DE19944556B4 - Method and device for controlling a brake system - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeug-Bremsanlage, bei welcher in wenigstens einer Betriebssituation Bremskraft an wenigstens einem Rad über die Fahrervorgabe hinaus erhöht wird, wobei eine Erkennung und Bewertung einer Kollisionsgefahr erfolgt, in deren Abhängigkeit die Bremskraft beeinflusst wird, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer erkannten Kollisionsgefahr von hinten eine Absenkung der erhöhten Bremskraft erfolgt oder die Erhöhung begrenzt wird.method for controlling a vehicle brake system, wherein in at least an operating situation braking force on at least one wheel over the Driver default increased is, with a detection and assessment of a risk of collision takes place, depending on it the braking force is affected, characterized in that at a detected a risk of collision from behind lowering the increased braking force done or the increase is limited.

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Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeug-Bremsanlage, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.The The invention relates to a method according to the preamble of the claim 1 and a device for controlling a vehicle brake system, according to the preamble of claim 10.

Bei modernen Bremsanlagen werden durch elektrische Steuerung die an den Rädern ausgeübten Bremskräfte zumindest in einer Betriebsituation unabhängig vom Fahrer erhöht. Ein Beispiel für eine elektrische Steuerung, bei welcher die ausgeübte Bremskraft unabhängig vom Fahrer erhöht wird, ist aus der gattungsbildenden DE 197 38 690 A1 bekannt. Das dort vorgestellte Steuersystem für eine Bremsanlage erkennt auf der Basis des Fahrerbremswunsches, wenn der Fahrer eine Bremsung mit nahezu maximaler Bremskraft wünscht. Wird ein solcher Fahrerbremswunsch erkannt, so wird die Bremskraft zumindest an ausgewählten Radbremsen bis zur maximalen Bremskraft über die Fahrervorgabe hinaus erhöht. Bei der bekannten Lösung ist das Fahrzeug ferner mit einer Einrichtung ausgestattet, mit deren Hilfe das Gefahrenpotential beispielsweise für einen Auffahrunfall des ausgerüsteten Fahrzeugs abschätzbar ist. Durch Erfassung des Abstands und/oder der Relativgeschwindigkeit zu einem vor dem Fahrzeug sich befindenden Hindernis wird die Steuerung der Bremsanlage empfindlicher oder unempfindlicher gemacht, wobei bei einem hohen Gefahrenpotential bereits früh zeitig eine Fahrer unabhängige Bremskrafterhöhung erfolgt, um beispielsweise Kollisionen zu vermeiden, während bei niedrigem Gefahrenpotential erst bei größeren Fahrerbremswünschen eine fahrerunabhängige Bremskrafterhöhung stattfindet. Das bekannte System verbessert daher das Bremsverhalten eines Fahrzeugs, da ein Fahrer, um nahezu maximale Bremskraft zu erreichen, nicht mehr mit voller Kraft auf die Bremse treten muß, sondern lediglich anhand der Bremspedalbetätigung einen entsprechenden Bremswunsch anzeigen muß. Durch die Erkennung des Gefahrenpotentials vor dem Fahrzeug wird die Steuerung weiter verbessert, da die Notwendigkeit zur Durchführung einer solchen Bremskrafterhöhung bei Gefahrenpotential früher erkannt wird als bei fehlendem Gefahrenpotential. Nicht gelöst wird dadurch jedoch das Problem des Folgeverkehrs. Wird bei einem entsprechend ausgestatteten Fahrzeug eine solche automatische Bremskrafterhöhung durchgeführt und ist ein Fahrzeug hinter diesem Fahrzeug nicht mit einer solchen Funktion ausgestattet, besteht die Gefahr, daß das Folgefahrzeug auf dieses Fahrzeug auffährt. Eine solche Gefahr besteht überall dort, wo durch elektrische Bremsensteuerung eine vom Fahrer unabhängige, größere Bremskraft einstellbar ist, die von einem Normalfahrer nicht unter allen Bedingungen erreicht wird.In modern brake systems, the braking forces exerted on the wheels are increased by the electric control independently of the driver, at least in an operating situation. An example of an electric control in which the applied braking force is increased independently of the driver is of the generic type DE 197 38 690 A1 known. The presented there control system for a brake system recognizes on the basis of the driver's brake request, when the driver wants a brake with almost maximum braking force. If such a driver's braking request is detected, then the braking force is increased at least on selected wheel brakes to the maximum braking force beyond the driver's specification. In the known solution, the vehicle is also equipped with a device with the help of the risk potential can be estimated, for example, for a rear-end collision of the equipped vehicle. By detecting the distance and / or the relative speed to an obstacle in front of the vehicle, the control of the brake system is made more sensitive or insensitive, with a high risk potential early driver independent braking force increase occurs, for example, to avoid collisions, while at low Danger potential only with larger driver brake requests a driver-independent braking force increase takes place. The known system therefore improves the braking performance of a vehicle, since a driver, in order to achieve almost maximum braking force, no longer has to apply full force to the brake, but only has to indicate a corresponding braking request based on the brake pedal operation. By detecting the danger potential in front of the vehicle, the control is further improved, since the need to carry out such a braking force increase at risk potential is detected earlier than in the absence of risk potential. However, this does not solve the problem of follow-up traffic. If such an automatic braking force increase is carried out in a suitably equipped vehicle and if a vehicle behind this vehicle is not equipped with such a function, there is the danger that the following vehicle will drive onto this vehicle. Such a danger exists wherever, by electric brake control independent of the driver, greater braking force is adjustable, which is not achieved by a normal driver under all conditions.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit deren Hilfe die Gefahr reduziert werden kann, daß der Folgeverkehr auf ein mit einer solchen Steuerung der Bremsanlage ausgerüstetes Fahrzeug auffährt.It The object of the invention is to specify measures with the help of which the risk can be reduced that the subsequent traffic to a vehicle equipped with such control of the brake system ascends.

Dies wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche 1 und 10 erreicht.This is characterized by the features of independent claims 1 and 10 reached.

Aus der nachveröffentlichten DE 198 17 326 A1 ist bekannt, nachfolgende Fahrzeuge bei Wirksamwerden des Bremsassistenten zu warnen.From the post-published DE 198 17 326 A1 It is known to warn subsequent vehicles when the brake assistant comes into effect.

Zur Erkennung eines Fahrzeugs und/oder zur Messung des Abstandes zu diesem Fahrzeug und/oder zur Berechnung der Relativgeschwindigkeit zu diesem Fahrzeug sind aus dem eingangs genannten Stand der Technik Einrichtungen bekannt, welche auf der Basis von Radarsignalen, von Lasersignalen, von Ultraschall und Infrarotsignalen ein Fahrzeug erfassen, ein den Abstand zu diesem Fahrzeug repräsentierendes Signal ausgeben und auf dessen Basis die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen ermitteln. Alternativ zu diesen Lösungen ist im Stand der Technik auch bekannt, mittels wenigstens einer Videokamera ein Fahrzeug zu erkennen und/oder den Abstand zu diesem Fahrzeug zu messen (vgl. z. B. US-Patent 5,410,346 ).To detect a vehicle and / or to measure the distance to this vehicle and / or to calculate the relative speed to this vehicle devices are known from the above-mentioned prior art, which on the basis of radar signals, laser signals, ultrasound and infrared signals Capture a vehicle, spend a signal representing the distance to this vehicle and determine the relative speed between the two vehicles based on it. As an alternative to these solutions, it is also known in the prior art to recognize a vehicle by means of at least one video camera and / or to measure the distance to this vehicle (cf. U.S. Patent 5,410,346 ).

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

In vorteilhafter Weise wird durch die nachfolgend beschriebene Vorgehensweise die Gefahr von Auffahrunfällen durch den Folgeverkehr zumindest vermindert, wenn eine automatische Bremskrafterhöhung vorzugsweise mit nahezu maximaler Bremskraftentwicklung durchgeführt wird. Dies wird durch Ermittlung des Gefahrenpotentials hinter dem Fahrzeug erreicht, wobei bei hohem Gefahrenpotential die erhöhte Bremskraft reduziert wird, um ein Auffahren des Folgeverkehrs auf das Fahrzeug zu verhindern bzw. die Gefahr für ein solches Auffahren zu vermindern.In Advantageously, by the procedure described below the danger of rear-end collisions at least reduced by the subsequent traffic, if an automatic Braking force increase is preferably carried out with almost maximum braking force development. This is done by determining the potential danger behind the vehicle achieved, with high risk potential, the increased braking force is reduced to a collision of follow-up traffic to the vehicle to prevent or the danger for to reduce such collision.

Besonders vorteilhaft ist, daß bei der Bestimmung, ob eine Bremskraftreduzierung nach einer automatischen Bremskrafterhöhung stattfindet, neben dem Gefahrenpotential hinter dem Fahrzeug auch das gemäß dem eingangs genannten Stand der Technik abgeschätzte Gefahrenpotential vor dem Fahrzeug miteinbezogen wird. Eine Gewichtung ergibt dann eine Bremskraftreduzierung, wenn das Gefahrenpotential hinter dem Fahrzeug wesentlich größer ist als das vor dem Fahrzeug, während keine oder nur eine geringere Bremskraftreduzierung nach einer automatischen Bremskrafterhöhung vorgenommen wird, wenn die Verhältnisse umgekehrt sind.Especially is advantageous that at Determining whether a braking force reduction after an automatic Braking force increase takes place, in addition to the potential danger behind the vehicle, too according to the beginning estimated prior art estimated risk potential is involved in the vehicle. A weighting then gives a Brake force reduction, if the danger potential behind the vehicle is much larger as that in front of the vehicle while No or only a reduced braking force reduction after an automatic brake Braking force increase is made when the circumstances are reversed.

Besonders vorteilhaft ist die Verwendung einer Kamera im Heckbereich des Fahrzeugs, durch welche das Gefahrenpotential hinter dem Fahrzeug erfaßt werden kann. Besonders vorteilhaft ist, wenn diese Videokamera ohnehin in anderen Anwendungen, z. B. als Rückspiegel, Parkhilfe oder Zugangsberechtigung eingesetzt wird. In diesem Fall wird diese vorhandene Kamera zur Fahrzeug- und/oder Abstandserkennung eingesetzt.Particularly advantageous is the use of a camera in the rear of the vehicle, through which the danger potential behind the vehicle can be detected. It is particularly advantageous if this video camera anyway in other applications, eg. B. is used as a rearview mirror, parking aid or access authorization. In this case, this existing camera is used for vehicle and / or distance detection.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further Benefits emerge from the following description of exemplary embodiments or from the dependent ones Claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. 1 zeigt anhand eines Zeitdiagramms die Wirkungsweise einer elektrisch gesteuerten Bremsanlage, bei welcher in bestimmten Fahrsituationen eine automatische Bremskrafterhöhung gemäß dem eingangs genannten Stand der Technik durchgeführt wird. In 2 ist ein Übersichtsblockschaltbild eines Steuersystems für eine Bremsanlage dargestellt, bei welchem die nachfolgend beschriebene Steuerung zur Verringerung der Gefahr von Auffahrunfällen vermindert wird. In 3 ist die Wirkungsweise dieser Steuerung anhand eines Zeitdiagramms dargestellt, während in 4 eine bevorzugte Realisierung der Steuerung als Rechnerprogramm anhand eines Flußdiagramms skizziert ist.The invention will be explained in more detail below with reference to the embodiments shown in the drawing. 1 shows on the basis of a time chart, the operation of an electrically controlled brake system, in which an automatic braking force increase according to the aforementioned prior art is performed in certain driving situations. In 2 an overview block diagram of a control system for a brake system is shown in which the control described below to reduce the risk of rear-end collisions is reduced. In 3 the operation of this control is shown on the basis of a time diagram while in 4 a preferred realization of the control is outlined as a computer program with reference to a flow chart.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

1 zeigt ein Zeitdiagramm, bei welchem der zeitliche Verlauf der Bremspedalstellung BP (gestrichelt) und der aus geübten Bremskraft BK (durchgezogen) aufgetragen ist. Basis der Darstellung ist eine elektrische Steuerung der Bremsanlage, bei welcher bei Vorliegen eines bestimmten Fahrerverhaltens, das beispielsweise aus der zeitlichen Änderung des Fahrerwunsches abgeleitet wird, eine Bremskrafterhöhung über den vom Fahrer vorgegebenen Wert hinaus stattfindet, um den Bremsweg zu verkürzen. Diese sogenannte Bremsassistentenfunktion wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel dann ausgelöst, wenn die zeitliche Änderung des Bremspedalbetätigungssignals (Weg, Kraft, Vordruck, etc.) einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Zum Zeitpunkt TB leitet der Fahrer den Bremseneingriff durch Betätigen des Bremspedals ein. Bis zum Zeitpunkt TE steigt die Bremspedalstellung an, danach bleibt sie für den restlichen Bremsvorgang konstant. Gemäß dem eingangs genannten Stand der Technik wird ab dem Zeitpunkt TB der Gradient des Bremspedalbetätigungssignals ermittelt. Zum Zeitpunkt TE wird erkannt, daß der Gradient den vorgesehenen Schwellenwert überschreitet, so daß ab dem Zeitpunkt TE eine automatische Bremskrafterhöhung, in der Regel ein Vollbremsvorgang, eingeleitet wird. Daher wird die bisher entsprechend der Bremspedalbetätigung verlaufende Bremskraft ab dem Zeitpunkt TE wie in 1 dargestellt erhöht, bis ein Maximalwert erreicht ist. Dieser Maximalwert wird beibehalten, solange der Fahrer nicht durch die Rücknahme des Bremspedals einen Abbruch der Bremskrafterhöhung vorgibt. Der Schwellenwert für den Gradienten ist dabei veränderlich, z. B. wie im eingangs genannten Stand der Technik abhängig davon, ob vor dem Fahrzeug eine Gefahr (z. B. Hindernis in Kollisionsnähe) erkannt wird. 1 shows a timing diagram in which the time course of the brake pedal position BP (dashed line) and the applied braking force BK (solid) is plotted. The basis of the representation is an electrical control of the brake system, in which in the presence of a certain driver behavior, which is derived for example from the change in the driver's timing, a braking force increase beyond the value specified by the driver takes place in order to shorten the braking distance. This so-called brake assist function is triggered in the preferred embodiment when the change over time of the brake pedal actuation signal (travel, force, admission pressure, etc.) exceeds a predetermined threshold value. At time TB, the driver initiates the brake intervention by actuating the brake pedal. Until time TE, the brake pedal position increases, then it remains constant for the rest of the braking process. According to the prior art mentioned above, the gradient of the brake pedal actuation signal is determined from time TB. At time TE it is detected that the gradient exceeds the intended threshold, so that from the time TE an automatic braking force increase, usually a full braking process is initiated. Therefore, the brake force which has hitherto been carried out in accordance with the brake pedal operation becomes as of time TE as in FIG 1 shown increased until a maximum value is reached. This maximum value is maintained as long as the driver does not specify by canceling the brake pedal cancel the braking force increase. The threshold for the gradient is variable, z. As in the aforementioned prior art depending on whether a danger (eg obstacle near the collision) is detected in front of the vehicle.

Diese bekannte Lösung berücksichtigt die Gefahren für den Folgeverkehr des Fahrzeugs nicht. Durch die Erhöhung der Bremskraft auf einen Maximalwert ab dem Zeitpunkt TE wird die Bremswirkung des Fahrzeugs für die gegebenen Straßenbedingungen optimiert, der Bremsweg verkürzt. Fahrzeuge ohne entsprechende Ausstattung, bei denen die Bremswirkung beispielsweise alleine vom Fahrer aufgebracht wird, können unter Umständen dieser Bremswegverkürzung nicht folgen und fahren auf. Daher ist vorgesehen, durch eine Einrichtung im Heckbereich des Fahrzeugs, beispielsweise einer Videokamera, eines Abstandsradars, einer auf der Basis von Ultraschall-, Laser- oder Infrarotsignalen arbeitenden Abstandsmeßeinrichtung zu ermitteln, ob ein Fahrzeug sich hinter dem Fahrzeug befindet. Ist dies der Fall, wird ein Gefahrenpotential hinter dem Fahrzeug ermittelt, und wird ggf. vor dem Fahrzeug keine Gefahr erfaßt, so wird die Bremskraft bei aktiver automatischer Bremskrafterhöhung reduziert. Dadurch ergibt sich eine Bremswertverlängerung, die zu einer Vermeidung des möglichen Auffahrunfalles führen kann. Eine Gefahr hinter dem Fahrzeug wird – wie auch vor dem Fahrzeugs – beispielsweise dann angenommen, wenn das hintere Fahrzeug in einem vorzugsweise geschwindigkeitsabhängig Sicherheitsbereich des vorderen Fahrzeugs eindringt, wenn anhand des ermittelten Abstands und/oder der berechneten Relativgeschwindigkeit aller Voraussicht nach das hintere Fahrzeug ohne Kollision nicht zum Stehen kommt, etc..These known solution considered the dangers for the follow-on traffic of the vehicle not. By increasing the Braking force to a maximum value from the time TE is the braking effect of Vehicle for the given road conditions optimized, the braking distance shortened. Vehicles without appropriate equipment, where the braking effect for example, is applied alone by the driver, under circumstances this braking distance shortening do not follow and drive up. Therefore, it is provided by a device in the rear area of the vehicle, for example a video camera, a distance radar, one based on ultrasound, laser or infrared signals working distance measuring device to determine whether a vehicle is behind the vehicle. Is this the Case, a hazard potential behind the vehicle is determined, and, if necessary, no danger is detected in front of the vehicle, then the braking force reduced with active automatic braking force increase. This results a braking value extension, which helps to avoid the possible Rear-end collision lead can. A danger behind the vehicle is - as well as in front of the vehicle - for example then assumed if the rear vehicle is in a preferably depending on speed Safety area of the front vehicle penetrates when using the determined distance and / or the calculated relative speed in all probability, the rear vehicle without collision not comes to a halt, etc.

Diese Lösung ist in 3 anhand eines zur 1 vergleichbaren Zeitdiagramms dargestellt.This solution is in 3 on the basis of a 1 shown comparable time chart.

Auch hier betätigt der Fahrer zum Zeitpunkt TB das Bremspedal. Dabei sind zwei unterschiedliche Fahrertypen dargestellt, ein erster Fahrer, der das Bremspedal kräftig betätigt (I), ein anderer Fahrer, der das Bremspedal schwächer betätigt (II). Mittels der im eingangs genannten Stand der Technik beschriebene Einrichtung zur Ermittlung des Gefahrenpotentials vor dem Fahrzeug wird der Schwellenwert zur Auslösung der automatischen Bremskrafterhöhung abhängig vom ermittelten Gefahrenpotential verändert, so daß beim starken als auch beim schwachen Bremser die automatische Bremskraf terhöhung zum Zeitpunkt TE eingeleitet wird. Daraufhin wird die Bremskraft auf den Maximalwert unabhängig von der Fahrervorgabe erhöht. Zum Zeitpunkt TV wird aufgrund der im Heckbereich montierten Meßeinrichtung festgestellt, daß hinter dem Fahrzeug ein Gefahrenpotential sich ergibt, während vor dem Fahrzeug ausreichend Bremsweg zur Verfügung steht. In diesem Fall wird zum Zeitpunkt TV die Bremskraft vom Maximalwert auf einen vorgegebenen Wert reduziert, immer noch unabhängig von der Bremspedalbetätigung des Fahrers.Again, the driver operates at the time TB the brake pedal. In this case, two different types of drivers are shown, a first driver who operates the brake pedal vigorously (I), another driver, who operates the brake pedal weaker (II). By means described in the aforementioned prior art means for determining the risk potential in front of the vehicle, the threshold for triggering the automatic braking force increase depending on the determined risk potential is changed, so that the strong braking brake as well as the weak brake booster is initiated at time TE. Then the braking force is set to the maximum value regardless of the Driver preset increased. At the time of TV is determined due to the mounted in the rear area measuring device that behind the vehicle a potential hazard arises while sufficient braking distance is available in front of the vehicle. In this case, at the time TV, the braking force is reduced from the maximum value to a predetermined value, still independent of the driver's brake pedal operation.

Die Feststellung eines Gefahrenpotentials wird beispielsweise durch die im eingangs genannten Stand der Technik beschriebene Vorgehensweise ermittelt. Über die im Heckbereich des Fahrzeugs montierte Meßeinrichtung, beispielsweise einer Videokamera, wird das Vorhandensein eines Fahrzeugs festgestellt. Ferner wird über die Meßeinrichtung der Abstand zu diesem Hindernis ermittelt und auf der Basis der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Abstandsveränderung die Relativgeschwindigkeit zu diesem Fahrzeug berechnet. Im einfachsten Fall wird ein Gefahrenpotential dann erkannt, wenn das hinterher fahrende Fahrzeug innerhalb eines vorzugsweise geschwindigkeitsabhängigen Abstandsbereiches zum eigenen Fahrzeug liegt. Eine etwas genauere Feststellung des Gefahrenpotential ergibt sich dann, wenn die Relativgeschwindigkeit ermittelt wird und auf der Basis der eigenen Geschwindigkeit und Verzögerung ermittelt wird, ob der zum hinteren Fahrzeug zur Verfügung stehende Abstand für einen Stillstand dieses Fahrzeugs ohne Kollision ausreicht. Ist dies der Fall, wird kein Gefahrenpotential angenommen, während im gegenteiligen Fall ein Gefahrenpotential vorhanden ist. Die vorn und hinten ermittelten Gefahrenpotentiale werden miteinander verglichen. Dabei können die Ergebnisse gewichtet werden. Beispielsweise wird eine Rücknahme der erhöhten Bremskraft vorgenommen, wenn eine Gefahr von hinten aber keine Gefahr von vorne erkannt wurde. In der Regel hat bei erkanntem Gefahrenpotential vorn diese Information grundsätzlich einen höheren Stellenwert, als die Information, daß von hinten eine Gefahr droht. Dies kann auch daran liegen, daß die Erfassungsmittel vorn zuverlässiger sind als die hinten. In diesem Fall könnte der Information von vorn immer Vorrang eingeräumt werden. Bei der Wichtung könnten auch die im Fahrzeug vorhandenen Sicherheitseinrichtungen (Airbags, etc.) berücksichtigt werden. Eine Erhöhung der Bremskraft findet immer dann statt, wenn der Fahrer über die Predalbetätigung eine höhere Bremskraft vorgibt.The Determination of a potential hazard is, for example, by the procedure described in the aforementioned prior art determined. about the mounted in the rear of the vehicle measuring device, for example a video camera, the presence of a vehicle is detected. Furthermore, over the measuring device the distance to this obstacle is determined and based on the own vehicle speed and the distance change the relative speed to this vehicle is calculated. In the simplest In case a danger potential is then recognized, if the afterwards moving vehicle within a preferably speed-dependent distance range for own vehicle is located. A slightly more precise determination of the potential danger results when the relative speed is determined and determined based on your own speed and deceleration whether the distance available to the rear vehicle for a Standstill of this vehicle is sufficient without collision. Is this the Case, no hazard potential is assumed, whereas in the opposite case there is a risk potential. The danger potentials determined at the front and at the back are compared with each other. The results can be weighted become. For example, a withdrawal of the increased braking force made when a danger from the rear but no danger from the front was detected. As a rule, has detected danger potential forward this information basically a higher one Value, as the information that threatens from behind a danger. This may also be because the Detection means front more reliable are as the rear. In this case, the information could be up front always given priority become. At the weighting could also the safety devices (airbags, etc.) become. An increase the braking force always takes place when the driver over the Predalbetätigung a higher one Defines braking force.

Wird die Gefahr hinter dem Fahrzeug höher bewertet, als die vor dem Fahrzeug, wird die erhöhte Bremskraft abgesenkt. Vorzugsweise wird dabei die Bremskraft nicht unter die vom Fahrer vorgegebene Bremskraft reduziert. Die Bremskraftreduzierung kann davon abhängig gemacht werden, wie groß die Gefahr hinter dem Fahrzeug und die vor dem Fahrzeug ist, wobei die Bremskraftabsenkung um so größer ist, je größer die Gefahr hinter dem Fahrzeug und je weniger groß die Gefahr vor dem Fahrzeug ist.Becomes the risk behind the vehicle is rated higher, As the front of the vehicle, the increased braking force is lowered. Preferably while the braking force is not below the predetermined braking force by the driver reduced. The braking force reduction can be made dependent on it how great the danger behind the vehicle and in front of the vehicle, being the brake force reduction the bigger, the bigger the Danger behind the vehicle and the less the danger in front of the vehicle is.

Ein Abbrechen der Bremskraftreduzierung und eine erneute Erhöhung auf die maximale Bremskraft erfolgt dann, wenn das Gefahrenpotential hinter dem Fahrzeug im Verlauf kleiner wird und/oder der Fahrer das Bremspedal weiter betätigt.One Cancel the braking force reduction and increase again the maximum braking force occurs when the potential danger behind the vehicle becomes smaller in the course and / or the driver the brake pedal continues to operate.

2 zeigt eine Steuereinrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage, in welcher die oben dargestellte Vorgehensweise implementiert ist. Es ist eine Steuereinheit 10 dargestellt, welche wenigstens einen Mikrocomputer aufweist. Der Steuereinheit 10 wird über eine Eingangsleitung 12 von einer entsprechende Meßeinrichtung 14 die Betätigungssignalgröße des Bremspedals zugeführt. Ferner werden über Leitungen 16 Raddrehzahlinformationen von Meßeinrichtungen 18 übermittelt. Darüber hinaus wird in einem bevorzugten Ausführungs beispiel über die Eingangsleitung 20 eine Gaspedalbetätigungsgröße von einer Meßeinrichtung 22 übermittelt. Ferner ist eine Eingangsleitung 24 vorgesehen, über die die Steuereinheit 10 mit der Steuereinheit 26 eines adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers verbunden ist. Über diese Eingangsleitung wird die Signalgröße oder die Signalgrößen übermittelt, aus denen das Gefahrenpotential vor dem Fahrzeug abgeleitet wird. Entsprechend wird der Steuereinheit 10 über die Eingangsleitung 28 von einer am Heck des Fahrzeugs montierten Videokamera 30 bzw. ihrer Auswerteeinheit ein Signal bzw. Signale übermittelt, aus denen das Gefahrenpotential hinter dem Fahrzeug ermittelt wird. Über die Ausgangsleitungen 32 betätigt die Steuereinheit 10 elektrisch ansteuerbare Stellelemente 34 der Bremsanlage, die zu einem Bremskraftaufbau an wenigstens einer Radbremse oder einem Bremskraftabbau an dieser Radbremse führen. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich dabei um Ventile einer hydraulischen oder elektrohydraulischen Bremsanlage, oder um Aktuatoren von Radbremsen mit elektromotorischer Zuspannung. 2 shows a control device for controlling a brake system, in which the above-described procedure is implemented. It is a control unit 10 shown, which has at least one microcomputer. The control unit 10 is via an input line 12 from a corresponding measuring device 14 supplied to the operation signal size of the brake pedal. Further, via lines 16 Wheel speed information from measuring devices 18 transmitted. In addition, in a preferred embodiment, for example via the input line 20 an accelerator operation amount from a measuring device 22 transmitted. Further, an input line 24 provided over which the control unit 10 with the control unit 26 an adaptive cruise control is connected. Via this input line, the signal size or the signal quantities are transmitted, from which the danger potential in front of the vehicle is derived. Accordingly, the control unit 10 over the input line 28 from a video camera mounted at the rear of the vehicle 30 or their evaluation transmitted a signal or signals from which the risk potential is determined behind the vehicle. About the output lines 32 operates the control unit 10 electrically controllable control elements 34 the brake system, which lead to a braking force build-up on at least one wheel brake or a brake force reduction at this wheel brake. In the preferred embodiment, these are valves of a hydraulic or electro-hydraulic brake system, or actuators of wheel brakes with electromotive Zuspannung.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel werden über die Eingangsleitungen 24 und 28 Abstandsinformationen zu den vor und hinter dem Fahrzeug befindlichen Hindernissen und/oder deren Relativgeschwindigkeiten übermittelt. Aus diesen Werten wird dann das Gefahrenpotential vor und hinter dem Fahrzeug abgeleitet, indem z. B. die Abstandsinformation mit definierten Sicherheitsgrenzen verglichen wird und/oder aus Abstand, Relativgeschwindigkeit und eigener Verzögerung die Gefahr einer Kollision mit dem Hindernis abgeschätzt wird Ferner wird zusätzlich der voraussichtlich Kurs des Hindernisses berücksichtigt, so daß ein Gefahrenpotential nur dann erkannt wird, wenn sich das Hindernis auf Kollisionskurs befindet.In the preferred embodiment, via the input lines 24 and 28 Distance information transmitted to the front and rear of the vehicle located obstacles and / or their relative speeds. From these values, the danger potential is then derived before and behind the vehicle by z. B. the distance information is compared with defined safety limits and / or from distance, relative speed and own delay the risk of collision with the obstacle is estimated Furthermore, the expected course of the obstacle is also taken into account, so that a hazard is detected only if the Obstacle is on collision course.

Im Mikrocomputer der Steuereinheit 10 ist ein Programm implementiert, welche die vorstehend dargestellte Vorgehensweise durchführen und Ausgangssignale ermitteln, die zur entsprechenden Steuerung. der Bremsanlage führen. Ein Beispiel für ein solches Programm ist als bevorzugte Realisierungsform im Flußdiagramm der 4 skizziert.In the microcomputer of the control unit 10 is implements a program which performs the procedure outlined above and determines output signals for the appropriate control. lead the brake system. An example of such a program is shown as a preferred embodiment in the flowchart of 4 outlined.

Das skizzierte Programm wird zu vorgegebenen Zeitpunkten eingeleitet. Im ersten Schritt 100 wird überprüft, ob der Fahrer eine automatische Bremskrafterhöhung anhand des Fahrerverhaltens einleitet. Dies erfolgt mittels der aus dem Stand der Technik bekannten Vorgehensweise, indem auf der Basis eines Vergleichs des Gradienten des Bremspedalbetätigungssignals mit einem Schwellenwert ein entsprechendes Verhalten abgeleitet wird. Der Schwellenwert ist dabei variabel, insbesondere abhängig von dem gemäß dem eingangs genannten Stand der Technik ermittelten Gefahrenpotential vor dem Fahrzeug. Liegt kein derartiges Verhalten vor, so wird gemäß Schritt 102 die Bremskraft entsprechend der aktuellen Fahrervorgabe eingestellt, das Programm beendet und zum nächsten Zeitpunkt erneut gestartet.The outlined program will be initiated at predetermined times. In the first step 100 it is checked whether the driver initiates an automatic braking force increase based on the driver behavior. This is done by means of the procedure known from the prior art by deriving a corresponding behavior on the basis of a comparison of the gradient of the brake pedal actuation signal with a threshold value. The threshold value is variable, in particular depending on the identified in accordance with the above-mentioned prior art hazard potential in front of the vehicle. If no such behavior is present, then according to step 102 the braking force is set according to the current driver specification, the program is terminated and restarted at the next time.

Liegt gemäß Schritt 100 ein Bremswunsch für eine automatische Bremskrafterhöhung vor, so wird gemäß Schritt 106 die automatische Bremskrafterhöhung eingeleitet, in dem beispielsweise eine maximale Bremskraft eingestellt wird. Daraufhin wird im Schritt 104 überprüft, ob der Fahrer das Bremspedal zurückgenommen hat und einen Abbruch der automatischen Bremskrafterhöhung wünscht. Ist dies der Fall, so wird diese abgebrochen und die Bremskraft gemäß Schritt 102 eingestellt. Liegt keine ausreichende Rücknahme des Bremspedals vor, wird im Schritt 108 überprüft, ob die Bedingungen für eine Absenkung der erhöhten Bremskraft infolge eines Gefahrenpotentials hinter dem Fahrzeug vorliegt. Zu diesem Zweck wird wie oben erwähnt, festgestellt, ob ein Fahrzeug hinter dem Fahrzeug sich in einem Gefahrenbereich zum eigenen Fahrzeug hin befindet, beispielsweise weil es in einen geschwindigkeitsabhängigen Abstandsbereich sich befindet. Ferner wird überprüft, ob vor dem Fahrzeug eine Gefahr besteht oder nicht, beispielsweise indem das eigene Fahrzeug sich in einem entsprechenden Abstandsbereich zu einem vorausfahrenden Fahrzeug befindet. Ist die Gefahr von hinten größer zu bewerten als die vorn, so wird die erhöhte Bremskraft gemäß Schritt 110 abgesenkt. Ist die Gefahr vorn höher zu bewerten als die hinten, so wird bei unveränderter Bremskraft (automatische Bremskrafterhöhung) mit Schritt 104 beim nächsten Durchlaufzeitpunkt fortgefahren.Is according to step 100 a braking request for an automatic braking force increase before, it is in accordance with step 106 the automatic braking force increase initiated, in which, for example, a maximum braking force is set. Then in step 104 checks whether the driver has withdrawn the brake pedal and wishes to cancel the automatic braking force increase. If this is the case, it will be canceled and the braking force according to step 102 set. If there is no sufficient return of the brake pedal, in step 108 Checks whether the conditions for a reduction of the increased braking force due to a hazard potential behind the vehicle is present. For this purpose, as mentioned above, it is determined whether a vehicle behind the vehicle is in a danger zone toward its own vehicle, for example, because it is in a speed-dependent distance range. Furthermore, it is checked whether there is a danger in front of the vehicle or not, for example by the own vehicle is located in a corresponding distance range to a preceding vehicle. If the risk is greater from the rear than the front, then the increased braking force in step 110 lowered. If the danger at the front is to be rated higher than the rear, then with unchanged braking force (automatic braking force increase) with step 104 continued at the next runtime.

Wurde die Bremskraft abgesenkt, so wird im Schritt 112 überprüft, ob der Fahrer das Bremspedal stärker betätigt. Ist dies nicht der Fall, wird zum nächsten Zeitpunkt das Programm mit Schritt 100 wiederholt. Betätigt der Fahrer das Bremspedal stärker, so wird das Programm zum nächsten Zeitpunkt wieder mit Aufnahme der automatischen Bremskrafterhöhung im Schritt 106 fortgefahren.If the braking force was lowered, then in step 112 Checks if the driver presses the brake pedal more. If this is not the case, the next step is the program with step 100 repeated. If the driver presses the brake pedal more strongly, the program will resume at the next time with the automatic braking force increase in step 106 continued.

Liegt bereits zu Beginn der automatischen Bremskrafterhöhung ein Gefahrenpotential von hinten vor, so wird keine oder eine geringere Bremskrafterhöhung vorgenommen, d. h. die erhöhte Bremskraft begrenzt.Lies already at the beginning of the automatic braking force increase Risk potential from the back, so will be no or a lesser Braking force increase made, d. H. the increased Braking limited.

Claims (10)

Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeug-Bremsanlage, bei welcher in wenigstens einer Betriebssituation Bremskraft an wenigstens einem Rad über die Fahrervorgabe hinaus erhöht wird, wobei eine Erkennung und Bewertung einer Kollisionsgefahr erfolgt, in deren Abhängigkeit die Bremskraft beeinflusst wird, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer erkannten Kollisionsgefahr von hinten eine Absenkung der erhöhten Bremskraft erfolgt oder die Erhöhung begrenzt wird.A method for controlling a vehicle brake system, wherein in at least one operating situation, braking force is increased at least one wheel beyond the driver specification, wherein a detection and assessment of a collision danger takes place, in dependence of which the braking force is influenced, characterized in that at a detected Risk of collision from behind a reduction in the increased braking force occurs or the increase is limited. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Absenkung oder Begrenzung nur dann erfolgt, wenn die Kollisionsgefahr von hinten höher bewertet wird, als die vor dem Fahrzeug.Method according to claim 1, characterized in that that one Lowering or limiting occurs only if the risk of collision higher from the back is rated as the front of the vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Gefahr hinter dem Fahrzeug auf der Basis wenigstens einer der Größen Abstand von einem nachfolgendem Fahrzeug und/oder Relativgeschwindigkeit gegenüber diesem Fahrzeug und/oder Kurs dieses Fahrzeugs abgeleitet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Danger behind the vehicle based on at least one of the sizes distance from a following vehicle and / or relative speed across from derived from this vehicle and / or course of this vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Gefahr vor dem Fahrzeug auf der Basis wenigstens einer der Größen Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug, und/oder Relativgeschwindigkeit gegenüber diesem Fahrzeug und/oder Kurs dieses Fahrzeugs abgeleitet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Danger in front of the vehicle on the basis of at least one of the sizes distance from a preceding vehicle, and / or relative speed opposite this Vehicle and / or course of this vehicle is derived. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Absenkung oder Begrenzung nur dann erfolgt, wenn eine Gefahr von hinten erkannt und gleichzeitig keine Gefahr vor dem Fahrzeug ermittelt wurde.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a Lowering or limiting occurs only when there is a risk of detected at the rear and at the same time no danger is detected in front of the vehicle has been. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Absenkung oder Begrenzung dann zurückgenommen wird, wenn die Gefahr von hinten wegfällt und/oder der Fahrer das Bremspedal im Sinne einer Verstärkung der Bremswirkung betätigt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Lowering or limiting is then withdrawn if the danger removed from behind and / or the driver, the brake pedal in the sense of reinforcing the Braking effect actuated. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Größe, aus der eine Gefahr von hinten abgeleitet wird, aus den Signalen einer am Heck des Fahrzeugs montierten Videokamera, eines Radars, eines Lasers, eines Ultraschallsenders oder eines Infrarotsenders ermittelt wird.Method according to one of claims 3 to 6, characterized in that the at least one size from which a danger derived from the rear is determined from the signals of a video camera mounted at the rear of the vehicle, a radar, a laser, an ultrasonic transmitter or an infrared transmitter. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausmaß der Bremskraftabsenkung oder -begrenzung abhängig ist von der Größe der Kollisionsgefahr.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Extent of Brake force reduction or limitation depends on the size of the risk of collision. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft nicht unter die vom Fahrer vorgegebene Bremskraft abgesenkt oder begrenzt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the braking force is not below the predetermined braking force by the driver lowered or limited. Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeug-Bremsanlage, mit einer Steuereinheit (10), die in wenigstens einer Betriebssituation Bremskraft an wenigstens einem Rad über die Fahrervorgabe hinaus erhöht, wobei Mittel zur Erkennung und Bewertung einer Kollisionsgefahr vorgesehen sind, in deren Abhängigkeit die Bremskraft beeinflusst wird, dadurch gekennzeichnet, daß Erfassungsmittel für eine Kollisionsgefahr von hinten vorgesehen sind die bei erfaßter Gefahr auf die Steuereinheit im Sinne einer Absenkung der erhöhten Bremskraft oder im Sinne einer Begrenzung der Erhöhung einwirken.Device for controlling a vehicle brake system, with a control unit ( 10 ), which increases in at least one operating situation braking force on at least one wheel beyond the driver specification, means for detecting and assessing a risk of collision are provided depending on the braking force is affected, characterized in that means for detecting a risk of collision are provided from behind when detected danger to the control unit in the sense of lowering the increased braking force or acting in the sense of limiting the increase.
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