DE19940978A1

DE19940978A1 - Automatic goods vending device uses robot transfer device for extracting required goods from store for transfer to delivery device

Info

Publication number: DE19940978A1
Application number: DE1999140978
Authority: DE
Inventors: Markus Elbs; Klaus Moosmann
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-08-28
Filing date: 1999-08-28
Publication date: 2001-03-01

Abstract

The goods vending device has a storage system for storing a number of different goods which are extracted via a transfer device in response to a goods selection entered via an input device (E), for transfer to a delivery device (A). The transfer device uses a multi-axis handling robot (R) having a sectional robot arm with at least 2 non-parallel axes between a foot plate (RF) and a gripper tool (GR).

Description

Die Erfindung betrifft eine Verkaufseinrichtung nach dem Oberbegriff des Pa tentanspruchs 1.The invention relates to a sales facility according to the preamble of Pa claim 1.

Eine automatische Verkaufseinrichtung ist beispielsweise aus der DE 44 39 629 A1 bekannt. Die bekannte Einrichtung umfaßt mehrere von außen zugäng liche Boxen, in denen Waren bereitgehalten und nach Vorentrichtung des Kaufpreises entnehmbar sind. Leere Boxen werden über Fördereinrichtungen automatisch nachbestückt.An automatic sales device is known for example from DE 44 39 629 A1. The known device comprises several accessible from the outside Liche boxes in which goods are ready and after pre-payment of the Purchase price are removable. Empty boxes are over conveyors automatically replenished.

Die DE 40 39 556 A1 beschreibt einen bargeldlosen Warenautomaten, bei wel chem Waren in horizontalen Warenschächten bevorratet sind und auf Kunden anforderung mittels Laufbändern in Richtung eines Ausgabeschachts befördert werden. Bei höheren Anordnungen kann zusätzlich eine Fahrkorbkonstruktion für den Warentransfer in den Ausgabeschacht vorgesehen sein. Die Waren können über ein Bedienfeld mit Anzeige nach Warenart und Menge ausgewählt werden. Die Bezahlung kann bargeldlos erfolgen.DE 40 39 556 A1 describes a cashless vending machine, at wel chem goods are stocked in horizontal goods chutes and on customers request is conveyed in the direction of an output shaft by means of treadmills become. For higher arrangements, a car construction can also be used be provided for the transfer of goods into the output shaft. The goods can be selected via a control panel with display according to type of goods and quantity become. Payment can be made without cash.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine weiter verbesserte, insbesonde re sehr flexible automatische Verkaufseinrichtung anzugeben.The invention has for its object a further improved, in particular re very flexible automatic sales facility to specify.

Die Erfindung ist im Patentanspruch 1 beschrieben. Die abhängigen Ansprüche enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. The invention is described in claim 1. The dependent claims contain advantageous refinements and developments of the invention.

Wesentlich an der Erfindung ist die Verwendung eines Roboters für den Transfer der Waren, wobei ein dabei eingesetzter Roboter ein Greifwerkzeug für Waren aufweist, welches am Ende eines von einem Fußpunkt ausgehenden mehrgliedrigen Roboterarms angeordnet ist, in dessen Verlauf wenigstens zwei, insbesondere wenigstens vier nicht parallele Schwenkachsen liegen. Be sonders vorteilhaft ist der Einsatz eines Roboterarms mit mindestens der Greifwerkzeug-Beweglichkeit eines sogenannten 6-Achsen-Roboters. Hierbei kann das Greifwerkzeug dreidimensional an beliebige Punkte innerhalb eines Arbeitsbereichs des Roboters geführt und dabei unterschiedlich ausgerichtet werden. Der Roboter ist vollständig programmsteuerbar, so daß für den laufen den Betrieb kein Bedienungspersonal benötigt ist.What is essential to the invention is the use of a robot for the Transfer of the goods, whereby a robot used a gripping tool for goods, which at the end of a starting point from a base multi-unit robot arm is arranged, in the course of which at least two, in particular at least four, non-parallel pivot axes lie. Be It is particularly advantageous to use a robot arm with at least the Gripping tool mobility of a so-called 6-axis robot. Here can the gripping tool three-dimensionally to any point within a Working area of the robot guided and aligned differently become. The robot is fully programmable so that it can run the operation requires no operating personnel.

Die Schwenkungen können dabei sowohl um Gelenke, welche aufeinanderfol gende Armglieder verbinden, quer zu den Längsachsen der verbundenen Arm glieder als auch um die Längsachse eines Armglieds erfolgen. Insbesonders vorteilhaft sind Roboterausführungen, bei welchem vom Fußpunkt aus die erste Achse vertikal und die im Verlauf des Roboterarms nächste Achse horizontal ausgerichtet sind. Lineare translatorische Bewegungen, beispielsweise in Form von Teleskopführungen können Schwenkbewegungen überlagert sein.The pivots can both about joints, which follow one another connecting the arm links, transverse to the longitudinal axes of the connected arm limbs as well as about the longitudinal axis of an arm link. In particular Robot versions are advantageous, in which the first is from the base point Axis vertical and the next axis in the course of the robot arm is horizontal are aligned. Linear translatory movements, for example in form Swivel movements can be superimposed on telescopic guides.

Derartige Roboter, insbesondere 6-Achsen-Roboter mit mehrgliedrigen Robo terarmen sind an sich insbesondere aus der Fertigungstechnik bekannt, bislang aber nicht für den Einsatz in automatischen Verkaufseinrichtungen angeregt. Beispielsweise bietet die Firma KUKA, Augsburg, eine Mehrzahl von Modellen von 6-Achsen Robotern als KR-Baureihe an (KUKA-Firmenschrift Typenüber sicht 4/99).Robots of this type, in particular 6-axis robots with multi-unit robots Terarmen are known in particular from manufacturing technology, so far but not suggested for use in automated sales facilities. For example, the company KUKA, Augsburg, offers a variety of models 6-axis robots as a KR series (KUKA company view 4/99).

Die Verwendung eines solchen Roboters mit programmsteuerbarer dreidimen sionaler Beweglichkeit des Greifwerkzeugs ist für eine automatische Verkaufs einrichtung besonders vorteilhaft. Die Beweglichkeit und die Programmierbar keit erlauben eine weitgehend beliebige Anpassung an gegebene räumliche Situationen und an ein Warensortiment. Insbesondere ist bei einer Änderung des Warensortiments oder einer Umgruppierung der Waren innerhalb des Wa renlagers lediglich eine Umprogrammierung des Steuerprogramms erforderlich. Innerhalb eines durch die Reichweite begrenzten Raumvolumens kann jeder beliebige Ort das Greifwerkzeug angefahren werden, so daß sich eine hohe Flexibilität bezüglich der Anordnung und Aufteilung des gelagerten Warensor timents ergibt. Es bestehen keine besonderen Vorgaben für Form oder Anord nung der Waren. Waren und deren Lagerkoordinaten sind verknüpft gespei chert, so daß bei Anforderung einer Ware deren Lagerort ohne weiteres zur Verfügung steht.The use of such a robot with programmable three dimensions regional mobility of the gripping tool is for an automatic sale furnishings particularly advantageous. The agility and the programmability speed allow a largely arbitrary adaptation to given spatial Situations and a range of goods. Especially when there is a change of the product range or a regrouping of the goods within the Wa only a reprogramming of the control program is required. Anyone can do so within a limited space Any place the gripping tool can be approached, so that there is a high Flexibility with regard to the arrangement and division of the stored goods sensor timents results. There are no special requirements for shape or arrangement goods. Goods and their storage coordinates are linked and stored chert, so that when a product is requested, its storage location is readily available Available.

Besonders vorteilhaft ist die Möglichkeit, einen neuen Transfervorgang durch einen Lernvorgang einzuprogrammieren, bei welchem der Transfervorgang einmal durch Steuerung des Roboters durch eine Bedienperson durchgeführt und dabei im Steuerprogramm abgespeichert wird. Durch Aufruf des so gebil deten Programmteils bei Anforderung der betroffenen Ware wird der Transfer vorgang in der angelernten und programmgespeicherten Weise wiederholt.The possibility of a new transfer process is particularly advantageous to program a learning process in which the transfer process once performed by operator control of the robot and is saved in the control program. By calling the so gebil The transfer is the second part of the program when the goods concerned are requested process repeated in the learned and program-stored manner.

Die identische Wiederholung eines Transfervorgangs für gleiche Waren setzt die erneute Bereitstellung eines neuen Exemplars der gleichen Ware am sel ben Ort des Warenlagers voraus, beispielsweise durch Nachrücken eines neu en Exemplars unter Schwerkrafteinfluß oder unter Einsatz einer angetriebenen Fördereinrichtung. Für beide Varianten sind Lösungen aus dem Stand der Technik, insbesondere auch aus der Nachbestückung von Verkaufsboxen, für den Fachmann entnehmbar. The identical repetition of a transfer process for the same goods sets the renewed provision of a new copy of the same goods on the sel ben location of the warehouse ahead, for example by moving a new one up en copy under the influence of gravity or using a driven Conveyor. For both variants, solutions are state of the art Technology, especially from the refitting of sales boxes, for removable from the specialist.

Die Programmierbarkeit der Roboterbewegung ermöglicht auch vorteilhafter weise eine Warenentnahme aus dem Lager ohne automatisierte Nachrückung, wenn die Waren in regelmäßiger Anordnung bereitgehalten sind, beispielswei se in der Art von Flaschen in Getränkekisten. Hierfür ist das räumliche Raster der Waren mit in das Steuerprogramm integriert oder als Datensatz für dieses bereitgehalten. Dabei ist eine relative Vorgabe des Rasters bezüglich eines Start-Rasterpunktes nach Ausrichtung und Weite des Rasters bevorzugt. Mit jedem Entnahmeschritt wird dann z. B. ein neuer, noch nicht angefahrener Ras terpunkt als neuer Lagerplatz der Ware im Steuerprogramm festgelegt.The programmability of the robot movement also enables more advantageous wise removal of goods from the warehouse without automated movement, if the goods are kept in a regular order, for example like bottles in drinks crates. This is the spatial grid of the goods integrated into the control program or as a data record for this kept ready. Here is a relative specification of the grid with respect to one Starting grid point preferred according to orientation and width of the grid. With each removal step is then z. B. a new, not yet started Ras point as the new storage location for the goods in the control program.

Die hohe Flexibilität beim Einsatz des Roboters ermöglicht ferner die Anord nung von gleichartigen Waren in übereinander gestapelten Behältnissen, bei spielsweise mehrere übereinander gestapelte Kartons mit in regelmäßigem einlagigem Raster angeordneten Bechern oder übereinander gestapelte Ge tränkekisten etc., wobei dann nach Entnahme aller Exemplare einer Ware aus dem unmittelbar zugänglichen Behältnis das leere Behältnis automatisch durch den Roboter selbst entfernt wird und im Steuerprogramm für die Lagerorte der Waren die jetzt freiliegende Ebene definiert wird.The high flexibility when using the robot also enables the arrangement of similar goods in stacked containers, at for example several boxes stacked one on top of the other in regular order single-layer grid arranged cups or stacked Ge drinking crates etc., whereby after removing all copies of a product the empty container automatically through the immediately accessible container the robot itself is removed and in the control program for the storage locations of the Were the now exposed level is defined.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäß eingesetzten Roboters ist darin zu sehen, daß auch Waren in geschlossenen Behältern, beispielsweise Kühlbe hältern gelagert sein können, welche dann vom Roboterarm selbst geöffnet und nach Entnahme und Ablage der Ware wieder geschlossen werden können.Another advantage of the robot used according to the invention is that see that even goods in closed containers, such as Kühlbe can be stored, which are then opened by the robot arm itself and can be closed again after removal and storage of the goods.

Vorteilhafterweise können bei einem Lagerbestand mit stark variierenden Wa renformen, z. B. Quarkbecher und Getränkekisten, verschiedene, an stark un terschiedliche Gruppen von Warenformen angepaßte Greifwerkzeuge vorgese hen sein, welche auswechselbar bereitgehalten sind und durch den Roboter selbst automatisch austauschbar sind. Der automatische Werkzeugwechsel ist für Roboter in der automatisierten Fertigungstechnik an sich bekannt, so daß hinsichtlich technischer Details auf Anordnungen und Erfahrungen aus diesem Bereich verwiesen wird. Waren, welche selbst schwierig durch Greifwerkzeuge zu greifen sind, können in von den Greifwerkzeugen handhabbaren Lagerbe hältnissen bereitgehalten werden. Zu jeder Ware ist eine Information über das geeignete Werkzeug gespeichert.Advantageously, in the case of an inventory with strongly varying wa renformen, z. B. quark cups and crates, various, at strongly un Different grips adapted to different groups of goods hen which are interchangeably ready and by the robot are automatically interchangeable. The automatic tool change is for robots in automated manufacturing technology known per se, so that with regard to technical details on orders and experience from this Area is referenced. Goods that were difficult even by gripping tools can be gripped in the warehouse by the gripping tools be kept ready. For each product there is information about that suitable tool saved.

In einer ersten Ausführungsform ist der Fußpunkt des Roboters ortsfest inner halb des Lagerraums angebracht. Die Waren sind vorzugsweise über einen Winkelbereich von wenigstens 150 Grad, insbesondere von wenigstens 240 Grad um den Fußpunkt des Roboters verteilt, so daß sich eine hohe Raumaus nutzung ergibt. Der Arbeitsbereich des Roboters erfaßt mindestens diesen Raum. Typischerweise haben gängige 6-Achsen-Roboter einen Schwenkbe reich von < 360 Grad um eine vertikale Achse.In a first embodiment, the base point of the robot is stationary inside attached half of the storage room. The goods are preferably over one Angular range of at least 150 degrees, in particular at least 240 Degrees around the base of the robot, so that there is a high space usage results. The working area of the robot covers at least this Room. Typical 6-axis robots typically have a swivel range of <360 degrees around a vertical axis.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, daß der Roboterfußpunkt verfahrbar ist, wobei vorzugsweise eine Führung durch Schienen oder andere präzise Leitsysteme gegeben ist. Mit einem einzigen Roboter kann damit ein größerer Lagerraum erfaßt werden.Another embodiment provides that the robot base point can be moved is, preferably a guide through rails or other precise Control systems is given. With a single robot, a larger one can Storage space can be captured.

Die automatische Verkaufseinrichtung umfaßt in an sich bekannter Weise eine Ausgabevorrichtung mit einem oder vorzugsweise mehreren Warenfächern, in welche die angeforderten Waren über die Transfereinrichtung einlegbar und nach Entrichtung des Kaufpreises in Form von Bargeld, Kartenzahlung oder eine andere Zahlungsform vom Benutzer entnehmbar sind. Eine im Ruhezu stand verriegelte Entnahmeöffnung des Warenfachs wird hierfür nach erfolgter Zahlung entriegelt. Vorzugsweise weist das Warenfach auch eine Zuführöff nung auf, welche während der Entriegelung der Entnahmeöffnung geschlossen und ihrerseits verriegelt ist und erst nach Schließen und Verriegeln der Ent nahmeöffnung wieder entriegelt wird. Durch die Zuführöffnung sind die Waren über die Transfereinrichtung in das Warenfach einlegbar.The automatic sales device comprises a in a manner known per se Dispenser with one or preferably several compartments, in which the requested goods can be inserted via the transfer device and after payment of the purchase price in the form of cash, card payment or another form of payment can be removed from the user. One at rest The locked opening of the goods compartment will be closed after this Payment unlocked. The goods compartment preferably also has a feed opening opening which is closed during the unlocking of the removal opening and is in turn locked and only after closing and locking the Ent delivery opening is unlocked again. The goods are through the feed opening can be inserted into the goods compartment via the transfer device.

Das Warenfach befindet sich gemäß einer ersten Ausführungsform im Trans ferbereich des Roboterarms, so daß die Waren in einem einzigen Transfervor gang vom Lagerort in das Warenfach gelangen. Gemäß einer anderen Ausfüh rungsform kann die Transfereinrichtung zusätzlich eine Fördereinrichtung wie beispielsweise eine Bahnfördereinrichtung mit einem Förderband, einer Rollen bahn oder dgl. umfassen. Der Roboter setzt dann die Waren auf die zusätzliche Fördereinrichtung und diese fördert die Waren in das Warenfach. Die zusätzli che Fördereinrichtung kann auch mehrere separate Teileinrichtungen, bei spielsweise nebeneinander und/oder übereinander angeordnet umfassen, wel che zu getrennten Warenfächern oder Gruppen von Warenfächern führen. Eine zusätzliche Fördereinrichtung ist auch besonders vorteilhaft für Verkaufsein richtungen mit mehreren räumlich verteilt angeordneten Robotern mit jeweils einem von mehreren vorzugsweise verschiedenen Waren-Teilsortimenten. Die einzelnen Roboter können dann auch hinsichtlich ihres Aufbaus auf verschie dene Warengruppen, beispielsweise Getränkekisten, kleinvolumige Verpac kungen, Frischwaren etc. spezialisiert sein. Die Waren können in Transferbe hältnissen auf der Fördereinrichtung bestellungsweise zusammengefaßt wer den.According to a first embodiment, the goods compartment is in the trans area of the robot arm, so that the goods in a single transfer get into the goods compartment from the storage location. According to another embodiment form, the transfer device can also be a conveying device such as for example a web conveyor with a conveyor belt, a roller train or the like. The robot then places the goods on the additional one Conveyor device and this conveys the goods into the goods compartment. The additional che conveyor can also have several separate sub-devices for example, side by side and / or arranged one above the other, wel lead to separate compartments or groups of compartments. A additional conveyor is also particularly advantageous for sales directions with several spatially arranged robots each with one of several preferably different product sub-ranges. The individual robots can then also differ in terms of their structure product groups, for example beverage crates, small-volume Verpac cations, fresh goods, etc. The goods can be transferred to Transferbe conditions on the conveyor are grouped by order the.

Die bereits verfügbaren Robotermodelle aus der Fertigungstechnik zeigen hin sichtlich der Präzision beim Anfahren einer definierten Position eine hohe Ge nauigkeit. Die Wiederholgenauigkeit der Werkzeugpositionierung ist typischer weise besser als 1 mm bei Reichweiten bis ca. 3 m. Zur Erkennung und Kor rektur einer Greifposition, welche beispielsweise bei ungenauer Positionierung der Ware zweckmäßig sein kann, kann im Greifbereich eines Werkzeugs ein Lagesensor vorgesehen sein, welcher eine Kompensation einer Warenposition vom Sollort erfaßt und durch Nachführung des Roboterarms kompensiert. Der Sensor kann je nach Art und Form der Ware und des Greifwerkzeugs variieren und auf optischer und/oder elektrischer und/oder mechanischer Basis etc. ar beiten.The already available robot models from manufacturing technology show In view of the precision when approaching a defined position, a high Ge accuracy. The repeat accuracy of the tool positioning is more typical better than 1 mm for ranges up to approx. 3 m. For detection and correction correction of a gripping position, which is used, for example, in the case of imprecise positioning the goods can be useful, can be in the gripping area of a tool Position sensor can be provided, which compensation of a goods position captured from the target location and compensated by tracking the robot arm. The Sensor can vary depending on the type and shape of the goods and the gripping tool and on an optical and / or electrical and / or mechanical basis etc. ar work.

Die Waren werden gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform über eine Ein gabeeinrichtung, z. B. mit einer Tastatur, einem berührungssensitiven Bild schirm etc. ausgewählt und angefordert, wobei die Eingabevorrichtung vor zugsweise eine Anzeigevorrichtung umfaßt, auf welche bevorzugt über eine Anzeigesteuerung auch Waren und/oder Warensymbole darstellbar sind. Über die Anzeigevorrichtung kann auch nach Eingabe einer Warenart eine Gruppe gleicher Waren über eine Kameraaufnahme dargestellt und dem Benutzer die Möglichkeit geboten werden, eine endgültige Auswahl zu treffen. Dies kann beispielsweise bei gleichartigen Artikeln mit unterschiedlichem Dekor und/oder bei Frischwaren wie insbesondere Gemüse von Vorteil sein.According to an advantageous embodiment, the goods are delivered via a single delivery device, e.g. B. with a keyboard, a touch-sensitive image screen etc. selected and requested, the input device in front preferably includes a display device, to which preferably via a Display control can also display goods and / or goods symbols. about the display device can also be a group after entering a type of goods same goods shown on a camera and the user Possibility to make a final selection. This can for example for similar articles with different decor and / or be advantageous for fresh products such as vegetables in particular.

Eine solche Warenpräsentation kann anstelle der Bildschirmdarstellung auch unmittelbar optisch erfolgen, indem in der Verkaufseinrichtung ein Sichtfenster vorgesehen ist, hinter welchem die Waren präsentiert werden können. Ein Sichtfenster kann auch vorgesehen sein, um dem Benutzer oder anderen In teressierten Einblick in den Transferbereich des Roboters zu geben, was als Kundenattraktion wirken kann.Such a product presentation can also be used instead of the screen display immediately done optically by a window in the sales facility It is provided behind which the goods can be presented. On Viewing window can also be provided to the user or other In to give interested insight into the transfer area of the robot, what as Customer attraction can work.

Die Steuerung des Roboters und der anderen Bestandteile des Roboters kann über einen oder mehrere verbundene Computer erfolgen. Über die Compu tereinrichtung kann vorteilhafterweise auch die Lagerverwaltung abgewickelt werden, indem beispielsweise der Warenbestand ständig überwacht und Nach lieferungen automatisch beauftragt werden. Waren mit überschrittenem Halt barkeitsdatum können als solche zum Austausch angezeigt und für die Ent nahme und Warenausgabe gesperrt oder vom Roboter entfernt werden. Nicht mehr verfügbare Waren können aus einem veränderlich anzeigbaren Waren angebot herausgenommen werden.The control of the robot and the other components of the robot can via one or more connected computers. About the Compu The storage facility can also advantageously be handled by the facility be monitored by, for example, the inventory and after deliveries are automatically ordered. Goods with exceeded hold Availability date can be displayed as such for exchange and for the Ent receiving and goods issue blocked or removed by the robot. Not More available goods can be made from a variably displayable goods offer can be removed.

Neben der Warenanforderung über eine Eingabevorrichtung bei der automati schen Verkaufseinrichtung bietet die Computersteuerung auch eine besonders günstige Möglichkeit, eine Bestellung über interaktive Telekommunikationsver bindungen aufzugeben und die bestellten Waren vorab zur Abholung bereitzu stellen oder auf Anforderung des zur Abholung erscheinenden Kunden ohne erneute Eingabe nach der Vorbestellung zusammenzustellen und auszugeben.In addition to the goods request via an input device at the automati The computer control also offers a special sales facility cheap way to place an order through interactive telecommunications give up bindings and prepare the ordered goods for collection in advance or at the request of the customer appearing for collection without compile and re-enter after the pre-order.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen noch eingehend veranschaulicht. Dabei zeigtThe invention is based on preferred embodiments illustrated in detail. It shows

Fig. 1 eine einsehbare Verkaufseinrichtung, Fig. 1 is a viewable sale device,

Fig. 2 den Grundriß einer Verkaufseinrichtung mit mehreren Robotern. Fig. 2 shows the floor plan of a sales facility with several robots.

In Fig. 1 ist in nicht maßstäblicher Weise eine automatische Verkaufseinrich tung skizziert, bei welcher ein Roboter R, bei welchem ein von einem Fußpunkt bzw. einer Fußplatte RF ausgehender mehrgliedriger Arm zu einem Greifwerk zeug GR führt, in einem Lagerraum von mehreren Lagerregalen L1, L2, L3 um geben ist. Durch die Schwenkbarkeit des Roboterarms bzw. einzelner Glieder einschließlich des Greifwerkzeugs GR um mehrere nicht parallele Achsen kann der Roboter mit dem Greifwerkzeug GR jeden Platz in den Lagerregalen errei chen, um eine Ware zu entnehmen und in ein Warenfach A einer Ausgabevor richtung zu transferieren. Der Lagerraum mit dem Arbeitsbereich des Roboters ist durch eine Scheibe F vom für Benutzer zugänglichen Bereich abgetrennt und durch die Scheibe F einsehbar. Das Warenfach A der Ausgabevorrichtung ist ebenso wie eine Eingabevorrichtung E für Benutzer zugänglich seitlich der Scheibe F angeordnet. Die Eingabevorrichtung E kann insbesondere eine Tas tatur und eine Anzeigefläche umfassen. Weitere mögliche Bedien- und Anzei geelemente, welche zur Benutzerkommunikation zweckmäßig und vorteilhaft sein können, sind an sich bekannt.In Fig. 1, an automatic sales device is outlined to scale, in which a robot R, in which a multi-member arm originating from a base or base plate RF leads to a gripping device GR, in a storage room of several storage racks L1, L2, L3 to give. Due to the pivotability of the robot arm or individual links including the gripping tool GR about several non-parallel axes, the robot can reach any place on the storage racks with the gripping tool GR in order to remove a product and transfer it into a product compartment A of an output device. The storage space with the working area of the robot is separated from the area accessible to the user by a pane F and is visible through the pane F. The merchandise compartment A of the dispensing device, like an input device E for users, is arranged on the side of the pane F. The input device E can in particular comprise a keyboard and a display area. Further possible operating and display elements which can be expedient and advantageous for user communication are known per se.

Die Fig. 2 zeigt im Grundriß eine automatische Verkaufseinrichtung mit guter Platzausnutzung bei besonders hohem Warenangebot. Das bevorratete Wa renangebot ist auf mehrere Teillager W1 bis W6 verteilt, wobei vorzugsweise die verschiedenen Teillager unterschiedliche Warengruppen beinhalten. Jedem Teillager ist ein eigener Mehrachsenroboter mit Gliederarm zugeordnet. Die Roboter R1 bis R6 sind vorzugsweise jeweils ortsfest montiert und über einen Azimutwinkel von mehr als 240 Grad von den Waren des jeweiligen Teillagers umgeben. Die mehreren Teillager sind beidseitig entlang einer Fördereinrich tung mit zwei Förderbändern BL, BR gruppiert. Vorzugsweise sind beide För derbänder von allen Robotern erreichbar, wie für den Roboter R1 bezüglich des von diesem weiter entfernten Bandes BR skizziert. Fig. 2 shows in the plan an automatic sales facility with good space utilization with a particularly large range of goods. The stock of goods on offer is distributed over a number of sub-warehouses W1 to W6, the various sub-warehouses preferably containing different groups of goods. Each sub-warehouse is assigned its own multi-axis robot with a link arm. The robots R1 to R6 are preferably each mounted in a stationary manner and surrounded by the goods of the respective partial warehouse over an azimuth angle of more than 240 degrees. The several partial stores are grouped on both sides along a conveyor with two conveyor belts BL, BR. Preferably, both conveyor belts can be reached by all robots, as outlined for the robot R1 with respect to the belt BR which is further away from it.

Die Förderbänder BL, BR führen im skizzierten Beispiel zu je einem von zwei getrennten Warenfächern AL bzw. AR.The conveyor belts BL, BR lead to one of two in the sketched example separate compartments AL or AR.

Die dem Benutzer zugewandten Frontseiten VL, VR der Warenfächer weisen Entnahmeöffnungen auf, welche im Normalzustand verriegelt sind und erst nach Zuführung bestellter Waren über die Förderbänder und erfolgter Bezah lung entriegelt werden und zur Entnahme geöffnet werden können. Zugleich können die Zuführöffnungen über verriegelbare Schließklappen oder dgl. ver schließbar sein, wobei eine Sperre verhindert, daß Zuführöffnung und Entnah meöffnung gleichzeitig geöffnet sein können. The front sides VL, VR of the product compartments facing the user point Removal openings, which are locked in the normal state and only after delivery of ordered goods via the conveyor belts and payment unlocked and can be opened for removal. At the same time can ver the feed openings via lockable closing flaps or the like be closable, with a lock preventing feed opening and removal opening can be open at the same time.

Die von den Robotern aus den Warenlagern entnommenen Waren können di rekt auf die Förderbänder oder in spezielle Transferbehältnisse TB auf den Bändern gelegt werden, in welchen dann vorzugsweise zu einer Bestellung Waren aus beliebigen Warenlagern W1 bis W6 zusammengestellt werden.The goods removed from the warehouse by the robots can be di rect on the conveyor belts or in special transfer containers TB on the Bands are placed, in which then preferably to an order Goods from any warehouse W1 to W6 can be put together.

Die vorstehend und in den Ansprüchen beschriebenen Merkmale sind sowohl einzeln als auch in verschiedenen Kombinationen vorteilhaft realisierbar. Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern im Rahmen fachmännischen Könnens in mancherlei Weise abwandel bar. Insbesondere sind hinsichtlich des Aufbaus der Roboter und der Waren verteilung eine Vielzahl von Varianten vorstellbar.The features described above and in the claims are both can be realized individually as well as in various combinations. The The invention is not limited to the exemplary embodiments described, but in various ways within the scope of professional skill bar. In particular, regarding the construction of the robots and the goods distribution a variety of variants imaginable.

Claims

1. sales facility with a a variety of goods ent containing warehouse, an input device for selecting goods, an output device for selected goods, and a trans fer device for moving goods from the warehouse to the output device, characterized in that the Transfereinrich device a multi-axis -Robots with at least two non-parallel pivot axes within a multi-section robot arm between a base point and a gripping tool.

2. Device according to claim 1, characterized in that the robot at least four, in particular at least six axes with each other includes independently executable pivoting movements.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that ver different gripping tools are provided.

4. Device according to claim 3, characterized in that several Interchangeable gripping tools in a tool magazine are.

5. Device according to claim 3 or 4, characterized in that the Tools are automatically interchangeable.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the base of the robot is stationary.

7. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the base of the robot can be moved.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the goods in the warehouse have an angular range of at least 150 Degrees in particular at least 240 degrees around the base of the robot take in.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the dispenser at least one compartment with a verrie gelable removal opening includes.

10. Device according to claim 9, characterized in that the goods fold has a lockable feed opening and that a condition with unlocked removal opening and feed opening is blocked at the same time.

11. The device according to claim 9 or 10, characterized in that the Transfer area of the robot arm extends into the goods compartment.

12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that that the transfer device comprises a web conveyor.

13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that that several robots are spatially separated with access to separate parts Warehouses are provided.

14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized by a sensor directed towards the gripping area of the gripping tool Registration of the location and / or type of goods.

15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that that the input device comprises a display device and a Display control goods and / or goods symbols can be displayed.

16. Device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the transfer area of the transfer machine from a user position is blocked off visibly.

17. Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that that after a first selection step of Be User removed goods or goods group from the warehouse User presentable and one or more of the goods presented Goods can be selected for output in a second selection step.