DE19936367C2 - Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Teilen - Google Patents

Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Teilen

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Teilen, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen.
Teile, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens ei­ ner Stillstandsphase ausführen, sind z. B. bei Stellantrieben für Vorrichtungen zur Wagenkastenquerzentrierung und Wagenka­ stenneigung vorhanden. Auch Werkzeugmaschinen, Bestückungsau­ tomaten und Roboter sowie Reversiergerüste bei Walzstraßen weisen Teile auf, die zueinander eine Relativbewegung mit we­ nigstens einer Stillstandsphase ausführen.
Bei Schienenfahrzeugen werden Vorrichtungen zur Wagenkasten­ querzentrierung und zur Wagenkastenneigung eingesetzt, um die Geschwindigkeit auf kurvenreichen Strecken zu erhöhen und um gleichzeitig den Fahrkomfort für die Fahrgäste zu steigern. Bei der Neigung des Wagenkastens können, gegebenenfalls er­ wünscht, hohe Lastkräfte auftreten, durch die der Wagenkasten bei einem auftretenden Fehlerfall zügig und vollständig in seine Ruhelage (Mittenstellung, in welcher der Wagenkasten gegenüber dem Fahrwerk nicht geneigt ist) bewegt wird (Schwerkraftrückstellung). Beim Neigen und beim Rückstellen des Wagenkastens entstehen dadurch in den Stellgliedern nen­ nenswerte Reibkraftanteile. Diese Reibkraftanteile stellen ein Maß für die Güte der aktiven Stellglieder dar. Physika­ lisch bedingt treten beim Reversieren (Richtungsumkehr der Stellbewegung, z. B. im Kurvenauslauf) infolge der Richtungs­ umkehr der Reibkräfte bzw. Reibmomente innerhalb kurzer Zeit große Reibkraftänderungen bzw. große Reibmomentänderungen auf. Bei einer Verschlechterung der Stellglieder (Aktuato­ ren), z. B. aufgrund ungenügender Schmierung, unzulässiger Alterung oder Fremdkörpereintritt, treten signifikante Erhö­ hungen dieser Reibkraftänderungen bzw. Reibmomentänderungen auf. Eine signifikante Erhöhung dieser physikalischen Größen muß daher zur Überprüfung der Aktuatoren führen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zu schaffen, durch das eine Erhöhung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei rela­ tiv zueinander beweglichen Teilen zuverlässig erfaßbar ist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind jeweils Gegenstand von weiteren Ansprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung von Reibkraft­ differenzen und/oder Reibmomentdifferenzen bei wenigstens zwei Teilen, die zueinander eine Relativbewegung mit wenig­ stens einer Stillstandsphase ausführen, umfaßt folgende Merk­ male:
  • - Aus der Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile wird
  • - der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase ermittelt und dabei wenigstens ein Wert einer Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert eines Stellmomentes erfaßt sowie
  • - der nachfolgende Austritt aus dieser Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem voran­ gegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei wenig­ stens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Steilmomentes erfaßt,
  • - aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Wer­ ten der Stellkraft und/oder des Stellmomentes wird wenig­ stens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdifferenz ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert verglichen, wobei
  • - bei Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt wird.
Bei dem Verfahren nach Anspruch 1 wird die Stellkraft und/oder das Stellmoment zwischen wenigstens zwei relativ zu­ einander beweglichen Teilen beim Eintritt in die Still­ standsphase erfaßt. Weiterhin wird die Stellkraft und/oder das Stellmoment bei dem nachfolgenden Austritt aus dieser Stillstandsphase erfaßt, falls eine Umkehr der Bewegungsrich­ tung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt. Durch die Berücksichtigung der Umkehr der Bewegungsrichtung ist si­ chergestellt, daß nur dann die Stellkräfte und/oder die Stellmomente erfaßt werden, wenn ein eindeutiges Reversieren der zueinander beweglichen Teile (und damit eine Änderung des Vorzeichens der Relativbewegung zwischen wenigstens zwei Tei­ len) vorliegt.
Aus den erfaßten Stellkräften und/oder Stellmomenten, die ei­ ner Stillstandsphase zugehörig sind, wird wenigstens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdiffe­ renz ermittelt. Die Reibkraftdifferenz bzw. die Reibmoment­ differenz wird mit wenigstens einem Differenzgrenzwert ver­ glichen.
Im Rahmen der Erfindung kann der Differenzgrenzwert entweder vorgebbar sein (Anspruch 2) oder aus wenigstens einer ermit­ telten Reibkraftdifferenz und/oder aus wenigstens einer er­ mittelten Reibmomentdifferenz gebildet werden (Anspruch 3). Der Differenzgrenzwert kann hierbei einen konstanten Wert be­ sitzen (Anspruch 5) oder er kann eine Funktion der Temperatur wenigstens eines der zueinander beweglichen Teile sein (An­ spruch 6). Der Differenzgrenzwert kann weiterhin eine Funkti­ on des Neigewinkels der zueinander beweglichen Teile (An­ spruch 7) oder eine Funktion der Betriebsdauer der zueinander beweglichen Teile (Anspruch 8) sein. Auch eine beliebige Kom­ bination von verschiedenen der vorgenannten funktionalen Ab­ hängigkeiten ist für den Differenzgrenzwert denkbar.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist für zueinander bewegliche Teile geeignet, die wenigstens eine Linearbewegung (Anspruch 9), wenigstens eine Rotationsbewegung (Anspruch 10) oder eine Kombination von wenigstens einer Linearbewegung mit wenig­ stens einer Rotationsbewegung (Ansprüche 11 und 12) ausfüh­ ren.
Die Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile kann entweder direkt oder über wenigstens eine dazu äquiva­ lente Größe erfaßt werden. Bei zueinander drehbeweglichen Teilen kann als Relativgeschwindigkeit z. B. die Winkelge­ schwindigkeit, die Umfangsgeschwindigkeit oder die Drehzahl erfaßt werden (Anspruch 13).
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Stellkraft und/oder das Stellmoment aus wenigstens einer dazu äquivalen­ ten Größe erfaßt (Anspruch 14). Bei einem elektrohydrau­ lischen Stellantrieb ist dies beispielsweise der Öldruck, bei einem elektrischen Stellantrieb der drehmomentbildende Strom.
Ebenso kann die Reibkraftdifferenz und/oder die Reibmoment­ differenz aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe ermit­ telt werden (Anspruch 15). Bei einem elektrohydraulischen Stellantrieb ist dies z. B. die Öldruckdifferenz, bei einem elektrischen Stellantrieb z. B. die Differenz der drehmoment­ bildenden Ströme.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden anhand ei­ nes nachfolgend in der Zeichnung dargestellten Ausführungs­ beispieles näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 den zeitlichen Verlauf des Neigewinkels γ eines Wa­ genkastens gegenüber seinem Fahrwerk,
Fig. 2 den zeitlichen Verlauf der Drehzahl n des den Neige­ winkel γ erzeugenden Stellantriebes,
Fig. 3 den zeitlichen Verlauf des Stellmomentes bei Inbe­ triebnahme und während des Betriebs der Neigevorrich­ tung,
Fig. 4 ein Blockschaltbild des Verfahrens gemäß Fig. 1 bis 3.
Bei dem in Fig. 1 dargestellten zeitlichen Verlauf des Neige­ winkels γ sind vier zeitlich aufeinanderfolgende Abschnitte I bis IV erkennbar.
Im Abschnitt I nimmt der Neigewinkel γ bis zu einem Maximal­ wert γmax1 zu. Bei der Zunahme des Neigewinkels γ handelt es sich um eine degressive Zunahme, d. h. die Änderung des Nei­ gewinkels γ wird kontinuierlich geringer.
In Fig. 2 ist als Relativgeschwindigkeit der zueinander beweg­ lichen Teile des Stellantriebes die Drehzahl n des Stellan­ triebes dargestellt, der den in Fig. 1 gezeigten zeitlichen Verlauf des Neigewinkels γ erzeugt. Dieser Verlauf ergibt sich aufgrund des funktionalen Zusammenhangs
zwi­ schen dem Neigewinkel γ und der Drehzahl n. Mit dem Koeffizi­ enten f(γ) = konstant erhält man die in Fig. 1 und 2 darge­ stellten zeitlichen Verläufe des Neigewinkels γ und der Dreh­ zahl n.
Beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax1 (Ende des Ab­ schnittes I und Beginn des Abschnittes II) besitzt der Wagen­ kasten eine maximale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.
Gemäß Fig. 2 nimmt die Drehzahl n des Stellantriebes bis zum Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax1 kontinuierlich bis auf n = 0 ab.
Im Abschnitt II, der zeitlich auf den Abschnitt I folgt, wird der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Maximalwert γmax1, wie­ der verringert. Der Stellantrieb muß hierzu reversieren, d. h. die Richtung seiner Drehbewegung kehrt sich um.
Bezeichnet man die Drehzahlen n innerhalb des Abschnittes I als "positive" Drehzahlen, dann sind die Drehzahlen n im Ab­ schnitt II als "negative" Drehzahlen zu bezeichnen. Der Über­ gang von positiven Drehzahlen zu negativen Drehzahlen wird als negatives Reversieren bezeichnet. Der Drehzahlverlauf des Stellantriebes durchläuft bei dem damit verknüpften Übergang vom Abschnitt I zum Abschnitt II eine Stillstandsphase.
Die Stillstandsphase, die im folgenden als "Nullband" be­ zeichnet wird, umfaßt bei den in Fig. 1 bis 3 gezeigten zeit­ lichen Verläufen alle Zeitpunkte t für die gilt:
n+ < n(t) < n-,
wobei mit n+ der obere Grenzwert und mit n- der untere Grenz­ wert der Drehzahl n(t) bezeichnet ist und n+ ≧ 0 ≧ n- sowie n+ ≠ n- gilt.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel tritt die Drehzahl n zum Zeitpunkt t = t1 in das Nullband ein, reversiert zum Zeit­ punkt t = t2 und tritt zum Zeitpunkt t = t3 aus dem Nullband aus. Das negative Reversieren ist damit beendet.
Eine betragsmäßige Erhöhung der negativen Drehzahlen (Werte werden negativer) führt dazu, daß sich der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Maximalwert γmax1 im Abschnitt II wieder verringert und bis zu einem Minimalwert γmin1 abnimmt. Die Ab­ nahme des Neigewinkels γ erfolgt im Abschnitt II zunächst progressiv, dann degressiv bis der Neigewinkel γ den Wert γmin1 erreicht.
Beim Erreichen des minimalen Neigewinkels γmin1 (Ende des Ab­ schnittes II und Beginn des Abschnittes III) besitzt der Wa­ genkasten eine minimale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.
Im Abschnitt III, der zeitlich auf den Abschnitt II folgt, wird der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Minimalwert γmin1, wieder erhöht. Der Stellantrieb muß hierzu wiederum reversieren, d. h. seine Drehbewegung kehrt sich von negativen Drehzahlen in positive Drehzahlen um. Der Übergang von nega­ tiven Drehzahlen zu positiven Drehzahlen wird als positives Reversieren bezeichnet. Auch in diesem Fall durchläuft die Drehzahl n des Stellantriebes wiederum das Nullband, für das die vorgenannten Bedingungen gelten.
Die Drehzahl n tritt zum Zeitpunkt t = t4 in das Nullband ein, reversiert zum Zeitpunkt t = t5 und tritt zum Zeitpunkt t = t6 aus dem Nullband aus. Das positive Reversieren ist da­ mit beendet.
Im Abschnitt III nimmt der Neigewinkel γ wiederum bis zu ei­ nem Maximalwert, der dieses Mal mit γmax2 bezeichnet ist, zu. Bei der Zunahme des Neigewinkels γ handelt es sich um eine zunächst progressive und dann degressive Zunahme, bis der Neigewinkel γ den Wert γmax2 erreicht (Ende des Abschnittes III und Beginn des Abschnittes IV). Der Wagenkasten besitzt wie­ derum eine maximale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.
Kurz vor Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax2 tritt die Drehzahl zum Zeitpunkt t = t7, in das Nullband ein, reversiert zum Zeitpunkt t = t8 und tritt zum Zeitpunkt t = t9 aus dem Nullband wieder aus. Damit ist ein weiteres negatives Rever­ sieren des Stellantriebes abgeschlossen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Eintritt in we­ nigstens eine Stillstandsphase (Nullband) ermittelt und dabei wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt. Im dargestellten Ausführungs­ beispiel wird der Wert des Stellmomentes erfaßt.
Weiterhin wird der nachfolgende Austritt aus der vorgenannten Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei erfindungsgemäß wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens wird wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt.
Aus dem in Fig. 2 dargestellten zeitlichen Verlauf der Dreh­ zahl n ergibt sich der in Fig. 3 gezeigte zeitliche Verlauf des Stellmomentes bei Inbetriebnahme (mit M(t)init bezeichnet) und dem zeitlichen Verlauf des Stellmomentes während des Be­ triebs der Neigevorrichtung (mit M(t) bezeichnet) zu einem gegenüber der Inbetriebnahme späteren Zeitpunkt. Der Diffe­ renzgrenzwert ist in Fig. 3 mit ΔMinit und die Reibmomentdiffe­ renz mit ΔM bezeichnet.
Das Stellmoment M(t) kann hierbei sowohl oberhalb als auch unterhalb des Stellmomentes M(t)init bei Inbetriebnahme ver­ laufen.
Im Abschnitt I, in dem der Neigewinkel γ bis auf seinen Maxi­ malwert γmax1 zunimmt, verläuft das Stellmoment M(t)init unter­ halb des Stellmomentes M(t). In den Abschnitten II bis IV verläuft das Stellmoment M(t)init oberhalb des Stellmomentes M(t).
Aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Werten des Stellmomentes wird wenigstens eine Reibmomentdifferenz ΔM ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert ΔMinit verglichen. Dabei darf vereinfachend angenommen werden, daß zwischen t = t1 und t = t3 keine merkliche Änderung der Lastkraft und/oder des Lastmomentes (da γ ≈ konstant) und keine merkliche Änderung des Beschleunigungsterms
vorliegt. Dies gilt analog auch für späte­ re Reversiervorgänge t4 bis t6 und t7 bis t9 etc. Mit θ ist in diesem Zusammenhang das Gesamtträgheitsmoment (Stellantrieb und Wagenkasten als Last) bezeichnet.
Beim Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes ΔMinit wird eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt. Bei dieser vorgebbaren Maßnahme kann es sich z. B. um die Kraftlosschal­ tung zumindest dieses Stellantriebes handeln. Im Extremfall können sogar Nothaltemaßnahmen für das Schienenfahrzeug ein­ geleitet werden.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Differenzgrenz­ wert ΔMinit aus wenigstens einer Reibmomentdifferenz ΔM gebil­ det. Bei dem in Fig. 3 gezeigten Verlauf wird beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax1 (negatives Reversieren) aus der Reibmomentdifferenz ΔM(i - 1) ein Differenzgrenzwert ΔM(i - 1)init gebildet. Analog wird beim Erreichen des minimalen Neigewinkels γmin1 (positives Reversieren) aus der Reibmoment­ differenz ΔM(i) ein Differenzgrenzwert ΔM(i)init gebildet. Beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax2 (negatives Re­ versieren) wird aus der Reibmomentdifferenz ΔM(i + 1) ein Dif­ ferenzgrenzwert ΔM(i + 1)init ermittelt.
Durch eine Mitteilung über eine Schar von Reversiervorgängen werden Fehlmessungen stark reduziert. Falls eine Abhängigkeit der Reibmomentdifferenz ΔM vom Neigewinkel γ vorliegt, können winkelbereichsweise mehrere Scharmittelwerte gebildet werden. Weiterhin können Indikatoren gebildet werden, die beispiels­ weise gewisse (z. B. prozentuale) Verschlechterungen gegen­ über einem zu Beginn der Fahrt oder während der Inbetriebset­ zung des Fahrzeuges ermittelten Startwert anzeigen.
Aus dem in Fig. 4 dargestellten Blockschaltbild ist der modu­ lare Aufbau des Verfahrens gemäß den Fig. 1 bis 3 ersichtlich.
Dem Modul 1 werden die Drehzahl n1 des für das erste Drehge­ stell zuständigen Stellantriebes (Aktuator A1) sowie das wäh­ rend des Betriebes des Aktuators A1 auftretende Stellmoment M1(t) zugeführt. Dem ersten Modul 1 werden weiterhin die Drehzahl n2 des für das zweite Drehgestell zuständigen Stel­ lantriebes (Aktuator A2) sowie das beim Betrieb des Aktuators A2 auftretende Stellmoment M2(t) zugeführt.
Im Modul 1 wird das Reversieren der Aktuatoren A1 und A2 de­ tektiert. Tritt ein Reversieren des Aktuators A1 und/oder des Aktuators A2 auf, dann wird ein entsprechendes Reversiersi­ gnal SR1 bzw. SR2 an das Modul 2 gegeben. Gleichzeitig mit den Reversiersignalen SR1 und SR2 werden die Reibmomentdifferenzen ΔM1 und ΔM2 der Aktuatoren A1 und A2 an das Modul 2 gegeben. Dem Modul 2 werden weiterhin der Stellwinkel γ1 des Aktuators A1 sowie der Stellwinkel γ2 des Aktuators A2 zugeführt.
Liegt ein Reversiersignal SR1 des Aktuators A1 vor, dann wird im Modul 1 die Reibmomentdifferenz ΔM1 des Aktuators A1 mit einem ermittelten Differenzgrenzwert ΔMinit verglichen. Ist die Reibung im Aktuator A1 signifikant erhöht, dann gibt das Modul 2 ein entsprechendes Signal SH1 aus. Bei einer unzuläs­ sigen Erhöhung der Reibung im Aktuator A1 wird ein Signal SU1 ausgegeben.
Das Signal SH1 wird gespeichert und führt unter Umständen zu einem reduzierten Neigebetrieb, wohingegen das ebenfalls ei­ nem Speicher zugeführte Signal SU1 wenigstens zu einer Kraft­ losschaltung zumindest des Aktuators A1 führt.
Analoge Maßnahmen gelten für den Aktuator A2, der die Neige­ mechanik im zweiten Drehgestell betätigt. Hierfür werden im Modul 2, falls ein Reversiersignal SR2 vorliegt, die Reibmo­ mentdifferenz ΔM2 des Aktuators A2 mit einem ermittelten Dif­ ferenzgrenzwert ΔMinit verglichen. Ist die Reibung im Aktuator A2 signifikant erhöht, dann gibt das Modul 2 ein entsprechen­ des Signal SH2 aus. Bei einer unzulässigen Erhöhung der Rei­ bung im Aktuator A2 wird ein Signal SU2 ausgegeben.
Das Signal SH2 wird gespeichert und führt unter Umständen zu einem reduzierten Neigebetrieb, wohingegen das ebenfalls ei­ nem Speicher zugeführte Signal SU2 wenigstens zu einer Kraft­ losschaltung zumindest des Aktuators A2 führt.

Claims (21)

1. Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Tei­ len, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen, wobei das Verfahren folgende Merkmale umfaßt:
  • - aus der Relativgeschwindigkeit (v) der zueinander bewegli­ chen Teile wird
  • - der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase ermittelt und dabei wenigstens ein Wert einer Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert eines Stellmomentes (M(t)) erfaßt so­ wie
  • - der nachfolgende Austritt aus dieser Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem voran­ gegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei wenig­ stens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes (M(t)) erfaßt,
  • - aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Wer­ ten der Stellkraft und/oder des Stellmomentes (M(t)) wird wenigstens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens ei­ ne Reibmomentdifferenz (ΔM) ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert (ΔMinit) verglichen, wobei
  • - bei Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes (ΔMinit) eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - der Differenzgrenzwert (ΔMinit) ist vorgebbar.
3. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - der Differenzgrenzwert (ΔMinit) wird aus wenigstens einer ermittelten Reibkraftdifferenz und/oder aus wenigstens ei­ ner ermittelten Reibmomentdifferenz gebildet.
4. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - die Stillstandsphase umfaßt alle Zeitpunkte (t), für die gilt: v+ < v(t) < v-,
wobei mit v+ der obere Grenzwert und mit v- der untere Grenzwert der Relativgeschwindigkeit (v(t)) bezeichnet ist und v+ ≧ 0 ≧ v- sowie v+ ≠ v- gilt.
5. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - der Differenzgrenzwert ist konstant.
6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - der Differenzgrenzwert ist eine Funktion der Temperatur wenigstens eines der zueinander beweglichen Teile.
7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - der Differenzgrenzwert ist eine Funktion des Neigewinkels (γ) der zueinander beweglichen Teile.
8. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - der Differenzgrenzwert ist eine Funktion der Betriebsdauer der zueinander beweglichen Teile.
9. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - die zueinander beglichen Ten Teile führen wenigstens eine Linearbewegung aus.
10. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Rotationsbewegung aus.
11. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Linearbewegung aus, die von wenigstens einer Rotationsbe­ wegung überlagert ist.
12. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Rotationsbewegung aus, die von wenigstens einer Linearbe­ wegung überlagert ist.
13. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - als Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Tei­ le wird deren Winkelgeschwindigkeit und/oder deren Um­ fangsgeschwindigkeit und/oder deren Drehzahl (n) erfaßt.
14. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - die Stellkraft der beweglichen Teile und/oder das Stellmo­ ment der beweglichen Teile wird, aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe erfaßt.
15. Verfahren nach Anspruch 1 oder 14, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - die Reibkraftdifferenz und/oder die Reibmomentdifferenz wird aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe ermit­ telt.
16. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe­ wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell­ vorrichtung zur Wagenkastenquerzentrierung und/oder zur Wagenkastenneigung bei Schienenfahrzeugen.
17. Verfahren nach Ansprüch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe­ wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell­ vorrichtung zur Stromabnehmerquerverschiebung und/oder Stromabnehmerneigung.
18. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe­ wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell­ vorrichtung zur Radpositionierung bei Fahrwerken mit akti­ ver Radeinstellung.
19. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe­ wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell­ vorrichtung zur Anstellungsregelung bei Walzgerüsten einer Walzstraße.
20. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe­ wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell­ vorrichtung zur Positionsregelung eines Werkzeugs und/oder eines Werkstückes bei einer Werkzeugmaschine.
21. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
  • - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe­ wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell­ vorrichtung zur Positionsregelung eines Werkzeugs und/oder eines zuführbaren Bauteils bei einem Bestückungsautomaten oder bei einem Roboter.
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