DE19925434C2

DE19925434C2 - Navigationssystem und Verfahren zur Detektion der Einbaulage eines Navigationssystems im Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE19925434C2
Application number: DE1999125434
Authority: DE
Inventors: Sabine Alt
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-06-02
Filing date: 1999-06-02
Publication date: 2001-09-27
Anticipated expiration: 2019-06-03
Also published as: DE19925434A1

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung bezieht sich auf ein Navigationssystem und ein Verfahren zur Bestimmung der Einbaulage eines Navigationssystems im Kraftfahrzeug, beispielsweise in genormten Einbauräumen von Kraftfahrzeugen wie Konsolen oder ähnliches.

Stand der Technik

In Navigationssystemen für Kraftfahrzeuge kommen Sensoren zum Einsatz, die Bewegun gen des Fahrzeuges im Raum detektieren. Um die Nordausrichtung eines Fahrzeuges durch Integration über Drehrate zu bestimmen, wird beispielsweise die Drehrate des Fahrzeuges in Fahrzeughochachse gemessen. Dabei ist die Einbaulage des die Drehrate detektierenden Elements, des Drehratensensors (DRS) sehr wichtig. Dessen Einbaulage ist bedingt durch Bestückungs- und Fertigungstoleranzen und durch den Einbau der Navigationseinheit im Fahrzeug zunächst nicht näher bekannt. Es können Schrägstellungen bis z. B. ca. 30° auf treten.

Eine Möglichkeit zur Bestimmung der sensitiven, durch die Einbaulage des sensitiven Elements bestimmten Achse gegenüber der tatsächlichen Hochachse des Fahrzeugs, besteht in der Durchführung von Kalibriermaßnahmen, beispielsweise einer Kalibrierfahrt. Dazu liegen Winkelinformationen aus einer digitalen Karte oder aus einem Satelliten gestützten System, beispielsweise dem GPS (Global Positioning System) vor. Aus einem Vergleich dieser Winkelinformationen mit dem durch die Integration aus den DRS-Signalen berech neten Winkel während einer Kalibrierfahrt kann ein Maß für die unbekannte Schrägstel lung abgeleitet werden. Zur Bestimmung der Schräglage der Navigationseinheit und damit des Drehratensensors durch Kalibrieralgorithmen, die sich auf Winkelinformationen aus der digitalen Karte oder des GPS stützen, müssen direkt die Drehrateninformationen des Drehratensensors ausgewertet werden. Dazu sind bestimmte Fahrsituationen erforderlich. Zur Anwendung des Kalibrieralgorithmus' ist es beispielsweise erforderlich, daß das Fahrzeug eine wesentliche Kurve (etwa um 180°) in horizontalem Gelände mit einer ausrei chend hohen Drehrate um die Fahrzeughochachse und möglichst geringen Drehraten um die anderen Fahrzeugachsen durchfährt. Fehlen solche Fahrsituationen nach Antritt der Fahrt, so kann dies zur Unbestimmbarkeit der Schieflage führen. Die Navigationsergebnis se sind dann fehlerbehaftet; es kann zum Ausfall des Navigationssystems kommen, bei spielsweise zu einer Offroad-Situation. Die Fehler wachsen bei unbekannter Schieflage sehr schnell an und beeinträchtigen die Langzeitstabilität.

Ein anderer Ansatz ist die Vermeidung einer Schiefstellung der Navigationseinheit durch entsprechende Einbauvorschriften oder durch eine besondere Mechanik. Eine solche Me chanik wird nach Einbau des Gehäuses des Navigationssystems aktiviert und richtet die Sensorik z. B. horizontal aus. Der Einsatz der angesprochenen Mechanik ist wegen der erhöhten Kosten, dem Aufwand für die Bediener sowie wegen möglicher Fehlbedienung nur schwer durchsetzbar. Auch die Eingabe eines Winkels, der aus der Fahrzeugkonstruk tion bekannt sein kann und der entweder durch die Bediener im Handelsgeschäft oder wäh rend der Produktion am Band bei der Erstausrüstung eingegeben werden kann, bedingt eine unterschiedliche Vorgehensweise bei Handel und Erstausrüstung, was Fehlerquellen, eine Variantenvielfalt und einen damit einhergehenden erheblichen Kostenaufwand nach sich zieht.

DE 197 31 360 A1 bezieht sich auf ein Ortungsgerät für Landfahrzeuge. Zur Ermöglichung verschiedener Einbaulagen eines Ortungsgerätes für Landfahrzeuge mit einer in das Land fahrzeug einzubauenden Aufnahme M für Sensoren S_x die zur Erfassung von Bewegungs komponenten des Landfahrzeuges zum Zweck der Stamdortbestimmung angeordnet sind und zur Erhöhung der Zuverlässigkeit der Standortbestimmung ist wenigstens ein Sensor S_x beweglich in der Aufnahme M gelagert und in eine Meßlage des Sensors S_x nachführ bar.

DE 692 06 648 T2 bezieht sich auf ein Verfahren und ein System zum Abgleich der Ein richtungen an Bord eines Fahrzeuges unter Verwendung von Mitteln zur Messung des irdi schen Schwerefeldes. Aus zwei Serien von Meßsätzen, die durch zwei vergleichbare Ge räte aufgenommen werden kann ein Abgleichfehler an einem der Meßgeräte bestimmt wer den, ohne daß ein optisches Peilen erforderlich wird. Das vorgeschlagene Verfahren sowie das System bezieht sich auf ein Navigationssystem eines Hubschraubers zu militärischen Zwecken.

DE 41 15 330 A1 bezieht sich auf eine Navigationsanordnung für Fahrzeuge.

Eine Navigationsanordnung für Fahrzeuge bestimmt aus den Meßsignalen zweier Be schleunigungsmesser und einem Drehratensensor, aus denen die Einflüsse dynamischer Fahrzeugbeschleunigungen eliminiert werden Lageinformationen für das Fahrzeug.

DE 33 32 795 A1 bezieht sich auf ein Feuerleitsystem für bewegte Waffenträger.

Zur Primärstabilisierung eines Ziel- oder Sichtgerätes werden zweiachsige trockene, dyna misch abgestimmte Kreisel eingesetzt, die drei einachsige Beschleunigungsmesser enthal ten.

Schließlich ist aus DE 195 36 601 A1 eine Navigationsanordnung für Fahrzeuge bekannt geworden. Es wird eine Schaltungsanordnung zum Ermitteln des Winkels um die Längs achse des Rollwinkels um die Querachse sowie der Drehung um die Querachse eines Fahr zeuges offenbart. Mittels der Schaltungsanordnung wird der der dynamischen Längsbe schleunigung proportionale Signalanteil ermittelt, wobei ein Weggeber vorgesehen ist. Das Ausgangssignal des Weggebers, die jeweils zurückgelegte Strecke des Fahrzeuges darstel lend, wird einem Regelkreis zugeführt, der ein am Ausgang einer dynamischen Längsbe schleunigung anliegendes proportionales Signal liefert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Navigationssystem zum Einbau in ein Fahr zeug anzugeben sowie ein Verfahren zur eigenständigen Kalibrierung des Navigationssy stemes bezüglich seiner Einbaulage im Fahrzeug.

Autonom arbeitende Systeme, die eigenständig ihre Schräglage bestimmen, sind bisher noch nicht realisiert. Ein solches autonom arbeitendes System ist Gegenstand der vorlie genden Erfindung; hierbei sollen Beschleunigungssensoren zur Bestimmung der Schrägla ge Verwendung finden.

Darstellung der Erfindung

Der wesentliche Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß nunmehr die autonome Be stimmung der Schräglage des Navigationssystems möglich ist, ohne daß auf eine digitale Karte oder ein Zusatzsystem wie das Global Positioning System (GPS) zurückgegriffen werden muß. Ferner kann nunmehr die Schräglage des Navigationssystems im Fahrzeug im Stillstand bestimmt werden, und die Bestimmung ist fahrsituationsunabhängig möglich sowie schließlich wesentlich genauer und fehlerrobuster. Die für die Kalibrieralgorithmen erforderlichen, spezifischen Fahrsituationen sind entbehrlich. Das System wird dadurch auch kundenfreundlicher, da der Fahrer nunmehr von einer Kalibrierfahrt befreit ist.

Gemäß einer Vorteilhafteherbildung des erfindungsgemäßen Gedankens bestimmt die Beschleunigungssensorik den in ihrer sensitiven Achse liegenden Beschleunigungsvektor.

Verfügbare mikromechanische Beschleunigungssensoren haben eine für die Problemstel lung ausreichende Genauigkeit. Die Sensoren sind als SMD (surface mounted device) auf Leiterplatten mit geringstem Flächenbedarf standard bestückbar. Neben geringsten Kosten bedeutet dies auch eine Implementierung mit hoher Qualitätssicherheit. Eine Justiermecha nik für das Navigationssystem oder den DRS in der Navigationseinheit wäre wesentlich aufwendiger und damit viel teurer.

In vorteilhafter und einfacher Weise mißt der Beschleunigungssensor bei Stillstand des Fahrzeugs einen Anteil der Erdschwere g. Daraus kann bei richtiger Anordnung des Be schleunigungssensors besonders einfach der Winkel Φ bestimmt werden, um den das Na vigationssystem, bezogen auf die Ebene der Fahrzeugkarosserie geneigt eingebaut ist, so fern das Fahrzeug horizontiert ausgerichtet ist.

Bevorzugt wird als Ortnungsmodul ein Drehratensensor (DRS) eingesetzt; in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung liegen der Drehratensensor sowie mindestens ein Beschleuni gungssensor in orthogonaler Lage zueinander, so daß zwischen der sensitiven Achse des Beschleunigungssensors und der Ebene der Fahrzeugkarosserie liegende Winkel Φ - d. h. die zu detektierte Schräglage - der Verkippung der sensitiven Achse des DRS bezogen auf die Fahrzeughochachse entspricht. Die Bestimmung der Schräglage der Navigationseinheit- und damit die Abweichung der sensitiven Achse des Ortungsmoduls von der tatsächlichen Fahrzeughochachse, sollte gleich nach Einbau der Navigationseinheit entweder am Band während der Herstellung des Fahrzeuges oder in einer Fachwerkstatt bei horizontiert ste hendem Fahrzeug vorgenommen werden. Der Zeitaufwand zur Bestimmung der Einbaula ge des Navigationssystems ist äußerst gering; damit ist das System schneller verfügbar als beispielsweise bei der Bestimmung der Einbaulage des Navigationssystems durch Aus wertung von Drehratensignalen und außerdem sehr bedienerfreundlich.

Aufgrund der geringen Baugröße heute verfügbarer mikromechanischer Sensorelemente kann die Beschleunigungssensorik in unmittelbarer Nähe des Ortungsmodules am Naviga tionssystem untergebracht werden.

Mittels eines weiteren, dem Ortungsmodul zugeordneten Beschleunigungssensors läßt sich ein einbaubedingtes Verkippen des Navigationssystems auch um die zweite Fahrzeugachse detektieren. Dies kann beispielsweise bei Einbau des Navigationssystems im hinteren Fahrzeugteil, etwa im Kofferraum auftreten, wo Verkippungen um beide Fahrzeugachsen (Längs- und Querachse) leicht möglich sind. Aus beiden Verkippungsinformationen kann der Winkel zwischen sensitiver Achse des DRS und der Fahrzeughochachse bestimmt werden.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Navigationssystem für ein Fahrzeug mit einem Ortungsmodul, welches die Bewegung des Fahrzeugs um die Hochachse detektiert, wobei das Navigationssystem ein Ortungsmodul und mindestens einen Beschleunigungssensor in dazu orthogonaler Lage enthält. In vorteilhafter Weise kommt als Ortungsmodul ein Dreh ratensensor zum Einsatz, während als Beschleunigungssensorik solche Sensoren eingesetzt werden, die eine ausreichende Offsetstabilität aufweisen.

Verfahren und Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung lassen sich besonders vor teilhaft bei Fahrzeugen, insbesondere in Kraftfahrzeugen einsetzen.

Zeichnung

Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend detaillierter erläutert.

Fig. 1 zeigt in schematische Weise ein in einer bestimmten vorgegebenen Einbauweise in ein Kraftfahrzeug eingebautes Navigationssystem.

Fig. 2 zeigt eine weitere Einbaulage, wobei die in Fig. 1 und Fig. 2 skizzierten Schräg stellungen auch gleichzeitig auftreten können.

Ausführungsbeispiele

Die Darstellung gemäß Fig. 1 zeigt in sehr schematischer Wiedergabe einen Teil der Ka rosserie 2 eines Kraftfahrzeuges 1. Ein Navigationssystem 3, dessen weitere Komponenten und Anschlüsse aus Gründen der Vereinfachung hier nicht dargestellt sind, kann in der gezeigten Einbaulage 4 beispielsweise in den nach DIN genormten Schacht einer Mittel konsole im Fahrzeug aufgenommen sein. Das Navigationssystem 3 enthält ein Ortungsmo dul 5, sowie einen Beschleunigungssensor 6. Die Abmessungen heute verfügbarer mikro mechanischer Sensoren gestatten es, solche Sensoren 6 in unmittelbarer Nähe des Or tungsmoduls 5 im Navigationssystem 3 unterzubringen.

Bedingt durch die Einbaulage 4 des Gehäuses 7 des Navigationssystems 3 ist die sensitive Achse 10 des Ortungsmoduls 5, vorzugsweise ein Drehratensensor, zur Fahrzeughochach se 8 geneigt und zwar um die Achsenabweichung 17 bezogen auf die Fahrzeughochach se 8. Der in vorzugsweise orthogonaler Lage 13 zum Ortungsmodul 5 positionierte Be schleunigungssensor 6 weist eine sensitive Achse 11 auf, die parallel zu den Längsachsen des Gehäuses 7 des Navigationssystems 3 verläuft und um die Schräglage Φ (Bezugszeichen 12) von der Längsachse 9 des Fahrzeuges 1 abweicht. Gemäß des erfindungsgemäßen Verfahrens - bei Stillstand des Fahrzeuges 1 für nur wenige Sekunden - mißt der Be schleunigungssensor 6 den Anteil sin Φ der Erdschwere g (14). Aus diesem Anteil sin Φ kann in einfacher Weise die Schräglage 12 des Navigationssystems 3 errechnet werden, bezogen auf die Längsachse 9 des Kraftfahrzeuges 1. Bei orthogonaler Lage 13 vom Or tungsmodul 5 und Beschleunigungssensor 6 entspricht die Schrägtage 12, dem Winkel Φ der Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeughochachse 8 und der sensitiven Ach se 10, um welche jedoch die Drehrate ω (Bezugszeichen 15) bestimmt wird. Die Abwei chung 17, also der Winkel Φ ist ein Maß für die Abweichung einer mittels eines Drehra tensensors 5 gemessenen Drehrate 15, von der Drehung des Fahrzeuges 1 um seine tat sächliche Hochachse 8.

Die Ermittlung der Schräglage Φ, die Abweichung zwischen sensitiver Achse 10 des Or tungsmoduls 5 und der tatsächlichen Hochachse 8 des Fahrzeuges 1 kann innerhalb weni ger Sekunden erfolgen. Das Fahrzeug 1 muß lediglich in horizontalem Gelände für einige Sekunden stillstehen, vorzugsweise erfolgt dies direkt nach dem Einbau; sollte der Daten speicher des Navigationssystems 3 versehentlich gelöscht worden sein, so kann auf einfa che Weise erneut eine Schräglagenbestimmung durchgeführt werden. Dies erfolgt unab hängig von weiteren Navigationshilfen wie den bereits angesprochenen digitalen Karten oder dem Global Positioning System (GPS) und ohne daß das Fahrzeug bewegt werden muß (z. B. Referenzfahrt um 180°).

Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels (Fig. 2) des Gegenstandes der vorliegenden Erfindung kann das Navigationssystem 3 auch im rückwärtigen Teil des Fahrzeuges 1, bei spielsweise im Kofferraum untergebracht werden. Um ein Verkippen des Navigationssys tems 3 um die Fahrzeuglängsachse 9 zu detektieren, kann in diesem Ausführungsbeispiel am Ortungsmodul 5 ein weiterer Beschleunigungssensor 19 vorgesehen werden - im we sentlichen in Richtung der Querachse des Navigationssystems 3 orientiert. Dessen sensitive Achse 18, in Fig. 2 seitlich eingezeichnet - steht senkrecht zur sensitiven Achse 10 des Ortungsmoduls 5 und auch senkrecht zur sensitiven Achse 11 des bereits vorhandenen Be schleunigungssensors 6. Ähnlich wie der Beschleunigungssensor 6 die Verkippung Φ_Y des Navigationssystems 3 um die Querachse des Fahrzeugs mißt, kann mit dem weiteren Be schleunigungssensor 19 eine Verkippung Φ_X (20) des Navigationssystems 3 um die Fahr zeuglängsachse durch Messung des Anteils der Erdschwere g detektiert werden.

Somit kann auch eine solche Verkippung des Navigationssystems 3 um die Fahrzeuglängs achse 9 detektiert werden, ohne daß es einer aufwendigen zu kalibrierenden oder nur in einer Fachwerkstatt zu wartenden Horizontiermechanik bedürfte, die zudem auch erheblich teurer wäre und eine Variantenvielfalt hervorruft. Bei gleichzeitiger Verwendung zweier Beschleunigungssensoren kann auch eine gleichzeitige Verkippung um Fahrzeugslängs- und quersachse bestimmt und die interessierende Abweichung von Fahrzeughochachse und sensitiver Achse des Drehratensensors errechnet werden.

Die Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnen sich dadurch aus, daß eine Bestimmung der Einbaulage eines Navi gationssystems 3 bei Stillstand des Fahrzeuges 1 möglich ist - unabhängig von der Fahrsi tuation und vom Fahrstil des Fahrers. Die Bestimmung der Schräglage des Navigations systems im Stillstand bedarf eines wesentlich geringeren Zeitaufwandes, erfordert nur ein horizontales Gelände. Die Voraussetzung für eine korrekte Navigation ist so wesentlich genauer und einfacher erhältlich verglichen mit der Methode der Bestimmung der Schräg lage über die Auswertung der Signale des Drehratensensors, während z. B. einer Referenz fahrt. Die beschriebene Verfahrensweise gestattet eine weitgehende Unabhängigkeit von weiteren Navigationssystemen, wie beispielsweise dem Global Positioning System (GPS) oder einer digitalen Karte. Das beschriebene System kann sowohl zur Fahrzeugerstaus stattung als auch zur Nachrüstung über den Fachhandel eingesetzt werden, da es insbeson dere bei Nachrüstung über den Fachhandel keiner Justage oder Kalibrierung bedarf.

Neben der Bestimmung der Schräglage des Navigationssystems 3 kann der oder die Be schleunigungssensoren 6, 19 auch für weitere navigationsrelevante Informationen genutzt werden. Bei Ausstattung der Navigationseinheit 3 mit einer Schnittstelle für Sensorsignale könnten die Meßwerte von anderen Fahrzeugsteuer- und Kontrollsystemen (z. B. ABS, Air bag, Zündaussetzererkennung) genutzt werden. Das vorgeschlagene System ist durch seine Einfachheit extrem kostengünstig, da die mikromechanischen Beschleunigungssensoren heute in Großserien und als surface mounted device (SMD) zu geringsten Preisen verfüg bar und einsetzbar sind. Bei Einsatz von Beschleunigungssensoren zur Schräglagendetekti on steht das Navigationssystem 3 sofort nach Einbau mit Maximalgenauigkeit zur Verfü gung. Das Navigationssystem 3 ist vollständig autonom, d. h. unabhängig von beispielswei se der Disziplin des Fahrers während einer sonst notwendigen Referenzfahrt.

Teileliste

1

Fahrzeug

2

Karosserie

3

Navigationssystem

4

Einbaulage

5

Drehratensensor (DRS)

6

Beschleunigungssensor B

1

7

Gehäuse

8

Z_F

Fahrzeughochachse

9

X_F

Fahrzeuglängsachse

10

Z_N

sensitive Achse DRS

11

X_N

sensitive Achse B₁

12

Schräglage Φ_Y

15

13

orthogonale Lage DRS-B

14

Erdschwere

15

Drehrate ω

16

Beschleunigungsvektor

17

Achsenabweichung Φ (wenn

10

senkrecht zu

11

)

18

Y_N

sensitive Achse B₂

19

Beschleunigungssensor B

2

20

Schräglage Φ_X

21

Y_F

Fahrzeugquerachse

Claims

1. Verfahren zur Detektion der Einbaulage eines Navigationssystems (3) in einem Fahrzeug (1), wobei das Navigationssystem (3) ein Ortungsmodul (5) umfaßt, da durch gekennzeichnet, daß die Einbaulagenbestimmung des Navigationssys tems (3) gegenüber der Fahrzeughochachse (8) mittels einer einen Anteil der Erd beschleunigung messenden Beschleunigungssensorik (6) erfolgt, wobei der ge messene Anteil der Abweichung (17) zwischen Fahrzeughochachse (8) und sensi tiver Achse (10) des Ortungsmoduls (5) entspricht.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigungs sensorik (6) den in der sensitiven Achse (11) des Beschleunigungssensors (6) lie genden Anteil sin Φ der Erdbeschleunigung g (14) bestimmt.

3. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die sensitive Ach se (10) des Ortungsmoduls (5) und die sensitive Achse (11) der Beschleunigungs sensorik (6) in orthogonaler Lage (13) zueinander positioniert sind.

4. Verfahren gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem Anteil sin Φ_Y eine Schräglage Φ_Y (12) bestimmt wird, die im wesentlichen einer Achsenab weichung (17) zwischen der Hochachse (8) des Fahrzeuges (1) und der sensitiven Achse (10) eines Ortungsmoduls (5) bei horizontiertem Fahrzeug (1) entspricht.

5. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Ortungsmodul (5) ein Drehratensensor(DRS) verwendet wird.

6. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Verkippung des Navigationssystems (3) um die Fahrzeugslängsachse (9) durch eine weitere Beschleunigungssensorik (19) detektiert wird, die senkrecht zu den sensitiven Achsen (10, 11) positioniert ist.

7. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die sensitive Ach se (18) des weiteren Beschleunigungssensor (19) senkrecht zu den sensitiven Ach sen (10, 11) verläuft.

8. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Beschleu nigungssensorik (19) eine Schräglage Φ_X (20) des Fahrzeuges (1) um die Fahr zeuglängsachse (9) detektiert, die im wesentlichen der Abweichung der sensitiven Achse (10), des Ortungsmoduls (5) bezogen auf die Fahrzeughochachse (8) ent spricht.

9. Navigationssystem für ein Fahrzeug mit einem Ortungsmodul (5), welches die Bewegung des Fahrzeuges (1) um die Hochachse (8) detektiert, dadurch gekenn zeichnet, daß das Navigationssystem (3) ein Ortungsmodul (5) und mindestens ei ne dazu in orthogonaler Lage (13) angeordnete, einen Anteil der Erdbeschleuni gung messende Beschleunigungssensorik (6) enthält, wobei der gemessene Anteil einer Abweichung (17) zwischen Hochachse (8) des Fahrzeuges und sensitiver Achse (10) des Ortungsmoduls (5) entspricht.

10. Navigationssystem gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Ortungsmodul (5) ein Drehratensensor (DRS) ist.

11. Navigationssystem gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigungssensorik (6) eine ausreichende Offsetstabilität aufweist.

12. Fahrzeug mit einem Navigationssystem (3), welches ein Ortungsmodul (5) enthält, das die Bewegung des Fahrzeugs (1) um die Hochachse (8) detektiert, dadurch ge kennzeichnet, daß das Navigationssystem (3) ein Ortungsmodul (5) enthält, dessen sensitive Achse (10) einbaubedingt von der Fahrzeughochachse (8) abweicht und die Einbaulage (4) des Navigationssystemes (3) mit einem dem Ortungsmodul (5) zugeordneten, einen Anteil der Erdbeschleunigung messenden Beschleunigungs sensor (6) detektierbar ist, wobei der gemessene Anteil einer Abweichung (17) zwischen Hochachse (8) des Fahrzeuges (1) und sensitiver Achse (10) des Ortungsmoduls (5) entspricht.