DE102008043232A1 - Method and control device for braking a vehicle - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs (102) nach einer Kollision vorgeschlagen, das einen Schritt des Empfangens (331) einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle umfasst, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug (103) aufweist und einen Schritt des Bereitstellens (332) einer Bremsinformation, basierend auf einer Umfeldinformation, umfasst, wobei die Bremsinformation geneigt ist, um, ansprechend auf die Kollision, eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs (102) einzustellen.A method is proposed for braking a vehicle (102) after a collision, comprising a step of receiving (331) environment information via an interface, the environment information having information about a following vehicle (103) and a step of providing ( 332) comprises brake information based on environmental information, wherein the brake information is inclined to set a deceleration of the vehicle (102) in response to the collision.
Description
Stand der TechnikState of the art
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs gemäß Anspruch 1, ein Steuergerät gemäß Anspruch 9, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 10.The The present invention relates to a method of braking A vehicle according to claim 1, a control device according to claim 9, and a computer program product according to claim 10.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die
Mittels Funktionen zur Schadensbegrenzung bei Zweitkollisionen, wie der Secondary Collison Mitigation (SCM) kann die Bremse angesteuert werden, wenn durch das Airbag-Steuergerät ein Crash erkannt wird. Dadurch soll das Fahrzeug schnell zum Stillstand gebracht werden, um eine mögliche zweite Kollision, z. B. mit einem Baum zu verhindern.through Damage control functions for secondary collisions, such as Secondary Collison Mitigation (SCM) can control the brake when detected by the airbag control unit crash becomes. This should bring the vehicle quickly to a standstill to avoid a possible second collision, e.g. B. with a Prevent tree.
Durch die Abbremsung des Fahrzeugs nach der Kollision besteht jedoch die Gefahr, dass ein nachfolgendes Fahrzeug auffährt.By However, the deceleration of the vehicle after the collision is the Risk of a following vehicle driving up.
Weiter sind zurzeit erste Systeme im Markt, welche eine nach hinten gerichtete Umfeldsensorik umfassen, um bei einem Spurwechsel vor Folgeverkehr zu warnen.Further are currently the first systems in the market, which is a backward Environment sensors include, in case of a lane change before follow-up traffic to warn.
Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.In front In this background, the present invention provides a method for braking a vehicle, furthermore a control device, using this method and finally a corresponding one Computer program product according to independent Claims presented. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die Bremswirkung im Falle einer Aktivierung der Bremse nach einer Kollision, beispielsweise durch die Funktion Secondary Collison Mitigation (SCM) bei einem Frontcrash, optimal eingesetzt werden kann, wenn der Folgeverkehr mit berücksichtigt wird.The Invention is based on the finding that the braking effect in the case an activation of the brake after a collision, for example through the Secondary Collision Mitigation (SCM) feature in one Front crash, can be used optimally when the follow-up traffic is taken into account.
Vorteilhafterweise ermöglicht es der erfindungsgemäße Ansatz, die Bremswirkung des Fahrzeugs nach einer Kollision so einzustellen, dass das Fahrzeug schnellstmöglich zum Stillstand gebracht und zugleich die Gefahr eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs ausgeschlossen bzw. zumindest minimiert wird.advantageously, allows the approach according to the invention to adjust the braking effect of the vehicle after a collision, that the vehicle is brought to a halt as soon as possible and at the same time the risk of a collision of a subsequent vehicle excluded or at least minimized.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs nach einer Kollision, das die folgenden Schritte umfasst: Empfangen einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug aufweist; und Bereitstellen einer Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation, wobei die Bremsinformation geeignet ist, um ansprechend auf die Kollision eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs einzustellen. Vorteilhafterweise kann eine hohe Bremsverzögerung eingestellt werden, wenn kein nachfolgendes Fahrzeug erkannt wird. Dagegen kann eine niedrige Bremsverzögerung eingestellt werden, wenn ein im geringen Abstand nachfolgendes Fahrzeug erkannt wird und ein Auffahrunfall droht.The The present invention provides a method for decelerating a Vehicle after a collision, which includes the following steps: Receiving an environment information via an interface, wherein the environment information information about a subsequent Vehicle has; and providing brake information based on the environment information, wherein the brake information is suitable, in response to the collision, a deceleration of the vehicle. Advantageously, a high braking delay be set if no subsequent vehicle is detected. In contrast, a low braking deceleration can be set when a vehicle following at a short distance is detected and a rear-end collision threatens.
Die Umfeldinformation kann eine Information über einen Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit zu dem nachfolgenden Fahrzeug aufweisen. Aus dem Abstand und der Relativgeschwindigkeit lässt sich die Gefahr eines Auffahrunfalls durch das nachfolgende Fahrzeug bestimmen. Die Gefahr des Auffahrens ist umso größer, je geringer der Abstand und je höher die Relativgeschwindigkeit ist. Die Umfeldinformation kann eine, von einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfasste Information repräsentieren. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren auf der SCM Funktion in Kombination mit einer Heck-Umfeldsensorik basieren. Die Umfeldsensorik kann beispielsweise auf Radar, Ultraschall, Video oder kapazitiven basieren.The Environment information can be information about a distance and / or a relative speed to the following vehicle exhibit. From the distance and the relative speed leaves the danger of a rear-end collision by the following vehicle determine. The danger of being hit is even greater the smaller the distance and the higher the relative speed is. The environment information may be one of an environment sensor of the Represent vehicle detected information. Especially can the inventive method on the SCM Function in combination with a rear environment sensor based. The environment sensors can be used for example on radar, ultrasound, video or capacitive based.
Die Bremsinformation kann ausgebildet sein, um eine Bremse des Fahrzeugs direkt anzusteuern oder um Daten bereitzustellen, die von einem Bremssystem weiterverarbeitet werden können. Die Bremsinformation kann geeignet sein, um die Bremsverzögerung zu verringern, wenn sich aus der Umfeldinformation die Gefahr eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs bestimmen lässt. Somit kann die Bremsverzögerung an den aktuellen Folgeverkehr angepasst werden. Beispielsweise kann die Bremsverzögerung ausgehend von einer maximalen Bremsverzögerung gerade so weit reduziert werden, dass keine Gefahr eines Auffahrens mehr besteht. Die Bremsinformation kann abhängig von einem Vergleichsergebnis bestimmt werden, das sich aus einem Vergleich der Umfeldinformation mit einem Schwellwert ergibt. Somit können der Abstand und die Relativgeschwindigkeit mit vorbestimmten Werten oder Werteintervallen verglichen werden, um die die Gefahr eines Auffahrunfalls und daran angepasst die Bremsinformation zu bestimmen. Dabei kann die Bremsinformation geeignet sein, um die Bremsverzögerung zwischen einer vorbestimmten maximalen Bremsverzögerung und einer vorbestimmten minimalen Bremsverzögerung einzustellen. Somit kann das Fahrzeug nach einem Unfall mittels einer Vollbremsung zum Stillstand gebracht werden, wenn keine Gefahr eines Auffahrunfalls aufgrund des nachfolgenden Verkehrs besteht. Besteht die Gefahr eines Auffahrunfalls, so kann das Fahrzeug mittels einer Teilbremsung abgebremst werden, um den Auffahrunfall zu vermeiden.The brake information may be designed to directly control a brake of the vehicle or to provide data that can be further processed by a brake system. The brake information may be suitable for reducing the braking deceleration when the danger of a collision of the following vehicle can be determined from the surroundings information. Thus, the braking deceleration can be adapted to the current following traffic. For example, starting from a maximum braking deceleration, the braking deceleration can be reduced to such an extent that there is no longer any danger of a collision. The brake information can be determined as a function of a comparison result, which results from a comparison of the environment information with a threshold value. Thus, the distance and the relative speed may be compared with predetermined values or intervals to determine the risk of a rear-end collision and adjusting the braking information. In this case, the brake information may be suitable for setting the braking deceleration between a predetermined maximum braking deceleration and a predetermined minimum braking deceleration. Thus, the vehicle can be brought to a standstill after an accident by means of full braking when kei There is a risk of a rear-end collision due to subsequent traffic. If there is the danger of a rear-end collision, the vehicle can be braked by partial braking to avoid a rear-end collision.
Gemäß einer Ausgestaltung kann das Verfahren einen Schritt des Empfangens einer Information über die Kollision, über die Schnittstelle, umfassen, wobei die Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation und der Information über die Kollision bereitgestellt wird. Die Information über die Kollision kann beispielsweise von einem Airbag-Steuergerät oder von einem Crash-Sensor bereitgestellt werden. Ansprechend auf die Information über die Kollision kann erfindungsgemäß eine Bremsung mit der durch die Bremsinformation eingestellten Bremsverzögerung eingeleitet werden. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren einen Schritt des Empfangens einer Information über eine Aktivierung der Bremse des Fahrzeugs, über die Schnittstelle umfassen, wobei die Bremsinformation basie rend auf der Umfeldinformation und der Information über die Aktivierung der Bremse bereitgestellt wird. Somit kann ansprechend auf einen ausgelösten Bremsvorgang die Bremsverzögerung durch die Bremsinformation eingestellt werden.According to one Embodiment, the method may include a step of receiving a Information about the collision, about the interface, wherein the brake information is based on the environment information and the information about the collision is provided. The information about the collision can be, for example from an airbag control unit or from a crash sensor to be provided. In response to the information about The collision can according to the invention a braking with the brake delay set by the brake information be initiated. Additionally or alternatively, the A method of receiving information about an activation of the brake of the vehicle, via the interface wherein the brake information is based on the environment information and the information about the activation of the brake provided becomes. Thus, in response to a triggered braking the Braking delay set by the brake information become.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät zum Abbremsen eines Fahrzeugs nach einer Kollision, mit folgenden Merkmalen: einer Empfangseinrichtung zum Empfangen einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug aufweist; und einer Einrichtung zum Bereitstellen einer Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation, wobei die Bremsinformation geeignet ist, um ansprechend auf die Kollision eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs einzustellen.The The present invention further provides a control device for Braking a vehicle after a collision, with the following features: a receiving device for receiving an environment information about an interface, wherein the environment information information about having a following vehicle; and means for providing a brake information based on the environment information, wherein the brake information is adapted to be responsive to the collision to set a braking deceleration of the vehicle.
Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind und für die Bereitstellung des Precrashsignals und des Aufprallsignals zur Verfügung stehen.Under a control device can in the present case an electrical device be understood, the sensor signals processed and in dependence of which outputs control signals. The control unit can have a Have interface that formed hardware and / or software can be. For a hardware training For example, the interfaces can be part of a so-called System ASICs, the various functions of the controller includes. However, it is also possible that the interfaces own integrated circuits are or at least partially off consist of discrete components. In a software-based Training, the interfaces may be software modules, for example, on a microcontroller in addition to other software modules are present and for the provision of the precrash signal and the impact signal are available.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.From Advantage is also a computer program product with program code, the on a machine-readable medium such as a semiconductor memory, stored in a hard disk memory or an optical memory is and to carry out the method according to one of used in the above-described embodiments, if the program is running on a controller becomes.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: The The invention will be described below with reference to the accompanying drawings exemplified in more detail. Show it:
Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.Same or similar elements can be found in the following Figures provided by the same or similar reference numerals be. Further included in the figures of the drawings, their description and the claims numerous features in combination. a It is clear to a person skilled in the art that these features are also considered individually or they become further combinations not explicitly described here can be summarized.
Die
Ist
das zweite Fahrzeug
Die
Gemäß den,
an Hand der
In
einem ersten Schritt
In
einem weiteren Schritt
Die Umfeldinformation kann fortlaufend oder ansprechend auf ein Auslöseereignis empfangen und ausgewertet werden. Somit kann ein aktueller Wert der Bremsverzögerung bereits vor der Kollision bestimmt und beispielsweise in einem Speicher abgelegt werden. Alternativ kann der Wert der Bremsverzögerung erst ansprechend auf das Auslöseereignis, also beispielsweise ansprechend auf die Kollision oder den von der SCM Funktion eingeleiteten Bremsvorgang bestimmt werden. Demnach kann das erfindungsgemäße Verfahren in einem weiteren Schritt eine Information über die Kollision und/oder eine Information über eine Aktivierung einer Bremse des Fahrzeugs empfangen. Diese Informationen können über die Schnittstelle, über die auch die Umfeldinformation bereitgestellt wird oder über eine separate Schnittstelle bereitgestellt werdenThe Environment information may be continuous or responsive to a triggering event be received and evaluated. Thus, a current value the braking delay already determined before the collision and stored for example in a memory. alternative the value of the deceleration can only be responsive to the trigger event, so for example appealing to the collision or braking initiated by the SCM function be determined. Accordingly, the inventive Method in a further step information about the collision and / or information about activation receive a brake of the vehicle. This information can be over the interface, about which also the environment information is provided or via a separate interface to be provided
Das erfindungsgemäße Verfahren kann von einer Vorrichtung und insbesondere von einem im Fahrzeug angeordneten Steuergerät ausgeführt werden. Zur Übertragung der Umfeldinformation und der Bremsinformation kann ein Datenaustausch zwischen mehreren beteiligten Steuergeräten erfolgen.The The inventive method can by a device and in particular of a vehicle-mounted control unit be executed. For transmission of the environment information and the brake information can be a data exchange between several participating control units take place.
Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. Auch können einzelne oder alle Verfahrensschritte mehrfach oder in unterschiedlicher Reihenfolge ausgeführt werden.The described embodiments are only exemplary chosen and can be combined with each other. Also, individual or all process steps can be multiple or in different order.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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