DE102008043232A1 - Method and control device for braking a vehicle - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs (102) nach einer Kollision vorgeschlagen, das einen Schritt des Empfangens (331) einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle umfasst, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug (103) aufweist und einen Schritt des Bereitstellens (332) einer Bremsinformation, basierend auf einer Umfeldinformation, umfasst, wobei die Bremsinformation geneigt ist, um, ansprechend auf die Kollision, eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs (102) einzustellen.A method is proposed for braking a vehicle (102) after a collision, comprising a step of receiving (331) environment information via an interface, the environment information having information about a following vehicle (103) and a step of providing ( 332) comprises brake information based on environmental information, wherein the brake information is inclined to set a deceleration of the vehicle (102) in response to the collision.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs gemäß Anspruch 1, ein Steuergerät gemäß Anspruch 9, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 10.The The present invention relates to a method of braking A vehicle according to claim 1, a control device according to claim 9, and a computer program product according to claim 10.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die DE 198 58 292 A1 befasst sich mit einem Sicherheitssystem zur Verminderung der Unfallfolgen bei einem Heckaufprall eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird abhängig von einer positiven Fahrzeug-Längsbeschleunigung ein die Fahrzeugbremse auslösendes Bremssignal erzeugt.The DE 198 58 292 A1 deals with a safety system to reduce the consequences of accidents in a rear-end impact of a motor vehicle. In this case, depending on a positive vehicle longitudinal acceleration, a vehicle brake triggering brake signal is generated.

Mittels Funktionen zur Schadensbegrenzung bei Zweitkollisionen, wie der Secondary Collison Mitigation (SCM) kann die Bremse angesteuert werden, wenn durch das Airbag-Steuergerät ein Crash erkannt wird. Dadurch soll das Fahrzeug schnell zum Stillstand gebracht werden, um eine mögliche zweite Kollision, z. B. mit einem Baum zu verhindern.through Damage control functions for secondary collisions, such as Secondary Collison Mitigation (SCM) can control the brake when detected by the airbag control unit crash becomes. This should bring the vehicle quickly to a standstill to avoid a possible second collision, e.g. B. with a Prevent tree.

Durch die Abbremsung des Fahrzeugs nach der Kollision besteht jedoch die Gefahr, dass ein nachfolgendes Fahrzeug auffährt.By However, the deceleration of the vehicle after the collision is the Risk of a following vehicle driving up.

Weiter sind zurzeit erste Systeme im Markt, welche eine nach hinten gerichtete Umfeldsensorik umfassen, um bei einem Spurwechsel vor Folgeverkehr zu warnen.Further are currently the first systems in the market, which is a backward Environment sensors include, in case of a lane change before follow-up traffic to warn.

Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.In front In this background, the present invention provides a method for braking a vehicle, furthermore a control device, using this method and finally a corresponding one Computer program product according to independent Claims presented. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die Bremswirkung im Falle einer Aktivierung der Bremse nach einer Kollision, beispielsweise durch die Funktion Secondary Collison Mitigation (SCM) bei einem Frontcrash, optimal eingesetzt werden kann, wenn der Folgeverkehr mit berücksichtigt wird.The Invention is based on the finding that the braking effect in the case an activation of the brake after a collision, for example through the Secondary Collision Mitigation (SCM) feature in one Front crash, can be used optimally when the follow-up traffic is taken into account.

Vorteilhafterweise ermöglicht es der erfindungsgemäße Ansatz, die Bremswirkung des Fahrzeugs nach einer Kollision so einzustellen, dass das Fahrzeug schnellstmöglich zum Stillstand gebracht und zugleich die Gefahr eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs ausgeschlossen bzw. zumindest minimiert wird.advantageously, allows the approach according to the invention to adjust the braking effect of the vehicle after a collision, that the vehicle is brought to a halt as soon as possible and at the same time the risk of a collision of a subsequent vehicle excluded or at least minimized.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs nach einer Kollision, das die folgenden Schritte umfasst: Empfangen einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug aufweist; und Bereitstellen einer Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation, wobei die Bremsinformation geeignet ist, um ansprechend auf die Kollision eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs einzustellen. Vorteilhafterweise kann eine hohe Bremsverzögerung eingestellt werden, wenn kein nachfolgendes Fahrzeug erkannt wird. Dagegen kann eine niedrige Bremsverzögerung eingestellt werden, wenn ein im geringen Abstand nachfolgendes Fahrzeug erkannt wird und ein Auffahrunfall droht.The The present invention provides a method for decelerating a Vehicle after a collision, which includes the following steps: Receiving an environment information via an interface, wherein the environment information information about a subsequent Vehicle has; and providing brake information based on the environment information, wherein the brake information is suitable, in response to the collision, a deceleration of the vehicle. Advantageously, a high braking delay be set if no subsequent vehicle is detected. In contrast, a low braking deceleration can be set when a vehicle following at a short distance is detected and a rear-end collision threatens.

Die Umfeldinformation kann eine Information über einen Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit zu dem nachfolgenden Fahrzeug aufweisen. Aus dem Abstand und der Relativgeschwindigkeit lässt sich die Gefahr eines Auffahrunfalls durch das nachfolgende Fahrzeug bestimmen. Die Gefahr des Auffahrens ist umso größer, je geringer der Abstand und je höher die Relativgeschwindigkeit ist. Die Umfeldinformation kann eine, von einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfasste Information repräsentieren. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren auf der SCM Funktion in Kombination mit einer Heck-Umfeldsensorik basieren. Die Umfeldsensorik kann beispielsweise auf Radar, Ultraschall, Video oder kapazitiven basieren.The Environment information can be information about a distance and / or a relative speed to the following vehicle exhibit. From the distance and the relative speed leaves the danger of a rear-end collision by the following vehicle determine. The danger of being hit is even greater the smaller the distance and the higher the relative speed is. The environment information may be one of an environment sensor of the Represent vehicle detected information. Especially can the inventive method on the SCM Function in combination with a rear environment sensor based. The environment sensors can be used for example on radar, ultrasound, video or capacitive based.

Die Bremsinformation kann ausgebildet sein, um eine Bremse des Fahrzeugs direkt anzusteuern oder um Daten bereitzustellen, die von einem Bremssystem weiterverarbeitet werden können. Die Bremsinformation kann geeignet sein, um die Bremsverzögerung zu verringern, wenn sich aus der Umfeldinformation die Gefahr eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs bestimmen lässt. Somit kann die Bremsverzögerung an den aktuellen Folgeverkehr angepasst werden. Beispielsweise kann die Bremsverzögerung ausgehend von einer maximalen Bremsverzögerung gerade so weit reduziert werden, dass keine Gefahr eines Auffahrens mehr besteht. Die Bremsinformation kann abhängig von einem Vergleichsergebnis bestimmt werden, das sich aus einem Vergleich der Umfeldinformation mit einem Schwellwert ergibt. Somit können der Abstand und die Relativgeschwindigkeit mit vorbestimmten Werten oder Werteintervallen verglichen werden, um die die Gefahr eines Auffahrunfalls und daran angepasst die Bremsinformation zu bestimmen. Dabei kann die Bremsinformation geeignet sein, um die Bremsverzögerung zwischen einer vorbestimmten maximalen Bremsverzögerung und einer vorbestimmten minimalen Bremsverzögerung einzustellen. Somit kann das Fahrzeug nach einem Unfall mittels einer Vollbremsung zum Stillstand gebracht werden, wenn keine Gefahr eines Auffahrunfalls aufgrund des nachfolgenden Verkehrs besteht. Besteht die Gefahr eines Auffahrunfalls, so kann das Fahrzeug mittels einer Teilbremsung abgebremst werden, um den Auffahrunfall zu vermeiden.The brake information may be designed to directly control a brake of the vehicle or to provide data that can be further processed by a brake system. The brake information may be suitable for reducing the braking deceleration when the danger of a collision of the following vehicle can be determined from the surroundings information. Thus, the braking deceleration can be adapted to the current following traffic. For example, starting from a maximum braking deceleration, the braking deceleration can be reduced to such an extent that there is no longer any danger of a collision. The brake information can be determined as a function of a comparison result, which results from a comparison of the environment information with a threshold value. Thus, the distance and the relative speed may be compared with predetermined values or intervals to determine the risk of a rear-end collision and adjusting the braking information. In this case, the brake information may be suitable for setting the braking deceleration between a predetermined maximum braking deceleration and a predetermined minimum braking deceleration. Thus, the vehicle can be brought to a standstill after an accident by means of full braking when kei There is a risk of a rear-end collision due to subsequent traffic. If there is the danger of a rear-end collision, the vehicle can be braked by partial braking to avoid a rear-end collision.

Gemäß einer Ausgestaltung kann das Verfahren einen Schritt des Empfangens einer Information über die Kollision, über die Schnittstelle, umfassen, wobei die Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation und der Information über die Kollision bereitgestellt wird. Die Information über die Kollision kann beispielsweise von einem Airbag-Steuergerät oder von einem Crash-Sensor bereitgestellt werden. Ansprechend auf die Information über die Kollision kann erfindungsgemäß eine Bremsung mit der durch die Bremsinformation eingestellten Bremsverzögerung eingeleitet werden. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren einen Schritt des Empfangens einer Information über eine Aktivierung der Bremse des Fahrzeugs, über die Schnittstelle umfassen, wobei die Bremsinformation basie rend auf der Umfeldinformation und der Information über die Aktivierung der Bremse bereitgestellt wird. Somit kann ansprechend auf einen ausgelösten Bremsvorgang die Bremsverzögerung durch die Bremsinformation eingestellt werden.According to one Embodiment, the method may include a step of receiving a Information about the collision, about the interface, wherein the brake information is based on the environment information and the information about the collision is provided. The information about the collision can be, for example from an airbag control unit or from a crash sensor to be provided. In response to the information about The collision can according to the invention a braking with the brake delay set by the brake information be initiated. Additionally or alternatively, the A method of receiving information about an activation of the brake of the vehicle, via the interface wherein the brake information is based on the environment information and the information about the activation of the brake provided becomes. Thus, in response to a triggered braking the Braking delay set by the brake information become.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät zum Abbremsen eines Fahrzeugs nach einer Kollision, mit folgenden Merkmalen: einer Empfangseinrichtung zum Empfangen einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug aufweist; und einer Einrichtung zum Bereitstellen einer Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation, wobei die Bremsinformation geeignet ist, um ansprechend auf die Kollision eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs einzustellen.The The present invention further provides a control device for Braking a vehicle after a collision, with the following features: a receiving device for receiving an environment information about an interface, wherein the environment information information about having a following vehicle; and means for providing a brake information based on the environment information, wherein the brake information is adapted to be responsive to the collision to set a braking deceleration of the vehicle.

Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind und für die Bereitstellung des Precrashsignals und des Aufprallsignals zur Verfügung stehen.Under a control device can in the present case an electrical device be understood, the sensor signals processed and in dependence of which outputs control signals. The control unit can have a Have interface that formed hardware and / or software can be. For a hardware training For example, the interfaces can be part of a so-called System ASICs, the various functions of the controller includes. However, it is also possible that the interfaces own integrated circuits are or at least partially off consist of discrete components. In a software-based Training, the interfaces may be software modules, for example, on a microcontroller in addition to other software modules are present and for the provision of the precrash signal and the impact signal are available.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.From Advantage is also a computer program product with program code, the on a machine-readable medium such as a semiconductor memory, stored in a hard disk memory or an optical memory is and to carry out the method according to one of used in the above-described embodiments, if the program is running on a controller becomes.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: The The invention will be described below with reference to the accompanying drawings exemplified in more detail. Show it:

1a bis 1d Darstellungen von Fahrzeugsituationen im Kolonnenverkehr; 1a to 1d Representations of vehicle situations in the column traffic;

2a und 2b weitere Darstellungen von Fahrzeugsituationen im Kolonnenverkehr; 2a and 2 B further representations of vehicle situations in the column traffic;

3 Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Abbremsen eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 Flowchart of the method for braking a vehicle, according to an embodiment of the invention.

Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.Same or similar elements can be found in the following Figures provided by the same or similar reference numerals be. Further included in the figures of the drawings, their description and the claims numerous features in combination. a It is clear to a person skilled in the art that these features are also considered individually or they become further combinations not explicitly described here can be summarized.

Die 1a bis 1d zeigen jeweils ein erstes Fahrzeug 101, ein zweites Fahrzeug 102 und ein drittes Fahrzeug 103 im Kolonnenverkehr. Die gezeigten Fahrzeugsituationen wurden durch eine Gefahren- und Risikoanalyse als kritisch bewertet.The 1a to 1d each show a first vehicle 101 , a second vehicle 102 and a third vehicle 103 in the column traffic. The vehicle situations shown were assessed as critical by hazard and risk analysis.

1a zeigt eine Situation, bei der sich das erste Fahrzeug 101, das zweite Fahrzeug 102 und das dritte Fahrzeug 103 im Kolonnenverkehr befinden. Die Fahrzeuge 101, 102, 103 weisen ungefähr den gleichen Abstand zueinander auf. 1a shows a situation in which the first vehicle 101 , the second vehicle 102 and the third vehicle 103 are in the column traffic. The vehicles 101 . 102 . 103 have approximately the same distance from each other.

1b zeigt eine Situation, bei der es in dem Kolonnenverkehr zu einem Auffahrunfall zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 102 gekommen ist. Ohne eine Funktion zur Schadensbegrenzung bei Zweitkollisionen, wie der SCM, bewegen sich die Fahrzeuge weiter, je nachdem, wie es die Crashdynamik vorgibt. 1b shows a situation in which there is a rear-end collision between the first vehicle in the convoy traffic 101 and the second vehicle 102 has come. Without a second collision mitigation feature, such as the SCM, the vehicles will continue to move, as dictated by crash dynamics.

Ist das zweite Fahrzeug 102 mit SCM ausgestattet, so kann das zweite Fahrzeug 102 eine Vollbremsung einleiten, um möglichst schnell zum Stillstand zu kommen. Die Vollbremsung kann dabei automatisch, ansprechend auf die Kollision, eingeleitet werden. Zum Erkennen der Kollision kann beispielsweise eine Beschleunigungssensorik eingesetzt werden. Durch die Vollbremsung kann ein weiterer Crash verhindert oder in seiner Schwere reduziert werden. Der weitere Crash kann beispielsweise dadurch hervorgerufen werden, dass sich das zweite Fahrzeug 102 in den Gegenverkehr bewegt oder gegen ein Objekt am Straßenrand fährt.Is the second vehicle 102 equipped with SCM, so can the second vehicle 102 initiate full braking to come to a standstill as quickly as possible. The full braking can be initiated automatically, in response to the collision. To detect the collision, for example, an acceleration sensor can be used. Due to the full braking can be another crash prevented or reduced in severity. The further crash, for example, be caused by the fact that the second vehicle 102 moves into oncoming traffic or drives against an object on the roadside.

1c zeigt eine Situation, bei der es aufgrund der in an Hand von 1b beschriebenen Vollbremsung, nachfolgend zu einem Auffahrunfall 113 zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und dem dritten Fahrzeug 103 kommt. Die Möglichkeit des Auffahrunfalls 113 besteht immer dann, wenn das dritte Fahrzeug 103 hinter dem zweiten Fahrzeug 102 fährt. Bei einem zu geringem Abstand zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und dem dritten Fahrzeug 103 kollidiert das dritte Fahrzeug 103 mit dem zweiten Fahrzeug 102 als Folge der Vollbremsung des zweiten Fahrzeugs 102. Dadurch sind die Insassen im zweiten Fahrzeug 102 einer zusätzlichen Belastung ausgesetzt, die sie ohne SCM möglicherweise nicht erfahren hätten. 1c shows a situation where it is due to in 1b described full braking, subsequently to a rear-end collision 113 between the second vehicle 102 and the third vehicle 103 comes. The possibility of rear-end collision 113 always exists when the third vehicle 103 behind the second vehicle 102 moves. If the distance between the second vehicle is too short 102 and the third vehicle 103 the third vehicle collides 103 with the second vehicle 102 as a result of full braking of the second vehicle 102 , As a result, the occupants are in the second vehicle 102 an additional burden they might not have experienced without SCM.

1d zeigt eine Situation, bei der, der an Hand von 1c beschriebene Auffahrunfall zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und dem dritten Fahrzeug 103 vermieden wird. Um die Kollision des dritten Fahrzeugs 103 mit dem zweiten Fahrzeug 102 zu vermeiden, kann im Falle eines Frontcrashs des zweiten Fahrzeugs 102 mit SCM nur eine Teilbremsung anstatt der in 1c gezeigten Vollbremsung durchgeführt werden. Die Teilbremsung kann beispielsweise eine Verzögerung des Fahrzeugs von 6 m/s2 anstelle der Vollbremsung mit einer Verzögerung von 10 m/s2 bewirken. Dadurch kann verhindert werden, dass der Folgeverkehr, in diesem Fall das dritte Fahrzeug 103, auf das zweite Fahrzeug 102 auffährt. Nachteil dieser Lösung ist die Tatsache, dass durch die Teilbremsung das zweite Fahrzeug 102 einen längeren Bremsweg nach der ersten Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101 aufweist. Somit kann es unter Umständen zu einer zweiten Kollision des zweiten Fahrzeugs 102 mit dem Gegenverkehr oder einem Objekt, wie einem Baum kommen. Diese zweite Kollision wäre bei einer Vollbremsung des zweiten Fahrzeugs 102 nicht passiert. Dieser Fall tritt auch dann ein, wenn kein Folgeverkehr vorhanden ist. Somit ist der optimale Schutz für die Insassen nicht gewährleistet. 1d shows a situation where, on the hand of 1c described rear-end collision between the second vehicle 102 and the third vehicle 103 is avoided. To the collision of the third vehicle 103 with the second vehicle 102 To avoid, in the case of a front-end crash of the second vehicle 102 with SCM only partial braking instead of in 1c shown full braking can be performed. The partial braking may cause, for example, a deceleration of the vehicle of 6 m / s 2 instead of full braking with a delay of 10 m / s 2 . This can prevent the following traffic, in this case the third vehicle 103 on the second vehicle 102 ascends. Disadvantage of this solution is the fact that the partial braking by the second vehicle 102 a longer braking distance after the first collision with the first vehicle 101 having. Thus, it may possibly lead to a second collision of the second vehicle 102 come with oncoming traffic or an object, such as a tree. This second collision would be at a full stop of the second vehicle 102 does not happen. This case occurs even if there is no follow-up traffic. Thus, the optimal protection for the occupants is not guaranteed.

Die 2a und 2b zeigen die Fahrzeuge 101, 102, 103 jeweils in einer Situation nach der an Hand von 1b beschriebenen Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug 101 und dem zweiten Fahrzeug 102. Gemäß diesen Ausführungsbeispielen wird das zweite Fahrzeug 102 nach der Kollision gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren abgebremst. Auf diese Weise kann sowohl der an Hand von 1c beschriebene Auffahrunfall des dritten Fahrzeugs 103 auf das zweite Fahrzeug 102 als auch der Fall vermieden werden, bei dem das zweite Fahrzeug 102 nur eine Teilbremsung einleitet, obwohl kein drittes Fahrzeug 103 nachfolgt.The 2a and 2 B show the vehicles 101 . 102 . 103 each in a situation after the on hand of 1b described collision between the first vehicle 101 and the second vehicle 102 , According to these embodiments, the second vehicle becomes 102 slowed down after the collision according to the inventive method. In this way, both the hand of 1c described rear-end collision of the third vehicle 103 on the second vehicle 102 be avoided as well as the case where the second vehicle 102 only a partial braking initiates, although no third vehicle 103 follows.

Gemäß den, an Hand der 2a und 2b beschriebenen Ausführungsbeispielen verfügt das zweite Fahrzeug 102 über eine Umfeld-Sensorik 222, die den rückwärtigen Verkehr überwacht. Die Umfeld-Sensorik 222 kann am Heck des zweiten Fahrzeugs 102 angeordnete Sensoren zum Erfassen eines Abstands des nachfolgenden Fahrzeugs 103 und eine entsprechende Auswerteeinrichtung aufweisen. Mittels der von der Umfeld-Sensorik 222 bereitgestellten Daten kann erfindungsgemäß eine Bremsverzögerung des zweiten SCM-Fahrzeugs 102 zwischen 6 m/s2 und 10 m/s2 in Abhängigkeit des Abstands und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem zweiten Fahrzeug 102 und dem dritten Fahrzeug 103 dosiert werden. Die Dosierung der Bremsverzögerung kann dabei so gewählt werden, dass eine maximal mögliche Verzögerung des zweiten Fahrzeugs 102 erreicht wird, bei der ein Auffahrunfall durch das dritte Fahrzeug 103 verhindert wird. Damit kann der maximale Schutz für die Insassen in dem zweiten Fahrzeug 102 gewährleistet werden.According to, on hand of 2a and 2 B described embodiments, the second vehicle has 102 via an environment sensor system 222 , which monitors the traffic behind. The environment sensor technology 222 may be at the rear of the second vehicle 102 arranged sensors for detecting a distance of the following vehicle 103 and have a corresponding evaluation. By means of the environment sensors 222 Data provided according to the invention, a braking delay of the second SCM vehicle 102 between 6 m / s 2 and 10 m / s 2 as a function of the distance and the relative speed between the second vehicle 102 and the third vehicle 103 be dosed. The dosage of the braking delay can be chosen so that a maximum possible delay of the second vehicle 102 is achieved in a rear-end collision by the third vehicle 103 is prevented. Thus, the maximum protection for the occupants in the second vehicle 102 be guaranteed.

2a zeigt eine Situation, in der das dritte Fahrzeug 103 von der Umfeldsensorik 222 des zweiten Fahrzeugs 102 erfasst wird. Das dritte Fahrzeug 103 weist einen genügen großen Abstand zu dem zweiten Fahrzeugs 102 auf. Somit kann das zweite Fahrzeug 102 eine Vollbremsung durchführen, ohne dass die Gefahr eines Auffahrens des dritten Fahrzeugs 103 besteht. 2a shows a situation where the third vehicle 103 from the environment sensor 222 of the second vehicle 102 is detected. The third vehicle 103 has a sufficient distance to the second vehicle 102 on. Thus, the second vehicle 102 perform a full braking without the risk of a collision of the third vehicle 103 consists.

2b zeigt eine Situation, in der das dritte Fahrzeug 103 wiederum von der Umfeldsensorik 222 des zweiten Fahrzeugs 102 erfasst wird. Das dritte Fahrzeug 103 weist dabei nur einen geringen Abstand zu dem zweiten Fahrzeug 102 auf. Somit kann das zweite Fahrzeug 102 nur eine Teilbremsung durchführen, um zu Verhindern, dass das dritte Fahrzeugs 103 auffährt. 2 B shows a situation where the third vehicle 103 again from the environment sensor 222 of the second vehicle 102 is detected. The third vehicle 103 has only a small distance to the second vehicle 102 on. Thus, the second vehicle 102 Only perform partial braking to prevent the third vehicle 103 ascends.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Abbremsen eines Fahrzeugs nach einer Kollision, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 shows a flowchart of a method for braking a vehicle after a collision, according to an embodiment of the invention.

In einem ersten Schritt 331 erfolgt ein Empfangen einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle. Die Umfeldinformation kann als elektrisches Signal über die Schnittstelle empfangen werden. Wird das erfindungsgemäße Verfahren von einem Steuergerät ausgeführt, so kann es sich bei der Schnittstelle um eine Schnittstelle des Steuergeräts handeln. Die Umfeldinformation weist eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug auf. Insbesondere kann die Umfeldinformation anzeigen, ob ein nachfolgendes Fahrzeug vorhanden ist oder ob kein nachfolgendes Fahrzeug vorhanden ist. Die Umfeldinformation kann von einer rückwärtigen Umfeldsensorik des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Ist ein nachfolgendes Fahrzeug vorhanden, so kann die Umfeldinformation eine Information über einen Abstand und eine Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug aufweisen. Der Abstand und die Relativgeschwindigkeit kann gemäß bekannten Verfahren zur Abstands- bzw. Geschwindigkeitsmessung ermittelt werden.In a first step 331 an environment information is received via an interface. The environment information can be received as an electrical signal via the interface. If the method according to the invention is executed by a control unit, the interface may be an interface of the control unit. The environment information includes information about a following vehicle. In particular, the environment information can indicate whether a following vehicle is present or whether there is no subsequent vehicle. The environment Information may be provided by a rear surround sensor of the vehicle. If a following vehicle is present, the environment information may include information about a distance and a relative speed with respect to the following vehicle. The distance and the relative speed can be determined according to known methods for distance or speed measurement.

In einem weiteren Schritt 332 erfolgt ein Bereitstellen einer Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation. Die Bremsinformation kann als Signal an der Schnittstelle bereitgestellt werden oder in einem Zwischenspeicher zum Auslesen abgelegt werden. Die Bremsinformation ist geeignet, um ansprechend auf die Kollision eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs einzustellen. Somit kann das Fahrzeug, beispielsweise als Folge einer Frontkollision automatisch abgebremst werden. Da die Bremsinformation unter Berücksichtigung der Umfeldinformation bestimmt wird, kann die Bremsverzögerung so eingestellt werden, dass sie einen geringeren Wert aufweist, wenn die Gefahr eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs besteht und einen größeren Wert aufweist, wenn keine Gefahr eines Auffahrens besteht. Zum Einstellen des Bremsverzögerungswertes kann die Umfeldinformation beispielsweise mit einem oder mehreren Schwellwerten verglichen werden. Bei dem Vergleich kann können der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu dem nachfolgenden Fahrzeug sowohl getrennt als auch in Kombination betrachtet werden. Auf diese Weise kann die Bremsverzögerung beispielsweise auch dann verringert werden, wenn das nachfolgende Fahrzeug zwar eine großen Abstand, aber auch ein große Relativgeschwindigkeit aufweist. Das gleiche gilt bei einer kleinen Relativgeschwindigkeit, aber einem zu gerin gem Abstand. Zum Bestimmen der Bremsverzögerung kann ein Algorithmus eingesetzt werden, der den Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu dem nachfolgenden Fahrzeug berücksichtigt. Erfindungsgemäß kann die Bremsverzögerung zwischen einer vorbestimmten maximalen Bremsverzögerung, beispielsweise 10 m/s2 und einer vorbestimmten minimalen Bremsverzögerung 6 m/s2 eingestellt werden.In a further step 332 provision is made of a brake information based on the environment information. The brake information can be provided as a signal at the interface or stored in a buffer for reading. The brake information is adapted to adjust a deceleration of the vehicle in response to the collision. Thus, the vehicle can be braked automatically, for example, as a result of a frontal collision. Since the braking information is determined in consideration of the environment information, the braking deceleration can be set to be lower in the case where there is a danger of starting up the following vehicle and having a larger value when there is no danger of being hit. To set the brake delay value, the environment information can be compared, for example, with one or more threshold values. In the comparison, the distance and the relative speed to the following vehicle may be considered both separately and in combination. In this way, the braking deceleration can be reduced, for example, even if the following vehicle, although a large distance, but also has a large relative speed. The same applies to a small relative speed, but too small a distance. To determine the braking deceleration, an algorithm can be used which takes into account the distance and the relative speed to the following vehicle. According to the invention, the braking deceleration between a predetermined maximum braking deceleration, for example 10 m / s 2 and a predetermined minimum braking deceleration 6 m / s 2 can be set.

Die Umfeldinformation kann fortlaufend oder ansprechend auf ein Auslöseereignis empfangen und ausgewertet werden. Somit kann ein aktueller Wert der Bremsverzögerung bereits vor der Kollision bestimmt und beispielsweise in einem Speicher abgelegt werden. Alternativ kann der Wert der Bremsverzögerung erst ansprechend auf das Auslöseereignis, also beispielsweise ansprechend auf die Kollision oder den von der SCM Funktion eingeleiteten Bremsvorgang bestimmt werden. Demnach kann das erfindungsgemäße Verfahren in einem weiteren Schritt eine Information über die Kollision und/oder eine Information über eine Aktivierung einer Bremse des Fahrzeugs empfangen. Diese Informationen können über die Schnittstelle, über die auch die Umfeldinformation bereitgestellt wird oder über eine separate Schnittstelle bereitgestellt werdenThe Environment information may be continuous or responsive to a triggering event be received and evaluated. Thus, a current value the braking delay already determined before the collision and stored for example in a memory. alternative the value of the deceleration can only be responsive to the trigger event, so for example appealing to the collision or braking initiated by the SCM function be determined. Accordingly, the inventive Method in a further step information about the collision and / or information about activation receive a brake of the vehicle. This information can be over the interface, about which also the environment information is provided or via a separate interface to be provided

Das erfindungsgemäße Verfahren kann von einer Vorrichtung und insbesondere von einem im Fahrzeug angeordneten Steuergerät ausgeführt werden. Zur Übertragung der Umfeldinformation und der Bremsinformation kann ein Datenaustausch zwischen mehreren beteiligten Steuergeräten erfolgen.The The inventive method can by a device and in particular of a vehicle-mounted control unit be executed. For transmission of the environment information and the brake information can be a data exchange between several participating control units take place.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. Auch können einzelne oder alle Verfahrensschritte mehrfach oder in unterschiedlicher Reihenfolge ausgeführt werden.The described embodiments are only exemplary chosen and can be combined with each other. Also, individual or all process steps can be multiple or in different order.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (10)

Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs (102) nach einer Kollision, das die folgenden Schritte umfasst: Empfangen (331) einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug (103) aufweist; und Bereitstellen (332) einer Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation, wobei die Bremsinformation geeignet ist, um ansprechend auf die Kollision eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs (102) einzustellen.Method for braking a vehicle ( 102 ) after a collision, comprising the following steps: receiving ( 331 ) an environment information via an interface, wherein the environment information information about a subsequent vehicle ( 103 ) having; and deploy ( 332 brake information based on the environmental information, wherein the brake information is suitable for determining a braking deceleration of the vehicle in response to the collision ( 102 ). Verfahren gemäß Anspruch 1, bei dem die Umfeldinformation eine Information über einen Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit zu dem nachfolgenden Fahrzeug (103) aufweist.Method according to Claim 1, in which the surroundings information contains information about a distance and / or a relative speed to the following vehicle ( 103 ) having. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Umfeldinformation eine, von einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs (102) erfasste Information repräsentiert.Method according to one of the preceding claims, in which the environment information includes an environmental sensor of the vehicle ( 102 ) represents captured information. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Bremsinformation geeignet ist, um die Bremsverzögerung zu verringern, wenn sich aus der Umfeldinformation die Gefahr eines Auffahrens des nachfolgenden Fahrzeugs (103) bestimmen lässt.Method according to one of the preceding claims, in which the braking information is suitable for reducing the braking deceleration when the surroundings information indicates the danger of a collision of the following vehicle ( 103 ). Verfahren gemäß einem der vorangegangenen, bei dem die Bremsinformation abhängig von einem Vergleichsergebnis bestimmt wird, das sich aus einem Vergleich der Umfeldinformation mit einem Schwellwert ergibt.Method according to one of the preceding, in which the brake information depends on a comparison result is determined, which results from a comparison of the environment information with a threshold value. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Bremsinformation geeignet ist, um die Bremsverzögerung zwischen einer vorbestimmten maximalen Bremsverzögerung und einer vorbestimmten minimalen Bremsverzögerung einzustellen.Method according to one of the preceding Claims in which the brake information is suitable to the braking delay between a predetermined maximum Set braking delay and a predetermined minimum braking delay. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen, mit einem Schritt des Empfangens einer Information über die Kollision, über die Schnittstelle, wobei die Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation und der Information über die Kollision bereitgestellt wird.Method according to one of the preceding, with a step of receiving information about the collision, over the interface, where the brake information based on the environment information and the information about the collision is provided. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt des Empfangens einer Information über eine Aktivierung einer Bremse des Fahrzeugs (102), über die Schnittstelle, wobei die Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation und der Information über die Aktivierung der Bremse bereitgestellt wird.Method according to one of the preceding claims, comprising a step of receiving information about an activation of a brake of the vehicle ( 102 ), via the interface, wherein the brake information is provided based on the environment information and the information about the activation of the brake. Steuergerät zum Abbremsen eines Fahrzeugs (102) nach einer Kollision, mit folgenden Merkmalen: einer Empfangseinrichtung zum Empfangen (331) einer Umfeldinformation über eine Schnittstelle, wobei die Umfeldinformation eine Information über ein nachfolgendes Fahrzeug (103) aufweist; und einer Einrichtung zum Bereitstellen (332) einer Bremsinformation basierend auf der Umfeldinformation, wobei die Bremsinformation geeignet ist, um ansprechend auf die Kollision eine Bremsverzögerung des Fahrzeugs (102) einzustellen.Control device for braking a vehicle ( 102 ) after a collision, comprising: receiving means for receiving ( 331 ) an environment information via an interface, wherein the environment information information about a subsequent vehicle ( 103 ) having; and a device for providing ( 332 brake information based on the environmental information, wherein the brake information is suitable for determining a braking deceleration of the vehicle in response to the collision ( 102 ). Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.Computer program product with program code based on a machine-readable carrier is stored for execution of the method according to one of claims 1 to 8, when the Program is executed on a control unit.
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