DE19930745A1

DE19930745A1 - Verfahren und System zur Biegewinkelbestimmung

Info

Publication number: DE19930745A1
Application number: DE19930745A
Authority: DE
Inventors: Yukihiro Yamada
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-07-02
Filing date: 1999-07-02
Publication date: 2000-01-05
Also published as: US6473537B1; JP3891697B2; JP2000018931A

Abstract

Verfahren und System zur Biegewinkelbestimmung, welches in der Lage ist, das Bild eines auf ein Werkstück projizierten Lichtstrahles aus mehreren Bildern exakt zu gewinnen, selbst wenn das Bild des projizierten Lichtes, welches auf dem Werkstück geformt wird, von kurzer Länge ist. Ein erstes Aufnahmebild, welches vor dem Biegen des Werkstückes W aufgenommen wird, und ein zweites Aufnahmebild, welches aufgenommen wird, nachdem der Biegevorgang vollendet ist, werden jeweils XY-Pixeln zugewiesen, und diese Pixel werden in zwei Gruppen eingeteilt, dementsprechend, ob jedes Pixel mit einem der Aufnahmebilder verbunden ist, wodurch man Aufnahmebilder a und b erhält. Jedes Pixel des Bildes a wird mit seinem entsprechenden Pixel von Bild b verglichen, wobei diese Pixel die gleichen Koordinaten haben, und auf Grundlage einer Verknüpfungstafel wird eine logische Verknüpfung ausgeführt. Auf diese Weise kann ein Pixelbild (Bild c), welches nur dem auf dem Werkstück geformten Bild des projizierten Lichtes entspricht, gewonnen werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Biegewinkelbestimmung beim Biegen eines blattförmigen Werkstückes zu einem gewünschten Winkel.

Ein bekanntes System zur Biegewinkelbestimmung, welches an den Gebrauch in einer Biegemaschine wie z. B. in einer Biegepresse angepaßt ist, ist im Amtsblatt für die Veröffentlichung japanischer Patente (KOKAI) Nr. 7-239221 (1995) offenbart. Gemäß dieser Veröffentlichung wird ein Lichtschlitz oder eine Vielzahl von Lichtpunkten auf eine Oberfläche eines Werkstückes projiziert, so daß darauf ein Lichtbild geformt wird, und das Aufnahmebild des Lichtbildes mittels einer Aufnahmevorrichtung aufgenommen, so dass es einem Bildbearbeitungsprozeß unterworfen werden kann, durch welchen der Winkel einer Biegung im Werkstück bestimmt wird.

In diesem System zur Biegewinkelbestimmung wird ein Aufnahmebild, welches mittels der Aufnahmevorrichtung aufgenommen worden ist, mit einem geeigneten Schwellwert digitalisiert, so daß ein binäres Bild geformt wird, wobei eine bekannte Bildverarbeitungstechnik angewandt wird, das binäre Bild derart ausgedünnt, daß es ein Pixel breit ist, und dann die ausgedünnte, ein Pixel breite gerade Linie durch eine Abfolge von Punkten (x, y) dargestellt, wobei ein Pixel als eine Einheit behandelt wird. Aus diesem aus einer Abfolge von Punkten zusammengesetzten Bild wird unter Verwendung der Methode der kleinsten Fehlerquadrate oder dergleichen eine lineare Gleichung ax+by+c=0 berechnet. Falls die Länge der geraden Linie, welche man aus der Berechnung erhält, einen bestimmten Wert (z. B. die Hälfte der Länge des Bildschirmes) übersteigt, so wird diese gerade Linie als die Punkte auf dem Werkstück, welche gewonnen werden sollten, ermittelt. Dann werden die Neigung und die Position dieser geraden Linie auf dem Bildschirm berechnet, woraus der Biegewinkel im Werkstück bestimmt wird.

Obige Veröffentlichung offenbart auch ein System zum Gewinnen einer geraden Linie, mittels welchem nur notwendige gerade Linien gewonnen werden, welche auf einem Bild in solchen Fällen geformt werden, in denen ein Werkstück eine Mehrzahl von Biegungen aufweist. In diesem System wird ein Lichtschlitz auf die äußere Oberfläche eines gebogenen Werkstückes projiziert, und dieses Licht fällt auch auf einen Teil eines unteren Gesenks, so daß das untere Gesenk im Sichtfeld der Aufnahmevorrichtung eingeschlossen ist, und ein Aufnahmebild, welches unter solch einer Bedingung von der Aufnahmevorrichtung aufgenommen worden ist, wird als eine Abfolge von Punkten (x, y) dargestellt, wie weiter oben angemerkt worden ist. Dann wird aus dem so erhaltenen Bild aus aneinandergereihten Punkten ein aus mehreren geraden Linien zusammengesetztes Muster gewonnen und die zweite gerade Linie, welche zu einer geraden Linie führt, welche am unteren Ende des Bildschirmes bleibt, herausgenommen, wodurch eine gewünschte gerade Linie gewonnen werden kann.

Ein anderes System zur Biegewinkelbestimmung nach dem Stand der Technik ist im Amtsblatt für die Veröffentlichung japanischer Patente (KOKOKU) Nr. 4-18926 (1992) offengelegt, gemäß welchem an einer Seite der Stempel ein Aufnahmegerät angebracht wird, und die Daten auf einem Aufnahmebild, welches in einem Zustand aufgenommen worden ist, in welchem ein Werkstück (Blattmaterial) noch nicht einer Biegemaschine zugeführt worden ist, werden in einem Speicher A abgespeichert, während die Daten auf einem Aufnahmebild, welches in einem Zustand aufgenommen worden ist, in welchem ein Werkstück der Biegemaschine zugeführt worden ist, in einem Speicher B abgespeichert werden. Die Aufnahmebilddaten werden jeweils in binäre Signale konvertiert, und diese Signale durchlaufen einen Substraktionsprozeß, wodurch Bilddaten über das Werkstück erhalten werden, auf Grundlage derer der Winkel einer Biegung im Werkstück bestimmt wird.

Das System zur Biegewinkelbestimmung in der Veröffentlichung des japanischen Patentes Nr. 7-239221 zeigt allerdings folgendes Problem. Konkret werden, wenn ein Biegewinkel eines Werkstückes bestimmt wird, welches einen kurzen Schenkel aufweist, zwei Strecken erkannt, das heisst, das Bild eines auf das Werkstück projizierten Lichtstrahles und das Bild eines auf den Stempel (oberen Stempel) projizierten Lichtstrahles. Da das Bild des auf das Werkstück projizierten Lichtstrahles wegen des kurzen Schenkels des Werkstückes kürzer ist als eine gewünschte spezifizierte Länge, wird das Bild des projizierten Lichtes, welches auf dem Stempel geformt wird, fälschlicherweise als eine zu messende Strecke erkannt, was in einem Fehler in der Biegewinkelbestimmung resultiert.

Im Fall des obigen Systems zum Gewinnen von geraden Linien, welches nur notwendige gerade Bildlinien gewinnt, werden, falls das untere Gesenk einen Höhenunterschied aufweist, zwei Strecken für das Bild des projizierten Lichtes gehalten, welches auf dem unteren Gesenk geformt wird, so daß das Bild des projizierten Lichtes auf dem unteren Gesenk fälschlicherweise als eine zu messende Strecke erkannt wird. Falls das Werkstück eine wellige galvanisierte Platte ist, wird entweder eine Mehrzahl von Linien oder eine gerade Linie als das auf dem Werkstück geformte Bild des projizierten Lichtes gewonnen, so daß das Bild des projizierten Lichtes auf dem Werkstück nicht korrekt aufgenommen werden kann. Falls die Grenze zwischen einem durch Lichtprojektion erzeugten Bild auf dem unteren Gesenk und einem auf dem Werkstück undefiniert ist, ist es schwierig, die zu messenden geraden Linien zu gewinnen, so daß Schwierigkeiten auftreten können, so wie z. B. das Gewinnen eines Musters, welches aus nur einer geraden Linie besteht.

Das in der Veröffentlichung des japanischen Patentes Nr. 4-18926 offenbarte System zur Biegewinkelbestimmung, welches ein System nach dem Stand der Technik ist, welches mit der Erfindung in Zusammenhang steht, ist dazu vorgesehen, das Bild einer tatsächlichen Biegeposition in einem Werkstück aufzunehmen, und ist so gestaltet, daß man Bilddaten auf einer Seite eines Werkstückes dadurch gewinnt, daß ein Hintergrund (wie Stempel), welcher nicht von einem Werkstück geliefert wird, subtrahiert wird. Daher unterscheidet sich das technische Konzept dieses Systems von dem der Erfindung, welche dafür gedacht ist, ein auf einem Werkstück geformtes durch lineare Lichtprojektion erzeugtes Bild exakt zu gewinnen.

Die Erfindung ist darauf ausgerichtet, die vorangehenden Probleme zu überwinden, und das Hauptziel der Erfindung ist es daher, ein System zur Biegewinkelbestimmung und ein Verfahren zur Biegewinkelbestimmung bereitzustellen, welche dazu in der Lage sind, ein auf einem Werkstück geformtes aus unterschiedlichen Bildern durch lineare Lichtprojektion erzeugtes Bild exakt zu gewinnen, selbst dann, wenn das auf dem Werkstück geformte durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild von kurzer Länge ist.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung kann obiges Ziel mittels eines Verfahrens zur Biegewinkelbestimmung erreicht werden, bei welchem ein durch lineare Lichtprojektion erzeugtes Bild auf einer Oberfläche eines Werkstückes erzeugt wird, ein Aufnahmebild des durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird und einem Bildverarbeitungsprozeß unterworfen wird, wodurch der Winkel einer Biegung im Werkstück bestimmt wird, wobei das Verfahren aufweist:

(a) einen ersten Schritt, in dem ein Aufnahmebild eines ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, während das Werkstück gebogen wird;
(b) einen zweiten Schritt, in dem ein Aufnahmebild eines zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, nachdem ein bestimmtes Zeitintervall verstrichen ist, nachdem das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen worden ist;
(c) einen dritten Schritt, in dem das jeweilige Bild, welches im ersten und im zweiten Schritt aufgenommen worden ist, Pixeln zugewiesen wird, welche in einer gemeinsamen, durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene angeordnet sind, und in dem die Pixel in zwei Gruppen entsprechend dem Farbton und der Helligkeit aufgeteilt werden;
(d) einen vierten Schritt, in dem durch logische Verknüpfungen, welche dadurch ausgeführt werden, daß ein Vergleich zwischen jedem Pixel, welches mit dem im ersten Schritt aufgenommenen Aufnahmebild verknüpft ist, und seinem entsprechenden Pixel, welches mit dem im zweiten Schritt aufgenommenen Aufnahmebild verknüpft ist, durchgeführt wird, ein neues Bild in der gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene erzeugt wird; und
(e) einen fünften Schritt, in dem aus dem neuen Aufnahmebild, welches im vierten Schritt erzeugt worden ist, der Biegewinkel berechnet wird.

Bei dem Verfahren, welches gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgestaltet ist, wird im ersten Schritt während des Biegevorganges ein Aufnahmebild eines ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten auf einer Oberfläche des Werkstückes geformten Bildes aufgenommen. Im zweiten Schritt wird ein Aufnahmebild eines zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen, nachdem ein bestimmtes Zeitintervall verstrichen ist, seit das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen worden ist. Dann werden die Aufnahmebilder, welche im ersten und im zweiten Schritt aufgenommen worden sind, jeweils Pixeln zugewiesen, welche in einer gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene angeordnet sind, und diese Pixel in zwei Gruppen gemäß Farbton und Helligkeit aufgeteilt.

Danach wird eine logische Verknüpfung ausgeführt, indem ein Vergleich zwischen jedem Pixel in der gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene, welches mit dem im ersten Schritt aufgenommenen Aufnahmebild verknüpft ist, und seinem entsprechenden Pixel, welches mit dem im zweiten Schritt aufgenommenen Aufnahmebild verknüpft ist, durchgeführt wird. Mit dieser logischen Verknüpfung werden die Pixel, welche mit beiden im ersten und im zweiten Schritt aufgenommenen Aufnahmebildern verknüpft sind, von den Pixeln, welche mit dem im zweiten Schritt aufgenommenen Aufnahmebild verknüpft sind, eliminiert, so daß ein neues Aufnahmebild geschaffen wird. Genauer gesagt wird die logische Verknüpfung dergestalt ausgeführt, daß das erste durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild mit dem zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bild verglichen wird, so daß ein neues Aufnahmebild geschaffen wird, welches nur ein Bild aufbaut, welches sich bewegt hat (d. h., nur das auf dem Werkstück W geformte durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild). Auf Grundlage des so geschaffenen neuen Aufnahmebildes wird der Winkel einer Biegung im Werkstück berechnet.

Gemäß dem Verfahren der Erfindung bewegt sich das Bild während des Biegens des Werkstückes, das heißt, das aus dem Werkstück geformte durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild, welches der Gegenstand der Messung ist, kann für sich allein gewonnen werden. In dieser Anordnung kann das auf der Oberfläche des Werkstückes geformte projizierte Bild selbst dann exakt gewonnen werden, wenn die Oberfläche des Werkstückes nicht eben ist, was dazu führt, daß der Winkel der Biegung im Werkstück exakt bestimmt werden kann.

Das Aufnahmebild des durch lineare Lichtprojektion erzeugten ersten Bildes wird vorzugsweise vor dem Biegevorgang aufgenommen, während das Aufnahmebild des durch lineare Lichtprojektion erzeugten zweiten Bildes nach Vollendung des Biegevorgangs aufgenommen wird. In dieser Anordnung kann, durch die Aufnahme zweier Aufnahmebilder und durch einen Bildverarbeitungsprozeß, nach Vollendung des Biegevorganges allein das auf dem Werkstück geformte durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild gewonnen werden, was es im Ergebnis erlaubt, den Winkel einer Biegung im Werkstück exakt zu bestimmen.

Bei dem Verfahren der Erfindung ist es von Vorteil, die Aufnahmebilder des durch lineare Lichtprojektion erzeugten ersten Bildes und des durch lineare Lichtprojektion erzeugten zweiten Bildes während des Biegevorganges in bestimmten Zeitabständen wiederholt aufzunehmen, so daß jedesmal, wenn die Aufnahmebilder des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen werden, ein neues Aufnahmebild aufgenommen wird. Selbst wenn sich andere Gegenstände als das Werkstück während des Biegevorganges bewegen, ist die Geschwindigkeit, mit der sich die anderen Gegenstände bewegen, langsamer als die des Werkstückes, so daß sie auf Grundlage des obigen Zeitabstandes, in welchem die Aufnahmebilder aufgenommen werden, als unbeweglich angesehen werden. Daher ermöglicht es diese Anordnung, ein Pixelbild, welches ausschließlich zu dem auf dem Werkstück W geformten projizierten Bild gehört, mit höherer Genauigkeit zu gewinnen, und dafür zu sorgen, daß der Biegewinkel genauer bestimmt wird.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein System zur Biegewinkelbestimmung bereitgestellt, durch welches das Verfahren zur Biegewinkelbestimmung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ergänzt wird. Dieses System ist mit einer Lichtprojektionsvorrichtung versehen, mittels derer ein Lichtstrahl projiziert werden kann, so daß auf einer Oberfläche eines Werkstückes ein durch lineare Lichtprojektion erzeugtes Bild erzeugt werden kann, und mit einer Aufnahmevorrichtung, mittels derer ein Aufnahmebild des auf der Oberfläche des Werkstückes durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen werden kann, wobei das System weiterhin aufweist:

(a) einen ersten Speicher, in welchem ein Aufnahmebild eines ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes, welches während des Biegevorganges mittels der Lichtprojektionsvorrichtung auf der Oberfläche des Werkstückes geformt wird, abgespeichert werden kann, wobei das Aufnahmebild mittels der Aufnahmevorrichtung aufgenommen wird, und;
(b) einen zweiten Speicher, in welchem ein Aufnahmebild eines zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes abgespeichert werden kann, wobei das Bild aufgenommen wird, nachdem ein bestimmtes Zeitintervall seit Aufnahme des Aufnahmebildes des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes verstrichen ist;
(c) eine Logikeinheit, mittels derer das Bild des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes jeweils Pixeln zugewiesen wird, welche in einer gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene angeordnet sind, die Pixel, entsprechend dem Farbton und der Helligkeit, in zwei Gruppen aufgeteilt werden, die logische Verknüpfung durchgeführt wird, indem ein Vergleich zwischen jedem mit dem ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bild verknüpften Pixel und seinem entsprechenden mit dem zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bild verknüpften Pixel gezogen wird, wobei diese Pixel die gleichen Koordinaten in der gemeinsamen Ebene haben;
(d) einen dritten Speicher, in welchem ein neues Aufnahmebild abgespeichert werden kann, welches mittels der logischen Verknüpfung, welche in der Logikeinheit ausgeführt worden ist, erzeugt worden ist; und
(e) eine Biegewinkel-Recheneinheit, mittels derer der Winkel einer Biegung im Werkstück aus dem neuen Aufnahmebild, welches im dritten Speicher abgespeichert ist, berechnet werden kann.

In dem System zur Biegewinkelbestimmung der Erfindung wird ein Aufnahmebild eines ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes, welches während eines Biegevorganges auf der Oberfläche eines Werkstückes erzeugt worden ist, aufgenommen, und dann wird ein Aufnahmebild eines zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen, nachdem ein bestimmtes Zeitintervall seit der Aufnahme des Aufnahmebildes des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes verstrichen ist. Die Aufnahmebilder des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes werden im ersten Speicher bzw. im zweiten Speicher abgespeichert.

Anschließend wird das jeweilige Aufnahmebild des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes in eine Logikeinheit eingespeist und Pixeln zugewiesen, welche in einer gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene angeordnet sind. Diese Pixel werden dann in zwei Gruppen gemäß ihrem Farbton und ihrer Helligkeit eingeteilt. Danach wird jedes Pixel auf dem Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes mit seinem entsprechenden Pixel auf dem Aufnahmebild des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes verglichen, so daß eine logische Verknüpfung ausgeführt wird, wobei diese Pixel die gleichen Koordinaten haben. Eine neues Aufnahmebild wird dadurch geschaffen, daß die Pixel, welche mit dem Aufnahmebild des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes verknüpft sind, von den Pixeln welche mit dem Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes verknüpft sind, eliminiert werden. Genau gesagt wird von einem neuen Aufnahmebild ein Bild aufgebaut (d. h., nur das auf dem Werkstück geformte durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild), welches sich während des Aufnehmens des Aufnahmebildes des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes und, nachdem das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen worden ist, bewegt hat. Dieses neue Aufnahmebild wird in einem dritten Speicher abgespeichert, nach welchem der Winkel einer Biegung im Werkstück von der Biegewinkel-Recheneinheit berechnet wird.

Ähnlich wie der erste Aspekt ermöglicht es der zweite Aspekt, allein das Bild, welches sich während des Biegevorganges bewegt, zu gewinnen, das heißt, das auf dem Werkstück geformte durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild (d. h., den zu messenden Gegenstand). Darüber hinaus kann das durch lineare Lichtprojektion erzeugte Bild auf der Oberfläche des Werkstückes selbst dann exakt gewonnen werden, wenn die Oberfläche des Werkstückes nicht eben ist. Als Folge kann man eine exakte Bestimmung des Biegewinkels erreichen.

Mit dem System der Erfindung kann das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes vor dem Biegevorgang aufgenommen werden, während das Aufnahmebild des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen werden kann, nachdem der Biegevorgang vollendet worden ist. Die Aufnahmebilder des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes können während des Biegevorganges in bestimmten Zeitabständen wiederholt aufgenommen werden, und es kann jedes mal, wenn das Aufnahmebild des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen werden, ein neues Aufnahmebild aufgenommen werden.

Die Fig. 1(a), 1(b), und 1(c) zeigen Vorderansicht, Draufsicht bzw. Seitenansicht einer Biegepresse, welcher ein System zur Biegewinkelbestimmung entsprechend einer ersten Ausführungsform der Erfindung angefügt ist.

Fig. 2 zeigt eine teilweise vergrößerte Seitenansicht der Biegepresse der ersten Ausführungsform.

Fig. 3 zeigt ein Blockdiagramm einer Bildverarbeitungseinheit entsprechend der ersten Ausführungsform.

Fig. 4 zeigt ein schematisches Diagramm einer Oberfläche eines Werkstückes und einen Bildleser entsprechend der ersten Ausführungsform.

Fig. 5(a) zeigt ein Diagramm eines ersten Aufnahmebildes und eines zweiten Aufnahmebildes entsprechend der ersten Ausführungsform, und

Fig. 5(b) entspricht Fig. 5(a), mit der Ausnahme, daß das erste und zweite Aufnahmebild als XY-Pixel dargestellt sind.

Die Fig. 6(a), 6(b), 6(c) und 6(d) zeigen ein Bild a, Bild b, Bild c bzw. eine Verknüpfungstafel.

Fig. 7 zeigt ein Flußdiagramm eines Vorganges, in dem ein Werkstück gebogen wird, gemäß der ersten Ausführungsform.

Fig. 8 zeigt ein Flußdiagram eines Vorganges, in dem ein Werkstück gebogen wird, gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung.

Unter Bezugnahme nun auf die Zeichnung werden ein Verfahren zur Biegewinkelbestimmung und ein System zur Biegewinkelbestimmung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung beschrieben.

Die Fig. 1(a), 1(b) und 1(c) zeigen Vorderansicht, Draufsicht bzw. Seitenansicht einer Biegepresse, welcher ein System zur Biegewinkelbestimmung entsprechend einer ersten Ausführungsform der Erfindung angefügt ist. Fig. 2 zeigt eine Fig. 1(c) entsprechende teilweise vergrößerte Seitenansicht.

In der vorliegenden Ausführungsform weist eine Biegepresse 1 ein unteres Gesenk 4 auf, welches durch einen Gesenkhalter 3 sicher abgestützt ist, welcher auf einem Gestell 2 angeordnet ist, und einen oberen Stempel 7, welcher dem unteren Gesenk 4 gegenüberliegend angeordnet ist, und welcher mittels eines Stempelhalters 6 an der Unterseite eines Stößels 5 befestigt ist, welcher oberhalb des Stempels 7 vertikal bewegbar ist.

Der Stößel 5 ist so unterstützt, daß er mittels zweier Antriebselemente (nicht gezeigt), welche oberhalb des Stößels 5 angeordnet sind, und an einem Rahmen 8 befestigt sind, angehoben und abgesenkt werden kann. An einer Seite des Rahmens 8 ist eine Schalttafel 9 angebracht, welche Regler, wie z. B. Regelverstärker, beherbergt, welche obige Antriebselemente steuern. An der anderen Seite ist eine Bildverarbeitungseinheit 11 vorgesehen, mittels derer ein Aufnahmebild, welches von einem Bildleser 10 (wird später beschrieben) eingespeist worden ist, verarbeitet werden kann. An der oberen Fläche des Rahmens 8 ist ein drehbarer Arm 12 angebracht, welcher ein Hauptende aufweist, an welchem ein NC-Gerät 13 angebracht ist, mittels dessen Biegedaten über das Werkstück etc. eingespeist und ausgespeist werden können, und mittels dessen der Winkel einer Biegung auf Grundlage der Biegedaten berechnet werden kann.

In obiger Anordnung wird ein Werkstück W, welches aus einem Metallblech hergestellt ist, zwischen den Stempel 7 und das Gesenk 4 eingebracht, und ein Biegen des Werkstückes W dadurch ausgeführt, daß der Stößel 5 dergestalt abgesenkt wird, daß er das Werkstück W, welches auf dem Gesenk 4 angeordnet ist, mit dem Stempel 7 und dem Gesenk 4 zusammendrückt. An der Vorderseite des Rahmens 8 und hinter dem Gesenk 4 angeordnet ist ein Anschlag 8a angebracht. Dieser Anschlag 8a erlaubt es, daß ein Ende des Werkstückes W in Kontakt mit demselben kommen kann, wodurch eine Biegeposition für das Werkstück W festgelegt wird. Es sollte angemerkt werden, daß die Projektionslänge des Anschlages 8a vorbestimmt ist.

Die Bildleser 10 sind am vorderen und hinteren Teil des Gestells 2 befestigt, wobei das Gesenk 4 zwischen ihnen liegt. Jeder Bildleser 10 besitzt einen Laseroszillator 14 und eine CCD-Kamera 15 (siehe Fig. 3), und von einem Lichtschlitz, welcher von dem Laseroszillator 14 auf das Werkstück W projiziert wird, nimmt jede der CCD-Kameras 15 ein Aufnahmebild auf. Das Aufnahmebild, welches jede der CCD-Kameras 15 aufgenommen hat, wird in eine Bildverarbeitungseinheit 11 eingespeist.

Wie in Fig. 3 gezeigt ist, weist die Bildbearbeitungseinheit 11 folgendes auf: (i) zwei Speicher A, B (welche dem ersten und zweiten Speicher der Erfindung entsprechen), in welchen Bilder, welche von den CCD-Kameras 15 aufgenommen worden sind, abgespeichert werden können, (ii) eine Logikeinheit 16, mittels derer die Aufnahmebilder, welche in den Speichern A, B abgespeichert sind, Pixeln, welche in einer gemeinsamen, durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene angeordnet sind, zugeordnet werden können, und mittels derer logische Verknüpfungen durchgeführt werden können, in welchen einander entsprechende Pixel in der Ebene miteinander verglichen werden, (iii) einen Speicher C (welcher dem dritten Speicher der Erfindung entspricht), in welchem Bilddaten, welche aus der Verknüpfung resultieren, welche die Logikeinheit ausgeführt hat, abgespeichert werden können, und (iv) ein Anzeigeelement 17, mittels dessen die im Speicher C abgespeicherten Bilddaten angezeigt werden können. Die im Speicher C abgespeicherten Bilddaten werden in ein NC-Gerät 13 eingespeist.

Das NC-Gerät 13 weist eine Biegewinkel-Recheneinheit (nicht gezeigt) auf, mittels derer auf Grundlage der aus dem Speicher C eingespeisten Bilddaten der Winkel einer Biegung berechnet werden kann. Auf Grundlage von Biegewinkeldaten aus der Biegewinkel-Recheneinheit wird eine untere Grenze für den Stößel 5 berechnet und ein Befehl ausgelöst, welcher den Betrieb bei einer gewünschten Position des Stößels in Gang setzt oder anhält.

Damit der Winkel einer Biegung in einem Werkstück mit dem System zur Biegewinkelbestimmung, welches obige Struktur hat, bestimmt werden kann, wird von jedem Laseroszillator 14 ein Lichtschlitz auf die Oberfläche des Werkstückes W projiziert, und von jeder CCD-Kamera 15 ein Aufnahmebild dieses Lichtschlitzes aufgenommen, wie in Fig. 4 gezeigt ist, welche schematisch die Oberfläche des Werkstückes auf der Seite der Vorderfläche (oder der Rückfläche) des Gesenks 4 und die Bildlaser 10 darstellt. Falls sich das Gesenk 4, auf welchem das Werkstück W angeordnet ist, wie in Fig. 4 gezeigt ist, in einer großen Höhe befindet, kann ein Lichtschlitz auf das Gesenk 4 fallen, und in manchen Fällen kann der Lichtschlitz in das Gesichtsfeld jeder CCD-Kamera 15 gebracht werden. Manchmal fällt auch ein Lichtschlitz vom Bildleser 10, welcher an der Seite der Rückfläche des Gesenks 4 angeordnet ist, auf den Anschlag 8a, und dieser Lichtschlitz kann innerhalb des Gesichtsfeldes der CCD-Kamera 15 erfaßt werden.

Fig. 5(a) zeigt, im gleichen Bildfeld, ein erstes Aufnahmebild, welches von den CCD-Kameras 15 vor dem Biegevorgang aufgenommen worden ist (man beachte, daß das Aufnahmebild des Lichtbildes auf dem Werkstück W durch eine gestrichelte Linie dargestellt ist), und ein zweites Aufnahmebild (dargestellt durch eine durchgezogene Linie), welches nach Vollenden des Biegevorganges aufgenommen worden ist. Wie aus dieser Figur ersichtlich ist, bewegen sich die Aufnahmebilder 4', 8a' des auf das Gesenk 4 bzw. auf den Anschlag 8a projizierten Lichtschlitzes nicht, während das Aufnahmebild W' des auf das Werkstück W projizierten Lichtschlitzes sich bewegt, während der Biegevorgang voranschreitet. Das erste Aufnahmebild und das zweite Aufnahmebild werden in den Speichern A bzw. B abgespeichert.

Das erste im Speicher A abgespeicherte Aufnahmebild und das zweite im Speicher B abgespeicherte Aufnahmebild werden in die Logikeinheit 16 eingespeist. Diese Aufnahmebilder werden jeweils Pixeln (X0, Y0) . . . (Xm, Yn) in der durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene, welche in Fig. 5 (b) dargestellt ist, zugeordnet, und diese Pixel werden dann in zwei Gruppen eingeteilt, dementsprechend, ob jedes Pixel einem der Aufnahmebilder zugeordnet ist. Das Pixelbild (auf welches im Folgenden unter "Bild a" Bezug genommen wird), welches mit dem ersten Aufnahmebild verbunden ist, und das Pixelbild (auf welches im folgenden unter "Bild b" Bezug genommen wird), welches mit dem zweiten Aufnahmebild verbunden ist, welche beide man erhält, nachdem man diese Aufnahmebilder Pixeln (X0, Y0) . . . (Xm, Yn) zugewiesen hat, sind in den Fig. 6 (a) bzw. 6(b) gezeigt.

In der Logikeinheit 16 wird jedes Pixel des Bildes a mit seinem entsprechenden Pixels b, welch selbige Pixel die gleichen Koordinaten haben, verglichen, so daß eine logische Verknüpfung ausgeführt wird, und dann wird das Pixelbild (auf welches im folgenden unter "Bild c" Bezug genommen wird) (siehe Fig. 6(c)) gewonnen, welches nur dem Aufnahmebild entspricht, welches sich bewegt hat, während das Biegen des Werkstückes W vorangeschritten ist (d. h. das Aufnahmebild des Werkstückes W). Die logische Verknüpfung wird auf Grundlage des in Fig. 6(d) dargestellten Verknüpfungsschemas durchgeführt. Dieses Verknüpfungsschema zeigt das Ergebnis einer arithmetischen Verknüpfung, welche mit einer logischen Gleichung nand (A nand B) = C (nand ist ein exklusives AND, und A, B, C sind Pixel welche das Bild a, b, beziehungsweise c bilden), ausgeführt worden ist. In Fig. 6(d) zeigt ein weißes Kästchen einen Ausschnitt an, welcher kein Pixelbild aufweist (0), während ein schwarzes Kästchen einen Ausschnitt anzeigt, welcher ein Pixelbild aufweist (1).

Das so erhaltene Bild c wird in einen Speicher C eingespeist und dort abgespeichert und auf einem Anzeigeelement 17 dargestellt. Bild c wird außerdem in ein NC-Gerät 13 als Bilddatum eingespeist, welches dann mit einer bekannten Bildverarbeitungstechnik in eine gerade Linie konvertiert wird, und die Neigung und die Position der geraden Linie werden berechnet. Dann wird, entsprechend voreingestellten Biegewinkeldaten, der Biegewinkel des Werkstückes W im Bildfeld berechnet.

Zur Beschreibung eines Biegevorganges, welches an dem Werkstück W durchgeführt wird, wird Bezug auf dass Flußdiagramm der Fig. 7 genommen.

Schritte S1 bis S3: zu allererst wird das Werkstück W zwischen das Gesenk 4 und den Stempel 7 eingebracht, und die Antriebselemente werden in Reaktion auf einen Befehl vom NC-Gerät 13 mittels des Kontrollgerätes, welches in der Schalttafel 9 beherbergt ist, in Betrieb gesetzt. Das Absenken des Stößels 5 wird in Gang gesetzt, so daß der Stößel 5 mit hoher Geschwindigkeit absinkt, bis der Stempel 7 in naher Nachbarschaft des Werkstückes W ankommt (das heißt, bis der Stößel 5 die Ausgangsposition für das Absenken mit niedriger Geschwindigkeit erreicht hat).

Schritte S4 bis S6: sobald der Stößel 5 in der Ausgangsposition für das Absenken mit niedriger Geschwindigkeit angekommen ist, wird das erste Aufnahmebild von den CCD-Kameras 15 aufgenommen und im Speicher A abgespeichert. Dann wird das Absenken des Stößels 5 mit niedriger Geschwindigkeit in Gang gesetzt. Dieses Absenken mit niedriger Geschwindigkeit schreitet fort, bis das Biegen des Werkstückes B vollendet ist (das heißt, bis der Stößel 5 eine untere Grenzposition erreicht).

Schritt S7: Wenn der Stößel 5 die untere Grenzposition erreicht hat, wird ein zweites Aufnahmebild von den CCD-Kameras 15 aufgenommen und im Speicher B abgespeichert.

Schritt S8: das erste Aufnahmebild, welches im Speicher A abgespeichert ist, und das zweite Aufnahmebild, welches im Speicher B abgespeichert ist, werden in die Logikeinheit 16 eingespeist und dann jeweils Pixeln zugewiesen, welche auf X-und Y-Koordinate angeordnet sind. Die Pixel werden in zwei Gruppen aufgeteilt, dementsprechend, ob jedes Pixel einem der beiden Aufnahmebilder zugeordnet ist. Anschließend werden Pixel, welche im ersten und im zweiten Aufnahmefeld die gleichen Koordinaten haben, miteinander verglichen, so daß eine logische Verknüpfung ausgeführt wird. Auf diese Weise werden nur Pixel (d. h. Bild c) gewonnen, welche dem auf dem Werkstück W geformten durch Lichtprojektion erzeugten Bild entsprechen.

Schritt S9: die Daten aus Bild c werden in das NC-Gerät 13 eingespeist, damit das Bild c in eine gerade Linie konvertiert wird, man erhält die Neigung und die Position der geraden Linien, und dann wird, entsprechend voreingestellten Biegewinkeldaten, aus der Neigung und der Position der Winkel einer Biegung im Werkstück berechnet.

Schritte S10 bis S12: nachdem der Winkel der Biegung im Werkstück W bestimmt worden ist, wird der Stößel 5 von den Antriebselementen angehoben, bis er eine obere Grenzposition erreicht hat. Folglich wird eine Reihe von Vorgängen vollendet, mittels derer das Werkstück W gebogen wird. Falls der Biegevorgang fortgesetzt wird, werden die Schritte S1 bis S11 wiederholt.

Gemäß der ersten Ausführungsform kann ein Bild, welches sich während des Biegevorgangs bewegt, das heißt, das Aufnahmebild eines auf das Werkstück W projizierten Lichtschlitzes (d. h. der Gegenstand der Messung) alleine gewonnen werden. Dementsprechend können andere Bilder als das mit dem Werkstück W verbundene Bild (der Gegenstand der Messung), welche innerhalb des Gesichtsfeldes jeder der CCD-Kameras 15 sind, eliminiert werden. Darüberhinaus kann das mit dem Werkstück W verbundene Bild selbst dann exakt gewonnen werden, wenn die Oberfläche des Werkstückes nicht eben ist, und folglich kann der Winkel einer Biegung im Werkstück W exakt bestimmt werden.

Obwohl in der ersten Ausführungsform das erste Aufnahmebild vor dem Biegen des Werkstückes W aufgenommen wird, kann es aufgenommen werden, gerade bevor der Stempel 7 in Kontakt mit dem Werkstück W kommt, oder es kann in einem Zustand aufgenommen werden, in welchem das Werkstück W zu dem Zeitpunkt, zu welchem der Stempel 7 in Berührung mit dem Werkstück W gekommen ist, gebogen wird. Unter Bezugnahme auf, das Flußdiagramm der Fig. 7 wird das erste Aufnahmebild aufgenommen, bevor mit dem Absenken mit niedriger Geschwindigkeit begonnen wird, gerade wenn der Stößel 5 in der Ausgangsposition für das Absenken mit niedriger Geschwindigkeit angekommen ist. Jedenfalls ist die Erfindung nicht hierauf beschränkt, und das erste Aufnahmebild kann während des Absenkens des Stößels 5 mit niedriger Geschwindigkeit oder während seines Absenkens mit hoher Geschwindigkeit aufgenommen werden, solange es aufgenommen wird, bevor der Stößel 5 an der unteren Grenzposition ankommt. Die Fig. 5 und 6 sind mit dem Konzept dargestellt, daß der Lichtschlitz auf das Werkstück W, den Anschlag 8a und den Stempel 4 fällt, und die auf ihnen geformten Lichtbilder innerhalb des Gesichtsfeldes jeder der CCD-Kameras 15 sind, daß aber, in Abhängigkeit davon, wie die Laseroszillatoren 14 und die CCD-Kameras 15 räumlich zueinander angeordnet sind, in manchen Fällen nur das auf dem Werkstück W geformte Bild innerhalb des Gesichtsfeldes jeder der CCD-Kameras 15 erwischt wird. Falls diese Ausführungsform auf einen solchen Fall angewandt wird, können die gleichen Effekte erreicht werden.

Es wird ein Verfahren zur Biegewinkelbestimmung erklärt, welches gemäß einer zweiten Ausführungsform gedacht ist.

Grundlegend unterscheiden sich die Systembestandteile (so wie eine Biegepresse und eine Bildbearbeitungseinheit) der zweiten Ausführungsform nicht von denen der ersten Ausführungsform. Deshalb wird hierin auf eine Erklärung von Teilen, welche denen der ersten Ausführungsform ähnlich sind, verzichtet, und es werden hauptsächlich Teile, welche der zweiten Ausführungsform eigentümlich sind, beschrieben.

Die zweite Ausführungsform ist so gedacht, daß das erste Aufnahmebild von den CCD-Kameras 15 aufgenommen wird und in einem Speicher A abgespeichert wird, und, nachdem ein bestimmtes Zeitintervall (in dieser Ausführungsform 0,1 Sekunde nach Aufnahme des ersten Aufnahmebildes) verstrichen ist, das zweite Aufnahmebild aufgenommen und im Speicher B abgespeichert wird. Erstes und zweites Aufnahmebild werden wiederholt aufgenommen, bis der Stößel 5 seine untere Grenzposition erreicht hat.

Jedes Mal, wenn erstes und zweites Aufnahmebild aufgenommen werden und in den Speichern A und B abgespeichert werden, werden sie, ähnlich wie in der ersten Ausführungsform in die Logikeinheit 16 eingespeist, in welcher eine logische Verknüpfung ausgeführt wird, so daß ein neues Aufnahmebild (Bild c) geschaffen wird, und auf dem Anzeigeelement 17 dargestellt. Das Bild C ist das Pixelbild des durch Lichtprojektion erzeugten Bildes, welches zu dem Zeitpunkt auf dem Werkstück W geformt wird, zu dem das zweite Aufnahmebild aufgenommen wird, so daß das Anzeigeelement 17 nur das Pixelbild des durch Lichtprojektion erzeugten Bildes auf dem Werkstück W anzeigt, welches sich beständig ändert, bis der Stößel 5 an seiner unteren Grenzposition angekommen ist.

Sobald der Stößel 5 an seiner unteren Grenzposition angekommen ist, werden die Daten in Bild c, welches aus dem zweiten Aufnahmebild, welches aufgenommen worden ist, als der Stößel 5 an seiner unteren Grenzposition angekommen ist und dem ersten Aufnahmebild, welches gerade davor (in dieser Ausführungsform 0,1 Sekunde bevor der Stößel an seiner unteren Grenzposition angekommen ist) aufgenommen worden ist, geschaffen worden sind, in das NC-Gerät 13 eingespeist. Die so eingespeisten Bilddaten werden mit einem bekannten Bildverarbeitungsverfahren in eine gerade Linie konvertiert, und dann werden die Neigung und die Position der geraden Linie im Bildfeld berechnet. Dann erhält man den Winkel der Biegung im Werkstück W auf Grundlage voreingestellter Biegewinkeldaten aus der Neigung und der Position der geraden Linie.

Nun wird Bezug auf das Flußdiagramm der Fig. 8 genommen, um einen Vorgang zu beschreiben, wie das Werkstück W entsprechend der zweiten Ausführungsform gebogen werden kann.

Schritte T1 bis T2: zuerst wird das Werkstück W zwischen das Gesenk 4 und den Stempel 7 eingebracht, und die Antriebselemente werden, in Reaktion auf einen Befehl vom NC-Gerät 13, von dem Kontrollgerat in der Schalttafel 9 in Betrieb gesetzt, so daß der Stößel 5 beginnt, sich abzusenken.

Schritte T3 bis T6: das erste Aufnahmebild wird von den CCD-Kameras 15 aufgenommen und im Speicher A abgespeichert. Nachdem ein bestimmtes Zeitintervall (in dieser Ausführungsform 0,1 Sekunde) nach Aufnahme des ersten Aufnahmebildes verstrichen ist, wird das zweite Aufnahmebild aufgenommen und im Speicher B abgespeichert. Diese beiden, das erste und das zweite, Aufnahmebilder werden in die Logikeinheit 16 eingespeist und durchlaufen eine logische Verknüpfung, wodurch das Bild c geschaffen wird. Das Bild c wird dann auf dem Anzeigeelement 17 angezeigt. Obige Folge von Vorgängen wird wiederholt, bis der Stößel 5 an seiner unteren Grenzposition angekommen ist.

Schritt T7: obige Schritte werden wiederholt, und die Daten in Bild c werden in das NC-Gerät 13 eingespeist, wobei das Bild c aus dem zweiten Aufnahmebild, welches aufgenommen worden ist, als der Stößel 5 gerade die untere Grenzposition erreicht hat, und den ersten Aufnahmebild, welches gerade davor (in dieser Ausführungsform 0,1 Sekunde, bevor der Stößel an der unteren Grenzposition angekommen ist) aufgenommen worden ist, geschaffen worden ist. Die eingespeisten Bilddaten werden mit einem bekannten Bildverarbeitungsverfahren in eine gerade Linie konvertiert, und die Neigung und die Position in der geraden Linie im Bildfeld werden berechnet. Gemäß voreingestellter Biegewinkeldaten erhält man den Winkel der Biegung im Werkstück aus der Neigung und der Position der geraden Linie.

Schritte T8 bis T10: ähnlich wie in der ersten Ausführungsform wird der Stößel 5, nachdem der Biegewinkel des Werkstückes W bestimmt worden ist, mit den Antriebselementen bis zu der oberen Grenzposition angehoben, so daß eine Reihe von Vorgängen, in denen das Werkstück W gebogen worden ist, vollbracht worden ist. Falls der Biegevorgang fortgesetzt wird, werden Schritte T1 bis T10 wiederholt.

In der zweiten Ausführungsform wird es eingerichtet, daß das Zeitintervall zwischen der Aufnahme des ersten Aufnahmebildes und der Aufnahme des zweiten Aufnahmebildes kurz ist, und falls sich das Gesenk 4, während das Werkstück W gebogen wird, leicht bewegt, ist die Bewegung des Gesenks 4 langsamer als die Bewegung des Werkstückes W, und daher wird das Gesenk 4 so angesehen, als hätte er sich auf der Grundlage des obigen Zeitintervalls der Bildaufnahme nicht bewegt. Folglich kann ein Pixelbild, welches nur mit dem Bild des projizierten Lichtes, welches auf das Werkstück W fällt, verbunden ist, exakt gewonnen werden. In dieser Anordnung kann der Winkel einer Biegung im Werkstück B exakter bestimmt werden.

Während das Zeitintervall zwischen Aufnahme des ersten Aufnahmebildes und der Aufnahme des zweiten Aufnahmebildes in der zweiten Ausführungsform auf 0,1 Sekunde festgesetzt ist, kann diese Zeitintervall verkürzt werden. Mit einem kürzeren Intervall kann, ohne Einsatz eines Sensor oder dergleichen, ein Zeitpunkt, an welchem der Stempel 7 in Kontakt mit dem Werkstück W getreten ist, bestimmt werden.

Während in den vorangehenden Ausführungsformen das erste und das zweite Aufnahmebild XY-Pixeln zugewiesen werden, und die Pixel in zwei Gruppen aufgeteilt werden, dementsprechend, ob jedes Pixel einem der Aufnahmebilder zugewiesen ist, können die Pixel, entsprechend ihrem Farbton und ihrer Helligkeit in zwei Gruppen aufgeteilt werden.

Obwohl die vorangehenden Ausführungsformen mit dem Konzept eines Lichtschlitzes beschrieben worden sind, welcher von einem Laseroszillator auf ein Werkstück projiziert wird, ist die Erfindung nicht hierauf beschränkt, sondern sie kann auf den Fall angewendet werden, wo eine Reihe von Lichtpunkten verwendet wird.

Legende zur Zeichnung Fig. 7

S1: Werkstück wird eingebracht
S2: Absenken des Stößels mit hoher Geschwindigkeit
S3: Stößel hat Ausgangsposition für das Absenken mit niedriger Geschwindigkeit erreicht?
S4: Aufnahme des ersten Aufnahmebildes
S5: Absenken des Stößels mit niedriger Geschwindigkeit
S6: Stößel hat untere Grenzposition erreicht?
S7: Aufnahme des zweiten Aufnahmebildes
S8: Ausführen der logischen Verknüpfung im Bild
S9: Winkelmessung
S10: Anheben des Stößels
S11: Stößel hat obere Grenzposition erreicht?
S12: Biegevorgang ist vollendet?

Fig. 8

T1: Werkstück wird eingebracht
T2: Absenken des Stößels beginnt
T3: Aufnahme des ersten Aufnahmebildes
T4: Aufnahme des zweiten Aufnahmebildes
T5: Ausführen der logischen Verknüpfung im Bild
T6: Stößel hat untere Grenzposition erreicht?
T7: Winkelmessung
T8: Anheben des Stößels
T9: Stößel hat obere Grenzposition erreicht?
T10: Biegevorgang ist vollendet?

Claims

1. Verfahren zur Biegewinkelbestimmung, in welchem ein durch lineare Lichtprojektion erzeugtes Bild auf einer Oberfläche eines Werkstückes erzeugt wird, ein Aufnahmebild des durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bilder aufgenommen wird und einem Bildbearbeitungsprozeß unterworfen wird, wodurch der Winkel einer Biegung im Werkstück bestimmt wird, wobei das Verfahren aufweist:

(a) einen ersten Schritt, in dem ein Aufnahmebild eines ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, während das Werkstück gebogen wird;
(b) einen zweiten Schritt, in dem ein Aufnahmebild eines zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, nachdem ein bestimmtes Zeitintervall verstrichen ist, seit das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen worden ist;
(c) einen dritten Schritt, in dem das jeweilige Bild, welches im ersten bzw. im zweiten Schritt aufgenommen worden ist, Pixeln zugewiesen wird, welche in einer gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene angeordnet sind, und in welchem die Pixel in zwei Gruppen aufgeteilt werden, entsprechend dem Farbton und der Helligkeit;
(d) einen vierten Schritt, in dem durch logische Verknüpfungen, welche dadurch ausgeführt werden, daß ein Vergleich zwischen jedem Pixel, welches mit dem Aufnahmebild, welches im ersten Schritt aufgenommen worden ist, verknüpft ist, und seinem entsprechenden Pixel, welches mit dem Aufnahmebild, welches im zweiten Schritt aufgenommen worden ist, verknüpft ist, durchgeführt wird, ein neues Bild in der gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene erzeugt wird; und
(e) einen fünften Schritt, in dem aus dem neuen Aufnahmebild, welches im vierten Schritt erzeugt worden ist, der Biegewinkel berechnet wird.

2. Verfahren zur Biegewinkelbestimmung gemäß Anspruch 1, worin das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, bevor das Werkstück gebogen wird, wohingegen das Aufnahmebild des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, nachdem das Biegen des Werkstückes vollendet worden ist.

3. Verfahren zur Biegewinkelbestimmung gemäß Anspruch 1, worin das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes nach bestimmten Zeitintervallen während des Biegens des Werkstückes wiederholt aufgenommen werden, und das neue Aufnahmebild jedesmal aufgenommen wird, wenn die Aufnahmebilder des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen werden.

4. System zur Biegewinkelbestimmung, welches mit einer Lichtprojektionsvorrichtung, mittels derer ein Lichtstrahl erzeugt werden kann, so daß ein durch lineare Lichtprojektion erzeugtes Bild auf einer Oberfläche eines Werkstückes erzeugt wird, und einer Aufnahmevorrichtung, mittels derer ein Aufnahmebild des auf der Oberfläche des Werkstückes durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen werden kann, versehen ist, wobei das System weiterhin aufweist:

(a) einen ersten Speicher, in welchem ein Aufnahmebild eines ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes, welches während des Biegevorganges mittels der Lichtprojektionsvorrichtung auf der Oberfläche des Werkstückes geformt wird, abgespeichert werden kann, wobei das Aufnahmebild mittels der Aufnahmevorrichtung aufgenommen wird, und;
(b) einen zweiten Speicher, in welchem ein Aufnahmebild eines zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes abgespeichert werden kann, wobei besagtes Bild aufgenommen wird, nachdem ein bestimmtes Zeitintervall seit Aufnahme des Aufnahmebildes des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes verstrichen ist;
(c) eine Logikeinheit, mittels derer das Bild des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes jeweils Pixeln zugewiesen wird, welche in einer gemeinsamen durch die X- und die Y-Koordinate dargestellten Ebene angeordnet sind, die Pixel, entsprechend dem Farbton und der Helligkeit, in zwei Gruppen aufgeteilt werden, die logische Verknüpfung durchgeführt wird, indem ein Vergleich zwischen jedem mit dem ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bild verknüpften Pixel und seinem entsprechenden mit dem zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bild verknüpften Pixel gezogen wird, wobei diese Pixel die gleichen Koordinaten in der gemeinsamen Ebene haben;
(d) einen dritten Speicher, in welchem ein neues Aufnahmebild abgespeichert werden kann, welches mittels der logischen Verknüpfung, welche in der Logikeinheit ausgeführt worden ist, erzeugt worden ist; und
(e) eine Biegewinkel-Recheneinheit, mittels derer der Winkel einer Biegung im Werkstück aus dem neuen Aufnahmebild, welches im dritten Speicher abgespeichert ist, berechnet werden kann.

5. System zur Biegewinkelbestimmung gemäß Anspruch 4, worin das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, bevor das Werkstück gebogen wird, wohingegen das Aufnahmebild des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen wird, nachdem der Biegevorgang am Werkstück vollendet worden ist.

6. System zur Biegewinkelbestimmung gemäß Anspruch 4, worin das Aufnahmebild des ersten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes während des Biegens des Werkstückes nach bestimmten Zeitintervallen wiederholt aufgenommen werden, und das neue Aufnahmebild jedesmal aufgenommen wird, wenn die Aufnahmebilder des ersten und des zweiten durch lineare Lichtprojektion erzeugten Bildes aufgenommen werden.