DE19933732A1 - Electronic parking/unparking aid has computer unit that monitors parking/unparking process based on detected data and checks whether there is an object in pre-computed driving channel - Google Patents

Electronic parking/unparking aid has computer unit that monitors parking/unparking process based on detected data and checks whether there is an object in pre-computed driving channel

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Abstract

The parking/unparking aid has at least one distance measurement device for detecting objects in the area round a vehicle, a steering angle sensor, a computer unit for evaluating data from the distance and steering angle sensors and a signalling device driven by the computer unit to influence the vehicle driver. The computer unit monitors the parking/unparking process based on the detected data and checks whether there is an object in the pre-computed driving channel. The signalling device sends a free signal if there is no obstruction to driving. An Independent claim is also included for a method of controlling parking and unparking processes for a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Ein-/Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, welches die folgenden Schritte aufweist: Erfassen eines Lenkwinkels, Erfassen der im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhandenen Gegenstände durch mindestens eine Abstandsmeßeinrichtung, Auswerten des Lenkwinkels und der erfaßten Gegenstände in einer Rechner-Einheit, Berechnen der Fahrspur in Abhängigkeit des eingeschlagenen Lenkwinkels. Daneben betrifft die Erfindung eine elektronische Ein-/Ausparkhilfe, ins­ besondere für ein Kraftfahrzeug, bestehend aus mindestens einer Abstandsmeßeinrichtung zur Erfassung von im Umfeld des Kraftfahrzeugs angeordneten Gegenständen, einem Lenkwinkelsensor, einer Rechner Einheit zur Auswertung der von der Abstands­ meßeinrichtung und dem Lenkwinkelsensor übermittelten Daten und einer von der Rechner- Einheit ansteuerbaren Signalvorrichtung zur Beeinflussung des Fahrers des Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for controlling a parking / parking process Motor vehicle, which has the following steps: detecting a steering angle, Detecting the objects present in the environment of the motor vehicle by at least a distance measuring device, evaluating the steering angle and the detected objects in a computer unit, calculating the lane depending on the chosen Steering angle. In addition, the invention relates to an electronic parking aid, ins especially for a motor vehicle, consisting of at least one distance measuring device for detecting objects arranged in the vicinity of the motor vehicle, a Steering angle sensor, a computer unit for evaluating the distance measuring device and the steering angle sensor transmitted data and one of the computer Unit controllable signal device for influencing the driver of the motor vehicle.

Eine derartige Vorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren sind beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift 196 46 559 bekannt. Diese Vorrichtung offenbart eine elektronische Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge, welche über Abstandsmeßeinrichtungen die um das Fahrzeug angeordneten Hindernisse erfaßt und über eine Anzeige dem Fahrer kenntlich macht. Darüber hinaus sind ein Lenkwinkelsensor und ein elektronisches Rechner- und Regelungssystem vorgesehen, das auf der Basis der erfaßten Daten über die freie Parkfläche, die momentane Fahrzeugposition und den aktuellen Lenkwinkel einen Einparkvorgang errechnet und dem Fahrzeuglenker durch Vorgabe der erforderlichen Fahr- und Lenkmanöver mit Hilfe von optischen oder akustischen Anzeigevorrichtungen vorgibt. Die auf dem Markt befindlichen Ein-/Ausparkhilfen messen den Abstand zum Hindernis und geben eine Signaltonfolge ab. Anhand der Frequenz und/oder einer optischen Anzeige erhält der Fahrer die Abstandsinformation über Gegenstände, die um das Fahrzeug herum angeordnet sind.Such a device and a generic method are for example from the German Offenlegungsschrift 196 46 559 known. This device discloses one electronic parking aid for motor vehicles, which the distance measuring devices obstacles arranged around the vehicle are detected and the driver is informed via a display identifies. In addition, a steering angle sensor and an electronic computer and control system provided, based on the data collected on the free Parking area, the current vehicle position and the current steering angle Parking process calculated and the vehicle driver by specifying the required driving and steering maneuvers with the aid of optical or acoustic indicators. The parking / parking aids on the market measure the distance to the obstacle and emit a series of beeps. Based on the frequency and / or an optical display the driver provides the distance information about objects around the vehicle are arranged.

Obschon diese Vorrichtungen und Verfahren das Einparken deutlich erleichtern, sind sie mit dem Nachteil verbunden, daß das kontinuierliche Verfolgen der Tonfrequenz sehr lästig sein kann. Bei optisch arbeitenden Signalvorrichtungen muß diese Vorrichtung kontinuierlich im Auge behalten werden, was bei Einparkvorgängen sehr umständlich ist.Although these devices and methods make parking much easier, they are included associated with the disadvantage that the continuous tracking of the audio frequency can be very annoying can. With optically operating signal devices, this device must continuously in the Keep an eye on things, which is very cumbersome when parking.

Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein gattungsgemäßes Verfahren und eine gattungsgemäße Vorrichtung derart weiterzuentwickeln, daß diese für den Betreiber komfortabler und einfacher zu benutzen sind.It is therefore an object of the present invention, a generic method and to further develop a generic device such that this for the operator are more comfortable and easier to use.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, welches sich dadurch auszeichnet, daß eine Signalvorrichtung dann von der Rechner-Einheit zur Erzeugung eines Freisignals angesteuert wird, wenn der eingeschlagene Lenkwinkel ausreichend ist, um ein störungsfreies Fahren in oder aus der Parklücke zu ermöglichen.According to the invention, this object is achieved by a method which is characterized by: characterized in that a signal device is then used by the computer unit to generate a Free signal is controlled when the steering angle is sufficient to a enable trouble-free driving into or out of the parking space.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ferner durch eine elektronische Ein-/Ausparkhilfe gelöst, welche dadurch gekennzeichnet ist, daß die Rechner-Einheit auf der Basis der erfaßten Daten den Ein- und Ausparkvorgang überwacht und prüft, ob sich in dem vorausberechneten Fahrschlauch ein Gegenstand befindet, und daß die Signalvorrichtung ein Freisignal meldet, wenn ein störungsfreies Ein-/Ausparken möglich ist. Die erfaßten Daten beinhalten beispielsweise die momentane Fahrzeugposition, den aktuellen Lenk­ winkel, die Geometrie des Fahrzeugs u. ä.The object of the invention is further achieved by an electronic parking / parking aid solved, which is characterized in that the computer unit based on the recorded data monitors the parking and parking process and checks whether there is any predicted driving hose is an object, and that the signaling device a free signal signals when trouble-free parking is possible. The captured Data include, for example, the current vehicle position, the current steering angle, the geometry of the vehicle u. Ä.

Über die Lenkwinkelinformation kann die Fahrspur des betrachteten Fahrzeugs vorausberechnet werden. Die Abstandsmeßeinrichtung prüft, ob sich ein Gegenstand im Fahrschlauch befindet. Alternativ kann der Objektabstand zusätzlich angezeigt werden. Die Sensoren können jede am Markt gängige Form aufweisen. Sie können beispielsweise als Laserscanner oder als Ultraschallsensoren ausgebildet sein.The lane of the vehicle under consideration can be determined using the steering angle information be calculated in advance. The distance measuring device checks whether an object is in the Driving hose is located. Alternatively, the object distance can also be displayed. The Sensors can have any shape that is common on the market. For example, you can use Laser scanner or be designed as ultrasonic sensors.

Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren überträgt die erfindungsgemäße Lösung nur dann ein Signal, was hier als Freisignal bezeichnet wird, wenn der Lenkwinkel ausreichend bzw. richtig ist, um die Gegenstände zu passieren, und ein einwandfreies Parken möglich ist. Das Verfahren und die Vorrichtung beruhen auf der Kenntnis, daß für den Fahrer im wesentlichen nur wichtig ist, ob er aneckt oder nicht. Ist ein freies Fahren möglich, wird dies nur kurz durch das Freisignal dargestellt. Circa alle 50 ms berechnet die Rechner-Einheit die Daten neu. Wenn der Fahrer nach ursprünglich korrekter Justierung des Lenkwinkels nach Beginn der Fahrt einen anderen Lenkwinkel eingeschlagen hat, kann von dem System zusätzlich die Gefahr von Kollisionen angezeigt werden. Dieses Signal, was hier als Alarmsignal bezeichnet wird, wird vorzugsweise eine andere Signalform als das Freisignal aufweisen. Es kann beispielsweise ein Ton anderer Tonlage oder eine Leuchtdiode anderer Farbe sein. Das Alarmsignal meldet so, wenn sich ein Gegenstand im Fahrschlauch befindet, der nach Beginn des Ein- /Ausparkvorgangs in den Fahrschlauch eingetreten ist.In contrast to the devices and methods known from the prior art The solution according to the invention then only transmits a signal, which is a free signal here is referred to when the steering angle is sufficient or correct to close the objects happen, and proper parking is possible. The method and the device are based on the knowledge that it is essentially only important for the driver whether he teases or not. If free driving is possible, this is only shown briefly by the free signal. The computer unit recalculates the data approximately every 50 ms. If the driver after originally correct adjustment of the steering angle after the start of another drive Steering angle, the system can also increase the risk of collisions are displayed. This signal, which is referred to here as an alarm signal, is preferably have a different signal form than the free signal. For example, it can  a tone of a different pitch or a light-emitting diode of a different color. The alarm signal reports if there is an object in the travel tube that / The parking process has entered the driving tube.

Das Verfahren kann ferner so ausgebildet sein, daß zusätzlich mit dem Alarmsignal eine Bremse betätigt wird, um eine Kollision rechtzeitig zu verhindern.The method can also be designed so that an additional with the alarm signal Brake is applied to prevent a collision in good time.

Die vorzugsweise als Sensoren ausgebildeten Abstandsmeßeinrichtungen sind vorzugsweise an den peripheren Eckpunkten des Fahrzeugs angeordnet. Falls das System nur als Ausparkhilfe verwendet werden soll, müssen die Abstandsmeßeinrichtungen nur am vorderen Ende des Fahrzeugs vorgesehen sein.The distance measuring devices, which are preferably designed as sensors preferably arranged at the peripheral corner points of the vehicle. If the system only to be used as a parking aid, the distance measuring devices need only on be provided at the front end of the vehicle.

Die Abstandsmeßeinrichtungen spüren Hindernisse im breiten Winkel auf. Eingesetzt werden vorzugsweise Radar-, Ultraschall- oder Infrarotsensoren. Die Rechner-Einheit ist üblicherweise mit einem Speicher versehen, in welchem die Fahrzeugkenngrößen abgebildet sind, die an jeden Fahrzeugtyp anpaßbar sind. Die Fahrzeugkenngrößen betreffen z. B. die Abmessungen des Fahrzeugs, den Wendekreis und ähnliche Werte.The distance measuring devices detect obstacles in a wide angle. Used are preferably radar, ultrasonic or infrared sensors. The computing unit is Usually provided with a memory in which the vehicle parameters are mapped are adaptable to any type of vehicle. The vehicle parameters relate to e.g. B. the Dimensions of the vehicle, the turning circle and similar values.

Selbstverständlich kann das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung auch bei LKWs und Militärfahrzeugen eingesetzt werden.Of course, the inventive method and the inventive Device can also be used in trucks and military vehicles.

Die einzige Figur zeigt ein Ausführungsbeispiel zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The single figure shows an embodiment to illustrate the invention Procedure.

Zwei Fahrzeuge 10 und 20 sind auf einer Straße 30 linksseitig geparkt. Das Fahrzeug 20 ist mit der erfindungsgemäßen Ein-/Ausparkhilfe versehen.Two vehicles 10 and 20 are parked on the left on a street 30 . The vehicle 20 is provided with the parking / parking aid according to the invention.

Beim Ausparken des Fahrzeugs 20 laufen die folgenden Schritte ab:
When parking the vehicle 20 , the following steps take place:

  • 1. Die Ein-/Ausparkhilfe signalisiert dem Fahrer über ein optisches oder akustisches Signal, daß sich bei dem zu Beginn eingeschlagenen Lenkwinkel ein Gegenstand - hier das Fahrzeug 10 - im vorausberechneten Fahrschlauch (Fahrschlauch 1) befindet. 1. The parking / parking aid signals to the driver via an optical or acoustic signal that an object - in this case the vehicle 10 - is in the pre-calculated driving tube (driving tube 1 ) at the steering angle that was entered at the beginning.
  • 2. Der Fahrer verstellt das Lenkrad solange, bis der Parkassistent die Fahrspur freigibt (Fahrschlauch 2). Sobald ein störungsfreies Ausparken möglich ist, wird ein Freisignal initiiert. Der Fahrer kann mit der Gewißheit abfahren, keine Gegenstände zu berühren.2. The driver adjusts the steering wheel until the parking assistant clears the lane (driving hose 2 ). As soon as a trouble-free parking is possible, a free signal is initiated. The driver can drive away with the certainty of not touching any objects.

Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Parkhilfen, die auf Radar- oder Ultraschall-Basis arbeiten, kann das erfindungsgemäße System die Laserscanner-Technik einsetzen, mit der eine genaue Vermessung der Objektgeometrie möglich ist. Die Fahrzeugprädiktion wird anhand der Geometriedaten des Fahrzeugmodells und des aktuellen Lenkwinkels durchgeführt.In contrast to the parking aids known from the prior art, which are based on radar or Working ultrasound-based, the system according to the invention can use the laser scanner technology with which an exact measurement of the object geometry is possible. The Vehicle prediction is based on the geometry data of the vehicle model and the current steering angle performed.

Claims (8)

1. Verfahren zur Steuerung eines Ein-/Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, welches die folgenden Schritte aufweist:
Erfassen eines Lenkwinkels,
Erfassen der im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhandenen Gegenstände durch mindestens eine Abstandsmeßeinrichtung,
Auswerten des Lenkwinkels und der erfaßten Gegenstände in einer Rechner-Einheit und
Berechnen der Fahrspur in Abhängigkeit des eingeschlagenen Lenkwinkels, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalvorrichtung dann von der Rechner-Einheit zur Erzeugung eines Freisignals angesteuert wird, wenn der eingeschlagene Lenkwinkel ausreichend ist, um ein störungsfreies Fahren zu ermöglichen.1. A method for controlling a parking / parking process of a motor vehicle, which comprises the following steps:
Detection of a steering angle,
Detecting the objects present in the area surrounding the motor vehicle by at least one distance measuring device,
Evaluation of the steering angle and the detected objects in a computer unit and
Calculation of the lane as a function of the steered steering angle, characterized in that a signal device is then controlled by the computer unit to generate a free signal when the steered steering angle is sufficient to enable trouble-free driving. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalvorrichtung ein kurzes optisches oder akustisches Signal abgibt.2. The method according to claim 1, characterized in that the Signal device emits a short optical or acoustic signal. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Alarmsignal meldet, wenn sich ein Gegenstand im Fahrschlauch befindet, der nach Beginn des Ein-/Ausparkvorgangs in den Fahrschlauch eingetreten ist.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that a Alarm signal signals when there is an object in the travel tube, the after The start of the parking / parking process has entered the driving hose. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Alarmsignal unterschiedlich von dem Freisignal ist.4. The method according to claim 3, characterized in that the Alarm signal is different from the free signal. 5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Alarmsignal eine Bremse betätigt wird.5. The method according to claim 3 or 4, characterized in that with a brake is actuated in response to the alarm signal. 6. Elektronische Ein-/Ausparkhilfe, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, bestehend aus mindestens einer Abstandsmeßeinrichtung zur Erfassung von im Umfeld des Kraftfahrzeugs angeordneten Gegenständen, einem Lenkwinkelsensor, einer Rechner- Einheit zur Auswertung der von der Abstandsmeßeinrichtung und dem Lenkwinkelsensor übermittelten Daten und einer von der Rechner-Einheit ansteuerbaren Signalvorrichtung zur Beeinflussung des Fahrers des Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, daß die Rechner-Einheit auf der Basis der erfaßten Daten den Ein- oder Ausparkvorgang überwacht und prüft, ob sich in dem vorausberechneten Fahrschlauch ein Gegenstand befindet, und daß die Signalvorrichtung ein Freisignal meldet, wenn ein störungsfreies Fahren möglich ist.6. Electronic parking aid, in particular for a motor vehicle, consisting of at least one distance measuring device for detecting in the environment of the Objects arranged in the motor vehicle, a steering angle sensor, a computer Unit for evaluating the distance measuring device and the  Steering angle sensor transmitted data and one from the computer unit controllable signal device for influencing the driver of the motor vehicle, characterized, that the computer unit on the basis of the recorded data or The parking process monitors and checks whether there is any in the pre-calculated driving hose there is an object and that the signaling device reports a clear signal when trouble-free driving is possible. 7. Ein-/Ausparkhilfe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfindlichkeit der Abstandsmeßeinrichtung einstellbar ist.7. Parking assistance according to claim 6, characterized in that the Sensitivity of the distance measuring device is adjustable. 8. Ein-/Ausparkhilfe nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsmeßeinrichtung einen Laserscanner aufweist.8. Parking aid according to claim 6 or 7, characterized in that the distance measuring device has a laser scanner.
DE1999133732 1999-07-19 1999-07-19 Electronic parking/unparking aid has computer unit that monitors parking/unparking process based on detected data and checks whether there is an object in pre-computed driving channel Ceased DE19933732A1 (en)

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