DE19945584A1 - Mehrdimensionaler Antrieb für Arbeitsmaschinen - Google Patents
Mehrdimensionaler Antrieb für ArbeitsmaschinenInfo
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Abstract
Um für eine Arbeitsmaschine wie z. B. Positioniergerät, Mischmaschine, Werkzeugmaschine oder dgl. mit wenigstens zweidimensionalem Antrieb ein Antriebssystem zu schaffen, das modular aufgebaut ist und das voneinander unabhängige Übertragungen der von den einzelenen Modulen eingeleiteten Bewegungen in die gewünschten Achsrichtungen ermöglicht, wird erfindungsgemäß ein Antriebssystem vorgeschlagen mit wenigstens zwei sich kreuzenden, unabhängig voneinander betreibbaren gleichartigen Linearantriebsmodulen (X-Achse, Y-Achse) mit jeweils einem ortsfesten Stator (10), in den ein Läufer (11) eintaucht, der als ein an einer Linearführung für die Linearbewegung in der X-Achse, Y-Achse etc. geführter Führungsschlitten (12) ausgebildet ist, der sich jeweils an einem axial wirkenden Federelement (14) mit gesteuerter Federkraft abstützt, wobei das X bzw. Y-Achsen- Linearantriebsmodul (2-D-Version) bzw. das Z-Achsen- Linearantriebsmodul (3-D-Version) bzw. der jeweilige Führungsschlitten mit der Arbeitsplattform bzw. mit dem Werkzeug in Wirkverbindung stehen.
Description
Die Erfindung betrifft ein System mit wenigstens zwei Linearmotoren
für den wenigstens zweidimensionalen Antrieb der Arbeitsplattform
bzw. des Werkzeuges einer Arbeitsmaschine wie z. B. Positionierge
rät, Mischmaschine, Werkzeugmaschine oder dergl.
In der Technik gibt es viele Bedarfsfälle, bei denen eine Arbeitsplatt
form, ein Arbeitspunkt, ein Bearbeitungswerkzeug etc. mehrdimensio
nal ganz genau bewegt werden müssen, z. B. bei einem Lagerege
lungs-Gerät bzw. Positioniergerät, auch Aktuator genannt. Außerdem
gibt es viele Bedarfsfälle, bei denen eine Arbeitsplattform, ein Ar
beitspunkt, ein Bearbeitungswerkzeug etc. in mehrdimensionale
Schwingbewegungen versetzt werden müssen, z. B. bei Mischma
schinen, Rüttelmaschinen oder auch bei bestimmten Werkzeugma
schinen. Alle diese Geräte und Arbeitsmaschinen bedürfen eines An
triebes, der die mehrdimensionalen Bewegungen ermöglicht.
Aus der DE-U 93 07 761.0 ist bereits ein Mischer mit einem
Schwingantrieb für einen beweglich gelagerten Objektträger bekannt,
der in allen drei Raumachsen, nämlich X-Achse, Y-Achse und Z-
Achse in Schwingungen versetzbar ist. Dabei sind drei ineinander
verschachtelte, mittels Blattfedern jeweils für sich schwingfähige
Rahmen aufgehängt angeordnet, nämlich ein X-Rahmen, ein Y-Rah
men und ein Z-Rahmen, an denen jeweils ein elektrischer
Schwingantrieb angreift. Die drei Schwingrahmen, die untereinander
nicht gleichartig, sondern unterschiedlich ausgebildet sind und die
sich gegenseitig abstützen, übertragen ihre jeweilige Schwingbewe
gung mittelbar auf den Objektträger mit dem Mischbehälter. Schon
die Ungleichheit der drei Schwingrahmen, auch bezüglich ihres Mas
senträgheitsmoments, erfordert eine stark unterschiedliche Behand
lung bzw. Steuerung der drei Schwingantriebe, wodurch der Betrieb
des bekannten Mischers hinsichtlich der Erzielbarkeit ganz bestimm
ter gewünschter mehrdimensionaler Schwingbewegungen erschwert
ist. Außerdem ist durch die Art der gegenseitigen Abstützung der drei
Schwingrahmen beim bekannten Mischer die Gefahr nicht ausge
schlossen, daß bei der Übertragung der unterschiedlichen Schwing
bewegungen auf den Objektträger das Massenträgheitsmoment des
einen Schwingrahmens die Bewegung des anderen Schwingrahmens
und schließlich die Bewegung des Objektträgers beeinflußt, wodurch
voneinander unabhängige mehrdimensionale Bewegungen des
Objektträgers nicht mehr möglich sind.
Aus der DE-A-196 41 120 ist eine Vorrichtung zum Antrieb eines
Werkzeuges, insbesondere zum Antrieb eines in der Zahnmedizin
einsetzbaren Bohrmeißels bekannt, mit einem ersten und einem
zweiten Schwingmotor, die elektrische Linearmotoren sein können
und die an einer Taumelscheibe angreifen, die ihre Taumelbewegung
über Bowdenzüge auf einen Werkzeugträger überträgt, so daß ein
eingesetztes Werkzeug eine taumelnde schabende Bewegung zur
Zahnbehandlung ausführen kann. Auch bei diesem Konzept eines
mehrdimensionalen Antriebes sind die einzelnen Schwingantriebe
bzw. Linearantriebe nicht untereinander gleichartig, und die Art der
Kopplung der Schwingantriebe läßt voneinander unabhängige Bewe
gungen und Bewegungsübertragungen auf das Werkzeug nicht zu.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, für eine Arbeitsma
schine wie z. B. Positioniergerät, Mischmaschine, Werkzeugmaschine
oder dergl. mit mehrdimensionalem, d. h. wenigstens zweidimensio
nalem Antrieb ein Antriebssystem zu schaffen, das modular aufgebaut
ist - somit kundenspezifische Aufgabenstellungen kostengünstig und
schnell lösbar sind -, und das voneinander unabhängige Übertragun
gen der von den einzelnen Modulen eingeleiteten Bewegungen in die
gewünschten Achsrichtungen ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Antriebssystem mit
den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen
der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Charakteristisch für das erfindungsgemäße Antriebssystem ist zu
nächst einmal, daß es wenigstens zwei (2D-Antrieb), z. B. drei (3D-
Antrieb) sich kreuzende Linearantriebsmodule aufweist, die unterein
ander gleichartig sind, so daß das Antriebssystem modular aufgebaut
ist, d. h. von einer 1D-Version in einfacher Weise bis zur 3D-Version
erweitert werden kann, ohne die einzelnen Module irgendwie abän
dern zu müssen. Die gleichartig ausgestalteten Linearantriebsmodule
weisen auch entsprechend gleichartige physikalische Eigenschaften
auf. Die einzelnen Linearantriebsmodule sind dabei nicht so mitein
ander verbunden, daß die Linearbewegung des einen Linearantriebs
moduls nur nach Überwindung der Massenträgheitsmomente auch
des oder der anderen Linearantriebsmoduls/-module auf die Arbeits
plattform bzw. das Werkzeug der Arbeitsmaschine übertragen werden
kann, sondern die gleichartigen Linearantriebsmodule stehen derart
untereinander sowie mit der Arbeitsplattform bzw. dem Werkzeug
über jeweils wenigstens ein Kraftübertragungselement bzw. Kopp
lungsmodul in Wirkverbindung, daß trotz Bewegungsüberlagerungen
voneinander völlig unabhängige Bewegungsübertragungen von den
einzelnen Linearantriebsmodulen auf die Arbeitsplattform bzw. das
Werkzeug der Arbeitsmaschine realisierbar sind.
Die vorzugsweise mit Elektroenergie versorgten einzelnen Linearan
triebsmodule weisen jeweils einen ortsfesten Stator auf, in den berüh
rungslos ein Läufer eintaucht, der nach einem weiteren Merkmal der
Erfindung als ein an einer Linearführung für die Linearbewegung in
der X-Achse, Y-Achse etc. geführter Führungsschlitten ausgebildet
ist, der sich jeweils an einem axial wirkenden Federelement mit ins
besondere elektronisch gesteuerter Federkraft abstützt. Die linear
beweglichen Führungsschlitten der Linearantriebsmodule stehen mit
der Arbeitsplattform bzw. mit dem Werkzeug der Arbeitsmaschine in
Wirkverbindung.
Jedenfalls kann beim erfindungsgemäßen Antriebssystem jeder der
Linearmotoren seine Kräfte und Bewegungen jederzeit beliebig, aber
unabhängig voneinander gesteuert, spielfrei auf die Arbeitsplattform
bzw. das Werkzeug übertragen. In allen drei Raumachsen sind daher
Lageregelungen, Positionieraufgaben, genau vektoriell gerichtete Im
pulse, unendlich viele Varianten von Bewegungsabläufen und Rüttel
bewegungen von Stoffen, die in Behältern der Arbeitsplattform ent
halten sind, bei gleichzeitiger Messung verschiedener Stoffeigen
schaften wie z. B. Viskosität, Gewicht etc. möglich, und zwar durch
genau steuerbare reproduzierbare Bewegungsabläufe mit den jeweils
veränderbaren Parametern Zeit, Amplitude, Kraft und Frequenz.
Dabei werden sehr starke räumlich gerichtete Impulse und hochfre
quente dreidimensionale Bewegungsabläufe mit Frequenzen bis über
ca. 1 kHz und Beschleunigungen bis über ca. 160 m/s2 bei Amplitu
den von z. B. plus/minus 15 mm (Gesamtweg also z. B. 30 mm)
erreicht.
Das erfindungsgemäße Antriebssystem ermöglicht angewendet z. B.
auf ein Positioniergerät eine präzise spielfreie Positionierung ohne
Hysteresefehler, eine genaue Reproduzierbarkeit und vor allem eine
hohe Dynamik der Kraft- und Bewegungsübertragung, da der
Energieinhalt des Linearmotors jeweils eines Linearantriebsmoduls,
bezogen auf seine Masse, sehr viel höher dimensioniert werden kann
als bei bisher bekannten Antriebssystemen, wodurch hohe Leistungs
gewichte erreichbar sind.
Die Erfindung und deren weitere Merkmale und Vorteile werden an
hand der in den Figuren schematisch dargestellten Ausführungsbei
spiele näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 die Draufsicht auf ein einzelnes Linearantriebsmodul des mo
dular aufgebauten mehrdimensionalen Antriebssystems mit einer er
sten Ausführungsform der Linearführung,
Fig. 2 die Seitenansicht auf das Linearantriebsmodul der Fig. 1,
Fig. 3 die Draufsicht auf ein Linearantriebsmodul mit einer zweiten
Ausführungsform der Linearführung als Alternative zu Fig. 1,
Fig. 4 in perspektivischer schematischer Darstellung zwei sich kreu
zende Linearantriebsmodule für einen wenigstens zweidimensionalen
Antrieb,
Fig. 5 ebenfalls perspektivisch zwei sich kreuzende Linearantriebs
module für den 2D-Antrieb einer Arbeitsplattform, die über Kraftüber
tragungselemente mit den Linearantriebsmodulen in Wirkverbindung
steht,
Fig. 6 perspektivisch ein zwischen zwei Linearantriebsmodulen (X-
Achse und Y-Achse) eingesetztes Kraftübertragungselement bzw.
Kopplungsmodul als Alternative zu den Kraftübertragungselementen
der Fig. 5, und
Fig. 7 den 2D-Antrieb der Fig. 6 erweitert zu einem 3D-Antrieb.
Das Linearantriebsmodul der Fig. 1 und 2 weist einen ortsfesten Li
nearmotor-Stator 10 auf, in den ein Läufer 11 eintaucht, der als ein
an einer Linearführung für die Linearbewegung z. B. in der X-Achse
geführter Führungsschlitten 12 ausgebildet ist. Der Führungsschlitten
12 kann auch an einem Stator direkt angekoppelt sein. An seinem
anderen Ende stützt sich der linear bewegliche geführte Führungs
schlitten 12 über ein Verbindungselement 13 an einem axial wirken
den Federelement 14 mit gesteuerter Federkraft ab. Der Führungs
schlitten 12 steht mit einer nicht dargestellten Arbeitsplattform bzw.
mit einem Werkzeug eines Positioniergerätes, einer Werkzeugma
schine etc. in Wirkverbindung.
Die Linearführung zur Linearbewegung des jeweiligen eindimensional
beweglichen Führungsschlittens besteht nach dem Ausführungsbei
spiel der Fig. 1 und 2 aus jeweils zwei zueinander parallel angeord
neten Führungsstangen 15, 16, an denen der jeweilige Führungs
schlitten 12 über Gleitlager und/oder Wälzlager praktisch spielfrei
geführt ist. Die Führungsstangen 15, 16 sind wie der Stator 10 orts
fest befestigt, und zwar durch Befestigungselemente 17, 18.
Als Alternative zur Linearführung der Fig. 1 und 2 bestehen nach dem
Ausführungsbeispiel der Fig. 3 die Führungselemente zur Linearfüh
rung des jeweiligen Führungsschlittens 12 aus Parallelogrammarmen
19, 20, 21, 22, die aus vertikal angeordneten verhältnismäßig breiten
Blattfedern bestehen können. Dabei soll sich zu beiden Seiten des
Führungsschlittens 12 ein Parallelogramm ergeben. Die Parallelo
grammarme 19-22, die vom Führungsschlitten 12 etwa senkrecht
abgehen, sind an diesem über Gelenke 23, 24, 25, 26 angelenkt.
Durch diesen Formschluß ist der Führungsschlitten 12 spielfrei, sehr
torsionssteif und praktisch reibungsfrei linearbeweglich. Die Linear
führung kann so mit sehr geringem Gewicht und geringem Träg
heitsmoment realisiert werden, wodurch die Dynamik und Festigkeit
des Linearantriebsmoduls enorm erhöht wird. An ihren dem Füh
rungsschlitten 12 abgewandten Außenenden sind die um einen klei
nen Winkel pendelnden Parallelogrammarme 19-22 nach Fig. 3
noch mit einer Einrichtung zum Ausgleich des Kreisbogen-Höhenver
satzes ausgestattet, mit Gelenken 27, 28, 29, 30, die über Blattfe
derelemente 31, 32, 33, 34 nachgiebig befestigt sind.
Das Federelement 14 wirkt der Antriebskraft des Linearmotors entge
gen und bildet das notwendige Element zur Erzeugung eines mecha
nischen Schwingkreises, der wiederum die Voraussetzung zur Erzeu
gung eines hohen mechanischen Wirkungsgrades des erfindungsge
mäßen Linearantriebsmoduls bildet. Da der praktische Einsatz des
Linearantriebsmoduls im erfindungsgemäßen mehrdimensionalen An
triebssystem einen weit gesteckten Rahmen der Arbeitsfrequenz bei
der Arbeitsmaschine mit feinsten Abstufungen erforderlich macht, ist
es erforderlich, die Federkraft bzw. den Elastizitätsmodul dieses axial
wirkenden Federelements 14 so an die jeweilige Linearbewegungs-
Frequenz anzupassen, daß bei allen eingestellten Arbeitsfrequenzen
immer mit dem maximalen Wirkungsgrad gearbeitet werden kann.
Diese hohe Anforderung läßt sich mit einer Feder mit elektronischer
Steuerung, die auf den physikalischen Ablauf des Antriebs die glei
chen Auswirkungen hat wie unterschiedliche rein mechanische Fe
dern, gut erfüllen.
Fig. 4 zeigt für einen zweidimensionalen (2D) Antrieb zwei sich kreu
zende Linearantriebsmodule im Prinzip vom Typ der Fig. 1, d. h. mit
sich kreuzenden Führungsschlitten 12 der X-Achse und der Y-Achse.
Die Kraftübertragungselemente bzw. Kopplungsmodule zwischen den
beiden Linearantriebsmodulen bzw. deren Führungsschlitten 12 der
X-Achse und Y-Achse sind in Fig. 4 nicht dargestellt, jedoch in Fig. 5,
6 und 7.
Fig. 5 zeigt schematisch den in der X-Achse linearbeweglichen Füh
rungsschlitten 12X und den in der Y-Achse linearbeweglichen Füh
rungsschlitten 12Y. Am Führungsschlitten 12X sind wenigstens zwei
in X-Achsrichtung beabstandete feste, aber in Y-Achsrichtung nach
giebige Kraftübertragungselemente bzw. Kopplungsmodule 35, 36 wie
z. B. Blattfedern befestigt, und am Führungsschlitten 12Y sind wenig
stens zwei in Y-Achsrichtung beabstandete feste, aber in X-Achs
richtung nachgiebige Kraftübertragungselemente bzw. Kopplungsmo
dule 37, 38 ebenfalls wie z. B. Blattfedern befestigt. Die Gelenkigkeit
der Kraftübertragungselemente jeweils in der gewünschten Richtung
ist durch die eingezeichneten Gelenkachsen 39X, 40X, 41X, 42X an
gezeigt. Es sind also wenigstens vier (oder auch acht) sich kreuz
weise gegenüberliegende sehr torsionssteife Kraftübertragungsele
mente 35-38 angeordnet, an deren den Führungsschlitten 12X, 12Y
abgewandt liegenden Oberenden wiederum über Gelenke 43, 44, 45;
46 ein einstückiges kreuzförmiges Bauteil 47 mit Befestigungslöchern
48 zum Befestigen der Arbeitsplattform bzw. Positionierplattform ei
ner Arbeitsmaschine angelenkt ist. Durch diese Art der Kopplung
zweier Linearantriebsmodule kann beim Bauteil 47 jede beliebige
gewünschte Flächenbewegung erzeugt werden, und zwar trotz Bewe
gungsüberlagerungen durch eine voneinander völlig unabhängige
Übertragung der Linearbewegungen der X-Achse und der Y-Achse, d. h.
ohne daß das Massenträgheitsmoment des einen Linearantriebs
moduls die Bewegung des anderen Linearantriebsmoduls behindert.
Beide Linearantriebsmodule sind bei ihrer gesteuerten Bewegung
energetisch entkoppelt, d. h. also auch hinsichtlich der Massenträg
heit entkoppelt, was keinen Widerspruch zur mechanischen Kopplung
(Formschluß) der Ausführungsbeispiele darstellt.
Aus dem 2D-Antrieb der Fig. 5 wird ein 3D-Antrieb, wenn - mit Vorteil
aus Symmetriegründen - wenigstens zwei sich symmetrisch gegen
überliegende Linearantriebsmodule für die Z-Raumachse unterhalb
des Bauteils 47 angeordnet sind und mit diesem ebenfalls über ein
Kraftübertragungselement wie z. B. Blattfeder in Wirkverbindung ste
hen. Während die in Fig. 5 dargestellten Kraftübertragungselemente
35, 36, 37, 38 für die X-Achse und Y-Achse in Vertikalebenen liegen,
liegen die nicht dargestellten Kraftübertragungselemente für die Z-
Achse in einer Horizontalebene.
Eine andere Art eines Kraftübertragungselements zwischen zwei sich
kreuzenden Linearantriebsmodulen zeigt Fig. 6. Auf dem Führungs
schlitten 49 der X-Achse ist ein Kraftübertragungselement bzw.
Kopplungsstück 50 installiert, das einerseits die Linearbewegungen
des Führungsschlittens 49 mitmacht und das andererseits mittels
wenigstens einer quer zur X-Achse angeordneten Führungsstange 51,
52 auf dem Führungsschlitten 49 in Y-Richtung hin- und herver
schieblich ist. Das Kopplungsstück 50 trägt an seiner Oberseite eine
in X-Richtung liegende Führungsstange 53, an der der Führungs
schlitten 54 der Y-Achse mittels Gelenklager 55 angelenkt ist und
zwar so, daß linearer Bewegungsspielraum für die Führungsstange 53
im Lager 55 verbleibt.
Auf diese Weise können die über den X-Achsen-Führungsschlitten 49
und die über den Y-Achsen-Führungsschlitten 54 eingeleiteten jeweils
eindimensionalen X- und Y-Bewegungen wiederum unabhängig von
einander auf das Kopplungsstück 50 übertragen werden, das infolge
ungestörter Bewegungsüberlagerungen jede beliebige gewünschte
Flächenbewegung erfährt und diese auf die Arbeitsplattform bzw. Po
sitionierplattform überträgt, die mittels Befestigungen 56, 57, 58, 59
auf der Oberseite des Kopplungsstücks 50 zu befestigen ist.
Fig. 7 zeigt, wie aus dem 2D-Antrieb der Fig. 6 in einfacher Weise ein
3D-Antrieb wird. Dazu ist das Kopplungsstück 50 über die nach unten
verlängerten Befestigungen 56, 57, 58, 59 auf einer Kopplungsplatte
60 aufgebaut, und unterhalb der Kopplungsplatte 60 ist das Linearan
triebsmodul für die Z-Achse mit seinem Führungsschlitten 61 ange
ordnet, an dessen Oberende über einen Gelenkkopf 62 eine Stange
63 angelenkt ist, die an ihrem oberen Ende wiederum über einen
Gelenkkopf (in Fig. 7 nicht eingezeichnet) an der Unterseite der
Kopplungsplatte 60 zur Bewegungsübertragung in Z-Richtung an
greift. Auf diese Weise können den X- und Y-Bewegungen des
Kopplungsstücks 50 quer dazu liegende Z-Achsen-Bewegungen
überlagert werden. Dabei lassen die Gelenkköpfe 62 Schwenkbewe
gungen der Stange 63 nach allen Seiten zu. In Fig. 7 ist die auf den
Befestigungen 56, 57, 58, 59 oberhalb des Kopplungsstücks 50 ange
ordnete Arbeitsplattform bzw. Positionierplattform 64 eingezeichnet.
Es versteht sich, daß nach Fig. 7 die Führungsschlitten der Linearan
triebsmodule für die X-Achse, die Y-Achse und die Z-Achse zu ihrer
Linearführung geführt sein können an Führungsstangen, wie prinzipi
ell in Fig. 1 und 2 gezeigt, oder an Parallelogrammarmen, wie prinzi
piell in Fig. 3 gezeigt.
Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, pro Raumachse mehrere
erfindungsgemäße Linearantriebsmodule parallel zueinander anzu
ordnen, die dann gesteuert in unterschiedliche Linearbewegungen
versetzt werden können, um ganz bestimmte Bewegungsmuster der
Arbeits- bzw. Positionierplattform bzw. des Arbeitswerkzeuges zu er
zielen.
Claims (10)
1. System mit wenigstens zwei Linearmotoren für den wenigstens
zweidimensionalen Antrieb der Arbeitsplattform bzw. des Werk
zeuges einer Arbeitsmaschine wie z. B. Positioniergerät, Misch
maschine, Werkzeugmaschine oder dergl., gekennzeichnet
durch wenigstens zwei sich kreuzende, unabhängig voneinander
betreibbare gleichartige Linearantriebsmodule (X-Achse, Y-
Achse) mit jeweils einem ortsfesten Stator (10), in den ein Läufer
(11) eintaucht, der als ein an einer Linearführung für die Linear
bewegung in der X-Achse, Y-Achse etc. geführter Führungs
schlitten (12) ausgebildet ist, der sich jeweils an einem axial wir
kenden Federelement (14) mit gesteuerter Federkraft abstützt,
wobei das X bzw. Y-Achsen-Linearantriebsmodul (2D-Version)
bzw. das Z-Achsen-Linearantriebsmodul (3D-Version) bzw. der
jeweilige Führungsschlitten (12) mit der Arbeitsplattform bzw. mit
dem Werkzeug in Wirkverbindung stehen.
2. System nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen dreidi
mensionalen Antrieb mit wenigstens drei Linearantriebsmodulen,
wobei das Linearantriebsmodul für die Y-Achse über ein
Kraftübertragungselement bzw. Kopplungsmodul (35-38; 50)
mit dem Linearantriebsmodul für die X-Achse und das Linearan
triebsmodul für die Z-Achse mit den Linearantriebsmodulen für
die X-Achse und die Y-Achse in Wirkverbindung stehen.
3. System nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Linearführung zur Linearbewegung des jeweiligen eindi
mensional beweglichen Führungsschlittens (12) aus jeweils zwei
zueinander parallel angeordneten Führungsstangen (15, 16) be
steht, an denen der jeweilige Führungsschlitten (12) über Gleit
lager und/oder Wälzlager geführt ist.
4. System nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Führungselemente zur Linearbewegung des jeweiligen
Führungsschlittens (12) aus Parallelogrammarmen (19-22) be
stehen, die über Gelenke (23-26) am Führungsschlitten ange
lenkt sind.
5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die
Parallelogrammarme (19-22) aus Blattfedern bestehen.
6. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die pen
delnden Parallelogrammarme (19-22) mit einer Einrichtung zum
Ausgleich des Kreisbogen-Höhenversatzes ausgestattet sind.
7. System nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß als Kraftübertragungselemente bzw. Kopplungsmodule an
dem bzw. an den Führungsschlitten (12X) des Linearantriebsmo
duls für die X-Achse wenigstens zwei in X-Achsrichtung beab
standete feste, aber in Y-Achsrichtung nachgiebige Kraftübertra
gungselemente (35, 36) wie Blattfedern und an dem bzw. den
Führungsschlitten (12Y) des Linearantriebsmoduls für die Y-
Achse wenigstens zwei in Y-Achsrichtung beabstandete feste,
aber in X-Achsrichtung nachgiebige Kraftübertragungselemente
(37, 38) wie Blattfedern befestigt sind, so daß also wenigstens
vier sich kreuzweise gegenüberliegende Kraftübertragungsele
mente angeordnet sind, an deren den Führungsschlitten abge
wandt liegenden Oberseiten ein einstückiges z. B. kreuzförmiges
Bauteil (47) als Basis der Arbeitsplattform bzw. Positionierplatt
form der Arbeitsmaschine angelenkt ist.
8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenig
stens zwei sich symmetrisch gegenüberliegende Linearantriebs
module für die Z-Raumachse unterhalb des Bauteils (47) ange
ordnet sind und mit diesem ebenfalls über Kraftübertragungs
elemente wie z. B. Blattfedern in Wirkverbindung stehen.
9. System nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen zwei sich kreuzenden Linearantriebsmodulen bzw.
deren Führungsschlitten (49) der X-Achse und (54) der Y-Achse
ein Kraftübertragungselement bzw. Kopplungsstück (50) instal
liert ist, das einerseits die Linearbewegungen in der X-Achse
mitmacht und das andererseits auf dem Führungsschlitten (49)
der X-Achse in der Y-Achse beweglich gelagert ist, und daß an
der Oberseite des die Arbeitsplattform bzw. Positionierplattform
(64) tragenden Kopplungsstücks (50) der Führungsschlitten (54)
des Linearantriebsmoduls der Y-Achse angelenkt ist, während an
die Unterseite des Kopplungsstücks (50) über Zwischenglieder
der Führungsschlitten (61) des Linearantriebsmoduls der Z-
Achse anlenkbar ist.
10. System nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, da
durch gekennzeichnet, daß die jeweilige Federkraft bzw. der Ela
stizitätsmodul des jeweiligen axial wirkenden steuerbaren Fe
derelements (14) so an die jeweilige Linearbewegungs-Frequenz
anpaßbar ist, daß bei allen eingestellten Arbeitsfrequenzen der
Arbeitsmaschine für jede Arbeitsdimension (X-Achse, Y-Achse,
Z-Achse) ein jeweils maximaler Arbeitswirkungsgrad erzielbar
ist.
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