invention will be explained below with reference to the drawings. It shows

1 ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses der Hinterräder, und 1 a vehicle with a device according to the invention for determining the relative Radabrollumfangsverhältnisses the rear wheels, and

2 eine Darstellung eines möglichen Fahrwegs zur Ermittlung des relativen Radabrollumfangsverhältnisses. 2 a representation of a possible travel path for determining the relative Radabrollumfangsverhältnisses.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem linken Vorderrad 2, einem rechten Vorderrad 3, einem linken Hinterrad 4 und einem rechten Hinterrad 5. Jedes der Räder 2, 3, 4, 5 ist mit einem Radimpulssensor (nicht dargestellt) ausgestattet, wobei die Radimpulse in einer Steuereinrichtung 6 in der im Vorangegangenen erläuterten Weise verarbeitet werden. Es werden aus den Radimpulsen für ein vorgegebenes Messintervall die Funktionen (1) bis (3) gebildet. 1 shows a vehicle 1 with a left front wheel 2 , a right front wheel 3 , a left rear wheel 4 and a right rear wheel 5 , Each of the wheels 2 . 3 . 4 . 5 is equipped with a Radimpulssensor (not shown), wherein the wheel pulses in a control device 6 be processed in the manner explained above. The functions (1) to (3) are formed from the wheel pulses for a given measuring interval.

2 zeigt das Fahrzeug 1 der 1, welches einen aus drei Abschnitten bestehenden Fahrweg verfolgt, nämlich einem ersten geraden Abschnitt 7, einem zweiten Kurvenabschnitt 8 und einen darauf folgenden geraden Abschnitt 9. 2 shows the vehicle 1 of the 1 which tracks a three-section track, namely a first straight section 7 , a second curve section 8th and a subsequent straight section 9 ,

Im ersten geraden Abschnitt 7 wird das abgespeicherte relative Radabrollumfangsverhältnis zur odometrischen Berechnung verwendet, da das Fahrzeug 1 noch keine Kurve durchfahren hat, wenn davon ausgegangen wird, dass der erste Fahrabschnitt 7 den Fahrtbeginn darstellt. Zwar werden die in den obigen Formeln (1) bis (3) genannten Funktionen ermittelt, aber da während der Geradeausfahrt die zurückgelegten Strecken der Vorder- und Hinterräder gleich sind kann kein Maximum der Funktion (1) oder (2) gebildet werden.In the first straight section 7 the stored relative Radabrollumfangsverhältnis is used for odometric calculation, since the vehicle 1 has not gone through any curve, if it is assumed that the first section of the road 7 represents the start of the journey. Although the functions mentioned in the above formulas (1) to (3) are determined, but since the traveled distances of the front and rear wheels are the same during the straight ahead, no maximum of the function (1) or (2) can be formed.

Im zweiten Abschnitt 8, dem Kurvenabschnitt, ändern sich die Funktionen (1), (2), und (3), da in Kurven die zurückgelegte Strecke eines jedes Vorderrades 2, 3 immer länger ist als die des korrespondierenden Hinterrades 4, 5.In the second section 8th , the curve section, the functions (1), (2), and (3) change, since in curves the distance traveled by each front wheel 2 . 3 is always longer than the corresponding rear wheel 4 . 5 ,

Im dritten Abschnitt stellt die Steuereinrichtung ein Maximum der Funktion (1) und/oder der Funktion (2) fest, so dass der Wert der Funktion (3) als neues Radabrollumfangsverhältnis verwendet und gespeichert wird.In the third section, the controller determines a maximum of the function (1) and / or the function (2), so that the value of the function (3) is used and stored as a new wheel circumferential circumference ratio.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: linkes Vorderradleft front wheel
33: rechtes Vorderradright front wheel
44: linkes Hinterradleft rear wheel
55: rechtes Hinterradright rear wheel
66: Steuereinrichtungcontrol device
77: erster Abschnittfirst section
88th: zweiter Abschnittsecond part
99: dritter Abschnittthird section

Claims

Method for determining the relative wheel circumferential circumferential ratio of the rear wheels ( 4 . 5 ) of a motor vehicle ( 1 ) comprising the steps of: continuously determining a relative lateral rear wheel / front wheel ratio between the distance traveled by a rear wheel ( 4 . 5 ) and the distance traveled by the corresponding front wheel ( 2 . 3 ) for a given measuring interval, continuously determining a relative rear wheel ratio between the distance traveled by the corresponding rear wheel ( 4 ) and the distance covered by the opposite rear wheel ( 5 ) for the predetermined measurement interval, and selecting the relative rear wheel ratio of the predetermined measurement interval as the new relative wheel circumferential circumference ratio of the rear wheels when the relative lateral rear wheel / front wheel ratio of the measurement interval has a maximum.

A method according to claim 1, characterized in that for determining the relative Radabrollumfangsverhältnisses the relative lateral rear / front wheel ratios of both sides of the vehicle are used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that measurement intervals in which accelerated or decelerated, are not taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distances traveled by the wheels ( 2 . 3 . 4 . 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) are determined by means of pulse-transmitting wheel speed sensors.

A method according to claim 4, characterized in that the determination of the relative lateral rear / front wheel ratio for a measuring interval consisting of n-time cycles by means of

for the left side of the vehicle, and by means of

for the right side of the vehicle, and the determination of the relative rear wheel ratio for the identical measuring interval by means of

where: Ticks_h, left: number of wheel pulses per time unit of the left rear wheel ( 4 ), Ticks_v, left: number of wheel pulses per time unit of the left front wheel ( 2 ), Ticks_h, right: number of wheel pulses per time unit of the right rear wheel ( 5 ), and Ticks_v, right: number of wheel pulses per time unit of the right front wheel ( 3 )

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for determining the relative Radabrollumfangsverhältnisses a straight ahead of the motor vehicle ( 1 ) of less than 100 m, in particular less than 60 m, is sufficient.

Device for carrying out the method for determining the relative Radabrollumfangsverhältnisses the rear wheels of a motor vehicle according to one of the preceding claims with a Radimpulssensorik for each wheel of the motor vehicle and a control device for evaluating the wheel pulses, characterized in that the control device ( 6 ) further comprising: means for continuously determining the relative lateral rear-wheel / front-wheel ratio between the traveled distance of a rear wheel ( 4 . 5 ) and the distance traveled by the corresponding front wheel ( 2 . 3 ) for a predetermined measuring interval, means for continuously determining the relative rear wheel ratio between the distance covered by the corresponding rear wheel ( 4 . 5 ) and the distance covered by the opposite rear wheel ( 4 . 5 ) for the predetermined measuring interval, and means for selecting the relative rear wheel ratio of the predetermined measuring interval as the new relative wheel rolling circumference ratio of the rear wheels (FIG. 4 . 5 ) when the relative lateral rear wheel / front wheel ratio has a maximum.