DE19537791A1 - Determining motor vehicle speed by measuring individual wheel speeds - Google Patents

Determining motor vehicle speed by measuring individual wheel speeds

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Abstract

The yawing speed value is determined by a yawing speed sensor or by the evaluation of the wheel rpm differences or from the transverse acceleration. The conversion according to the respective travel situation allows the non-taking account of the yawing speed value and/or the transverse acceleration value. The wheel angle of the steered wheels and/or the steering wheel angle is also evaluated, for the conversion with steered wheels. The individual wheels are not evaluated respectively according to each travel situation. The individually braked wheels are not evaluated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahr­ zeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung hierzu gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.The invention relates to a method for determining the driving speed of a motor vehicle Stuff according to the preamble of claim 1 and a device for this according to the Preamble of claim 12.

Viele moderne, den Vortrieb eines Kraftfahrzeugs beeinflussende Systeme benötigen die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges als Eingangsgröße. In den meisten Fällen kommt es dabei nicht auf eine hohe Genauigkeit an, z. B. beim Tachometer ist ein Fehler von bis zu 5% tolerabel. Andere Systeme, z. B. ein ABS, werten im Gegensatz zum Tachometer nicht ein Getriebeabtriebsignal aus, sondern die Drehzahlsignale aller Räder. Durch logisches Verknüpfen der Raddrehzahlen kann hieraus die Fahrgeschwindigkeit relativ gut berechnet werden. Die Grenzen hierbei sind aber dann erreicht, wenn das Fahrzeug z. B. eine Kurve befährt. Aus den Raddrehzahlen kann nur eingeschränkt auf eine Kurve geschlossen wer­ den, insbesondere nur bei ungebremsten Rädern. Aus diesem Grund begnügt man sich in der Regel auf einige einfache Regeln: Im Antriebsfall wird das langsamstdrehende Rad verwendet, dies ist in der Regel das kurveninnere Hinterrad. Im Bremsfall verwendet man das schnellstdrehende Rad. Darüber hinaus wird der Anstieg bzw. der Abfall der ermittelten Geschwindigkeit auf beispielsweise 14 m/s² begrenzt, wodurch bei einer Beschleunigung durchdrehende Räder bzw. bei einer Verzögerung blockierende Räder erkannt werden.Many modern systems that influence the propulsion of a motor vehicle require them Driving speed of the motor vehicle as an input variable. In most cases it comes it does not depend on high accuracy, e.g. B. the speedometer is an error of up to 5% tolerable. Other systems, e.g. B. an ABS, in contrast to the speedometer do not evaluate a transmission output signal, but the speed signals of all wheels. By logical Linking the wheel speeds can be used to calculate the driving speed relatively well will. The limits are reached when the vehicle z. B. a curve drives. A curve can only be concluded to a limited extent from the wheel speeds the, especially only with unbraked bikes. For this reason, one is content with the rule on a few simple rules: In the case of drive, the slowest rotating wheel used, this is usually the inside rear wheel. In the case of braking you use the fastest rotating wheel. In addition, the increase or decrease of the determined Speed limited to 14 m / s², for example, which means acceleration spinning wheels or wheels blocking in the event of a deceleration are detected.

Da eine solche Begrenzung auf einen festen Wert ungünstige Fahrbahnbedingungen, wie z. B. Schneeglätte, nicht berücksichtigt, wird in der DE 33 42 553 C vorgeschlagen, in die Ge­ schwindigkeitsbestimmung noch die Ausgangssignale eines mit dem Kraftfahrzeug ortsfest verbundenen Beschleunigungsmessers mit einzubeziehen. Durch eine Verknüpfung der aus den Raddrehzahlen erhaltenen Meßwerte und der Signale des Beschleunigungsmessers läßt sich im Beschleunigungs- und im Bremsfall die wahre Kraftfahrzeuggeschwindigkeit genauer ermitteln. Der Nachteil dieses Verfahrens ist, daß der Beschleunigungsmesser trotz laufender Kalibrierung ein verhältnismäßig ungenaues Meßmittel ist und außerdem für weitere moderne Fahrzeugregelsysteme nicht benötigt wird.Since such a limitation to a fixed value unfavorable road conditions such. B. Snow smoothness, not taken into account, is proposed in DE 33 42 553 C, in the Ge speed determination still the output signals of a stationary with the motor vehicle associated accelerometer. By linking the the measured values obtained from the wheel speeds and the signals from the accelerometer true vehicle speed is more accurate in the event of acceleration and braking determine. The disadvantage of this method is that the accelerometer is still running Calibration is a relatively imprecise measuring device and also for others modern vehicle control systems is not required.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeuggeschwindigkeitsermittlungsverfahren, das die Ausgangssignale von für verschiedene Fahrzeugsysteme einsetzbaren Meßwertauf­ nehmern zur Ermittlung einer sehr genauen Fahrzeuggeschwindigkeit verwenden kann. Aufgabe ist außerdem eine entsprechende Vorrichtung.The object of the present invention is a vehicle speed determination method, the output signals from measurement values that can be used for different vehicle systems can use to determine a very precise vehicle speed. The task is also a corresponding device.

Bei dem eingangs beschriebenen Verfahren wird diese Aufgabe gelöst mit den Maßnahmen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1. Bei der eingangs beschriebenen Vorrichtung wird die Aufgabe gelöst mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 12.In the method described at the beginning, this task is solved with the measures of the characterizing part of claim 1. In the device described above the object is achieved with the features of the characterizing part of claim 12.

Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die erfindungsgemäße Vorrichtung können die in einem Fahrzeug vorhandenen Sensoren, wie sie beispielsweise für ein ABS und eine Fahr­ dynamikregelung in einem Kraftfahrzeug vorhanden sind, nutzen. Die so erhaltene genauere Geschwindigkeit kann wiederum dem ABS bzw. der Fahrdynamikregelung zur Verfügung gestellt werden. In der vorliegenden Erfindung kommen dabei Sensoren wie die Raddreh­ zahlsensoren, Lenkradwinkelsensor; Giergeschwindigkeitssensor oder äquivalente Senso­ ren, wie beispielsweise ein Querbeschleunigungssensor, zur Anwendung. Unter bestimmten Fahrbedingungen kann ein Giergeschwindigkeitssignal auch durch Auswertung von Rad­ drehzahldifferenzen, beispielsweise nicht angetriebener und nicht gebremster Hinterräder eines Kraftfahrzeuges, erhalten werden.The method according to the invention and the device according to the invention can the in sensors present in a vehicle, such as those used for ABS and driving dynamic control are available in a motor vehicle, use. The more accurate so obtained Speed can in turn be available to the ABS or the vehicle dynamics control be put. In the present invention, sensors such as the wheel rotation come here number sensors, steering wheel angle sensor; Yaw rate sensor or equivalent Senso ren, such as a lateral acceleration sensor, for use. Under certain A yaw rate signal can also determine driving conditions by evaluating the wheel speed differences, for example non-driven and non-braked rear wheels of a motor vehicle can be obtained.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Geschwindigkeitsermittlung nach den bekann­ ten Methoden, beispielsweise über die Raddrehzahlsensoren, allein erfolgen, je nach Fahrsituation werden jedoch Giergeschwindigkeitssignale und/oder Querbeschleunigungs­ signale mit verwendet. Vorteilhaft wird bei der Geschwindigkeitsbestimmung die Längsge­ schwindigkeit des Fahrzeuges bestimmt, so daß auch ein Lenkradwinkel- und/oder Rad­ winkelsignal mit ausgewertet wird. Grundsätzlich kann das Geschwindigkeitssignal auf jeden beliebigen Punkt des Kraftfahrzeuges berechnet werden, vorteilhaft wird die Geschwindigkeit auf die Fahrzeugmitte und insbesondere auf einen Fahrzeugschwerpunkt berechnet.According to the present invention, the speed determination according to FIGS ten methods, for example via the wheel speed sensors, are carried out alone, depending on However, the driving situation becomes yaw rate signals and / or lateral acceleration signals with used. The Längge is advantageous when determining the speed speed of the vehicle is determined, so that a steering wheel angle and / or wheel angle signal is evaluated with. Basically, the speed signal can be on everyone Any point of the motor vehicle can be calculated, the speed is advantageous calculated on the center of the vehicle and in particular on a center of gravity.

Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorteilhaft, wenn je nach Fahrsituation die Raddreh­ zahlen einzelner Räder nicht ausgewertet werden. Die Berechnung der Geschwindigkeit erfolgt dann aus den übrigen Rädern, wofür mindestens eines notwendig ist. Räder; die zeitweilig nicht ausgewertet werden, sind insbesondere solche, an denen bei der jeweiligen Fahrsituation ein Schlupf vermutet werden kann. Erfindungsgemäß werden entsprechend einzeln gebremste Räder; wie beispielsweise bei einer aktiven Fahrdynamikregelung, vorteil­ haft nicht ausgewertet. Welche Räder gerade einer solchen Situation unterliegen, liegt in den Fahrzeugsystemen (Fahrzeugelektronik) natürlich als Information vor. In the present invention, it is advantageous if the wheel rotation depending on the driving situation numbers of individual bikes are not evaluated. The calculation of the speed then takes place from the other wheels, for which at least one is necessary. Bikes; the are temporarily not evaluated, in particular those in which the respective Driving situation a slip can be suspected. According to the invention individually braked wheels; such as with an active driving dynamics control, advantage not evaluated. Which wheels are currently subject to such a situation lies in the Vehicle systems (vehicle electronics) of course as information.  

Auch bei der vorliegenden Erfindung wird vorzugsweise der Anstieg bzw. der Abfall der Ge­ schwindigkeit auf einen festen Wert, beispielsweise 10 oder 14 m/s², oder besser auf die jeweilige Fahrzeugbeschleunigung oder insbesondere auf den Fahrbahnreibwert begrenzt. Hierdurch können bereits kleine Unregelmäßigkeiten in der Raddrehzahlerfassung geglättet werden.In the present invention, too, the increase or decrease in the Ge speed to a fixed value, for example 10 or 14 m / s², or better to that respective vehicle acceleration or in particular limited to the road surface friction. As a result, even small irregularities in the wheel speed detection can be smoothed out will.

Erfindungsgemäß werden zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs von den einzelnen Rädern, vorzugsweise von allen Rädern, die Raddrehzahlen erfaßt und in die Fahrgeschwindigkeit umgerechnet. Hierbei wird zumindest zeitweilig bei mindestens einem Rad die Umrechnung unter Berücksichtigung eines Giergeschwindigkeitssignals und/oder eines Querbeschleunigungssignals durchgeführt, wobei dieses Signal bei einer Kurvenfahrt zur Verfügung steht. Unter Kurvenfahrt fällt hierbei auch das Schleudern eines Fahrzeuges. Bei einer stationären Geradeausfahrt ist das Giergeschwindigkeitssignal und das Querbe­ schleunigungssignal Null, so daß hier ein solches Signal nicht berücksichtigt zu werden braucht, aber ohne Widerspruch zur vorliegenden Erfindung abgefragt werden kann. Das Giergeschwindigkeitssignal und/oder das Querbeschleunigungssignal wird vorteilhaft entsprechend der Fahrzeuggeometrie in die Berechnung der Geschwindigkeit mit einbezo­ gen, wobei die Berücksichtigung dieses oder dieser Signale in für den Fachmann bekannter Art und Weise erfolgt. Vorteilhaft erfolgt die Einbeziehung dieses oder dieser Signale zusammen mit der Spurweite, wobei bei einer Verknüpfung des Signals mit der halben Spurweite die Längsgeschwindigkeit in Fahrzeugmitte bestimmt wird.According to the invention, to determine the driving speed of a motor vehicle the individual wheels, preferably of all wheels, the wheel speeds recorded and in the Converted driving speed. Here, at least temporarily, at least one Rad the conversion taking into account a yaw rate signal and / or performed a lateral acceleration signal, this signal when cornering is available. A cornering also includes the skidding of a vehicle. When driving straight ahead, the yaw rate signal and the Querbe acceleration signal zero, so that such a signal is not taken into account here needs, but can be queried without contradicting the present invention. The Yaw rate signal and / or the lateral acceleration signal becomes advantageous according to the vehicle geometry in the calculation of the speed gene, taking into account this or these signals in known to those skilled in the art Way is done. This or these signals are advantageously included together with the track width, whereby if the signal is linked with half Track width the longitudinal speed is determined in the center of the vehicle.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist eine Raddrehzahlerfassung auf und eine Prozes­ soreinheit, in der aus der Raddrehzahlerfassung ein Geschwindigkeitssignal ermittelt wird. Zusätzlich weist die Vorrichtung Mittel zum Erfassen einer Giergeschwindigkeit und/oder einer Querbeschleunigung auf, wobei in der Prozessoreinheit zumindest zeitweilig die Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Einbeziehung der erfaßten Giergeschwindig­ keit und/oder der erfaßten Querbeschleunigung erfolgt. Ansonsten kann die Vorrichtung weitere Mittel enthalten, wie sie sich aus dem Verfahren ergeben, beispielsweise zur Ermitt­ lung des Radwinkels bei einer Kurvenfahrt.The device according to the invention has a wheel speed detection and a process sensor unit in which a speed signal is determined from the wheel speed detection. In addition, the device has means for detecting a yaw rate and / or a lateral acceleration, the at least temporarily in the processor unit Determination of the vehicle speed including the detected yaw rate speed and / or the detected lateral acceleration. Otherwise, the device contain further funds as they result from the procedure, for example for investigative purposes the wheel angle when cornering.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels und einer Zeichnung näher beschrieben.The invention is described below with the aid of an exemplary embodiment and a drawing described in more detail.

Die Figur zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug in einer Kurvenfahrt. The figure schematically shows a motor vehicle when cornering.  

Im folgenden wird anhand von Fig. 1 beispielhaft eine Fahrgeschwindigkeitsberechnung durchgeführt, wobei die Fahrgeschwindigkeit als Längsgeschwindigkeit in Fahrzeugmitte (Mitte in Querrichtung gesehen) berechnet wird.A driving speed calculation is carried out below using FIG. 1 as an example, the driving speed being calculated as the longitudinal speed in the center of the vehicle (center viewed in the transverse direction).

In einem ersten Schritt werden Drehzahlsignale aller Fahrzeugräder ermittelt und in Radge­ schwindigkeiten VR1-4 umgerechnet (1 = linkes Vorderrad, 2 = rechtes Vorderrad, 3 = linkes Hinterrad, 4 = rechtes Hinterrad). Durch Ermitteln des Lenkradwinkel δL s δL und dividieren desselben durch die Lenkübersetzung iL erhält man den Radwinkel δR und die Längsge­ schwindigkeiten der Räder Vx:In a first step, speed signals of all vehicle wheels are determined and converted into wheel speeds V R1-4 (1 = left front wheel, 2 = right front wheel, 3 = left rear wheel, 4 = right rear wheel). By determining the steering wheel angle δ L s δ L and dividing it by the steering ratio i L , the wheel angle δ R and the longitudinal speeds of the wheels V x are obtained :

Bei einer zusätzlichen Hinterradlenkung muß auch eine entsprechende Umrechnung an der Hinterachse durchgeführt werden.With additional rear wheel steering, a corresponding conversion must also be carried out on the rear axle.

In einem zweiten Schritt werden die vier Raddrehzahlen bzw. Radgeschwindigkeiten in die Fahrzeugmitte M umgerechnet unter Berücksichtigung der Spurweite S und der Gierge­ schwindigkeit Ψ:In a second step, the four wheel speeds or wheel speeds in the Vehicle center M converted taking into account the track width S and the yaw speed Ψ:

Anstatt der Giergeschwindigkeit kann auch über die Beziehung · V = die Querbe­ schleunigung des Fahrzeuges herangezogen werden. Diese Beziehung gilt bei stationärem Fahrzustand.Instead of the yaw rate, the relationship · V = Querbe acceleration of the vehicle can be used. This relationship applies to stationary Driving state.

Aus den so erhaltenen vier Schwerpunktgeschwindigkeiten Vx,SP,i kann durch logisches Ver­ knüpfen ein Rohwert für die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit errechnet werden (auch andere Rechenwege, beispielsweise verschiedene Mittelwertbildungen, sind möglich, wobei die folgende Minimum-/Maximum-Berücksichtigung vorzugsweise ebenfalls eingesetzt wird).From the four center of gravity speeds V x, SP, i obtained in this way, a logical value can be used to calculate a raw value for the longitudinal vehicle speed (other calculation methods, for example different averaging, are also possible, the following minimum / maximum consideration preferably also being used) .

In angetriebenem Zustand bzw. im ungebremsten Fall giltIn the driven state or in the unbraked case applies

(Sollbremsdrücke sind an allen vier Rädern Null).(Target brake pressures are zero on all four wheels).

Hierbei wird der Geschwindigkeitsanstieg der Hinterräder auf den Fahrbahnreibwert (alternativ Fahrzeugbeschleunigung oder fester Wert, z. B. 10 m/s² oder 14 m/s²) begrenzt, wobei kein Antrieb an den Hinterrädern ist. Die Minimumbildung berücksichtigt evtl. durch­ drehende Antriebsräder oder einen untersteuernden Zustand, bei dem an mindestens einer Seite die Vorderraddrehzahlen größer sind als die Hinterraddrehzahlen. Bei hinterradgetrie­ benen Fahrzeugen wird statt des arithmetischen Mittelwertes der Hinterradlängsgeschwin­ digkeiten der der Vorderräder in Längsrichtung Vx1 und Vx2 verwendet, bei einem Allrad­ fahrzeug erfolgt beispielsweise nur die Minimumbildung.The speed increase of the rear wheels is limited to the road friction (alternatively vehicle acceleration or fixed value, e.g. 10 m / s² or 14 m / s²), with no drive on the rear wheels. The minimum formation may take account of rotating drive wheels or an understeering condition in which the front wheel speeds are greater than the rear wheel speeds on at least one side. In rear-wheel-drive vehicles, instead of the arithmetic mean of the rear wheel longitudinal speeds, that of the front wheels in the longitudinal direction V x1 and V x2 is used; in an all-wheel drive vehicle, for example, only the minimum is formed.

In gebremstem Fall wird unterschieden, ob an allen vier Rädern gebremst wird oder ob ein­ zelne Räder angebremst werden (beispielsweise bei einer Fahrdynamikregelung). Diese Informationen stehen im Fahrzeug zur Verfügung. Diese Bremsinformation wird in der fol­ genden Gleichung mit den vier Radhilfsgrößen K1 bis K4 berücksichtigt. Wenn an allen vier Rädern gebremst wird (oder an keinem Rad gebremst wird), dann werden alle vier Radhilfs­ größen zu 1 gesetzt. In allen anderen Fällen (mindestens ein Rad bis maximal drei Räder werden gebremst) werden die Radhilfsgrößen Ki der jeweiligen Räder; die gebremst werden, zu 0 gesetzt, die der ungebremsten Räder zu 1. Die Fahrgeschwindigkeit wird damit vor­ nehmlich an den ungebremsten und damit schlupffreien Rädern berechnet, nur wenn alle vier Räder gebremst werden, ergibt sich ein gewisser Fehler. Der Rohwert der Fahrzeuglängs­ geschwindigkeit berechnet sich im gebremsten Fall zuIn the case of braking, a distinction is made as to whether there is braking on all four wheels or whether one individual wheels are braked (for example with a vehicle dynamics control). These Information is available in the vehicle. This braking information is in the fol equation with the four auxiliary wheel variables K1 to K4. If at all four Wheels is braked (or is not braked on any wheel), then all four wheel aids sizes set to 1. In all other cases (at least one wheel up to a maximum of three wheels are braked), the auxiliary wheel variables Ki of the respective wheels; that are braked set to 0, that of the unbraked wheels to 1. The driving speed is thus ahead calculated on the unbraked and thus slip-free wheels, only if all four If the wheels are braked, there is a certain error. The raw value of the vehicle lengthways speed is calculated in the braked case

Die Maximumbildung erfolgt hier; um evtl. blockierende Räder zu berücksichtigen; ge­ wünschtenfalls können die Radhilfsgrößen K3 und K4 auch in die Mittelwertbildung mit ein­ bezogen werden. Bei hinterradangetriebenen Fahrzeugen wird wieder wie oben der arith­ metische Mittelwert der Längsgeschwindigkeiten der Hinterräder gegen den der Vorderräder ausgetauscht.The maximum formation takes place here; to take into account any locking wheels; ge if desired, the auxiliary wheel sizes K3 and K4 can also be included in the averaging related. In the case of rear-wheel-drive vehicles, the arith is again as above Metric average of the longitudinal speeds of the rear wheels against that of the front wheels exchanged.

Auch der Anstieg bzw. die Abnahme der Schwerpunktgeschwindigkeit Vx, SP, Roh wird in beiden Fällen auf den aktuellen Fahrbahnreibwert bzw. die oben angegebenen Alternativen begrenzt. Anschließend wird gewünschtenfalls der Wert noch tiefpaßgefiltert, beispielsweise mit einem Filter erster Ordnung mit 10 Hz, der so erhaltene Wert ist Vx, SP. The increase or decrease in the center of gravity speed V x, SP, Roh is also limited in both cases to the current road friction or the alternatives given above. If desired, the value is then still low-pass filtered, for example with a first-order filter at 10 Hz, the value obtained in this way is V x, SP .

Die so erhaltene Fahrzeugmittengeschwindigkeit (oder auch eine andere so erhaltene Fahrzeuggeschwindigkeit) kann beispielsweise dem ABS, einer Fahrdynamikregelung oder einer Fahrbahnreibwerterkennung zur Verfügung gestellt werden. Zur Messung der Fahr­ zeuglängsbeschleunigung kann entweder ein entsprechender Sensor oder beispielsweise eine Berechnung aus den Raddrehzahlen verwendet werden.The vehicle center speed thus obtained (or another one obtained in this way Vehicle speed) can, for example, ABS, vehicle dynamics control or a road surface friction detection can be made available. To measure the driving longitudinal acceleration can either be a corresponding sensor or, for example a calculation from the wheel speeds can be used.

Die mit diesem Verfahren ermittelten Fahrgeschwindigkeiten wurden in einem Fahrversuch mit den Ergebnissen eines korrelationsoptischen Sensors und der Referenzgeschwindigkeit eines im Fahrzeug installierten ABS verglichen. Hierbei zeigte das obige Verfahren insbe­ sondere in zwei Fahrsituationen deutlich bessere Ergebnisse:The driving speeds determined with this method were tested in a driving test with the results of a correlation optical sensor and the reference speed an ABS installed in the vehicle. The above procedure showed in particular Particularly better results in two driving situations:

  • - Bei ungebremster Kurvenfahrt benutzt das ABS zur Bildung der Referenzgeschwindigkeit die Drehzahl des langsamstdrehenden Rades, also die des kurveninneren Hinterrades.
    Bedingt durch die Stellung des Fahrzeuges im Kreis bewegt sich das kurveninnere Hin­ terrad nicht auf der Bahnkurve B des Fahrzeugschwerpunktes SP sondern auf einer Bahn mit einem geringeren Kurvenradius B3. Die hiermit berechnete Referenzge­ schwindigkeit ist somit kleiner als die wahre Fahrgeschwindigkeit, die Schlüpfe für alle Räder werden falsch berechnet und somit auch der Fahrbahnreibwert.    - When cornering without brakes, the ABS uses the speed of the slowest rotating wheel, i.e. that of the inside rear wheel, to form the reference speed.
    Due to the position of the vehicle in a circle, the inside rear wheel does not move on the curve B of the center of gravity SP but on a path with a smaller curve radius B3. The reference speed calculated with this is therefore lower than the true driving speed, the slips for all wheels are calculated incorrectly and thus the road friction.
  • - Bei gleichzeitigem schnellen Einlaufen aller 4 Räder in großen, negativen Schlupf wird die Abnahme der Referenzgeschwindigkeit auf einen Wert begrenzt, der größer als die maximal vom Fahrzeug erreichbare negative Beschleunigung ist (z. B. Begrenzung auf |∂(VRef)/∂t|14 m/s²). Damit werden insbesondere auf niedrigen Fahrbahnreibwerten Änderungen in der Referenzgeschwindigkeit erlaubt, die gar nicht erreichbar sind. Beim Wiedereinlaufen eines Rades in geringen Schlupf ist somit die Referenzgeschwindigkeit schon deutlich reduziert und benötigt einen weiteren Zeitraum, um, bedingt durch ihre Anstiegsbegrenzung, wieder in normales Niveau einzulaufen. Durch die hier vorgenom­ mene Begrenzung der Geschwindigkeitszu- und -abnahme auf den ermittelten Fahrbahn­ reibwert ergibt sich ein flacherer Geschwindigkeitsverlauf, welcher sich nunmehr stärker an der tatsächlichen Abbremsung orientiert (die tatsächliche Abbremsung ist immer klei­ ner oder gleich dem ermittelten Fahrbahnreibwert).- If all 4 wheels come in quickly in large, negative slip, the decrease in the reference speed is limited to a value that is greater than the maximum negative acceleration that can be achieved by the vehicle (e.g. limitation to | ∂ (V Ref ) / ∂t | 14 m / s²). This allows changes in the reference speed that cannot be achieved at all, particularly on low road friction values. When a wheel slows down again in low slip, the reference speed is already significantly reduced and requires a further period of time in order to return to normal level due to its rise limitation. The limitation of the speed increase and decrease to the determined road surface friction value results in a flatter speed profile, which is now more closely based on the actual deceleration (the actual deceleration is always smaller or equal to the determined road surface friction coefficient).

Claims (12)

1. Verfahren zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges, bei dem an einzelnen Rädern die Raddrehzahlen erfaßt und in die Fahrgeschwindigkeit umgerechnet werden, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zeitweilig bei mindestens einem Rad bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeuges die Umrechnung unter Berücksichtigung eines Giergeschwindigkeitswertes und/oder eines Querbeschleunigungswertes erfolgt.1. A method for determining the driving speed of a motor vehicle, in which the wheel speeds are detected on individual wheels and converted into the driving speed, characterized in that the conversion, taking into account a yaw rate value and / or one , at least temporarily for at least one wheel when the motor vehicle is cornering Lateral acceleration value takes place. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Giergeschwindigkeitswert von einem Giergeschwindigkeitssensor oder durch Auswertung von Raddrehzahldifferen­ zen oder aus der Querbeschleunigung ermittelt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the yaw rate value from a yaw rate sensor or by evaluating wheel speed differences zen or is determined from the lateral acceleration. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Umrechnung je nach Fahrsituation den Giergeschwindigkeitswert und/oder den Querbeschleunigungs­ wert unberücksichtigt läßt.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the conversion each the yaw rate value and / or the lateral acceleration depending on the driving situation value disregarded. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für die Umrechnung bei gelenkten Rädern der Radwinkel der gelenkten Räder und/oder der Lenkradwinkel mitverwertet wird.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for the conversion for steered wheels, the wheel angle of the steered wheels and / or the Steering wheel angle is included. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß je nach Fahrsituation einzelne Räder nicht ausgewertet werden.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that each individual wheels are not evaluated depending on the driving situation. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß einzelne gebremste Räder nicht ausgewertet werden.6. The method according to claim 5, characterized in that individual braked wheels cannot be evaluated. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrgeschwindigkeitsermittlung unter Berücksichtung der Spurweite des Kraftfahrzeuges erfolgt. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the Driving speed determination taking into account the track width of the motor vehicle he follows.   8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Anstieg und/oder ein Abfall der Geschwindigkeit einzelner Räder und/oder der Fahrge­ schwindigkeit des Kraftfahrzeuges einer Steigungsbegrenzung unterzogen wird.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a Increase and / or decrease in the speed of individual wheels and / or the Fahrge speed of the motor vehicle is subjected to a gradient limitation. 9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Anstieg und/oder der Abfall der Geschwindigkeit einzelner Räder oder der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahr­ zeugs auf den Fahrbahnreibwert begrenzt wird.9. The method according to claim 8, characterized in that the increase and / or the Decrease in the speed of individual wheels or the driving speed of the motor vehicle is limited to the road surface friction. 10. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Anstieg und/oder der Abfall der Geschwindigkeit einzelner Räder oder der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahr­ zeugs auf die ermittelte Längs- oder Gesamtbeschleunigung begrenzt wird.10. The method according to claim 8, characterized in that the increase and / or the Decrease in the speed of individual wheels or the driving speed of the motor vehicle is limited to the determined longitudinal or total acceleration. 11. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Anstieg und/oder der Abfall der Geschwindigkeit einzelner Räder oder der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahr­ zeugs auf einen fest eingestellten Wert begrenzt wird.11. The method according to claim 8, characterized in that the increase and / or the Decrease in the speed of individual wheels or the driving speed of the motor vehicle is limited to a fixed value. 12. Vorrichtung zum Ermitteln der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges mit einer Raddrehzahlerfassung und einer Prozessoreinheit, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zum Erfassen eines Giergeschwindigkeitswertes und/oder eines Querbeschleunigungs­ wertes vorgesehen sind, und daß die Prozessoreinheit die Fahrgeschwindigkeit zumin­ dest zeitweilig unter Einbeziehung der Raddrehzahlerfassung sowie des Giergeschwin­ digkeitswertes und/oder des Querbeschleunigungswertes ermittelt.12. Device for determining the driving speed of a motor vehicle with a Wheel speed detection and a processor unit, characterized in that means for detecting a yaw rate value and / or a lateral acceleration values are provided, and that the processor unit the driving speed at at least temporarily taking into account the wheel speed detection and the yaw rate and the transverse acceleration value.
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