DE102012023021A1 - Method of determining tire tread value within driving operation of motor vehicle, involves repeatedly detecting steering angle of motor vehicle, where each steering angle is assigned to travel curve parameter - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung eines Reifenprofilwertes innerhalb eines Fahrbetriebes eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for determining a tire tread value within a driving operation of a motor vehicle.
Verfahren zur Überwachung einzelner Komponenten werden zunehmend in Kraftfahrzeugen eingesetzt, um beispielsweise das Fahrverhalten eines Kraftfahrzeugs über eine lange Betriebsdauer sicherzustellen.Methods for monitoring individual components are increasingly used in motor vehicles to ensure, for example, the driving behavior of a motor vehicle over a long period of operation.
Aus dem allgemeinen Stand der Technik sind Verfahren zur Kontrolle eines Reifendrucks, zur Überwachung einer Abnutzung von Bremsanlagen oder ähnliches bekannt, die eine sichere Benutzung des Kraftfahrzeugs unterstützen. Diese Verfahren erzeugen üblicherweise ein Warnsignal, sollte Verschleiß aufgetreten sein oder ein Druckverlust nachweisbar werden.From the general state of the art, methods are known for controlling a tire pressure, for monitoring a wear of brake systems or the like, which support a safe use of the motor vehicle. These methods usually generate a warning signal should wear occur or pressure loss become detectable.
Neben den gesetzlichen Vorschriften bezüglich der minimalen Profiltiefe eines Reifens ist bekannt, dass der Zustand eines Reifens sich auch auf das Fahrverhalten eines Kraftfahrzeuges auswirkt, da beispielsweise zu weit abgefahrene Reifen in bestimmten Situationen weniger Haftung aufweisen.In addition to the statutory provisions relating to the minimum tread depth of a tire, it is known that the condition of a tire also has an effect on the driving behavior of a motor vehicle since, for example, too worn tires have less adhesion in certain situations.
Aus der
Eine der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, die Fahrsicherheit mittels eines Verfahrens zur Erfassung eines Reifenprofilwerts in einem Kraftfahrzeug weiter zu verbessern, wobei das Verfahren ausgeführt werden kann, ohne zusätzliche Komponenten vorsehen zu müssen.An object underlying the invention is to further improve the driving safety by means of a method for detecting a tire tread value in a motor vehicle, wherein the method can be carried out without having to provide additional components.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche. Diese können in technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden. Die Beschreibung, insbesondere im Zusammenhang mit der Zeichnung, charakterisiert und spezifiziert die Erfindung zusätzlich.This object is solved by the features of
Demnach wird ein Verfahren zur Ermittlung eines Reifenprofilwertes innerhalb eines Fahrbetriebes eines Kraftfahrzeugs geschaffen, umfassend folgende Schritte:
- – Wiederholtes Erfassen eines Lenkeinschlags des Kraftfahrzeugs, wobei jedem Lenkeinschlag ein Fahrkurvenparameter zugeordnet wird,
- – Bestimmen von Umdrehungszahlen für jeden Fahrkurvenparameter mittels Sensormittel, die jeweils einem einen profilierten Reifen aufweisendem Rad zugeordnet sind,
- – Speichern einer vorgegebenen Anzahl der Umdrehungszahlen als Funktion der Fahrkurvenparameter,
- – Berechnen von Profilwerten jeweils gegenüberliegender Reifen in Abhängigkeit der Fahrkurvenparameter und der Umdrehungszahlen, und
- – Ausgeben der Profilwerte.
- - Repeated detection of a steering angle of the motor vehicle, each steering angle is assigned a Fahrkurvenparameter,
- Determining revolution numbers for each travel-path parameter by means of sensor means each associated with a wheel having a profiled tire,
- Storing a predetermined number of revolution numbers as a function of the travel curve parameters,
- Calculating profile values of respectively opposite tires as a function of the travel curve parameters and the rotational speeds, and
- - Output of the profile values.
Demgemäß wird in einem ersten Schritt zunächst eine ausreichend hohe Zahl von Fahrkurvenparametern bestimmt, die aus dem Lenkeinschlag abgeleitet werden. Im Fahrbetrieb bedeutet dies, dass das Kraftfahrzeug eine Vielzahl unterschiedlich gekrümmter Kurven durchläuft, wobei jedem Lenkeinschlag beispielsweise der daraus abgeleitete Kurvenradius als Fahrkurvenparameter zugeteilt wird. Zusammen mit dem Fahrkurvenparameter werden zu jedem Rad des Kraftfahrzeugs mittels Sensoren Umdrehungszahlen des jeweiligen Rades bestimmt. Beide Werte, das heißt die Fahrkurvenparameter und die Umdrehungszahlen des jeweiligen Rades, werden abgespeichert und über einen gewissen Zeitraum aufgezeichnet, bis schließlich eine vorgegebene Anzahl von Umdrehungszahlen als Funktion der Fahrkurvenparameter abgespeichert wird. Durch Vergleich gegenüberliegender Räder lässt sich nun ein Profilwert für jeden Reifen bestimmen, indem die Differenz der Umdrehungszahlen betrachtet wird. Demnach ist es möglich, einen abgefahrenen Reifen zu detektieren oder einen Reifenwechsel bei einzelnen oder allen Rädern nachzuweisen. Diese Information kann beispielsweise in einem Bordcomputer weiterverarbeitet werden. In einer Ausführungsform des Verfahrens werden die Fahrkurvenparameter durch Zusammenfassen der Lenkeinschläge in mehreren Intervallen gebildet, wobei die Intervalle, gleiche Bereiche von Lenkeinschlägen, unterschiedliche Bereiche von Lenkeinschlägen, Überlappungen von Lenkeinschlägen oder Auslassungen von Lenkeinschlägen umfassen.Accordingly, in a first step, initially a sufficiently high number of travel curve parameters are determined, which are derived from the steering angle. When driving this means that the motor vehicle passes through a plurality of different curved curves, with each steering angle, for example, the radius derived therefrom is assigned as Fahrkurvenparameter. Together with the driving curve parameters, revolution numbers of the respective wheel are determined for each wheel of the motor vehicle by means of sensors. Both values, that is to say the driving curve parameters and the rotational speeds of the respective wheel, are stored and recorded over a certain period of time, until finally a predefined number of rotational speeds is stored as a function of the driving curve parameters. By comparing opposing wheels, a profile value for each tire can now be determined by considering the difference in the number of revolutions. Accordingly, it is possible to detect a worn tire or to prove a tire change on single or all wheels. This information can be further processed, for example, in an on-board computer. In one embodiment of the method, the trajectory parameters are formed by combining the steering angles at multiple intervals, the intervals including equal ranges of steering angles, different ranges of steering angles, overlaps of steering angles, or omissions of steering angles.
Unterschiedliche Lenkeinschläge können demgemäß in Intervallen zusammengefasst werden. So kann eine Einteilung in wenigen Gruppen erfolgen, wobei beispielsweise die erste Gruppe geringe Kurvenradien, die zweite Gruppe mittlere Kurvenradien und die dritte Gruppe extreme Kurvenradien repräsentiert. Dabei kann die Zuordnung anhand des Lenkeinschlags vorgenommen werden, wobei sich die Intervalle auf unterschiedliche Arten bilden lassen. So können die Intervalle, gleiche Bereiche von Lenkeinschlägen, unterschiedliche Bereiche von Lenkeinschlägen, Überlappungen von Lenkeinschlägen oder Auslassungen von Lenkeinschlägen umfassen. Die bevorzugte Zuordnung der Lenkeinschläge zu Intervallen kann anhand experimenteller Resultate erfolgen, aber auch vom bevorzugten Einsatzgebiet des Kraftfahrzeugs abhängig gemacht werden.Different steering angles can thus be summarized at intervals. Thus, a division into a few groups can be made, for example, the first group represents low curve radii, the second group mean curve radii and the third group extreme curve radii. The assignment can be made based on the steering angle, with the Make intervals in different ways. Thus, the intervals may include equal ranges of steering angles, different ranges of steering angles, overlaps of steering angles, or omissions of steering angles. The preferred assignment of the steering angles to intervals can be based on experimental results, but also be made dependent on the preferred application of the motor vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfassen die Fahrkurvenparameter eine Geradeausfahrt.In a further embodiment of the method, the travel curve parameters include a straight-ahead travel.
In dieser Ausführungsform kann zusätzlich oder alternativ zu obiger Zuordnung der Lenkeinschläge in Intervalle auch eine Geradeausfahrt berücksichtigt werden. Demgemäß ist es möglich weitere Fahrsituationen zur Bestimmung der Reifenprofilwerte heranzuziehen.In this embodiment, in addition to or in addition to the above assignment of the steering angles in intervals, a straight-ahead travel can also be taken into account. Accordingly, it is possible to use further driving situations to determine the tread profile values.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens geht dem Bestimmen der Profilwerte ein Schritt des Bestimmens von Referenzwerten für einen Normreifen voraus, die für jeden Fahrkurvenparameter berechnet werden.In a further embodiment of the method, determining the profile values is preceded by a step of determining reference values for a standard tire, which are calculated for each travel parameter.
Demgemäß kann ein Normreifen, der beispielsweise einem fabrikneuen Reifenprofilwert entspricht als Referenz herangezogen werden. Die mit dem Sensormittel ermittelten Umdrehungszahlen werden dann im Vergleich zu denjenigen Werten ausgewertet, die man bei einem Normreifen erhalten würde. Somit ist eine einfache Kalibrierung der mit dem Sensormittel ermittelten Umdrehungszahlen möglich.Accordingly, a standard tire corresponding to, for example, a brand-new tread profile value can be used as a reference. The number of revolutions determined by the sensor means are then evaluated in comparison to those values that would be obtained with a standard tire. Thus, a simple calibration of the rotational speed determined by the sensor means is possible.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird für jeden Fahrkurvenparameter eine Änderung einer Weglänge der Räder berechnet, wobei zwischen einem kurveninneren und einem kurvenäußeren Fall unterschieden wird.In a further embodiment of the method, a change in a path length of the wheels is calculated for each travel curve parameter, wherein a distinction is made between a curve-inside and a curve-outside case.
Da bei gegenüberliegenden Rädern das kurveninnere und das kurvenäußere Rad unterschiedliche Wegstrecken durchlaufen, sind die Umdrehungszahlen je nach Fahrkurvenparameter unterschiedlich. Aus der Differenz der Umdrehungszahlen kann wiederum auf die reifenprofilwerte geschlossen werden.Since the inside and the outside of the wheel on different wheels go through different distances, the number of revolutions varies depending on the driving curve parameters. From the difference in the number of revolutions it is possible to infer the tire profile values.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden die Profilwerte aus einer Vielzahl von Geradeausfahrten bestimmt, indem auf unterschiedlichen Seiten des Kraftfahrzeugs angeordnete Räder bezüglich einer Differenz der Umdrehungszahlen ausgewertet werden.In a further embodiment of the method, the profile values are determined from a plurality of straight-ahead drives by evaluating wheels arranged on different sides of the motor vehicle with respect to a difference in the number of revolutions.
Auch bei einer Geradeausfahrt drehen sich unterschiedlich abgefahrenen Reifen unterschiedlich schnell, so dass aus dem Vergleich gegenüberliegender Räder ein Profilwert für jeden Reifen bestimmt werden kann, indem die Differenz der Umdrehungszahlen betrachtet wird.Even when driving straight ahead, differently worn tires rotate at different speeds so that a profile value for each tire can be determined from the comparison of opposing wheels by considering the difference in the number of revolutions.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Sensormittel als Drehzahlmessgeber eines Antiblockiersystems bereitgestellt.In a further embodiment of the method, the sensor means is provided as a speed encoder of an anti-lock brake system.
Moderne Fahrzeuge sind nahezu alle mit einem Antiblockiersystem ausgestattet. Durch Verwendung der Drehzahlmessgeber des Antiblockiersystems als Sensormittel müssen keinerlei zusätzliche Komponenten bereitgestellt werden, was eine kostengünstige Implementierung der Erfindung ermöglicht.Modern vehicles are almost all equipped with an anti-lock braking system. By using the RPM encoders of the antilock braking system as the sensor means, no additional components need to be provided, which enables a cost effective implementation of the invention.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der ausgegebene Profilwert im Verhältnis zu einem Normreifen bestimmt.In a further embodiment of the method, the output profile value is determined in relation to a standard tire.
Demgemäß kann beispielsweise der Profilwert als prozentualer Verschleiß oder ähnliches ausgegeben werden, was für den Lenker des Kraftfahrzeugs eine übersichtliche Information repräsentiert.Accordingly, for example, the profile value can be output as a percentage wear or the like, which represents a clear information for the driver of the motor vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt die Ausgabe in einstellbaren Schritten, vorzugsweise in Abständen eines Millimeters.In a further embodiment of the method, the output takes place in adjustable steps, preferably at intervals of one millimeter.
Die Angabe des Profilwerts in einer Skala ist ebenfalls dem Lenker des Kraftfahrzeugs bekannt und ermöglicht beispielsweise die direkte Verknüpfung mit gesetzlichen Normen. Das beschriebene Verfahren zur Ermittlung eines Reifenprofilwertes innerhalb eines Fahrbetriebes eines Kraftfahrzeugs sowie die vorteilhaften Ausgestaltungen können in einem Kraftfahrzeug, insbesondere in einer Steuereinheit vorgesehen sein. Zweckmäßigerweise weist die Steuereinheit ein Speichermittel mit einem darauf abgelegten Computerprogramm auf, wobei das Computerprogramm der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dient.The indication of the profile value in a scale is also known to the driver of the motor vehicle and allows, for example, the direct link with legal standards. The described method for determining a tire tread value within a driving operation of a motor vehicle and the advantageous embodiments may be provided in a motor vehicle, in particular in a control unit. Expediently, the control unit has a storage means with a computer program stored thereon, the computer program serving to carry out the method according to the invention.
Die Steuereinheit kann eine mit einem Speichersystem und einem Bussystem datenverbundene digitale Mikroprozessoreinheit (CPU), einen Arbeitsspeicher (RAM) sowie ein Speichermittel besitzen. Die CPU ist ausgebildet, Befehle, die als eine in einem Speichermittel abgelegtes Programm ausgeführt sind, abzuarbeiten, Eingangssignale vom Datenbus zu erfassen und Ausgangsignale an den Datenbus abzugeben. Das Speichersystem kann verschiedene Speichermedien wie optische, magnetische, Festkörper- und andere nichtflüchtige Medien besitzen, auf dem ein entsprechendes Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens sowie der vorteilhaften Ausgestaltungen gespeichert ist. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, so dass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit das Kraftfahrzeug steuern kann.The control unit may have a digital microprocessor unit (CPU) data-connected to a memory system and a bus system, a random access memory (RAM) and a memory means. The CPU is adapted to execute instructions executed as a program stored in a memory means, to detect input signals from the data bus and to output output signals to the data bus. The storage system may have various storage media such as optical, magnetic, solid state and other non-volatile media on which a corresponding computer program for carrying out the method and the advantageous embodiments is stored. The program may be arranged to be capable of embodying the methods described herein, such that the CPU performs the steps can perform such procedures and thus can control the motor vehicle.
Zur Durchführung eines Verfahrens geeignet ist ein Computerprogramm, welches Programmcode-Mittel aufweist, um alle Schritte von jedem beliebigen der Ansprüche durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird.Suitable for performing a method is a computer program having program code means for performing all the steps of any one of the claims when the program is run on a computer.
Das Computerprogramm kann dabei Programmcode-Mittel aufweisen, um alle Schritte des Verfahrens sowie gegebenenfalls die in den Unteransprüchen genannten Ausgestaltungen durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird. Das Computerprogramm kann mit einfachen Mitteln in bereits bestehende Steuereinheiten eingelesen und verwendet werden.The computer program may have program code means for carrying out all the steps of the method and, if appropriate, the embodiments mentioned in the subclaims when the program is executed on a computer. The computer program can be read in with simple means in existing control units and used.
Hierfür vorgesehen ist ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode-Mitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach jedem beliebigen der Ansprüche durchzuführen, wenn das Programmprodukt auf einem Computer ausgeführt wird. Das Computerprogramm kann auch als Nachrüstoption in Steuereinheiten integriert werden.Provided for this purpose is a computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable data carrier in order to carry out the method according to any of the claims, when the program product is executed on a computer. The computer program can also be integrated as a retrofit option in control units.
Des Weiteren wird ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinheit angegeben, wobei die Steuereinheit ein Speichermittel mit einem darauf abgelegten Computerprogramm aufweist, wobei das Computerprogramm zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens ausgestattet istFurthermore, a motor vehicle is specified with a control unit, wherein the control unit has a storage means with a computer program stored thereon, the computer program being equipped to carry out the method described above
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen Apparat zur Ermittlung eines Reifenprofilwertes innerhalb eines Fahrbetriebes eines Kraftfahrzeugs geschaffen, umfassend folgende Schritte:
- – Mittel zum wiederholten Erfassen eines Lenkeinschlags des Kraftfahrzeugs, wobei jedem Lenkeinschlag ein Fahrkurvenparameter zugeordnet wird,
- – Mittel zum Bestimmen von Umdrehungszahlen für jeden Fahrkurvenparameter mittels Sensormittel, die jeweils einem einen profilierten Reifen aufweisendem Rad zugeordnet sind,
- – Mittel zum Speichern einer vorgegebenen Anzahl der Umdrehungszahlen als Funktion der Fahrkurvenparameter,
- – Mittel zum Berechnen von Profilwerten jeweils gegenüberliegender Reifen in Abhängigkeit der Fahrkurvenparameter und der Umdrehungszahlen, und
- – Mittel zum Ausgeben der Profilwerte.
- Means for repeatedly detecting a steering angle of the motor vehicle, wherein each steering angle is assigned a travel curve parameter,
- Means for determining revolution numbers for each lane parameter by means of sensor means each associated with a wheel having a profiled tire,
- Means for storing a predetermined number of revolution numbers as a function of the driving curve parameters,
- - means for calculating profile values of respectively opposite tires as a function of the driving curve parameters and the rotational speeds, and
- - means for outputting the profile values.
In einer Ausgestaltung des Apparats werden die Fahrkurvenparameter durch Zusammenfassen der Lenkeinschläge in mehreren Intervallen gebildet, wobei die Intervalle, gleiche Bereiche von Lenkeinschlägen, unterschiedliche Bereiche von Lenkeinschlägen, Überlappungen von Lenkeinschlägen oder Auslassungen von Lenkeinschlägen umfassen.In one embodiment of the apparatus, the trajectory parameters are formed by combining the steering angles at multiple intervals, the intervals comprising equal ranges of steering angles, different ranges of steering angles, overlaps of steering angles, or omissions of steering angles.
In einer weiteren Ausgestaltung des Apparats umfassen die Fahrkurvenparameter eine Geradeausfahrt.In a further embodiment of the apparatus, the travel curve parameters include a straight-ahead travel.
In einer weiteren Ausgestaltung des Apparats geht dem Bestimmen der Profilwerte ein Schritt des Bestimmens von Referenzwerten für einen Normreifen voraus, die für jeden Fahrkurvenparameter berechnet werden.In a further embodiment of the apparatus, determining the profile values is preceded by a step of determining reference values for a standard tire, which are calculated for each travel parameter.
In einer weiteren Ausgestaltung des Apparats wird für jeden Fahrkurvenparameter eine Änderung einer Weglänge der Räder berechnet, wobei zwischen einem kurveninneren und einem kurvenäußeren Fall unterschieden wird.In a further embodiment of the apparatus, a change in a path length of the wheels is calculated for each travel curve parameter, a distinction being made between a curve-inside and a curve-outside case.
In einer weiteren Ausgestaltung des Apparats werden die Profilwerte aus einer Vielzahl von Geradeausfahrten bestimmt, indem auf unterschiedlichen Seiten des Kraftfahrzeugs angeordnete Räder bezüglich einer Differenz der Umdrehungszahlen ausgewertet werden.In a further embodiment of the apparatus, the profile values are determined from a plurality of straight-ahead drives by evaluating wheels arranged on different sides of the motor vehicle with respect to a difference in the number of revolutions.
In einer weiteren Ausgestaltung des Apparats wird das Sensormittel als Drehzahlmessgeber eines Antiblockiersystems bereitgestellt.In a further embodiment of the apparatus, the sensor means is provided as a speed encoder of an anti-lock braking system.
In einer weiteren Ausgestaltung des Apparats wird der ausgegebene Profilwert im Verhältnis zu einem Normreifen bestimmt.In a further embodiment of the apparatus, the output profile value is determined in relation to a standard tire.
In einer weiteren Ausgestaltung des Apparats erfolgt die Ausgabe in einstellbaren Schritten, vorzugsweise in Abständen eines Millimeters.In a further embodiment of the apparatus, the output takes place in adjustable steps, preferably at intervals of one millimeter.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher läutert. Es zeigen:Hereinafter, an embodiment will be explained with reference to the drawing. Show it:
In den Figuren sind gleiche oder funktional gleichwirkende Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen. In
Jedem Reifen
Während des Betriebs wird das Kraftfahrzeug
In einem vorbereitenden Schritt erfolgt nun ein wiederholtes Erfassen des Lenkeinschlags des Kraftfahrzeugs
In
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst nun, wie in
Anschließend erfolgt in Schritt
Im Fahrbetrieb kommt es aufgrund von Kurvenfahrten mit unterschiedlichen Kurvenradien zu sich in der Länge unterscheidenden Fahrtstrecken zwischen linkem und rechtem gelenkten Rad. Die jeweilige links- und rechtsseitige Fahrtstrecke bzw. der jeweilige effektive Fahrradius mit dem zugehörigen Lenkradeinschlag lässt sich unter Beachtung des geometrischen Abstandes der zu betrachtenden Räder mit Integrationsverfahren ermitteln.When driving it comes due to cornering with different curve radii to differ in length routes between left and right steered wheel. The left and right side of each route or the respective effective Fahrradius with the associated steering wheel can be under consideration of the geometric distance of Determine viewing wheels with integration methods.
Es zeigt sich nun, dass die mittels des ersten Sensormittels
So ergibt sich eine Kreisfahrt mit Radius von 10 m bei einem um 1 mm abgenutzten Reifen ein Differenzwert von 1,5 Impulsen bei Verwendung eines Impulsgebers von 48 Impulsen pro Umdrehung gegenüber dem Nominalreifen. Eine Abnutzung um 2 mm führt in gleicher Situation zu einem Differenzwert von 3 Impulsen.For example, a 10m radius circle with a 1mm worn tire gives a difference of 1.5 pulses when using a pulse generator of 48 pulses per revolution over the nominal tire. A wear around 2 mm leads in the same situation to a difference value of 3 pulses.
Ein ähnliches Ergebnis erhält man auch bei Betrachtung des rechten Hinterreifens
Mit dem hier vorgestellten Verfahren ist es nun möglich eine Indikation zur Reifenabnutzung von einem Ausgangszustand zu ermitteln. Ebenfalls sind Reifenwechsel mit dieser Methode ermittelbar.With the method presented here, it is now possible to determine an indication for tire wear from an initial state. Tire changes can also be determined with this method.
Gleichwohl in der vorangehenden Beschreibung einige mögliche Ausführungen der Erfindung offenbart wurden, versteht es sich, dass zahlreiche weitere Varianten von Ausführungen durch Kombinationsmöglichkeiten aller genannten und ferner aller dem Fachmann naheliegenden technischen Merkmale und Ausführungsformen existieren. Es versteht sich ferner, dass die Ausführungsbeispiele lediglich als Beispiele zu verstehen sind, die den Schutzbereich, die Anwendbarkeit und die Konfiguration in keiner Weise beschränken. Vielmehr möchte die vorangegangene Beschreibung dem Fachmann einen geeigneten Weg aufzeigen, um zumindest eine beispielhafte Ausführung zu realisieren. Es versteht sich, dass bei einer beispielhaften Ausführungsform zahlreiche Änderungen bezüglich Funktion und Anordnung der Elemente vorgenommen werden können, ohne den in den Ansprüchen offenbarten Schutzbereich und dessen Äquivalente zu verlassen.Although some possible embodiments of the invention have been disclosed in the foregoing description, it is to be understood that numerous other variants of embodiments exist through the possibility of combining all of the foregoing and further all of the obvious technical features and embodiments. It is further understood that the embodiments are to be understood as examples only, which in no way limit the scope, applicability and configuration. Rather, the preceding description would like to show the skilled person a suitable way to realize at least one exemplary embodiment. It should be understood that in an exemplary embodiment, numerous changes in the function and arrangement of the elements may be made without departing from the scope and equivalents disclosed in the claims.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 22
- linkes Vorderradleft front wheel
- 33
- rechtes Vorderradright front wheel
- 44
- erstes Sensormittelfirst sensor means
- 55
- zweites Sensormittelsecond sensor means
- 66
- Profilwertprofile value
- 77
- Fahrbahnroadway
- 88th
- KurveCurve
- 99
- innenliegenden Fahrbahnbegrenzunginternal roadway boundary
- 1010
- äußere Fahrbahnbegrenzungouter roadway boundary
- 1111
- FahrkurvenparameterTravel curve parameters
- 1212
- linkes Hinterradleft rear wheel
- 1313
- rechtes Hinterradright rear wheel
- 1414
- drittes Sensormittelthird sensor means
- 1515
- viertes Sensormittelfourth sensor means
- 1616
- erste Verbindungfirst connection
- 1717
- zweite Verbindungsecond connection
- 1818
- dritte Verbindungthird connection
- 1919
- vierte Verbindungfourth connection
- 2020
- Steuereinheitcontrol unit
- 2121
- Lenkradsteering wheel
- 2222
- Lenkgetriebesteering gear
- 2323
- fünftes Sensormittelfifth sensor means
- 2424
- fünfte Verbindungfifth connection
- 100–104100-104
- Verfahrensschrittesteps
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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2012
- 2012-11-26 DE DE201210023021 patent/DE102012023021A1/en not_active Withdrawn
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