DE20000645U1 - Positioniergerüst - Google Patents

Positioniergerüst

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DE20000645U1 DE20000645U DE20000645U DE20000645U1 DE 20000645 U1 DE20000645 U1 DE 20000645U1 DE 20000645 U DE20000645 U DE 20000645U DE 20000645 U DE20000645 U DE 20000645U DE 20000645 U1 DE20000645 U1 DE 20000645U1
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Description

Anmelder:
KUKA Schweissanlagen GmbH Blücherstraße 144 86165 Augsburg
Vertreter:
Patentanwälte
Dipl.-Ing. H.-D. .Ernicke Dipl.-Ing. Klaus Ernicke Schwibbogenplatz 2b 86153 Augsburg / DE
Datum:
Akte:
14.01.2000
772-920 er/ge
ABl DE-G-200 OO 645.2
BESCHREIBUNG
Positioniergerüst
Die Erfindung betrifft ein Positioniergerüst für ein .oder mehrere Arbeitselemente, insbesondere für Spanner oder Greifer, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.
Ein solches Positioniergerüst ist aus der Praxis bekannt. Es besteht aus ein oder mehreren rohrförmigen Gerüstteilen mit daran befestigbaren Anschlussteilen für Spanner oder Greifer. Außerdem ist eine Anschlussplatte zur Verbindung mit dem Abtriebsflansch eines Roboters vorhanden. Die Anschlussteile und die Gerüstteile sind über Verbindungselemente mit einer Klemmeinrichtung und einer . formflüssigen Positioniereinrichtung untereinander verbindbar, wobei die Positioniereinrichtung den einzelnen Verbindungselementen zugeordnete Positionierstifte aufweist. Die Positionierstifte werden nachträglich an den positionierten Verbindungselementen eingesetzt, wobei durch vorgegebene Passungsbohrungen zunächst eine Aufnahmebohrung im Gerüstteil gebohrt wird und anschließend ein Passstift eingesetzt wird. Bei dem bekannten Positioniergerüst besteht ein Problem beim nachträglichen Austausch von Teilen. Diese müssen wieder neu eingerichtet und gebohrt werden. Außerdem ist bei der Montage des vorbekannten Positioniergerüstes ein genaues Einmessen nötig.
Aus der DE-AS 11 14 749 ist ein ähnliches Spannsystem bekannt. Es besitzt Klemmstückhälften, die mit Gewindebohrungen zur Aufnahme von Schrauben mit kegeliger Spitze versehen sind. Diese Schrauben greifen formschlüssig in entsprechende Löcher im Mantel der Rohre. Diese Löcher werden erst bei der Montage des
Positioniergerüstes gebohrt. Hierfür wird in die Bohrungen der Klemmstückhälften zunächst eine gehärtete Bohrbuchse eingeschraubt, die anschließend Platz für die Schrauben macht. Bei diesem Stand der Technik werden Rohre mit prismatischem Querschnitt" verwendet, die in entsprechend geformten Aufnahmen der Klemmstückhälften formschlüssig geführt und gehalten sind.
Die DE-PS 198 10 771 zeigt ein prismatisches Basisprofil für die Spanntechnik von zu vermessenden Werkstücken. Das Basisprofil selbst hat bewusst keine exakte Positionierbohrungen für die Festlegung der Werkstücke. Hierfür ist ein separater Schlitten vorgesehen, der längsbeweglich am Basisprofil geführt ist und der an beliebigen Stellen durch ein Klemmprofil mit Hilfe von ein oder mehreren Arretierschrauben gegen das Basisprofil gedrückt und dabei durch Klemmschluss arretiert werden kann.
Die DE-OS 32 38 519 befasst sich mit einem Spannsystem, welches aus einzelnen Bausteinen und Verbindungsstegen .besteht.. Die Bausteine haben T-Nuten, Gewindebohrungen oder glattwandige Bohrungen, um darauf die Werkstücke positionieren oder spannen zu können. Untereinander sind die Bausteine durch Verbindungsstege verbunden. Diese Verbindungsstege oder Verbindungsleisten können dann ihrerseits durch Gewindeschrauben untereinander verbunden werden. Die feste Verbindung kann auch durch Verschweißen erreicht werden, wobei für eine spätere Weiterverwendung der Bausteine die nur punktweise angebrachte Schweißnaht dann ohne weiteres abgeschliffen werden kann. Die Bausteine lassen sich auch untereinander direkt verbinden, wobei sie miteinander über vorgegebenen Bohrungen verschraubt werden.
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Aus der EP O 970 977 ist schließlich noch ein System zum Aufbau von Vorrichtungen für das Aufspannen von Werkstücken bekannt, wobei die einzelnen Rohrteile untereinander durch Hohlkugeln mit Befestigungsschrauben verbunden sind.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein besseres modulares Positioniergerüst aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Die Erfindung sieht vor, daß die Gerüstteile ein oder mehrere vorgefertigte und mit vorgegebener Position angeordnete Aufnahmen, insbesondere Positionierbohrungen, für die stiftartigen Positionierelemente aufweisen. Auf diese Weise lassen sich die Teile des Positioniergerüstes zum einen schneller, einfacher und ohne Spezialwerkzeug montieren, wobei auch ein genaues Einmessen entbehrlich ist. Die verschiedenen Positioniermöglichkeiten sind konstruktiv bereits vorgegeben. Außerdem können problemlos Teile des Positioniergerüstes nachträglich noch ausgetauscht werden, z.B. im Fall von Beschädigungen oder Umbauten und Veränderungen des vorhandenen Positioniergerüstes. Hierbei liegt der besondere Vorteil in der geometrischen Bestimmbarkeit und der reproduzierbaren Zuordnung der verschiedenen Teile des Positioniergerüstes. Außerdem wird durch die vereinfachte Montage, Einstellung und Umrüstung der Kostenaufwand deutlich vermindert. Das Positioniergerüst kann als ein besonders wirtschaftliches Baukastensystem aufgebaut sein.
Vorteilhafterweise haben die Verbindungselemente vorgefertigte und mit vorgegebener Position fest angeordnete Positionierstifte. Dies erleichtert die Montage-, Einstell- und Umrüstarbeit. Außerdem können die Toleranzen und die Positioniergenauigkeit verbessert werden.
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Das erfindungsgemäße Positioniergerüst bietet eine statische Bestimmtheit und erlaubt es, trotz mehrfacher Klemm- und Befestigungsstellen statische Überbestimmungen zu vermeiden. Hierfür ist es günstig, wenn die Positionierelemente unterschiedliche Längen aufweisen und an den für die statische Bestimmtheit erforderlichen Verbindungsstellen drei zu verbindende Teile durchdringen und formschlüssig gegeneinander festlegen. An den anderen Verbindungsstellen durchdringen die Positionierelemente nur zwei zu verbindende Teile.
Weitere Vorteile der Erfindung liegen in einer schnellen Lastdaten-Ermittlung aufgrund der standardisierten Teile des Positioniergerüstes. Im weiteren ergibt sich eine Reduzierung der Konstruktions- und Beschaffungszeiten. Aufgrund der Standardisierung ist auch eine Lagerbevorratung der Gerüstteile möglich, wodurch sich die Lieferzeiten deutlich verkürzen. Beim erfindungsgemäßen Positioniergerüst ist ferner an den Verbindungsstellen stets eine formschlüssige Verbindung vorhanden, wodurch die Sicherheit bei Kollision oder Crash des-Positioniergerüstes bzw. der Arbeitselemente erhöht wird. Insgesamt bietet das erfindungsgemäße Positioniergerüst wirtschaftliche Vorteile gegenüber dem Stand der Technik.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
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Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
Figur 1: eine Draufsicht auf ein Positioniergerüst mit Gerüst- und Anschlußteilen sowie
Arbeitselementen,
Figur 2: eine Seitenansicht des
Positioniergerüstes gemäß Pfeil II von &iacgr;&ogr; Figur 1,
Figur 3: ein abgebrochener Längsschnitt
entsprechend der Schnittlinie III-III von Figur 1,
Figur 4: ein abgebrochener Längsschnitt
entsprechend der Schnittlinie IV-IV von Figur 1,
Figur 5: ein Querschnitt entsprechend der
Schnittlinie V-V von Figur 1 und
Figur 6: eine abgebrochene Seitenansicht
entsprechend Pfeil VI von Figur 1.
Figur 1 zeigt in einer Draufsicht und in einer schematischen Darstellung ein Positioniergerüst (1), das zur Befestigung und Positionierung von Arbeitselementen
(2) dient. Bei den Arbeitselementen (2) kann es sich um Greifer, Spanner oder beliebige andere starre oder bewegliche bzw. angetriebene Arbeitselemente handeln. Das Positioniergerüst (1) ist zum Anschluß an einen beweglichen Manipulator mit ein oder mehreren Achsen vorgesehen. Vorzugsweise ist der Manipulator als mehrachsiger Industrieroboter (nicht dargestellt) ausgebildet. In der einfachsten Ausführungsform kann der
Manipulator auch eine ein- oder mehrachsige lineare oder rotatorische Führungseinheit sein. In einer weiteren nicht dargestellten Abwandlung kann das Positioniergerüst (1) auch stationär angeordnet sein und dazu an einem geeigneten Halter oder dergleichen befestigt sein.
Das Positioniergerüst (1) besteht aus ein oder mehreren Gerüstteilen (5) und ein oder mehreren Anschlußteilen (3,4), die untereinander durch ein oder mehrere geeignete Verbindungselemente (6) verbunden sind. In der bevorzugten Ausführungsform bildet das Positioniergerüst (1) einen Positionierrahmen, der mehrere Arbeitselemente (2) trägt. In einer vereinfachten Ausführungsform kann das Positioniergerüst (1) nur ein oder wenige Gerüstteile (5) zur Befestigung und Positionierung von nur einem oder wenigen Arbeitselementen (2) aufweisen.
Die Gerüstteile (5) sind vorzugsweise als zumindest bereichsweise rohr- öder stangenförmige Teile ausgebildet, die aus Metall, Kunststoff oder einem anderen geeigneten Material bestehen. In der bevorzugten Ausführungsform handelt es sich um zylindrische Metallrohre. Der Querschnitt der rohr- oder stangenförmigen Gerüstteile (5) kann eine beliebige Form, insbesondere auch eine prismatische oder ovale Form haben. In einer nicht dargestellten Variante können die Gerüstteile (5) auch nur stellenweise rohr- oder stangenförmige Abschnitte aufweisen und in den anderen Bereichen eine beliebige andere Gestalt haben, die z.B. als Formbauteil ausgebildet ist.
Das Positioniergerüst (1) besitzt mindestens ein Anschlußteil (4) zur Befestigung an dem vorerwähnten Manipulator oder Halter. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Anschlußteil (4) als Adapterplatte mit einem Bohrungskreis zum Anschluß an den Abtriebsflansch einer Roboterhand ausgebildet. Am Anschlußteil (4) kann ggf.
auch ein Teil einer Wechselkupplung angeordnet sein, mit dem der Manipulator oder Roboter das Positioniergerüst (1) automatisch aufnehmen und abgeben kann.
Das Positioniergerüst (1) hat ein oder mehrere Anschlußteile (3), die zur Befestigung der Arbeitselemente (2) dienen. In der gezeigten Ausführungsform handelt es sich hierbei um einfache Anschlußplatten, an denen die Arbeitselemente (2) angeschraubt oder in anderer
&iacgr;&ogr; geeigneter Weise lösbar oder starr befestigt werden können. Die Arbeitselemente (2) können zusätzlich angepaßte Ausleger (21) oder andere Distanzteile aufweisen, die an den Anschlußteilen (3) positionsgenau starr oder mit Klemmschellen oder dgl. verstellbar befestigt werden. Durch die Ausleger (21) können die Arbeitselemente (2) an einem als Standardrahmen ausgebildeten Positioniergerüst (1) individuell positioniert werden. In Figur 1 und 2 sind die Arbeitselemente (2) der Übersicht wegen zum Teil nur strichliert und schematisch dargestellt.
Die Verbindungselemente (6) sind in Figur 3 bis 6 näher dargestellt. Sie bestehen jeweils aus einer Klemmeinrichtung (7) und einer formschlüssigen Positioniereinrichtung (8), mit der die zu verbindenden Anschlußteile (3,4) und Gerüstteile (5) in der gewünschten Stellung formschlüssig miteinander verbunden und exakt positioniert werden können. Die Positioniereinrichtung (8) besitzt vorzugsweise jeweils ein stiftartiges Positionierelement (9), das mit entsprechenden Aufnahmen (10,11) an den Anschlußteilen (3,4) und den Gerüstteilen ; (5) zusammenwirkt.
Die Gerüstteile (5) besitzen ein oder mehrere vorgefertigte und mit einer vorgegebenen Position angeordnete Aufnahmen (10), die vorzugsweise als genau gefertigte Paß-Bohrungen im Mantel der Gerüstteile (5)
ausgebildet sind. Hier greifen die quer zur Längsachse der Gerüstteile (5) ausgerichteten Positionierstifte (9) formschlüssig ein. Die Positionierstifte (9) sind vorzugsweise den Verbindungselementen (6) zugeordnet. Die Gerüstteile (5) können ein oder mehrere Positionierbohrungen (10) aufweisen, die in einer beliebigen axialen und/oder radialen Verteilung an deren Mantel angeordnet sein können.
Die Gerüstteile (5) sind mit ihren Aufnahmen (10) vorgefertigt. Sie können dabei ein Baukastensystem bilden, wobei die Aufnahmen (10) in einem festgelegten Rastermaß angeordnet sind und unterschiedliche Verstellmöglichkeiten bieten und eine variable Ausgestaltung des Positioniergerüstes (1) in einem vorgegebenen Rastersystem ermöglichen. Das Positioniergerüst (1) kann alternativ auch für bestimmte Anwendungsfälle konstruiert sein, wobei sich die Positionen der Aufnahmen (10) aus der Konstruktion ergeben. Die vorgefertigten Gerüstteile (5) können ausgetauscht und bevorratet werden.
Die Positionierstifte (9) sind vorzugsweise den Verbindungselementen (6) zugeordnet. Die Verbindungselemente (6) können in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. In der gezeigten Ausführungsform sind sie als Kreuzverbinder (12) und als Längsverbinder (13) gestaltet. Durch den Kreuzverbinder (12) können zwei sich kreuzende Gerüstteile (5) miteinander verbunden werden. Über die Längsverbinder (13) ist ein Anschluß der Anschlußteile (3,4) an den Gerüstteilen (5) möglich. In der gezeigten vereinfachten Ausführungsform sind beim Kreuzverbinder (12) die Gerüstteile (5) im rechten Winkel miteinander verbindbar. In einer abgewandelten Ausführungsform lassen sich die Winkel auch in anderer Weise wählen bzw. auch bei einer geeigneten Ausgestaltung des Verbindungselementes (6) verstellen. In einer weiteren nicht dargestellten Ausführungsform können die
Verbindungselemente (6) mehr als zwei Teile (3,4,5) miteinander verbinden.
. Das Positioniergerüst (1) ist statisch bestimmt. Zu diesem Zweck besitzt es ein oder mehrere Verbindungsstellen (19) mit einem vollständigen Formschluß und ein oder mehrere Verbindungsstellen (20) mit einem nur teilweisen Formschluß der Verbindungselemente (6) bzw. der Teile (3,4,5). Die Verteilung dieser Verbindungsstellen (19,20) . ist aus Figur 1 ersichtlich. Hierbei ist das Anschlußteil (4) mit zwei parallelen Gerüstteilen (5) durch jeweils zwei Längsverbinder (13) verbunden, von denen jeweils einer eine Verbindungsstelle (19) mit vollständigem Formschluß und eine Verbindungsstelle (20) mit teilweisem Formschluß aufweist.
Figur 3 zeigt hierzu die konstruktiven Details, die nachstehend näher erläutert werden. Die beiden parallelen Gerüstteile (5) sind an ihren Enden jeweils mit einem quer verlaufenden Gerüstteil (5) über jeweils einen Kreuzverbinder (12) verbunden. Hierbei ist wiederum jeweils ein Kreuzverbinder (12) mit einer Verbindungsstelle (19) mit vollständigem Formschluß und der andere Kreuzverbinder (12) mit einer Verbindungsstelle
(20) mit teilweisem Formschluß ausgestattet. Die Verbindungsstellen (19), an denen die Anschlußteile (3) für die Arbeitselemente (2) mit den Gerüstteilen (5) verbunden sind, besteht ein vollständiger Formschluß.
Figur 3 zeigt den Längsschnitt III-III von Figur 1 mit den zwei Längsverbindern (13). Die Längsverbinder (13) bestehen jeweils aus einer Grundplatte (14), die an der Unterseite eine geeignete Montagefläche (17) zur Verbindung mit dem plattenförmigen Anschlußteil (4) bzw. dem Roboteradapter aufweist. An der Oberseite hat die Grundplatte (14) eine geeignet profilierte Schalenaufnahme (16), mit der sie formschlüssig das stangen- oder
rohrförmige Gerüstteil (5) außenseitig umgreift und führt. Im oberen Bereich wird das Gerüstteil (5) von einer Klemmplatte (15) mit einer entsprechenden Schalenaufnahme (16) umgriffen. Die Klemmplatte (15) und die Grundplatte
(14) können durch eine geeignete Befestigung (18), z.B. eine Schraubenverbindung miteinander verbunden und gespannt werden. Hierfür kann zwischen den beiden Platten (14,15) ein vorzugsweise einseitiger Spannschlitz (24) vorhanden sein, wie er in Figur 4 bis 6 dargestellt ist.
Ein einseitiger Spannschlitz (24) verhindert bei der Montage unerwünschte Verspannungen oder Verdrehungen der Gerüstteile (5) bzw. der Anschlußteile (3,4). Die Grundplatte (14) und die Klemmplatte (15) besitzen auf der einen Rohrseite eine gemeinsame Kontaktfläche (22), die durch die Mittellinie des zugehörigen Rohres (5) verläuft. Auf der anderen Rohrseite hat die Klemmplatte (15) zur Bildung des Spannschlitzes (24) eine von der Kontaktfläche (22) zurückversetzte Fläche (23) . Die Grund- und Klemmplatte (14,15) bilden miteinander die Klemmeinrichtung (7), die das Gerüstteil (5) spannend umgreift und festhält.
An der Verbindungsstelle (19) mit vollständigem Formschluß hat der Positionierstift (9) eine größere Länge als an der Verbindungsstelle (20) mit dem teilweisen Formschluß. An der Verbindungsstelle (19) durchdringt er alle zu verbindenden Teile (3,4,5) und fixiert diese in axialer Richtung zueinander. An dieser Verbindungsstelle (19) hat das Gerüstteil (5) eine Aufnahme (10) für den Positionierstift (9). Die Grundplatte (14) und das Anschlußteil (4) haben dabei ebenfalls entsprechende fluchtende Aufnahmen oder Positionierbohrungen (11).
An der anderen Verbindungsstelle (20) mit dem teilweisen Formschluß ist der Positionierstift (9) kürzer und durchdringt nicht das Gerüstteil (5). Letzteres kann an dieser Verbindungsstelle (20) einen geschlossenen Mantel
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aufweisen. Durch diesen fehlenden Formschluß ist das Gerüstteil (5) an dieser Verbindungsstelle (20) nur klemmend und radial bzw. in Umfangsrichtung geführt. In Axialrichtung besteht der für die statische Bestimmtheit des Positioniergerüstes (1) erforderliche Freiheitsgrad. An der Verbindungsstelle (20) ist der Positionierstift (9) wiederum in geeigneten Aufnahmen (11) an der Grundplatte (14) und der Adapterplatte (4) paßgenau geführt.
Der Positionierstift (9) kann als Paßstift in Verbindung mit entsprechenden paßgenauen Aufnahmen (10,11) für eine Steckverbindung ausgeführt sein. Der Positionierstift (9) kann dabei lösbar angeordnet sein und durch einen klemmenden Paßsitz gehalten werden. Alternativ kann der Positionierstift (9) auch starr an der Grundplatte (14) oder alternativ auch am Anschlußteil (4) befestigt sein, z.B. durch eine Klebeverbindung.
Figur 4 zeigt einen Kreuzverbinder (12) mit einer Verbindungsstelle (19) mit vollständigem Formschluß entsprechend Schnitt IV-IV von Figur 1. Der Positionierstift (9) durchdringt hier die beiden kreuzenden Gerüstteile (5) formschlüssig, die hierzu entsprechende Aufnahmen (10) aufweisen. Der Positionierstift (9) durchdringt dabei auch die Grundplatte (14).
Die Grundplatte (14) hat beim Kreuzverbinder (12) zwei schalenförmige Aufnahmen (16) und wirkt mit zwei Klemmplatten (15) über im Kreuz verteilte Befestigungen
(18) zusammen. Figur 6 zeigt hierzu eine Seitenansicht des Kreuzverbinders (12) gemäß Pfeil VI von Figur 1.
Bei einem Kreuzverbinder (12) für eine Verbindungsstelle (20) mit teilweisem Formschluß (nicht dargestellt) durchdringt der Positionierstift (9) nur eines der beiden Gerüstteile (5) und die Grundplatte (14). Das andere
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Gerüstteil (5) ist dann nur über den umgreifenden Klemmschluß geführt und hat den vorerwähnten axialen Freiheitsgrad.
Figur 5 zeigt in einem Querschnitt V-V von Figur 1 ein Verbindungselement (6) mit einer Verbindungsstelle (19) mit vollständigem Formschluß für die Verbindung eines Anschlußteils (3) mit einem Gerüstteil (5) . Hier ist wiederum in der Grundplatte (14) ein Positionierstift (9) angeordnet, der durch eine entsprechende Aufnahme (10) am Gerüstteil (15) greift. Auf der gegenüberliegenden Seite befindet sich eine Klemmplatte (15), die durch eine geeignete Befestigung (18) mit der Grundplatte (14) spannbar verbunden ist.
Figur 5 verdeutlicht eine gedrehte Positionierung des Anschlußteils (3) bzw. des damit verbundenen Arbeitselementes (2). Der Drehwinkel bzw. die gedrehte Position gegenüber der Längsachse des Gerüstteils (5) ist durch die Lage der vorgefertigten Aufnahme (10) am Gerüstteil (5) vorgegeben und bestimmt. In der vorstehend bereits erwähnten Weise können hierbei mehrere Aufnahmen (10) mit unterschiedlichen Winkeln für variable Drehstellungen des Anschlußteils (3) vorhanden sein. In ähnlicher Weise können auch in Axialrichtung mehrere Aufnahmen (10) hintereinander für unterschiedliche Axialpositionen des Anschlußteils (3) vorhanden sein. In ähnlicher Weise kann auch das Anschlußteil (4) variabel und verstellbar mit den zugeordneten Gerüstteilen (5) verbunden werden.
Abwandlungen der gezeigten Ausführungsform sind in verschiedener Weise möglich. Zum einen können die Verbindungselemente (6) mehr als einen Positionierstift (9) aufweisen. Der Positionierstift (9) kann auch in kinematischer Umkehr den Gerüstteilen (5) zugeordnet sein und mit entsprechenden Aufnahmen (10,11) an den
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Verbindungselementen (6) bzw. den Anschlußteilen (3,4) zusammenwirken. Ferner kann die formschlüssige Positioniereinrichtung (8) auch ein beliebiges anderes geeignetes Positionierelement (9) aufweisen, z.B. eine Zahnverbindung. Das Positionierelement (9) kann außerdem beweglich angeordnet und mit einer Feder versehen sein. Hierdurch läßt sich eine Schnappverbindung realisieren. Ferner können die Anschlußteile (3,4) und die Gerüstteile (5) in ihrer konstruktiven Ausgestaltung und in ihrer
&iacgr;&ogr; Form, z.B. auch in ihren Rohrdurchmessern, beliebig variieren. Das Positioniergerüst (1) kann hierbei auch andere Teile beinhalten, z.B. fest angeordnete Gegengewichte oder dergleichen.
Die Ausleger (21) können eine beliebige gerade, gebogene oder sonstige Form haben und ein- oder mehrteilig sein. Sie können ferner Gerüstteile (5) darstellen. Die Anschlußteile (3) wären in diesem Fall Kreuzverbinder (12). Außerdem können die Ausleger (21) an ihren endseitigen Verbindungsstellen (6) mit den Anschlußteilen (3) und den Arbeitselementen (2) ebenfalls die vorstehend beschriebenen Positioniereinrichtungen (8) aufweisen.
- 13 BEZUGSZEICHENLISTE
1 Positioniergerüst, Positionierrahmen
2 Arbeitselement, Greifer, Spanner 3 Anschlußteil, Anschlußplatte
4 Anschlußteil, Roboteradapter
5 Gerüstteil, Rohr, Stange
6 Verbindungselement
7 Klemmeinrichtung
8 Positioniereinrichtung
9 Positionerelement, Positionierstift
10 Aufnahme, Positionierbohrung
11 Aufnahme, Positionierbohrung
12 Kreuzverbinder
13 Längsverbinder
14 Grundplatte
15 Klemmplatte
16 Schalenaufnahme
17 Montagefläche
18 Befestigung, Schraubverbindung
19 Verbindungsstelle vollständiger Formschluß
20 Verbindungsstelle teilweiser Formschluß
21 Ausleger
22 Kontaktfläche
23 zurückversetzte Fläche
24 Spannschlitz

Claims (10)

1. Positioniergerüst für ein oder mehrere Arbeitselemente (2), insbesondere Spanner oder Greifer, wobei das Positioniergerüst (1) ein oder mehrere Gerüstteile (5) und Anschlußteile (3, 4) für die Arbeitselemente (2) und ggf. eine Handhabungseinrichtung aufweist, welche durch Verbindungselemente (6) mit einer Klemmeinrichtung (7) und einer formschlüssigen Positioniereinrichtung (8) untereinander verbindbar sind, wobei die Positioniereinrichtungen (8) den Verbindungselementen (6) zugeordnete stiftartige Positionierelemente (9) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Gerüstteile (5) ein oder mehrere vorgefertigte und mit vorgebener Position angeordnete Aufnahmen (10) für die Positionierelemente (9) aufweisen.
2. Positioniergerüst nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gerüstteile (5) als zumindest bereichweise rohr- oder stangenförmige Teile ausgebildet sind und als Bohrungen ausgebildete Aufnahmen (10) aufweisen.
3. Positioniergerüst nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungselemente (6) vorgefertigte und mit vorgebener Position fest angeordnete Positionierstifte (9) aufweisen.
4. Positioniergerüst nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Positioniergerüst (1) statisch bestimmt ist und Verbindungsstellen (19) mit vollständigem Formschluß und Verbindungsstellen (20) mit teilweisem Formschluß der Verbindungselemente (6) aufweist.
5. Positioniergerüst nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierelemente (9) unterschiedliche Längen aufweisen und an der Verbindungsstelle (19) drei und an der Verbindungsstelle (20) zwei zu verbindende Teile (3, 4, 5, 6) durchdringen.
6. Positioniergerüst nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungselemente (6) als Kreuzverbinder (12) oder als Längsverbinder (13) ausgebildet sind.
7. Positioniergerüst nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungselemente (6) eine Grundplatte (14) mit mindestens einer Schalenaufnahme (16) zur formschlüssigen Verbindung mit ein oder mehreren Gerüstteilen (5) aufweisen.
8. Positioniergerüst nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte (14) eine Montagefläche (17) zur Verbindung mit einem Anschlußteil (3, 4) aufweist.
9. Positioniergerüst nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte (14) einen nach ein oder zwei Seiten vorstehenden Positionierstift (9) aufweist.
10. Positioniergerüst nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmeinrichtung (7) der Verbindungselemente (6) ein oder zwei Klemmplatten (15) mit einer Befestigung (18), vorzugsweise einer Schraubverbindung, aufweist.
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