DE19936367C2 - Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Teilen - Google Patents
Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei TeilenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung von
Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen
wenigstens zwei Teilen, die zueinander eine Relativbewegung
mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen.
Teile, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens ei
ner Stillstandsphase ausführen, sind z. B. bei Stellantrieben
für Vorrichtungen zur Wagenkastenquerzentrierung und Wagenka
stenneigung vorhanden. Auch Werkzeugmaschinen, Bestückungsau
tomaten und Roboter sowie Reversiergerüste bei Walzstraßen
weisen Teile auf, die zueinander eine Relativbewegung mit we
nigstens einer Stillstandsphase ausführen.
Bei Schienenfahrzeugen werden Vorrichtungen zur Wagenkasten
querzentrierung und zur Wagenkastenneigung eingesetzt, um die
Geschwindigkeit auf kurvenreichen Strecken zu erhöhen und um
gleichzeitig den Fahrkomfort für die Fahrgäste zu steigern.
Bei der Neigung des Wagenkastens können, gegebenenfalls er
wünscht, hohe Lastkräfte auftreten, durch die der Wagenkasten
bei einem auftretenden Fehlerfall zügig und vollständig in
seine Ruhelage (Mittenstellung, in welcher der Wagenkasten
gegenüber dem Fahrwerk nicht geneigt ist) bewegt wird
(Schwerkraftrückstellung). Beim Neigen und beim Rückstellen
des Wagenkastens entstehen dadurch in den Stellgliedern nen
nenswerte Reibkraftanteile. Diese Reibkraftanteile stellen
ein Maß für die Güte der aktiven Stellglieder dar. Physika
lisch bedingt treten beim Reversieren (Richtungsumkehr der
Stellbewegung, z. B. im Kurvenauslauf) infolge der Richtungs
umkehr der Reibkräfte bzw. Reibmomente innerhalb kurzer Zeit
große Reibkraftänderungen bzw. große Reibmomentänderungen
auf. Bei einer Verschlechterung der Stellglieder (Aktuato
ren), z. B. aufgrund ungenügender Schmierung, unzulässiger
Alterung oder Fremdkörpereintritt, treten signifikante Erhö
hungen dieser Reibkraftänderungen bzw. Reibmomentänderungen
auf. Eine signifikante Erhöhung dieser physikalischen Größen
muß daher zur Überprüfung der Aktuatoren führen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zu
schaffen, durch das eine Erhöhung von Reibkraftdifferenzen
und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei rela
tiv zueinander beweglichen Teilen zuverlässig erfaßbar ist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch Anspruch 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens
sind jeweils Gegenstand von weiteren Ansprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung von Reibkraft
differenzen und/oder Reibmomentdifferenzen bei wenigstens
zwei Teilen, die zueinander eine Relativbewegung mit wenig
stens einer Stillstandsphase ausführen, umfaßt folgende Merk
male:
- - Aus der Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile wird
- - der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase ermittelt und dabei wenigstens ein Wert einer Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert eines Stellmomentes erfaßt sowie
- - der nachfolgende Austritt aus dieser Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem voran gegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei wenig stens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Steilmomentes erfaßt,
- - aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Wer ten der Stellkraft und/oder des Stellmomentes wird wenig stens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdifferenz ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert verglichen, wobei
- - bei Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt wird.
Bei dem Verfahren nach Anspruch 1 wird die Stellkraft
und/oder das Stellmoment zwischen wenigstens zwei relativ zu
einander beweglichen Teilen beim Eintritt in die Still
standsphase erfaßt. Weiterhin wird die Stellkraft und/oder
das Stellmoment bei dem nachfolgenden Austritt aus dieser
Stillstandsphase erfaßt, falls eine Umkehr der Bewegungsrich
tung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt. Durch
die Berücksichtigung der Umkehr der Bewegungsrichtung ist si
chergestellt, daß nur dann die Stellkräfte und/oder die
Stellmomente erfaßt werden, wenn ein eindeutiges Reversieren
der zueinander beweglichen Teile (und damit eine Änderung des
Vorzeichens der Relativbewegung zwischen wenigstens zwei Tei
len) vorliegt.
Aus den erfaßten Stellkräften und/oder Stellmomenten, die ei
ner Stillstandsphase zugehörig sind, wird wenigstens eine
Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdiffe
renz ermittelt. Die Reibkraftdifferenz bzw. die Reibmoment
differenz wird mit wenigstens einem Differenzgrenzwert ver
glichen.
Im Rahmen der Erfindung kann der Differenzgrenzwert entweder
vorgebbar sein (Anspruch 2) oder aus wenigstens einer ermit
telten Reibkraftdifferenz und/oder aus wenigstens einer er
mittelten Reibmomentdifferenz gebildet werden (Anspruch 3).
Der Differenzgrenzwert kann hierbei einen konstanten Wert be
sitzen (Anspruch 5) oder er kann eine Funktion der Temperatur
wenigstens eines der zueinander beweglichen Teile sein (An
spruch 6). Der Differenzgrenzwert kann weiterhin eine Funkti
on des Neigewinkels der zueinander beweglichen Teile (An
spruch 7) oder eine Funktion der Betriebsdauer der zueinander
beweglichen Teile (Anspruch 8) sein. Auch eine beliebige Kom
bination von verschiedenen der vorgenannten funktionalen Ab
hängigkeiten ist für den Differenzgrenzwert denkbar.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist für zueinander bewegliche
Teile geeignet, die wenigstens eine Linearbewegung (Anspruch
9), wenigstens eine Rotationsbewegung (Anspruch 10) oder eine
Kombination von wenigstens einer Linearbewegung mit wenig
stens einer Rotationsbewegung (Ansprüche 11 und 12) ausfüh
ren.
Die Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile
kann entweder direkt oder über wenigstens eine dazu äquiva
lente Größe erfaßt werden. Bei zueinander drehbeweglichen
Teilen kann als Relativgeschwindigkeit z. B. die Winkelge
schwindigkeit, die Umfangsgeschwindigkeit oder die Drehzahl
erfaßt werden (Anspruch 13).
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Stellkraft
und/oder das Stellmoment aus wenigstens einer dazu äquivalen
ten Größe erfaßt (Anspruch 14). Bei einem elektrohydrau
lischen Stellantrieb ist dies beispielsweise der Öldruck, bei
einem elektrischen Stellantrieb der drehmomentbildende Strom.
Ebenso kann die Reibkraftdifferenz und/oder die Reibmoment
differenz aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe ermit
telt werden (Anspruch 15). Bei einem elektrohydraulischen
Stellantrieb ist dies z. B. die Öldruckdifferenz, bei einem
elektrischen Stellantrieb z. B. die Differenz der drehmoment
bildenden Ströme.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden anhand ei
nes nachfolgend in der Zeichnung dargestellten Ausführungs
beispieles näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 den zeitlichen Verlauf des Neigewinkels γ eines Wa
genkastens gegenüber seinem Fahrwerk,
Fig. 2 den zeitlichen Verlauf der Drehzahl n des den Neige
winkel γ erzeugenden Stellantriebes,
Fig. 3 den zeitlichen Verlauf des Stellmomentes bei Inbe
triebnahme und während des Betriebs der Neigevorrich
tung,
Fig. 4 ein Blockschaltbild des Verfahrens gemäß Fig. 1 bis 3.
Bei dem in Fig. 1 dargestellten zeitlichen Verlauf des Neige
winkels γ sind vier zeitlich aufeinanderfolgende Abschnitte I
bis IV erkennbar.
Im Abschnitt I nimmt der Neigewinkel γ bis zu einem Maximal
wert γmax1 zu. Bei der Zunahme des Neigewinkels γ handelt es
sich um eine degressive Zunahme, d. h. die Änderung des Nei
gewinkels γ wird kontinuierlich geringer.
In Fig. 2 ist als Relativgeschwindigkeit der zueinander beweg
lichen Teile des Stellantriebes die Drehzahl n des Stellan
triebes dargestellt, der den in Fig. 1 gezeigten zeitlichen
Verlauf des Neigewinkels γ erzeugt. Dieser Verlauf ergibt
sich aufgrund des funktionalen Zusammenhangs
zwi
schen dem Neigewinkel γ und der Drehzahl n. Mit dem Koeffizi
enten f(γ) = konstant erhält man die in Fig. 1 und 2 darge
stellten zeitlichen Verläufe des Neigewinkels γ und der Dreh
zahl n.
Beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax1 (Ende des Ab
schnittes I und Beginn des Abschnittes II) besitzt der Wagen
kasten eine maximale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.
Gemäß Fig. 2 nimmt die Drehzahl n des Stellantriebes bis zum
Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax1 kontinuierlich bis
auf n = 0 ab.
Im Abschnitt II, der zeitlich auf den Abschnitt I folgt, wird
der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Maximalwert γmax1, wie
der verringert. Der Stellantrieb muß hierzu reversieren, d. h.
die Richtung seiner Drehbewegung kehrt sich um.
Bezeichnet man die Drehzahlen n innerhalb des Abschnittes I
als "positive" Drehzahlen, dann sind die Drehzahlen n im Ab
schnitt II als "negative" Drehzahlen zu bezeichnen. Der Über
gang von positiven Drehzahlen zu negativen Drehzahlen wird
als negatives Reversieren bezeichnet. Der Drehzahlverlauf des
Stellantriebes durchläuft bei dem damit verknüpften Übergang
vom Abschnitt I zum Abschnitt II eine Stillstandsphase.
Die Stillstandsphase, die im folgenden als "Nullband" be
zeichnet wird, umfaßt bei den in Fig. 1 bis 3 gezeigten zeit
lichen Verläufen alle Zeitpunkte t für die gilt:
n+ < n(t) < n-,
wobei mit n+ der obere Grenzwert und mit n- der untere Grenz
wert der Drehzahl n(t) bezeichnet ist und
n+ ≧ 0 ≧ n- sowie n+ ≠ n- gilt.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel tritt die Drehzahl n zum
Zeitpunkt t = t1 in das Nullband ein, reversiert zum Zeit
punkt t = t2 und tritt zum Zeitpunkt t = t3 aus dem Nullband
aus. Das negative Reversieren ist damit beendet.
Eine betragsmäßige Erhöhung der negativen Drehzahlen (Werte
werden negativer) führt dazu, daß sich der Neigewinkel γ,
ausgehend von seinem Maximalwert γmax1 im Abschnitt II wieder
verringert und bis zu einem Minimalwert γmin1 abnimmt. Die Ab
nahme des Neigewinkels γ erfolgt im Abschnitt II zunächst
progressiv, dann degressiv bis der Neigewinkel γ den Wert
γmin1 erreicht.
Beim Erreichen des minimalen Neigewinkels γmin1 (Ende des Ab
schnittes II und Beginn des Abschnittes III) besitzt der Wa
genkasten eine minimale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.
Im Abschnitt III, der zeitlich auf den Abschnitt II folgt,
wird der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Minimalwert
γmin1, wieder erhöht. Der Stellantrieb muß hierzu wiederum reversieren,
d. h. seine Drehbewegung kehrt sich von negativen
Drehzahlen in positive Drehzahlen um. Der Übergang von nega
tiven Drehzahlen zu positiven Drehzahlen wird als positives
Reversieren bezeichnet. Auch in diesem Fall durchläuft die
Drehzahl n des Stellantriebes wiederum das Nullband, für das
die vorgenannten Bedingungen gelten.
Die Drehzahl n tritt zum Zeitpunkt t = t4 in das Nullband
ein, reversiert zum Zeitpunkt t = t5 und tritt zum Zeitpunkt
t = t6 aus dem Nullband aus. Das positive Reversieren ist da
mit beendet.
Im Abschnitt III nimmt der Neigewinkel γ wiederum bis zu ei
nem Maximalwert, der dieses Mal mit γmax2 bezeichnet ist, zu.
Bei der Zunahme des Neigewinkels γ handelt es sich um eine
zunächst progressive und dann degressive Zunahme, bis der
Neigewinkel γ den Wert γmax2 erreicht (Ende des Abschnittes III
und Beginn des Abschnittes IV). Der Wagenkasten besitzt wie
derum eine maximale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.
Kurz vor Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax2 tritt die
Drehzahl zum Zeitpunkt t = t7, in das Nullband ein, reversiert
zum Zeitpunkt t = t8 und tritt zum Zeitpunkt t = t9 aus dem
Nullband wieder aus. Damit ist ein weiteres negatives Rever
sieren des Stellantriebes abgeschlossen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Eintritt in we
nigstens eine Stillstandsphase (Nullband) ermittelt und dabei
wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein
Wert des Stellmomentes erfaßt. Im dargestellten Ausführungs
beispiel wird der Wert des Stellmomentes erfaßt.
Weiterhin wird der nachfolgende Austritt aus der vorgenannten
Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung
gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt
und dabei erfindungsgemäß wenigstens ein Wert der Stellkraft
und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt. Im
dargestellten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Ver
fahrens wird wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt.
Aus dem in Fig. 2 dargestellten zeitlichen Verlauf der Dreh
zahl n ergibt sich der in Fig. 3 gezeigte zeitliche Verlauf
des Stellmomentes bei Inbetriebnahme (mit M(t)init bezeichnet)
und dem zeitlichen Verlauf des Stellmomentes während des Be
triebs der Neigevorrichtung (mit M(t) bezeichnet) zu einem
gegenüber der Inbetriebnahme späteren Zeitpunkt. Der Diffe
renzgrenzwert ist in Fig. 3 mit ΔMinit und die Reibmomentdiffe
renz mit ΔM bezeichnet.
Das Stellmoment M(t) kann hierbei sowohl oberhalb als auch
unterhalb des Stellmomentes M(t)init bei Inbetriebnahme ver
laufen.
Im Abschnitt I, in dem der Neigewinkel γ bis auf seinen Maxi
malwert γmax1 zunimmt, verläuft das Stellmoment M(t)init unter
halb des Stellmomentes M(t). In den Abschnitten II bis IV
verläuft das Stellmoment M(t)init oberhalb des Stellmomentes
M(t).
Aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Werten
des Stellmomentes wird wenigstens eine Reibmomentdifferenz
ΔM ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert
ΔMinit verglichen. Dabei darf vereinfachend angenommen werden,
daß zwischen t = t1 und t = t3 keine merkliche Änderung der
Lastkraft und/oder des Lastmomentes (da γ ≈ konstant) und
keine merkliche Änderung des Beschleunigungsterms
vorliegt. Dies gilt analog auch für späte
re Reversiervorgänge t4 bis t6 und t7 bis t9 etc. Mit θ ist in
diesem Zusammenhang das Gesamtträgheitsmoment (Stellantrieb
und Wagenkasten als Last) bezeichnet.
Beim Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes
ΔMinit wird eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt. Bei dieser
vorgebbaren Maßnahme kann es sich z. B. um die Kraftlosschal
tung zumindest dieses Stellantriebes handeln. Im Extremfall
können sogar Nothaltemaßnahmen für das Schienenfahrzeug ein
geleitet werden.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Differenzgrenz
wert ΔMinit aus wenigstens einer Reibmomentdifferenz ΔM gebil
det. Bei dem in Fig. 3 gezeigten Verlauf wird beim Erreichen
des maximalen Neigewinkels γmax1 (negatives Reversieren) aus
der Reibmomentdifferenz ΔM(i - 1) ein Differenzgrenzwert
ΔM(i - 1)init gebildet. Analog wird beim Erreichen des minimalen
Neigewinkels γmin1 (positives Reversieren) aus der Reibmoment
differenz ΔM(i) ein Differenzgrenzwert ΔM(i)init gebildet.
Beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γmax2 (negatives Re
versieren) wird aus der Reibmomentdifferenz ΔM(i + 1) ein Dif
ferenzgrenzwert ΔM(i + 1)init ermittelt.
Durch eine Mitteilung über eine Schar von Reversiervorgängen
werden Fehlmessungen stark reduziert. Falls eine Abhängigkeit
der Reibmomentdifferenz ΔM vom Neigewinkel γ vorliegt, können
winkelbereichsweise mehrere Scharmittelwerte gebildet werden.
Weiterhin können Indikatoren gebildet werden, die beispiels
weise gewisse (z. B. prozentuale) Verschlechterungen gegen
über einem zu Beginn der Fahrt oder während der Inbetriebset
zung des Fahrzeuges ermittelten Startwert anzeigen.
Aus dem in Fig. 4 dargestellten Blockschaltbild ist der modu
lare Aufbau des Verfahrens gemäß den Fig. 1 bis 3 ersichtlich.
Dem Modul 1 werden die Drehzahl n1 des für das erste Drehge
stell zuständigen Stellantriebes (Aktuator A1) sowie das wäh
rend des Betriebes des Aktuators A1 auftretende Stellmoment
M1(t) zugeführt. Dem ersten Modul 1 werden weiterhin die
Drehzahl n2 des für das zweite Drehgestell zuständigen Stel
lantriebes (Aktuator A2) sowie das beim Betrieb des Aktuators
A2 auftretende Stellmoment M2(t) zugeführt.
Im Modul 1 wird das Reversieren der Aktuatoren A1 und A2 de
tektiert. Tritt ein Reversieren des Aktuators A1 und/oder des
Aktuators A2 auf, dann wird ein entsprechendes Reversiersi
gnal SR1 bzw. SR2 an das Modul 2 gegeben. Gleichzeitig mit den
Reversiersignalen SR1 und SR2 werden die Reibmomentdifferenzen
ΔM1 und ΔM2 der Aktuatoren A1 und A2 an das Modul 2 gegeben.
Dem Modul 2 werden weiterhin der Stellwinkel γ1 des Aktuators
A1 sowie der Stellwinkel γ2 des Aktuators A2 zugeführt.
Liegt ein Reversiersignal SR1 des Aktuators A1 vor, dann wird
im Modul 1 die Reibmomentdifferenz ΔM1 des Aktuators A1 mit
einem ermittelten Differenzgrenzwert ΔMinit verglichen. Ist
die Reibung im Aktuator A1 signifikant erhöht, dann gibt das
Modul 2 ein entsprechendes Signal SH1 aus. Bei einer unzuläs
sigen Erhöhung der Reibung im Aktuator A1 wird ein Signal SU1
ausgegeben.
Das Signal SH1 wird gespeichert und führt unter Umständen zu
einem reduzierten Neigebetrieb, wohingegen das ebenfalls ei
nem Speicher zugeführte Signal SU1 wenigstens zu einer Kraft
losschaltung zumindest des Aktuators A1 führt.
Analoge Maßnahmen gelten für den Aktuator A2, der die Neige
mechanik im zweiten Drehgestell betätigt. Hierfür werden im
Modul 2, falls ein Reversiersignal SR2 vorliegt, die Reibmo
mentdifferenz ΔM2 des Aktuators A2 mit einem ermittelten Dif
ferenzgrenzwert ΔMinit verglichen. Ist die Reibung im Aktuator
A2 signifikant erhöht, dann gibt das Modul 2 ein entsprechen
des Signal SH2 aus. Bei einer unzulässigen Erhöhung der Rei
bung im Aktuator A2 wird ein Signal SU2 ausgegeben.
Das Signal SH2 wird gespeichert und führt unter Umständen zu
einem reduzierten Neigebetrieb, wohingegen das ebenfalls ei
nem Speicher zugeführte Signal SU2 wenigstens zu einer Kraft
losschaltung zumindest des Aktuators A2 führt.
Claims (21)
1. Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen
und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Tei
len, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer
Stillstandsphase ausführen, wobei das Verfahren folgende
Merkmale umfaßt:
- - aus der Relativgeschwindigkeit (v) der zueinander bewegli chen Teile wird
- - der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase ermittelt und dabei wenigstens ein Wert einer Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert eines Stellmomentes (M(t)) erfaßt so wie
- - der nachfolgende Austritt aus dieser Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem voran gegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei wenig stens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes (M(t)) erfaßt,
- - aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Wer ten der Stellkraft und/oder des Stellmomentes (M(t)) wird wenigstens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens ei ne Reibmomentdifferenz (ΔM) ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert (ΔMinit) verglichen, wobei
- - bei Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes (ΔMinit) eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - der Differenzgrenzwert (ΔMinit) ist vorgebbar.
3. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - der Differenzgrenzwert (ΔMinit) wird aus wenigstens einer ermittelten Reibkraftdifferenz und/oder aus wenigstens ei ner ermittelten Reibmomentdifferenz gebildet.
4. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - die Stillstandsphase umfaßt alle Zeitpunkte (t), für die gilt: v+ < v(t) < v-,
5. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - der Differenzgrenzwert ist konstant.
6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal
umfaßt:
- - der Differenzgrenzwert ist eine Funktion der Temperatur wenigstens eines der zueinander beweglichen Teile.
7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal
umfaßt:
- - der Differenzgrenzwert ist eine Funktion des Neigewinkels (γ) der zueinander beweglichen Teile.
8. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal
umfaßt:
- - der Differenzgrenzwert ist eine Funktion der Betriebsdauer der zueinander beweglichen Teile.
9. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - die zueinander beglichen Ten Teile führen wenigstens eine Linearbewegung aus.
10. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Rotationsbewegung aus.
11. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Linearbewegung aus, die von wenigstens einer Rotationsbe wegung überlagert ist.
12. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Rotationsbewegung aus, die von wenigstens einer Linearbe wegung überlagert ist.
13. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - als Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Tei le wird deren Winkelgeschwindigkeit und/oder deren Um fangsgeschwindigkeit und/oder deren Drehzahl (n) erfaßt.
14. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - die Stellkraft der beweglichen Teile und/oder das Stellmo ment der beweglichen Teile wird, aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe erfaßt.
15. Verfahren nach Anspruch 1 oder 14, das folgendes Merkmal
umfaßt:
- - die Reibkraftdifferenz und/oder die Reibmomentdifferenz wird aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe ermit telt.
16. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell vorrichtung zur Wagenkastenquerzentrierung und/oder zur Wagenkastenneigung bei Schienenfahrzeugen.
17. Verfahren nach Ansprüch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell vorrichtung zur Stromabnehmerquerverschiebung und/oder Stromabnehmerneigung.
18. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell vorrichtung zur Radpositionierung bei Fahrwerken mit akti ver Radeinstellung.
19. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell vorrichtung zur Anstellungsregelung bei Walzgerüsten einer Walzstraße.
20. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell vorrichtung zur Positionsregelung eines Werkzeugs und/oder eines Werkstückes bei einer Werkzeugmaschine.
21. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:
- - bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbe wegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stell vorrichtung zur Positionsregelung eines Werkzeugs und/oder eines zuführbaren Bauteils bei einem Bestückungsautomaten oder bei einem Roboter.
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2000
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