DE20013634U1 - Container stacking crane - Google Patents

Container stacking crane

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Claims (5)

1. Containerstapelkran mit einem Lastaufnahmemittel (3), an dem ein Container (4) fixierbar ist, und einer Vorrichtung zur Kompensation von Pendelbewegungen und Drehschwingungen einer durch das das Aufnahmemittel (3) und den Container (4) gebildeten Kranlast (5), dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Vorrichtung zur Kompensation von Pendelbewegungen und Drehschwingungen der Kranlast (5) einen ersten Seilturmabschnitt (24; 41), der an der einen Querseite (26) des Containers (4) angeordnet ist, einen zweiten Seil­ turmabschnitt (25; 42), der an der der einen entgegengesetzten anderen Querseite (27) des Containers (4) angeordnet ist, und eine elektronische Pendelregelungseinheit aufweist, wobei mittels der beiden Seilturmabschnitte (24, 25; 41, 42) Pendelbe­ wegungen der Kranlast (5) in Containerquerrichtung (x) und Drehschwingungen der Kranlast (5) um die vertikale Mittelach­ se der Kranlast (5) und mittels der elektronischen Pendelre­ gelungseinheit Pendelbewegungen der Kranlast (5) in Contai­ nerlängsrichtung (y) kompensierbar sind.1. container stacking crane with a load handling device ( 3 ), to which a container ( 4 ) can be fixed, and a device for compensating for pendulum movements and torsional vibrations of a crane load ( 5 ) formed by the lifting device ( 3 ) and the container ( 4 ), thereby characterized in that the device for compensating for pendulum movements and torsional vibrations of the crane load ( 5 ) has a first cable tower section ( 24 ; 41 ), which is arranged on one transverse side ( 26 ) of the container ( 4 ), a second cable tower section ( 25 ; 42 ), which is arranged on the opposite opposite transverse side ( 27 ) of the container ( 4 ), and has an electronic sway control unit, with the two cable tower sections ( 24 , 25 ; 41 , 42 ) oscillating movements of the crane load ( 5 ) in the container transverse direction (x) and torsional vibrations of the crane load ( 5 ) around the vertical central axis of the crane load ( 5 ) and by means of the electronic pendulum control unit Pendelb Movements of the crane load ( 5 ) in the longitudinal direction of the container (y) can be compensated. 2. Containerstapelkran nach Anspruch 1, dessen elektroni­ sche Pendelregelungseinheit eine Pendelwinkelmessvorrichtung (15), mittels der ein aktueller Pendelwinkel (ϕ) der Kranlast (5) in Containerlängsrichtung (y) erfassbar ist, und ein Stellwerk aufweist, mittels dem die Geschwindigkeit und die Position der Kranlast (5) auf die jeweils gewünschten Werte bringbar sind.2. Container stacking crane according to claim 1, the electronic pendulum control unit cal pendulum angle measuring device ( 15 ) by means of which a current pendulum angle (ϕ) of the crane load ( 5 ) in the container longitudinal direction (y) can be detected, and has an interlocking by means of which the speed and position the crane load ( 5 ) can be brought to the desired values. 3. Containerstapelkran nach Anspruch 2, bei dem in die e­ lektronische Pendelregelungseinheit ein Geschwindigkeitssoll­ wert für die Kranlast (5) in Containerlängsrichtung (y) bei manuellem Betrieb des Krans bzw. ein Positionssollwert in Containerlängsrichtung (y) bei automatischem Betrieb des Krans, ein mittels der Pendelwinkelmessvorrichtung (15) er­ fasster Pendelwinkelistwert der Kranlast (5) in Container­ längsrichtung (y), die aktuelle Position des Kranfahrwerks, die Hubhöhe des Spreaders (3) sowie die der Kranlast (5) ein­ gebbar sind, wobei aus diesen Größen ein Sollwert für die Ge­ schwindigkeit und ggf. für das Drehmoment des Kranfahrwerks errechenbar ist.3. Container stacking crane according to claim 2, in which in the electronic sway control unit a speed target value for the crane load ( 5 ) in the container longitudinal direction (y) during manual operation of the crane or a position target value in the container longitudinal direction (y) with automatic operation of the crane, a means the pendulum angle measuring device ( 15 ) it detects the actual pendulum angle value of the crane load ( 5 ) in the container longitudinal direction (y), the current position of the crane chassis, the lifting height of the spreader ( 3 ) and that of the crane load ( 5 ), a setpoint from these variables can be calculated for the speed and possibly for the torque of the crane trolley. 4. Containerstapelkran nach Anspruch 2 oder 3, bei dem die Pendelwinkelmessvorrichtung (15) eine Kamera (17), die an der Unterseite der Krankatze (2) des Containerstapelkrans (1) an­ geordnet und auf das Lastaufnahmemittel (3) desselben ausge­ richtet ist, eine Beleuchtungseinheit (18), die neben der Ka­ mera (17) an der Krankatze (2) angebracht ist und mittels der Strahlen in Richtung auf das Lastaufnahmemittel (3) abstrahl­ bar sind, zumindest einen Reflektor (20), der in einer vor­ gebbaren Position am Lastaufnahmemittel (3) angeordnet und mittels dem von der Beleuchtungseinheit (18) abgestrahlte und an ihm eintreffende Strahlen in Richtung auf die Kamera (17) reflektierbar sind, und eine Auswerteeinheit (21) aufweist, mittels der aufgrund der durch die Kamera (17) detektierten Kontur des in vorgebbarer Position am Lastaufnahmemittel (3) angeordneten Reflektors (20) der Pendelwinkel (ϕ) der Kran­ last (5) in Containerlängsrichtung (y) ermittelbar ist.4. Container stacking crane according to claim 2 or 3, in which the pendulum angle measuring device ( 15 ) is a camera ( 17 ), which is arranged on the underside of the crane trolley ( 2 ) of the container stacking crane ( 1 ) and on the load-carrying means ( 3 ) of the same, a lighting unit ( 18 ), which is mounted next to the camera ( 17 ) on the crane trolley ( 2 ) and can be emitted by means of the beams in the direction of the load-carrying means ( 3 ), at least one reflector ( 20 ) which can be given in a position Position is arranged on the load-carrying means ( 3 ) and can be reflected in the direction of the camera ( 17 ) by means of the rays emitted by the lighting unit ( 18 ) and arriving at it, and has an evaluation unit ( 21 ) by means of which the camera ( 17 ) detected contour of the reflector ( 20 ) arranged in a predeterminable position on the load suspension means ( 3 ), the pendulum angle (ϕ) of the crane load ( 5 ) in the container longitudinal direction (y) can be determined. 5. Containerstapelkran nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem jedem an einer Querseite (26, 27) des Containers (4) angeordneten Seilturmabschnitt (24, 25) zwei Seiltrommeln (28, 29) eines Hubwerks des Containerstapelkrans (1), mittels de­ nen die der entsprechenden Querseite (26, 27) des Containers (4) zugeordneten Tragseile (32, 33) auf- und abrollbar sind, und zwei Seilscheiben (34, 35) zugeordnet sind, mittels denen die der entsprechenden Querseite (26, 27) des Containers (4) zugeordneten Tragseile (32, 33) umlenkbar sind, wobei jede Seiltrommel (28, 29) an der Krankatze (2) in Vertikalrichtung (z) über der ihr zugeordneten, am Lastaufnahmemittel (3) an­ geordneten Seilscheibe (34, 35) angeordnet ist und jedes Trag­ seil (32, 33) mit einem Seilende (30,31) an der ihm zugeordne­ ten Seiltrommel (28, 29) und mit dem anderen Seilende (37, 36) auf der der ihm zugeordneten Seiltrommel (28, 29) abge­ wandten Seite der anderen Seiltrommel (29, 28) des Seilturmab­ schnitts (24, 25) an der Krankatze (2) befestigt ist.5. Container stacking crane according to one of claims 1 to 4, in which each on a transverse side ( 26 , 27 ) of the container ( 4 ) arranged cable tower section ( 24 , 25 ) two cable drums ( 28 , 29 ) of a hoist of the container stacking crane ( 1 ), by means of de nen the carrying cables ( 32 , 33 ) assigned to the corresponding transverse side ( 26 , 27 ) of the container ( 4 ) can be rolled up and unrolled, and two pulleys ( 34 , 35 ) are assigned, by means of which the corresponding transverse side ( 26 , 27 ) of the container ( 4 ) associated support cables ( 32 , 33 ) can be deflected, each cable drum ( 28 , 29 ) on the crane trolley ( 2 ) in the vertical direction (z) above the associated cable pulley ( 34 ) on the load-carrying means ( 3 ) , 35 ) is arranged and each supporting rope ( 32 , 33 ) with a rope end ( 30 , 31 ) on the rope drum assigned to it ( 28 , 29 ) and with the other rope end ( 37 , 36 ) on the rope drum assigned to it ( 28 , 29 ) opposite side of the other ropes drum ( 29 , 28 ) of the cable tower section ( 24 , 25 ) is attached to the crane trolley ( 2 ).
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2481701A1 (en) 2011-01-31 2012-08-01 Siemens Aktiengesellschaft Hoisting gear for container crane and container crane
CN107572373A (en) * 2017-08-31 2018-01-12 武汉理工大学 The anti-oblique pull control system of Novel crane active and its control method based on machine vision

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