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Die
Erfindung betrifft ein Flurförderzeug
mit einem elektrischen Antriebsmotor, einer direkt oder indirekt über ein
Getriebe mit dem Antriebsmotor verbundenen Speicherbremse, mindestens
einem Sensor zum direkten oder indirekten Erfassen der Drehrichtung
des Antriebsmotors und einer mit dem Antriebsmotor und mit der Speicherbremse
in Wirkverbindung stehenden elektrischen Steuereinheit, wobei ein
Fahrschalter und ein Bremsschalter mit der Steuereinheit verbunden
sind.
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Flurförderzeuge
der genannten Art können beispielsweise
als mitgängergeführte Hubwagen,
als Fahrerstandfahrzeuge oder als Fahrersitzfahrzeuge ausgeführt sein.
Der Fahrschalter des Flurförderzeugs
kann z. B. als handbetätigter
Drehschalter, als Handhebel oder als Fußpedal ausgeführt sein.
Zur Betätigung
der Speicherbremse ist ein Bremsschalter vorgesehen, der beispielsweise
als Handhebel ausgeführt
sein kann. Der Fahrschalter und der Bremsschalter weisen elektrische
Signalgeber auf, deren Ausgangssignale der elektrischen Steuereinheit
zugeführt
werden. Weiterhin wird der Steuereinheit ein Signal zugeführt, das
von einem Sensor erzeugt wird, der die Drehrichtung und die Drehzahl des
Antriebsmotors direkt oder indirekt erfaßt. Dieser Sensor kann z. B.
direkt an dem Antriebsmotor, an einem mit dem Antriebsmotor verbundenen
Getriebe oder an einem Antriebsrad angeordnet sein. Die Signale
des Fahrschalters, des Bremsschalters und des Sensors werden in
der Steuereinheit ausgewertet. Der Antriebsmotor und die Speicherbremse
werden daraufhin von der Steuereinheit in Abhängigkeit von den Signalen des
Bremsschalters und des Fahrschalters angesteuert.
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In
bestimmten Betriebssituationen, beispielsweise bei einem Anfahrvorgang
am Berg, werden an die Steuereinheit besondere Anforderungen gestellt. Beim
Anfahren am Berg muß ein
Zurückrollen
des Flurförderzeugs
verhindert werden, was ein aufeinander abgestimmtes Lösen der
Betriebsbremse und Aufbauen eines Drehmoments des Antriebsmotors erfordert.
Bei Flurförderzeugen
des Standes der Technik kann ein Zurückrollen während des Anfahrens am Berg
nicht in jedem Fall ausgeschlossen werden. Darüber hinaus tritt während des
Anfahrens am Berg häufig
ein ruckartiges Beschleunigen des Flurförderzeugs auf.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug
zur Verfügung
zu stellen, bei dem während
eines Anfahrvorgangs am Berg ein Rückwärtsrollen bei gutem Fahrkomfort
verhindert ist.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
daß die
Steuereinheit derart ausgeführt ist,
daß während eines
Anfahrvorgangs, bei betätigter
Speicherbremse, in Abhängigkeit
von einer Betätigung
des Fahrschalters ein Antriebsmoment des Antriebsmotors entlang
einer Rampenfunktion erhöht wird
und gleichzeitig ein Bremsmoment der Speicherbremse entlang einer
Rampenfunktion verringert wird.
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Die
erfindungsgemäße Ausführung der
Steuereinheit wird in einer Ausgangssituation wirksam, bei der das
Flurförderzeug
mit betätigter
Speicherbremse still steht. Wenn die Bedienperson nun den Fahrschalter
betätigt,
wird das Antriebsmoment des Antriebsmotors entlang einer Rampenfunktion
erhöht,
das Antriebsmoment steigt also kontinuierlich an. Gleichzeitig wird
das Bremsmoment entlang einer Rampenfunktion verringert, das Bremsmoment nimmt
also kontinuierlich ab. Dieses gleichzeitige Verändern des Antriebsmoments und
des Bremsmoments bewirkt ein sanftes Anfahren des Flurförderzeugs
bei waagrechter und auch bei geneigter Fahrbahn. Darüber hinaus
wird mit der erfindungsgemäß ausgeführten Steuereinheit – zumindest
bei einer mäßigen Fahrbahnneigung – ein Zurückrollen
des Flurförderzeugs
beim Anfahren am Berg verhindert werden. Infolge der kontinuierlichen
Verringerung des Bremsmoments überwindet
die Hangabtriebskraft des Flurförderzeugs
das Bremsmoment im Regelfall erst dann, wenn seinerseits das Antriebsmoment
bereits einen Wert erreicht hat, der ausreicht, die Hangabtriebskraft
zu überwinden.
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Bei
einem starken, entgegen der gewünschten
Fahrtrichtung gerichteten Gefälle
wird ein Zurückrollen
des Flurförderzeugs
dadurch verhindert, daß die
Steuereinheit derart ausgeführt
ist, daß während eines
Anfahrvorgangs, bei einer Bewegung des Flurförderzeugs entgegen der mit
dem Fahrschalter vorgegebenen Fahrtrichtung, 'das Bremsmoment der Speicherbremse wieder
erhöht
wird. Mit dem Eingangs erwähnten
Sensor wird die Drehrichtung des Antriebsmotors und damit die Bewegungsrichtung des
Flurförderzeugs
kontinuierlich überwacht.
Wenn hierbei während
eines Anfahrvorgangs am Berg ein Zurückrollen des Flurförderzeugs
erkannt wird, wird das Bremsmoment unverzüglich, vorzugsweise auf einen
vorgegebenen Maximalwert, erhöht.
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Zur
Fortsetzung des Anfahrvorgangs ist die Steuereinheit derart ausgeführt, daß nach einer
Bewegung des Flurförderzeugs
entgegen der mit dem Fahrschalter vorgegebenen Fahrtrichtung und
nach einer darauf folgenden Erhöhung
des Bremsmoments der Speicherbremse das Antriebsmoment des Antriebsmotors
weiter erhöht
wird und anschließend das
Bremsmoment der Speicherbremse wieder entlang einer Rampenfunktion
verringert wird. Der erneut durchgeführte Anfahrversuch erfolgt
somit bei einem gegenüber
dem ersten, abgebrochenen Anfahrversuch erhöhten Niveau des Antriebsmoments des
Antriebsmotors. Das Antriebsmoment des Antriebsmotors weist dabei
einen Wert auf, bei dem ein Zurückrollen
des Flurförderzeugs
bei jeder denkbaren Fahrbahnsteigung sicher verhindert ist. Auch
bei dem erneuten Anfahrversuch wird das Bremsmoment entlang einer
Rampenfunktion reduziert, womit ein ruckartiges Anfahren vermieden
wird.
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Während eines
Anfahrvorgangs ist die Speicherbremse mittels der Steuereinheit
unabhängig
von der Stellung des Bremsschalters lösbar. Die Speicherbremse wird
also selbsttätig
durch die Steuereinheit gelöst.
Ein manuelles Betätigen
des Bremsschalters ist also zum Anfahren nicht erforderlich. Unabhängig von
dem automatischen Lösen
der Speicherbremse durch die Steuereinheit kann die Speicherbremse
jederzeit mittels des Bremsschalters manuell gelöst werden. Bei einem manuellen
Lösen wird
die Speicherbremse sofort vollständig
gelöst,
es wird also keine Rampenfunktion durchfahren.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinheit
derart einstellbar, daß die
Speicherbremse unabhängig
von der Stellung des Bremsschalters betätigt wird, wenn sich das Flurförderzeug
nach einem Bremsvorgang entgegen der zuletzt mit dem Fahrschalter
vorgegebenen Fahrtrichtung bewegt. Diese Funktion der Steuereinheit kann
mittels eines Bedienelements wahlweise ein- oder ausgeschaltet werden.
Wenn die genannte Funktion eingeschaltet ist, wird die Speicherbremse automatisch
betätigt,
sobald nach einem Abbremsen des Flurförderzeugs mit der von der Speicherbremse unabhängigen Betriebsbremse
das Flurförderzeug entgegen
der vorherigen Fahrtrichtung rückwärts rollt.
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Eine
mögliche
Weiterbildung der obengenannten Ausgestaltung besteht darin, daß die Steuereinheit
derart einstellbar ist, daß die
Speicherbremse nach einem Bremsvorgang unabhängig von der Stellung des Bremsschalters
betätigt
wird. Die Speicherbremse wird hierbei nach jedem Abbremsen mittels
der Betriebsbremse betätigt,
sobald das Flurförderzeug
zumindest kurzzeitig zum Stillstand gekommen ist. Mit dieser mittels
eines Bedienelements wahlweise ein- und ausschaltbaren Funktion
kann jegliches Zurückrollen
des Flurförderzeugs
nach einem Abbremsen am Berg verhindert werden.
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Weitere
Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung werden anhand eines in
den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei
zeigt
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1 eine
Antriebsanordnung eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs,
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2 den
Momentenverlauf an einem Antriebsrad während eines Anfahrvorgangs
am Berg.
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1 zeigt
die Antriebsanordnung eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs, mit einem elektrischen
Antriebsmotor M, an dessen Abtriebswelle ein Sensor S zum Erfassen
der Drehrichtung des Antriebsmotors M angeordnet ist. Der Antriebsmotor
M wird von einer Steuereinheit 1 angesteuert, wobei mittels
der Steuereinheit 1 insbesondere die Größe und die Richtung des Antriebsmoments
des Antriebsmotors M einstellbar sind. Die mit dem Sensor S erfaßte tatsächliche
Drehrichtung des Antriebsmotors M wird der Steuereinheit 1 als
Eingangsgröße zugeführt.
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Darüber hinaus
wird mittels der Steuereinheit 1 das Bremsmoment einer
Speicherbremse B eingestellt. Die Speicherbremse B wird insbesondere als
Stillstandsbremse des Flurförderzeugs
eingesetzt und wirkt direkt oder indirekt auf ein mit dem Antriebsmotor
M antreibbares Antriebsrad. Wenn sich das Flurförderzeug außer Betrieb befindet, erzeugt die
Speicherbremse B stets das maximale Bremsmoment. Das mit der Speicherbremse
B erzeugte Bremsmoment kann insbesondere während eines Anfahrvorgangs
auf Werte eingestellt werden, die geringer sind, als das oben erwähnte maximale
Bremsmoment.
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Als
von dem Fahrer des Flurförderzeugs
betätigbare
Bedienelemente sind ein Bremsschalter 2 und ein Fahrschalter 3 vorgesehen.
Mit dem lediglich zwei Schaltstellungen aufweisenden Bremsschalter 2 kann
die Speicherbremse B willkürlich aus-
und eingeschaltet werden. Dieser willkürlichen Betätigung des Speicherbremse B
durch den Fahrer ist jedoch eine automatische Steuerung der Speicherbremse
B durch das Steuergerät 1 übergeordnet.
Mit dem Fahrschalter 3, der als stufenloser oder vielstufiger
Schalter ausgeführt
ist, kann ein Sollwert für
die Fahrgeschwindigkeit oder für
das Antriebsmoment durch den Fahrer vorgegeben werden. In Abhängigkeit
von dieser Sollwertvorgabe, aber auch von anderen Größen, wie
z. B. dem Signal des Sensors S, wird der Antriebsmotor M durch das
Steuergerät 1 angesteuert.
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Die
Funktionsweise der erfindungsgemäßen Anordnung
während
eines Anfahrvorgangs am Berg ist in 2 mittels
des zeitlichen Momentenverlaufs an einem Antriebsrad des Flurförderzeugs
dargestellt. Hierbei sind der Verlauf des Bremsmoments 4 der
Speicherbremse B und der Verlauf des Antriebsmoments 5 des
Antriebsmotors M über
der Zeit t dargestellt.
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In
dem Zeitraum t < t1, befindet sich das Flurförderzeug
in geparktem Zustand, das Bremsmoment 4 der Speicherbremse
ist konstant auf einen Maximalwert eingestellt, der Antriebsmotor
M erzeugt kein Antriebsmoment.
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Zum
Zeitpunkt t1 betätigt der Fahrer des Flurförderzeugs
den Fahrschalter 3, woraufhin das Steuergerät 1 die
Speicherbremse B und den Antriebsmotor M in erfindungsgemäßer Weise
ansteuert. Dies bedeutet, daß das
Bremsmoment 4 entlang einer Rampenfunktion abgesenkt und
gleichzeitig das Antriebsmoment 5 entlang einer Rampenfunktion
erhöht
wird. Wenn das Flurförderzeug
sich auf einer Fahrbahn mit mäßiger Steigung
befindet, werden beide Rampenfunktionen ohne Unterbrechnung durchlaufen,
bis das Bremsmoment 4 gleich Null ist und das Antriebsmoment 5 einen
von der Steuervorrichtung 1 vorgegebenen Wert erreicht.
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Zum
Zeitpunkt t2 jedoch signalisiert der Signalgeber
S, daß sich
der Antriebsmotor M entgegen der Orientierung des Antriebsmoments 5 zu
bewegen beginnt. Hieraus kann eindeutig geschlossen werden, daß das Flurförderzeug
während
des Anfahrens an einer Steigung nach unten zu rollen beginnt. Mittels
der Steuereinheit 1 wird daraufhin das Bremsmoment 4 unverzüglich wieder
auf den Maximalwert erhöht.
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Zum
Zeitpunkt t3 erreicht das Antriebsmoment 5 des
Antriebsmotors M, das entlang der Rampenfunktion kontinuierlich
erhöht
wurde, seinen Maximalwert. Das Bremsmoment 4 wird daraufhin
wieder entlang einer Rampenfunktion abgesenkt. Durch das auf den
Maximalwert eingestellte Antriebsmoment 5 ist sichergestellt,
daß das
Antriebsmoment 5 ausreicht, die Steigung zu überwinden
und das Flurförderzeug
bergauf zu beschleunigen.
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Das
Flurförderzeug
setzt sich zum Zeitpunkt t4 in der mit dem
Fahrschalter vorgegebenen Fahrtrichtung in Bewegung. Zu diesem Zeitpunkt
t4 reicht das Antriebsmoment 5 aus,
um das Bremsmoment 4 der Speicherbremse und zusätzlich die
Hangabtriebskraft des Flurförderzeugs
zu überwinden.