DE19807748A1 - Method for automatically triggering a braking action of a vehicle - Google Patents

Method for automatically triggering a braking action of a vehicle

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DE19807748A1 DE1998107748 DE19807748A DE19807748A1 DE 19807748 A1 DE19807748 A1 DE 19807748A1 DE 1998107748 DE1998107748 DE 1998107748 DE 19807748 A DE19807748 A DE 19807748A DE 19807748 A1 DE19807748 A1 DE 19807748A1
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Abstract

The method involves the distance of an obstacle (Hi1,Hi2) in front of and/or behind the vehicle being recorded by sensors (S). The automatic braking is carried out when the distance falls short of a limit value and when the speed of approach exceeds a limit value, with the braking continuing to cause a predetermined braking deceleration until the vehicle speed reaches a limit value for a crawling speed. The method may be used with ultrasonic or radar sensors which determine the distance and approach speed of the vehicle relative to the obstacle. The limit value for the initiation distance is between 0.5 and 2 meters, the limit value for the approach speed is between 4 and 16 kilometers per hour (kph) and the limit value for the crawling speed is between 3 and 5 kph.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur selbsttätigen Auslösung eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for automatic Triggering a braking process of a vehicle.

Es sind Verfahren bekannt, bei denen ein automatischer Bremsvorgang dann ausgelöst wird, wenn die Betätigungs­ geschwindigkeit eines Bremspedals einen Auslöseschwellenwert überschreitet. Während des automatischen Bremsvorgangs wird ein Bremsdruck erzeugt, der größer ist als der Bremsdruck, der der Stellung des Bremspedals entspricht.Methods are known in which an automatic Braking is triggered when the actuation speed of a brake pedal Tripping threshold exceeded. During the automatic braking process, a braking pressure is generated, which is greater than the brake pressure which corresponds to the position of the Brake pedal corresponds.

Bei einem aus aus der DE 197 49 296.7 bekannten Verfahren wird der Abstand zu einem voraus fahrenden Fahrzeug erfaßt und der Auslöseschwellenwert des automa­ tischen Bremsvorgangs dann verringert, wenn der Abstand zum voraus fahrenden Fahrzeug einen Grenzwert unter­ schreitet, um auf diese Weise die Sicherheit von Fahr­ zeugen dadurch zu erhöhen, daß bei geringen Abständen schnellstmöglich eine Notbremsung durchgeführt wird, die im Rahmen des physikalisch Möglichen eine hohe Ver­ zögerung des Fahrzeugs sicherstellt und so Auffahrunfälle zu vermeiden hilft.In one known from DE 197 49 296.7 The procedure becomes the distance to a car ahead Vehicle detected and the trigger threshold of the automa table braking then reduced when the distance a limit below the vehicle in front strides to driving safety in this way testify to increase that at short distances an emergency stop is carried out as quickly as possible within the limits of what is physically possible, a high ver ensures vehicle deceleration and such Avoiding rear-end collisions.

Seit längerem sind auch elektronische Einparkhilfen für Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen der Abstand des Fahr­ zeugs zu einem vor oder hinter dem Fahrzeug angeordneten Hindernis durch im Front-/Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Sensoren erfaßt wird und ein Warnsignal dann ausgegeben wird, wenn dieser Abstand einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet.Electronic parking aids have also been available for a long time Motor vehicles known in which the distance of driving stuff arranged in front of or behind the vehicle  Obstacle in the front / rear area of the vehicle Arranged sensors is detected and then a warning signal is output if this distance is a predetermined Falls below the threshold.

Eine derartige Einparkhilfe geht beispielsweise aus der deutschen Zeitschrift Elektronik Nr. 22 vom 31.10. 1986, Seite 48 ff hervor.Such a parking aid goes for example from the German magazine electronics No. 22 from 31.10. 1986, Page 48 ff.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur selbsttätigen Auslösung eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs zu vermitteln, durch welches durch Kollisionen hervorgerufene Reparaturschäden während des Einparkvor­ gangs weitestgehend reduziert werden.The invention has for its object a method for automatically triggering a braking process To convey vehicle through which through collisions repair damage caused during parking are largely reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.According to the invention, this object is achieved by a method solved with the features of claim 1.

Die Erfassung des Abstands eines Fahrzeuges zu einem vor oder hinter dem Fahrzeug angeordneten Hindernis und die Auslösung eines automatischen Bremsvorgangs dann, wenn der Abstand einen vorgebbaren Grenzwert für den Abstand unterschreitet und wenn gleichzeitig die Annäherungs­ geschwindigkeit des Fahrzeugs an das Hindernis einen vorgebbaren Grenzwert für die Annäherungsgeschwindigkeit überschreitet, hat den Vorteil, daß eine Gefahr einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis nicht nur erkannt, sondern durch Auslösung des automatischen Bremsvorgangs auch vermieden wird.The detection of the distance of a vehicle from a front or obstacle located behind the vehicle and the Automatic braking is triggered when the distance is a predefinable limit for the distance falls below and if at the same time the approximation speed of the vehicle to the obstacle Predefinable limit for the approach speed has the advantage that a danger of a Collision between the vehicle and the obstacle is not only recognized, but by triggering the automatic Braking is also avoided.

Hierdurch wird vorteilhafterweise vermieden, daß die Stoßfänger auf länderspezifische Prüfvorschriften angepaßt werden müssen. Vielmehr kann durch Vorgabe und Wahl des Grenzwertes zu dem Abstand sowie des Grenzwerts für die Annäherungsgeschwindigkeit erreicht werden, daß durch Kollisionen hervorgerufene Reparaturschäden während des Einparkvorgangs weitestgehend vermieden werden. Da praktisch eine aktive Beschädigung des Fahrzeugs hierdurch unmöglich wird, werden Fahrzeuge, die von dem erfindungsgemäßen Verfahren Gebrauch machen, auch in eine günstige Versicherungs-Typklasse eingestuft, so daß sich auch aus dieser Hinsicht Vorteile ergeben.This advantageously avoids that Bumpers on country-specific test regulations  have to be adjusted. Rather, by default and Choice of the limit value for the distance and the limit value for the speed of approach that repair damage caused by collisions largely avoided during the parking process become. Since practically active damage to the Vehicle becomes impossible, vehicles, who make use of the method according to the invention, also in a cheap insurance type class classified so that also from this point of view Advantages.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are Subject of the subclaims.

So kann beispielsweise die Erfassung des Abstands zwischen Fahrzeug und Hindernis und die Erfassung der Annäherungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs an das Hindernis durch Ultraschall-Sensoren vorgenommen werden. Da praktisch alle Einparkhilfen zur Abstandbestimmung Ultraschall-Sensoren verwenden, können auf diese Weise zusätzliche Sensoren zur Bestimmung der Annäherungs­ geschwindigkeit entfallen.For example, the distance can be recorded between vehicle and obstacle and capturing the Approach speed of the vehicle to the Obstacle to be made by ultrasonic sensors. Since practically all parking aids for determining distance Ultrasound sensors can be used this way additional sensors for determining the proximity speed is eliminated.

Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, daß der Abstand und die Annäherungsgeschwin­ digkeit durch Radarsensoren erfaßt werden.In another advantageous embodiment provided that the distance and the approach speed be detected by radar sensors.

Um sicherzustellen, daß ein automatischer Bremsvorgang nur während eines Einparkvorgangs ausgelöst wird, ist vorgesehen, daß der automatische Bremsvorgang nur dann ausgelöst wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgebbaren Grenzwert für die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht überschreitet.To ensure that an automatic braking process is only triggered during a parking process provided that the automatic braking process only then is triggered when the vehicle speed  Predefinable limit for the vehicle speed does not exceed.

Das Fahrzeug wird vorzugsweise mit einer vorgebbaren Bremsverzögerung abgebremst, die auf einen mittleren Wert eingestellt wird, der einerseits ein sicheres Abbremsen in dem relevanten Geschwindigkeitsbereich ermöglicht, andererseits nicht zu Komforteinbußen durch zu abruptes Abbremsen führt.The vehicle is preferably provided with a predefinable one Braking decelerated to a medium level Value is set, which on the one hand is a safe Braking in the relevant speed range allows, on the other hand, not to sacrifice comfort leads to abrupt braking.

Ferner ist vorgesehen, daß das Fahrzeug nur solange abgebremst wird, bis seine Geschwindigkeit einen vorgebbaren Grenzwert für die Kriechgeschwindigkeit annimmt. Dieser Grenzwert wird so gewählt, daß ein Einparken des Fahrzeugs problemlos und mit den üblichen Stoßfängersystemen ohne Beschädigung möglich ist.It is also provided that the vehicle only for as long is braked until its speed is one Predeterminable limit value for the creep speed assumes. This limit is chosen so that a Parking the vehicle easily and with the usual Bumper systems is possible without damage.

Der Wert des Grenzwerts für den Abstand beträgt bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel zwischen 0,5 und 2 m, vorzugsweise 1 m, der Wert des Grenzwerts für die Annäherungsgeschwindigkeit kann zwischen 4 und 16 km/h variieren, er beträgt im Regelfall 8 km/h. Der Wert des Grenzwerts für die Fahrzeuggeschwindigkeit beträgt zwischen 2 und 18 km/h, vorzugsweise 8 km/h und der Wert des Grenzwerts für die Kriechgeschwindigkeit beträgt vorteilhafterweise zwischen 3 und 5 km/h, vorzugsweise 4 km/h.The value of the distance limit is at an advantageous embodiment between 0.5 and 2 m, preferably 1 m, the value of the limit for the Approach speed can be between 4 and 16 km / h vary, it is usually 8 km / h. The value of the Limit for the vehicle speed is between 2 and 18 km / h, preferably 8 km / h and the value of the limit value for the creep speed advantageously between 3 and 5 km / h, preferably 4 km / h.

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert.An embodiment of the method according to the invention is explained below with reference to the drawing.

In der Zeichnung zeigen: The drawing shows:  

Fig. 1 schematisch ein Ablaufdiagramm eines Ausfüh­ rungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Ver­ fahrens und Fig. 1 shows schematically a flow chart of an exemplary embodiment of a method according to the invention and

Fig. 2 beispielhaft die Anordnung von Sensoren zur Erfassung der Distanz und der Annäherungs­ geschwindigkeit zu einem Hindernis im Heckbe­ reich eines Fahrzeugs. Fig. 2 shows an example of the arrangement of sensors for detecting the distance and the approach speed to an obstacle in the rear area of a vehicle.

Ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur selbst­ tätigen Auslösung eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs wird nachfolgend anhand des in Fig. 1 schematisch dargestellten Ablaufdiagramms erläutert.An exemplary embodiment of a method for automatically triggering a braking operation of a vehicle is explained below with reference to the flowchart shown schematically in FIG. 1.

Zunächst wird in einem ersten Schritt S1 die Geschwindigkeit vF eines Fahrzeugs auf an sich bekannte Weise, beispielsweise durch Radsensoren eines ABS- Systems, ermittelt.First, in a first step S1 Velocity vF of a vehicle based on known Way, for example by wheel sensors of an ABS Systems.

In einem Schritt S2 wird überprüft, ob diese Fahrzeug­ geschwindigkeit vF kleiner ist als ein vorgebbarer Grenzwert für die Fahrzeuggeschwindigkeit G4. Der Grenz­ wert für die Fahrzeuggeschwindigkeit G4 bewegt sich zwischen 2 und 18 km/h. Vorzugsweise wird für diesen Grenzwert G4 ein Wert von 8 km/h gewählt. Hierdurch wird festgestellt, ob sich das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit bewegt, die für einen Einparkvorgang typisch ist.In a step S2 it is checked whether this vehicle speed vF is less than a specifiable Limit for vehicle speed G4. The border value for vehicle speed G4 is moving between 2 and 18 km / h. Preferably for this Limit value G4 a value of 8 km / h is selected. This will determined whether the vehicle with a Speed moving for a parking is typical.

Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit vF kleiner als der Grenzwert für die Fahrzeuggeschwindigkeit G4, d. h. kleiner als beispielsweise 8 km/h, wird mittels Senso­ ren, die vorzugsweise im Fahrzeugfront- und Heckbereich angeordnet sind, der Abstand d zwischen dem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen Hi1, Hi2 sowie die Annäherungsgeschwindigkeit vA an das oder die Hindernisse Hi1, Hi2 bestimmt.If the vehicle speed vF is lower than that Vehicle speed limit G4, i. H.  is less than 8 km / h, for example, using Senso ren, which are preferably in the vehicle front and rear area are arranged, the distance d between the vehicle and one or more obstacles Hi1, Hi2 and the Approach speed vA to the or Obstacles Hi1, Hi2 determined.

In Fig. 2 ist beispielhaft die Anordnung von Ultra­ schall-Sensoren S im Heckbereich eines Fahrzeugs Fa zur Bestimmung des Abstands zwischen dem Fahrzeug Fa und Hindernissen Hi1, Hi2 dargestellt. Derartige Sensoren S sind auch im Frontbereich des Fahrzeugs angeordnet. Es versteht sich, daß bei Vorhandensein von Sensoren einer Einparkhilfe diese zur Bestimmung des Abstands d ver­ wendet werden können.In FIG. 2, the array of ultrasound sensors S in the rear area of a vehicle Fa for determining the distance between the vehicle and obstacles Fa Hi1, Hi2 is exemplified. Such sensors S are also arranged in the front area of the vehicle. It is understood that in the presence of sensors of a parking aid, these can be used to determine the distance d ver.

Neben Ultraschall-Sensoren können beispielsweise auch Radar-Sensoren oder andere für eine Abstandsbestimmung geeignete Sensoren verwendet werden.In addition to ultrasonic sensors, for example Radar sensors or others for distance determination suitable sensors are used.

Die Annäherungsgeschwindigkeit vA kann auf einfache Weise in einer (nicht dargestellten) Recheneinheit durch Erfassung und Bestimmung der Verkürzung des Abstands d pro Zeiteinheit bestimmt werden. Hierdurch können zusätzliche Geschwindigkeitssensoren oder dergleichen entfallen, es werden auf diese Weise vielmehr die Abstandsensoren S selbst zur Bestimmung der Annäherungs­ geschwindigkeit vA verwendet.The approach speed vA can be simple Do this in a computing unit (not shown) Detection and determination of the shortening of the distance d can be determined per unit of time. This can additional speed sensors or the like are omitted, rather the Distance sensors S themselves to determine the proximity speed VA used.

Es wird nun in Schritt S4 geprüft, ob der Abstand d einen vorgebbaren Grenzwert für den Abstand G1, der beispielsweise zwischen 0,5 und 2 m variieren kann und vorzugsweise 1 m beträgt, unterschreitet und ob gleich­ zeitig die Annäherungsgeschwindigkeit vA einen vor­ gegebenen Grenzwert für die Annäherungsgeschwindigkeit G2, der vorteilhafterweise zwischen 4 und 16 km/h variieren kann und beispielsweise 8 km/h beträgt, über­ schreitet. Wenn dies der Fall ist, kann zum einen durch einen im Fahrzeug Fa angeordneten Signalgeber ein akustisches und/oder optisches Signal Si abgegeben werden, wie es auch beispielsweise bei aus dem Stand der Technik bekannten Einparkhilfen der Fall ist, zum anderen wird in Schritt S5 ein automatischer Bremsvorgang des Fahrzeugs Fa eingeleitet und das Fahrzeug Fa mit einer vorgegebbaren mittleren Bremsver­ zögerung, die beispielsweise 0,5 g beträgt, solange abgebremst, bis seine Geschwindigkeit vF einen Grenzwert für die Kriechgeschwindigkeit G3, der beispielsweise zwischen 3 und 5 km/h variieren kann und vorteilhafterweise 4 km/h beträgt, annimmt.It is now checked in step S4 whether the distance d a predefinable limit for the distance G1, the for example, can vary between 0.5 and 2 m and  is preferably 1 m, falls below and whether the same the approach speed vA ahead of time given limit for the approach speed G2, which advantageously between 4 and 16 km / h can vary and is, for example, 8 km / h, about steps. If this is the case, one can go through a signal generator arranged in the vehicle Fa acoustic and / or optical signal Si emitted be, as is also the case with from the state of the art Technology known parking aids is the case for others become automatic in step S5 Braking of the vehicle Fa initiated and that Vehicle Fa with a predeterminable average brake ver delay, which is, for example, 0.5 g as long slowed down until its speed vF reached a limit for the creep speed G3, for example can vary between 3 and 5 km / h and is advantageously 4 km / h.

Die Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit vF und der Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit vF mit dem Grenz­ wert für die Kriechgeschwindigkeit G3 erfolgt in den Schritten S6 und S7.The detection of the vehicle speed vF and the Comparison of the vehicle speed vF with the limit value for the creep speed G3 takes place in the Steps S6 and S7.

Eine mittlere Bremsverzögerung von 0,5 g reicht sicher aus, um beispielsweise bei 0,5 m Bremsweg die Geschwin­ digkeit des Fahrzeugs vF von 8 km/h auf 4 km/h zu reduzieren. Aufgrund des selbsttätig eingeleiteten Bremsvorgangs können die Stoßfänger des Fahrzeugs Fa hierdurch so ausgelegt werden, daß sie lediglich noch Geschwindigkeiten von 4 km/h ohne Beschädigung absorbieren müssen oder Reserven für höhere Aufprallgeschwindigkeiten haben. Hierdurch wird ermöglicht, daß Fahrzeuge nur noch mit einem Typ von Stoßfängern ausgestattet werden müssen, selbst wenn länderspezifische Prüfvorschriften die Anpassung der Stoßfängersysteme auf unterschiedliche Kollisionsgeschwindigkeiten vorschreiben. Die Erfüllung der länderspezifischen Vorschriften wird bei dem oben beschriebenen Verfahren gewissermaßen "auf die elek­ tronische Ebene", durch Vorgabe der Grenzwerte und durch Vorgabe der mittleren Bremsverzögerung "verlegt". Dies ist mit nur verhältnismäßig geringem technischen Aufwand möglich und kann insbesondere problemlos auch bei bestehenden Fahrzeugen, die über eine Einparkhilfe verfügen, vorgenommen werden, da das Verfahren mittels an sich bekannter Einparkhilfen ausführbar ist.An average braking deceleration of 0.5 g is certainly sufficient from, for example, the speed at 0.5 m braking distance vehicle speed from 8 km / h to 4 km / h to reduce. Because of the automatically initiated Braking process, the bumpers of the vehicle Fa hereby be interpreted so that they only Speeds of 4 km / h without damage need to absorb or reserves for higher  Have impact speeds. This will allows vehicles with only one type of Bumpers need to be fitted even if country-specific test regulations the adaptation of Bumper systems on different Prescribe collision speeds. The fulfillment The country-specific regulations are at the above described methods to a certain extent "on the elec tronic level ", by specifying the limit values and by Specification of the average braking deceleration "misplaced". This is with only relatively little technical effort possible and can in particular also without problems existing vehicles that have a parking aid have to be made, since the procedure by means of parking aids known per se can be carried out.

Claims (7)

1. Verfahren zur selbsttätigen Auslösung eines Brems­ vorgangs eines Fahrzeugs, wobei der Abstand (d) zu einem vor und/oder hinter dem Fahrzeug angeordneten Hindernis (Hi1, Hi2) durch Sensoren (S) erfaßt und eine selbsttätige Bremsauslösung dann vorgenommen wird, wenn der Abstand (d) einen Grenzwert für den Abstand (G1) unterschreitet und wenn die Annäherungsgeschwindigkeit (vA) des Fahrzeugs (Fa) an das Hindernis (Hi1, Hi2) einen vorgebbaren Grenzwert für die Annäherungsgeschwindigkeit (G2) überschreitet.1. Procedure for automatically triggering a brake operation of a vehicle, the distance (d) being too one in front of and / or behind the vehicle arranged obstacle (Hi1, Hi2) by sensors (S) detected and an automatic brake release is then made when the distance (d) is one Distance (G1) falls below and if the approach speed (vA) of the Vehicle (Fa) to the obstacle (Hi1, Hi2) predefinable limit for the Approach speed (G2) exceeds. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmung des Abstands (d) sowie der Annäherungsgeschwindigkeit (vA) mittels Ultraschall-Sensoren vorgenommen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that that the determination of the distance (d) and the Approach speed (vA) using Ultrasonic sensors is made. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmung des Abstand (d) sowie der Annäherungsgeschwindigkeit (vA) mittels Radarsensoren vorgenommen wird. 3. The method according to claim 1, characterized in that the determination of the distance (d) and the Approach speed (vA) using Radar sensors is made.   4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der automatische Bremsvorgang nur dann ausgelöst wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgebbaren Grenzwert für die Fahrzeuggeschwindigkeit (G3) nicht überschreitet.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the automatic Braking is only triggered when the Vehicle speed a predetermined Vehicle speed limit (G3) does not exceed. 5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug solange abgebremst wird, bis seine Geschwindigkeit (vF) einen vorgebbaren Grenzwert für die Kriechgeschwindigkeit (G4) annimmt.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicle as long is braked until its speed (vF) a predefinable limit for the Creep speed (G4) assumes. 6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug (Fa) mit einer vorgebbaren Bremsverzögerung abgebremst wird.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (Fa) with a specifiable braking deceleration braked becomes. 7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzwert für den Abstand (G1) zwischen 0,5 und 2 m, vorzugsweise 1 m beträgt, daß der Grenzwert für die Annäherungsgeschwindigkeit (G2) zwischen 4 und 16 km/h, vorzugsweise 8 km/h beträgt, daß der Grenz­ wert für die Fahrzeuggeschwindigkeit (G3) zwischen 2 und 18 km/h, vorzugsweise 8 km/h beträgt und daß der Grenzwert für die Kriechgeschwindigkeit zwischen 3 und 5 km/h, vorzugsweise 4 km/h beträgt.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the limit for the Distance (G1) between 0.5 and 2 m, preferably 1 m is that the limit for the Approach speed (G2) between 4 and 16 km / h, preferably 8 km / h is that the limit value for the vehicle speed (G3) between 2 and 18 km / h, preferably 8 km / h and that the creep speed limit between 3 and 5 km / h, preferably 4 km / h is.
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