DE20008054U1

DE20008054U1 - Schlauchführung im Sockel eines Roboters

Info

Publication number: DE20008054U1
Application number: DE20008054U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2000-05-05
Filing date: 2000-05-05
Publication date: 2001-06-21
Anticipated expiration: 2010-05-06
Also published as: EP1151829A3; EP1151829B1; US20020029815A1; EP1151829A2; DE50109923D1

Description

Schlauchführung im Sockel eines Roboters

Die Erfindung betrifft eine Schlauchführung im Sockel eines Roboters, mit einem Schlauch mit einem unteren und mit einem oberen Schlaucharm, die durch einen gebogenen Schlauchkopf miteinander verbunden sind.

Zur Energieversorgung eines Roboters oder zur Energieversorgung von Werkzeugen an der Hand eines Roboters müssen im Hinblick auf die Drehbarkeit des Roboters und genauer die Drehbarkeit seines Karussells um die Al-Achse des Roboters relativ zum ortsfesten Sockel mit einer Reserve versehen sein. Hierzu sind sie im Robotersockel in Schläuchen, in der Regel in der Form von Rippenschläuchen geführt, die derart vertikal ausgerichtet sind, dass von einem Einführende ein unterer Schlaucharm entlang des Sockelbodens geführt ist, in einen vertikal gebogenen Schlauchkopf übergeht und von diesen in einen oberen Schlaucharm entlang der Unterseite des Karussells zu einer Austrittsöffnung in die-

&Bgr;&igr;&igr;000&bgr;3.6·

► · ft · ft · ·· I

sen zur Weiterführung der Kabel entlang des Roboters übergeht. Unterer und oberer Schlaucharm sind exakt vertikal übereinander geführt. Dieser Kabelschutzschlauch ist an der Außenwandung des Robotersockels und zwar entlang der dort gegebenen Mantelabdeckung geführt. Dies bedingt, dass sie an dem Sockelmantel entlangschleifen, wodurch sich ein Verschleiß mit dem erforderlichen Aufwand zur Überwachung, wiederholtem Auswechseln und damit Stillstand und erhöhten Rüstzeiten des Roboters ergibt. Darüber hinaus wird die Höhe des Sockels alleine durch den erforderlichen Mindestbiegeradius der Kabelschutzschläuche und der durch diese geführten Kabel bestimmt und ist deswegen beträchtlich und insbesondere größer als die aufgrund anderer konstruktiver Merkmale des Roboters im Bereich des Robotersockels, wie das Getriebe, erforderliche Höhe.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde unter Vermeidung der vorgenannten Nachteile eine verbesserte Schlauchführung zu schaffen.

Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe bei einer Schlauchführung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der obere Schlaucharm relativ zum unteren Schlaucharm zur vertikalen Achse des Sockels versetzt ist.

Alleine durch den horizontalen Versatz des oberen Schlaucharms relativ zum unteren Schlaucharm wird erreicht, dass der diese beiden verbindenden Schlauchkopf zur Vertikalen geneigt ist und hierdurch eine geringere Bauhöhe gegeben wird. Soweit eine vertikale Umfangswandung des Robotersockels vorgesehen ist, so wird durch den horizontalen Versatz der Schlauchkopf von dieser vertikalen Sockelwandung entfernt und damit erreicht, dass dieser Schlauchkopf bei der Bewegung des Schlauches - durch Verdrehen des Karussells relativ zum Sockel - nicht mehr an der Sockelwandung

entlangschleift und der hierdurch bedingte Verschleiß wird dadurch ausgeschaltet.

Während grundsätzlich die Schrägstellung des Schlauches von unten nach oben und nach außenhin erfolgen könnte, ist in einer bevorzugten Ausgestaltung vorgesehen, dass der obere Schlaucharm relativ zum unteren Schlaucharm zur vertikalen Achse des Sockels hin, also radial nach innen versetzt ist. Hierdurch wird bei Erreichen der vorgenannten Vorteile eine Reduzierung der notwendigen Sockelhöhe sowie der Verminderung des Verschleißes bei radial und maximal vorgegebenen radialen Abmessungen des Robotersockels und einer diesen entsprechende breiten Aufsetzfläche erreicht, wie es bei der skizzierten vertikalen anderen Anordnung des Schlauches bzw. Schlauchkopfes im Sockel nicht der Fall wäre.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist weiterhin vorgesehen, dass der obere Schlaucharm in einer Nut des Karussells des Roboters geführt ist, die einen geringeren Durchmesser 0 hat als die Aufnahme des unteren Schlaucharms am Sockel des Roboters. Hierdurch wird eine sichere Führung des Schlauches, insbesondere des oberen Schlaucharmes erreicht. In Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass das Karussell einen den oberen Schlaucharm umgebenden, gegenüber diesem 5 (dann im oberen Bereich) abgesenkten radial gerichteten Ringflansch aufweist, wobei der Ringflansch insbesondere gegenüber der den oberen Schlaucharm aufnehmenden Nut abgesenkt ist. Hierdurch wird einerseits auf der Oberseite des Karussells, nämlich genauer auf der Oberseite des abgesenkten Ringflansches desselben zusätzlicher Freiraum zur Aufnahme von konstruktiven Elementen, oder aber auch für eine Schlauchfortführung auf der Oberseite des Karussells geschaffen. Zum anderen kann hierdurch die Höhe des Robotersockels optisch weiter abgesenkt werden.

Eine weitere Ausgestaltung sieht einen teilkegelförmigen Mantel des Sockels vor. Hierdurch wird dem Sockel bei optimaler Standfläche insbesondere ein gefälligeres Aussehen verliehen, wobei weiterhin im Hinblick auf die Reduzierung des oberen Bereichs des Sockels und damit des Karussellbereichs eine Materialeinsparung erzielt wird, ohne dass der auf den Boden aufsitzende Sockelfuß eine im Hinblick auf die Standfestigkeit reduzierte Fläche aufweisen muss.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung im einzelnen erläutert sind. Dabei zeigt:

Fig. 1 einen bekannten Roboter in Seitenansicht;

Fig. 2 eine Ausführungsform des Sockels eines bekannten Roboters im Schnitt;

Fig. 3 eine bevorzugte Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes mit abgesenktem Radialflansch am Karussell eines Roboters und kegelstumpfförmig ausgebildetem Sockel;

Fig. 4 eine Darstellung der erfindungsgemäßen Führung eines Schlauchs für die Kabel zur Energieversorgung der Roboterantriebe in einem Robotersockel mit Versatz vom oberen zum unteren Schlaucharm; und

Fig. 5 eine Darstellung der erfindungsgemäßen Führung eines Schlauchs für Kabel zur Energieversorgung.

ii ttii

Die Fig. 1 zeigt einen bekannten Roboter in Seitenansicht mit einem zylindrischen Sockel. Die Fig. 2 zeigt geschnitten den Sockel des Roboters der Fig. 1. Es ist ersichtlich, dass die Kabelschlauche rechts und links U-förmig ausgebildet sind, wobei ein U-Steg vertikal ausgerichtet ist und die U-Schenkel der Schläuche genau vertikal übereinander liegen.

Die Fig. 3 zeigt, teilweise gebrochen, den unteren Bereich eines erfindungsgemäß ausgebildeten Roboters 1 mit ortsfestem Sockel 2, bestehend aus einem Sockelkern 3 und gegebenenfalls einem Sockelmantel 4. Auf dem Sockelkern 3 und getragen durch diesen befindet sich drehantreibbar über ein Getriebe 6 das Karussell 7 des Roboters mit einer Karussellplatte 8. Auf dieser befindet sich der weitere Aufbau des Roboters, so ein Motor zum Antrieb der Karussellplatte

8, eine Anlenkung, mit der die Schwinge um die A2-Achse der Anlenkung beweglich ist, sowie gegebenenfalls ein Drehmomentausgleich für die Schwinge. Diese Teile sind im einzelnen in der Fig. 3 nicht dargestellt, da sie für den Gegenstand der Erfindung nicht wesentlich sind.

Bei dem dargestellten Roboter finden sich im Sockel 2 ein Schlauch 9 und gegebenenfalls ein Schlauch 11. Im Schlauch

9, der in der Regel als Rippenschlauch ausgebildet ist, sind Kabel 9a zur Energieversorgung der verschiedenen Antriebe des Roboters geführt, während im Schlauch 11 gegebenenfalls Kabel 11a zur Energieversorgung eines Werkzeugs des Roboters geführt sind. Die Schläuche 9.11 bestehen, wie anhand des Schlauches 9 erläutert, aus einem unteren Schlaucharm 12 und einem oberen Schlaucharm 13, die über einen Schlauchkopf 14 (Fig. 4) miteinander verbunden sind. Der Schlaucharm 13 liegt höher als der Schlaucharm 12. Das freie Ende 16 des unteren Schlaucharms 12 ist ortsfest an-

geordnet, hier erfolgt die Einführung der Energieversorgungskabel von außerhalb. Das freie Ende 17 des oberen Schlaucharms 13 ist fest mit dem relativ zum Sockel 2 beweglichen Karussell 7 verbunden, verändert also bei Bewegungen des Roboters bzw. genauer des Karussells 7 desselben seine Position zum Eingangsende 16 des Schlauchs 9. Der Schlauch 9 bildet insgesamt eine Längenreserve zur Kompensation der erforderlichen Schlauchlänge bei Relativbewegung des Karussells 7 relativ zum Sockel 2. Der Schlauch 11 besteht demgemäß aus unterem Schlaucharm 12', Schlauchkopf 12" und oberem Schlaucharm 13' (Fig. 5).

Aus den die Erfindung zeigenden Figuren 3 bis 5 ist ersichtlich, dass der obere Schlaucharm 13, 13' nicht exakt vertikal über dem unteren Schlaucharm 12, 12' liegt, wie dies beim Stand der Technik der Fall ist, sondern der Schlaucharm 13 relativ zum Schlaucharm 12 zur vertikalen Al-Achse des Roboters hin, also radial nach innen versetzt angeordnet ist und demgemäß auch einen geringeren Krümmungsradius aufweist als der Schlaucharm 12, 12'. Hierdurch wird, wie insbesondere aus der Fig. 3 in Verbindung mit der Fig. 4 erkennbar ist, vermieden, dass der Schlauchkopf 14, 14' an der vertikalen Wandung 4 des Robotersockels schleift, was, wie dies beim Stand der Technik der Fall ist und dort regelmäßig zu einem Verschleiß führt, der eine laufende Überprüfung des Zustandes des Schlauches und eine Neuerung desselben mit hoher Frequenz und den damit unerwünschten Folgen des Stillstandes des Roboters, zusätzlicher Rüstzeiten etc. bedingt.

Der obere Schlaucharm 13, 13' ist dabei in einer Nut 18 des Karussells geführt, die ebenfalls zur Al-Achse hin versetzt und damit radial nach innen versetzt ist gegenüber einer nutähnlichen Aufnahme 19 im unteren Bereich des Sockelkerns 3 für den unteren Schlaucharm 12.

Am Karussell 7 kann, wie dies in der Fig. 3 dargestellt ist, eine radial gerichtete Ringplatte 21 vorgesehen sein, die gegenüber der horizontalen Innenwandung der Nut 18 abgesenkt ist; die Höhe der horizontalen Innenwandung 22 der Nut 18 wird durch die erforderlichen Mindestbiegeradien des Schlauches bestimmt, die eine große Bauhöhe und daher eine Anordnung der Wandung 22 über dem Boden bedingen, dass die Höhe der Wandung 22 durch den Schlauch und seine Mindest biegeradien vorgegeben ist.

Die Darstellungen der Fig. 4 und 5 zeigen die Schläuche 9.11 wenn das Karussell gegenüber seiner Mittelposition im Uhrzeigersinn verschwenkt, so dass sich der Abstand des Schlauchkopfes 14 des Schlauches 9 der Eintrittsstelle des unteren Schlaucharms genähert hat, während der Schlauchkopf 14' des Schlauches 11 gegenüber der Normalposition zur Eintrittsstelle des unteren Schlaucharms 12' einen größeren Abstand hat.

Die gegenüber der Wandung 22 abgesenkte Ringplatte 21 ist außerhalb der Nut 18 vorgesehen, so dass auf ihrer oberen Seite damit Freiraum zur Aufnahme weiterer Elemente, wie beispielsweise der Fortführung des Schlauches außerhalb des Sockels 2 gegeben ist; darüber hinaus wird, durch die erfindungsgemäße Schräganordnung der Schlauchführung zum einen die tatsächliche effektive Bauhöhe des Sockels reduziert, da der Schlauchkopf schräg angeordnet ist und daher bei gleichem Biegeradius eine geringere Bauhöhe einnimmt. Auch wird die optische Bauhöhe des Sockels bei der Ausgestaltung der Fig. 1 durch die abgesenkte Ringplatte 21 reduziert, was dem Robotersockel gegenüber herkömmlichen hohen Sockeln ein ansprechenderes Aussehen verleiht. Dieses wird darüber hinaus weiter unterstützt, wenn, wie dies in der Fig. 3 dargestellt ist, die Sockelwandung der geneigten Schlauch-

• &phgr; Φ··

führung folgt die dortige Seitenwandung 4' des Sockels 2 konus- bzw. teilkegelstumpfförmig ausgebildet ist. Alternativ kann die Sockelumfangswand 4 auch vertikal ausgerichtet sein und mit dem äußeren Rand der Ringplatte 21 abschließen.

» 9 0 ·

PATENTANWÄLTE ing HEINER LICHTI

DIPL.-PHYS. DR. RER. NAT. JOST LEMPERT

HARTMUT LASCH

KUKA Roboter GmbH Blücherstraße 144

86165 Augsburg

D-76207 KARLSRUHE (DURLACH) POSTFACH 410760

TELEFON: (0721) 9432815 TELEFAX: (0721)9432840

3. Mai 2000 17059.2/99 Le/bu

Bezugszeichenliste

1	Roboter
2	Sockel
3	Sockelkern
4,4a	Sockelmantel
4·	Seit enwandung
6	Getriebe
7	Karussell
8	Karussellplatte
9	Schlauch
11	Schlauch
12	Schlaucharm
13	Schlaucharm
14	Schlauchkopf
16	freies Ende
17	freies Ende
18	Nut
19	Aufnahme
21	Ringflansch
22	Innenwandung
Al	Al-Achse

Claims

1. Schlauchführung im Sockel (2) eines Roboters (1), mit einem Schlauch (9) mit einem unteren und mit einem oberen Schlaucharm (12, 13), die durch einen gebogenen Schlauchkopf miteinander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass der obere Schlauch (12) relativ zum unteren Schlaucharm (13) in horizontaler Richtung hin versetzt geführt ist.

2. Schlauchführung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der obere Schlaucharm (13) relativ zum unteren Schlaucharm (12) zur vertikalen Achse (A1-Achse) des Sockels (2) hin versetzt ist.

3. Schlauchführung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der obere Schlaucharm (13) in einer Nut (18) des Karussells (7) des Roboters (1) geführt ist, die einen geringeren Durchmesser hat als die Aufnahme (19) des unteren Schlaucharms (12) am Sockel (2) des Roboters (1).

4. Schlauchführung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Karussell (7) einen den oberen Schlaucharm (13) umgebenen, gegenüber diesem (dann im oberen Bereich) abgesenkten radial gerichteten Ringflansch (21) aufweist.

5. Schlauchführung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen teilkegelförmigen Mantel (4a) des Sockels (2).