DE19925369A1

DE19925369A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE19925369A1
Application number: DE19925369A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Ott
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-06-02
Filing date: 1999-06-02
Publication date: 2000-12-14
Anticipated expiration: 2019-06-03
Also published as: DE19925369B4; GB2350699B; JP4416919B2; GB0012972D0; JP2001001792A; GB2350699A

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei welchen die Vorgabe einer Sollgeschwindigkeit wenigstens durch Betätigen des Gaspedals durch den Fahrer erfolgt. Abhängig von der Sollgeschwindigkeit wird wenigstens ein, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussendes Stellelement betätigt. Bei Lösen des Gaspedals wird die Sollgeschwindigkeit auf einen vorgegebenen, minimalen Sollgeschwindigkeitswert gesetzt.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs.

Ein Beispiel für ein solches Verfahren bzw. eine solche Vor richtung ist aus der DE-A 27 01 567 (US-Patent 4 169 437) bekannt. Dort wird die Antriebseinheit eines Fahrzeugs auf der Basis einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit unter Be rücksichtigung der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahr zeugs gesteuert, wobei sich die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit annähert. Die Sollgeschwindigkeit wird dabei aus der Betätigung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements abgeleitet, welches wenigstens drei Stellungsbereiche für die Vorgabe umfaßt:
einen Bereich für die Verzögerung, einen für die konstante Geschwindigkeit und einen die Beschleunigung des Fahrzeugs. Dadurch ergibt sich gegenüber herkömmlichen Fahrzeugen eine völlig andere Pedalcharakteristik und ein für den Fahrer un gewohntes Fahrverhalten des Fahrzeugs. Für einen praktischen Einsatz ist die bekannte Lösung daher nur bedingt geeignet.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sollgeschwindigkeit für eine Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs komfortabel und für den Fahrer transparent auszugestalten, ohne das Fahrverhalten und die Pedalcharakteristik des Fahrzeugs durch den Fahrer wesentlich zu verändern.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi gen Patentansprüche erreicht.

Vorteile der Erfindung

Es wird eine Vorgehensweise zur Vorgabe einer Sollgeschwin digkeit bereitgestellt, welche in komfortabler und für den Fahrer transparenten Weise die Geschwindigkeitseinstellung des Fahrzeugs über wenigstens ein Bedienelement des Fahrers erlaubt. Dabei bleibt die herkömmliche Pedalcharakteristik und das Fahrverhalten des Fahrzeugs weitestgehend erhalten. Durch die Geschwindigkeitseinstellung über Gaspedal und Bremspedal wird der Fahrer von der Geschwindigkeitsvorgabe entlastet, wie er es bei heute üblichen Fahrgeschwindig keitsreglern mit separaten Schaltern gewöhnt ist.

Besonders vorteilhaft ist, daß durch die Zuordnung der Ge schwindigkeitsänderung zur Gaspedalbetätigung und durch die Zuordnung einer Geschwindigkeitsverringerung an die Bremspe dalbetätigung die Geschwindigkeitsvorgabe für den Fahrer nachvollziehbar und unabhängig vom jeweiligen Fahrzeugtyp ist; beispielsweise unabhängig davon, ob das Fahrzeug mit Automatik- oder Schaltgetriebe ausgestattet ist.

Besonders vorteilhaft ist, daß eine niedrige, konstante Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird, die auf einfache Art und Weise vom Fahrer angepaßt werden kann. Besondere Bedeu tung hat dieser Vorteil beim Einsatz von sogenannten off road-Fahrzeugen, bei welchen der Fahrer auf einfache Art und Weise die Sollgeschwindigkeit den unterschiedlichen Gelände situationen anpassen kann.

Von besonderer Bedeutung ist, daß nach Loslassen des Gaspe dals wieder eine Standardsollgeschwindigkeit vorgegeben wird, bzw. durch Betätigen des Bremspedals sich eine Verrin gerung der Sollgeschwindigkeit einstellt. Dies trägt zu ei ner Erhöhung der Fahrsicherheit bei hohem Fahrkomfort bei. Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be schreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Fig. 1 zeigt dabei ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuerein richtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs. In Fig. 2 ist anhand eines Flußdiagramms ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Sollgeschwindigkeitsvorgabe darge stellt. In den Fig. 3 und 4 ist anhand von Diagrammen die Wirkungsweise der nachfolgend beschriebenen Vorgehensweise verdeutlicht. Fig. 5 zeigt ein Diagramm, in welchen der Zu sammenhang zwischen Gaspedalstellung und Geschwindigkeit dargestellt ist.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Fig. 1 zeigt ein Übersichtsschaltbild einer Steuereinrich tung 10 zur Steuerung eines Fahrzeugs. Im bevorzugten Aus führungsbeispiel umfaßt diese Steuereinrichtung unter ande rem einen Fahrgeschwindigkeitsregler bzw. -begrenzer. Die. Steuereinrichtung 10 weist eine Eingangsschaltung 12, wenig stens einen Mikrocomputer 14 und eine Ausgangsschaltung 16 auf. Diese Elemente sind über ein Kommunikationssystem 18 zum Datenaustausch miteinander verbunden. Der Eingangsschal tung 12 sind Eingangsleitungen 36 von einer Meßeinrichtung 38 zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit, eine Eingangslei tung 40 von einer Meßeinrichtung 42 eines Gaspedals zur Er fassung der Betätigung des Gaspedals und eine Eingangslei tung 50 von einer Meßeinrichtung 52 zur Erfassung der Betä tigung des Bremspedals. Ferner werden der Eingangsschaltung 12 weitere Eingangsleitungen 20 bis 24 von Meßeinrichtungen 26 bis 30 zur Erfassung weiterer Betriebsgrößen des Fahr zeugs, die im Rahmen der Aufgaben der Steuereinrichtung 10 ausgewertet werden, zugeführt. Derartige Betriebsgrößen sind beispielsweise der Radbremsdruck, das Motormoment, die Über setzungsverhältnisse im Triebstrang, ein Signal eines vom Fahrer betätigbaren Schaltelements zur Aktivierung der Ge schwindigkeitssteuerung, etc.

Der sich in Steuereinrichtung 10 befindliche, wenigstens ei ne Mikrocomputer 14 beeinflußt im Rahmen der Geschwindig keitssteuerung (Fahrgeschwindigkeitsregelung bzw. -begren zung) über wenigstens eine Ausgangsleitung 44 und wenigstens ein Stellelement 46 (z. B. einer Bremsanlage mit ABS/ASR- Elementen) die Bremskraft an wenigstens einer Radbremse des Fahrzeugs. In einem Ausführungsbeispiel wird ferner über die wenigstens eine Ausgangsleitung 32 und wenigstens eine Stell einrichtung 34 (z. B. ein elektronisches Motorsteuergerät) die Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs beeinflußt.

Im Mikrocomputer 14 sind Programme implementiert, welche die Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig von einem vom Fahrer vorgegebenen Sollgeschwindigkeitswert steuern, wobei die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs der vorgegebenen Sollge schwindigkeit angenähert wird. Im bevorzugten Ausführungs beispiel handelt es sich bei der Geschwindigkeitssteuerung um einen Geschwindigkeitsbegrenzer, welcher durch Eingriff in wenigstens eine Radbremse des Fahrzeugs und/oder durch Reduzierung des Motormoments die Geschwindigkeit des Fahr zeugs auf die vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit be grenzt. In anderen Anwendungsfällen handelt es sich um einen Fahrgeschwindigkeitsregler, welcher die vom Fahrer vorgege bene Sollgeschwindigkeit einhält, indem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei Unterschreiten der Sollgeschwindigkeit z. B. durch Lösen der Bremse und/oder Erhöhen der Antriebs leistung, bei Überschreiten durch Bremseneingriff und/oder Verringern der Antriebsleistung erniedrigt wird. Im bevor zugten Ausführungsbeispiel wird der Fahrgeschwindigkeitsbe grenzer bzw. -regler hauptsächlich im offroad-Bereich ein gesetzt, wobei insbesondere bei Bergabfahrt die Geschwindig keit des Fahrzeugs auf den vorgegebenen Sollgeschwindig keitswert durch Reduzierung der Motorleistung und/oder durch Aufbau von Bremskraft an ausgewählten Radbremsen begrenzt wird. Vor allem bei einer solchen Anwendung, aber auch bei anderen Begrenzungs- bzw. Regelanwendungen, ist es wün schenswert, daß die Sollgeschwindigkeit möglichst niedrig und konstant vorgegeben werden kann, der Fahrer die Sollge schwindigkeit einfach an unterschiedliche Situationen, ins besondere unterschiedliche Geländesituationen anpassen kann, die Vorgabe für ihn nachvollziehbar ist und die Geschwin digkeitsvorgabe den Fahrer analog zur herkömmlichen Fahrge schwindigkeitsreglern entlastet.

Daher ist vorgesehen, die Geschwindigkeitsvorgabe für die Geschwindigkeitssteuerung durch Betätigen des Brems- und des Gaspedals durch den Fahrer vorzunehmen. Wird die Geschwin digkeitssteuerung, beispielsweise durch Umlegen eines ent sprechenden Aktivierungsschalters, aktiviert, wird eine vor gegebene Standardsollgeschwindigkeit eingestellt. Diese liegt in einem Ausführungsbeispiel im Bereich von 10 km/h, in anderen bei anderen Werten. Durch Betätigen des Brems- oder des Gaspedals wird es dem Fahrer erlaubt, die Sollge schwindigkeit stufenlos (im Rahmen der Auflösung) zu variie ren. Betätigt der Fahrer also das Gaspedal, wird die Sollge schwindigkeit, vorzugsweise bis auf einer der Gaspedalstel lung entsprechenden Größe erhöht. Entsprechend wird die Sollgeschwindigkeit bei Reduzieren der Gaspedalstellung erniedrigt. Bei vollständigem Loslassen des Gaspedals wird eine minimale Sollgeschwindigkeit eingestellt. Bei Loslassen des Gaspedals erfolgt ein kontinuierlicher Übergang der Sollgeschwindigkeit auf diese minimale Sollgeschwindigkeit. Die minimale Sollgeschwindigkeit ist maximal die bei Akti vieren der Geschwindigkeitssteuerung vorgegebene Standard sollgeschwindigkeit. Die minimale Sollgeschwindigkeit wird entsprechend der der Geschwindigkeitssteuerung zugrundelie genden Sollgeschwindigkeit durch Betätigung des Gaspedals erhöht, solange sie unterhalb ihres Maximalwerts liegt. Fer ner ist ein Minimalwert für die minimale Sollgeschwindigkeit vorgesehen, der beispielsweise im Bereich einiger Kilometer pro Stunde, z. B. 5 km/h, liegt. Durch Betätigen des Bremspe dals und Abbremsen des Fahrzeugs unter die Standardsollge schwindigkeit wird die Standardsollgeschwindigkeit und die minimale Sollgeschwindigkeit reduziert, beide ggf. bis auf ihren Minimalwert. Bei Betätigen des Gaspedals wird die Sollgeschwindigkeit und die minimale Sollgeschwindigkeit wieder angehoben, wobei die minimale Sollgeschwindigkeit höchstens bis zur Standardsollgeschwindigkeit angehoben wird. Die Anhebung der Sollgeschwindigkeit durch Gaspedalbe tätigung erfolgt linear durch einen konstanten Faktor pro portional zur Gaspedalstellung. Diese Proportionalitätskon stante sollte so bemessen sein, daß die sich beim Beschleu nigen des Fahrzeuges abhängig von der Gaspedalstellung ein stellende Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit liegt. Diesen Zusammenhang zeigt Fig. 5, in die Gaspedalstellung über der Soll- bzw. Istgeschwin digkeit aufgetragen ist. Er wird durch Applikation ermit telt. Die Anhebung der Sollgeschwindigkeit ist jedoch nur bis zu einer maximalen Gaspedalstellung GPmax möglich. Darüber hinaus bleibt die Sollgeschwindigkeit konstant.

Ein möglicher Zusammenhang zwischen Sollgeschwindigkeit und minimaler Sollgeschwindigkeit ist in Fig. 3 dargestellt. Dort ist ein Diagramm aufgezeichnet, bei welchem die minima le Sollgeschwindigkeit VSOLLMIN über der der Geschwindig keitssteuerung zugrundeliegenden Sollgeschwindigkeit VSOLL aufgetragen ist. Ferner ist die Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART und der Minimalwert MIN der minimalen Sollge schwindigkeit aufgetragen. Im Bereich zwischen Minimalwert MIN und Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART verändert sich die minimale Sollgeschwindigkeit entsprechend der Soll geschwindigkeit VSOLL. Hier ist auch eine andere Ausführung denkbar, in dem z. B. die bei Loslassen des Gaspedals aktuell vorhandene Fahrzeuggeschwindigkeit als neue Sollgeschwindig keit genutzt wird, sofern sie noch unterhalb der Standard sollgeschwindigkeit Vsollstart liegt. Wird die Sollgeschwin digkeit über die Standardsollgeschwindigkeit hinaus erhöht, bleibt die Minimalsollgeschwindigkeit auf der Standardsoll geschwindigkeit begrenzt. Entsprechendes gilt an der unteren Grenze für den Minimalwert. Bei Verringerung der minimalen Sollgeschwindigkeit durch Bremspedalbetätigung wird als neue minimale Sollgeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet, welche beim Lösen des Bremspedals vorgelegen hat. Diese muß sich jedoch unterhalb des Maximalwertes der mini malen Sollgeschwindigkeit Vsollstart befinden.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der oben dargestellten Vorgehensweise ist anhand des Flußdiagramms nach Fig. 2 skizziert. Dieses repräsentiert ein Programm des Mikrocompu ters 14 zur Durchführung der oben dargestellten Vorgehens weise. Es wird eingeleitet, wenn die Geschwindigkeitssteue rung beispielsweise durch Betätigen eines Schalters durch den Fahrer aktiviert wird.

Im ersten Schritt 100 wird die Sollgeschwindigkeit VSOLL auf die Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART gesetzt. Entspre chend wird die minimale Sollgeschwindigkeit VSOLLMIN auf diesen Wert eingestellt. Im nächsten Schritt 102 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit VFZ, die Gaspedalstellung GP und die Bremspedalstellung BP eingelesen. Die Fahrzeuggeschwindig keit wird dabei im bevorzugten Ausführungsbeispiel aus we nigstens einer ausgewählten Radgeschwindigkeit abgeleitet. In anderen Beispielen wird sie direkt gemessen. Die Gaspe dalstellung wird durch Erfassen der Stellung des Gaspedals erfaßt (z. B. über den Winkel der Drosselklappe), während die Bremspedalstellung entweder durch Erfassung der Auslenkung des Bremspedals, der Betätigungskraft auf das Bremspedal oder eines vom Fahrer beeinflußten Druckwertes (z. B. Vor druck) in der Bremsanlage bestimmt wird. In anderen Ausfüh rungsbeispielen reicht es auch aus, anstatt die Bremspedal stellung zu ermitteln, lediglich einen Schalter mit den Zu ständen "betätigt" und "nicht betätigt" abzufragen. Im dar auffolgenden Abfrageschritt 104 wird überprüft, ob der Fah rer das Gaspedal betätigt hat, d. h. ob die Gaspedalstellung einen Minimalwert, z. B. Null, überschreitet. Ist dies der Fall, wird im folgenden Schritt 108 die Sollgeschwindigkeit VSOLL als Funktion der Gaspedalauslenkung und der minimalen Sollgeschwindigkeit verändert, während die minimale Sollge schwindigkeit eine entsprechende Veränderung abhängig von der Gaspedalstellung unter Begrenzung auf die Standardsoll geschwindigkeit VSOLLSTART erfährt (wie z. B. unter Fig. 3 dargestellt). Nach Schritt 108 wird im Schritt 110 die die Geschwindigkeitssteuerung vornehmende Stellgröße bzw. Stell größen auf der Basis von Sollgeschwindigkeit VSOLL und Fahr zeuggeschwindigkeit VFZ berechnet. Im bevorzugten Ausfüh rungsbeispiel wird abhängig von der Abweichung zwischen Soll- und Fahrzeuggeschwindigkeit ein das Antriebsmoment der Antriebseinheit des Fahrzeugs bestimmende Stellgröße und/oder eine die Bremswirkung an ausgewählten Radbremsen bestimmende Stellgröße erzeugt, derart, daß sich die Fahrge schwindigkeit wenigstens bei Überschreiten der Sollgeschwin digkeit sich dieser annähert. Die Stellgröße(n) wird(werden) an die entsprechende(n) Stelleinrichtunge(n) ausgegeben. Im nächsten Abfrageschritt 112 wird überprüft, ob die Geschwin digkeitssteuerung z. B. durch den Fahrer ausgeschaltet ist. Ist dies der Fall, wird das Programm beendet, andernfalls mit Schritt 102 wiederholt. Ist in Schritt 104 festgestellt. worden, daß das Gaspedal nicht betätigt ist, wird im Schritt 120 überprüft, ob das Bremspedal betätigt ist. Dies erfolgt beispielsweise durch Vergleich des die Bremspedalbetätigung anzeigenden Signals BP mit einem Minimalwert, z. B. Null, oder durch Auswertung eines Schalters. Ist das Bremspedal nicht betätigt, folgt Schritt 110 mit der Berechnung der Stellgröße bzw. Stellgrößen abhängig von den aktuellen Grö ßen, während bei betätigtem Bremspedal gemäß Schritt 122 die Sollgeschwindigkeit auf der Basis des Betätigungssignals verringert und die minimale Sollgeschwindigkeit, ggf. bis auf einen Minimalwert MIN, abhängig von der Bremspedalbetä tigung reduziert wird.

Die Wirkungsweise der oben dargestellten Vorgehensweise ist anhand von Zeitdiagrammen in Fig. 4 skizziert. Dabei zeigt Fig. 4a den zeitlichen Verlauf der Sollgeschwindigkeit VSOLL (durchgezogen), den der Istgeschwindigkeit VFZ (ge strichelt) und den der minimalen Sollgeschwindigkeit VSOLL- MIN (strichpunktiert). In Fig. 4b ist beispielhaft die Aus lenkung des Gaspedals GP, in Fig. 4c die des Bremspedals BP über der Zeit aufgetragen. Nach Aktivieren der Geschwindig keitssteuerung wird die Geschwindigkeitssteuerung gemäß Fig. 4a mit der Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART be trieben. Entsprechend wird die Istgeschwindigkeit VFZ auf diese Sollgeschwindigkeit eingestellt. Zum Zeitpunkt t0 wird das Bremspedal betätigt (vgl. Fig. 4c), zum Zeitpunkt t1 wieder gelöst. Dies bedeutet, daß ab dem Zeitpunkt t0 eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit bis zum Zeitpunkt t1 stattfindet, was eine entsprechende Reduzierung der minima len Sollgeschwindigkeit und der Sollgeschwindigkeit zur Fol ge hat. Zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 wird die zum Zeitpunkt t1 vorliegende Sollgeschwindigkeit der Geschwin digkeitssteuerung zugrunde gelegt, so daß die Fahrzeugge schwindigkeit VFZ der Sollgeschwindigkeit in diesem Bereich im wesentlichen entspricht (vgl. Fig. 4a): Zum Zeitpunkt t2 wird das Gaspedal betätigt und zum Zeitpunkt t3 wieder los gelassen. Dies bedeutet, daß die Sollgeschwindigkeit zum Zeitpunkt t2 erhöht und entsprechend die Fahrzeuggeschwin digkeit nachgesteuert wird. Die minimale Sollgeschwindigkeit wird maximal bis zur Standardsollgeschwindigkeit VSOLLSTART erhöht. Die Sollgeschwindigkeit Vsoll wird nur bis zur maxi malen Gaspedalstellung GPmax erhöht und dann konstant gehal ten. Kurz vor dem Zeitpunkt t3 wird das Gaspedal wieder los gelassen (vgl. Fig. 4b), so daß die Sollgeschwindigkeit auf die minimale Sollgeschwindigkeit, hier die Standardsollge schwindigkeit, reduziert wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird bis zur Standardsollgeschwindigkeit reduziert (vgl. Fig. 4a). Zwischen den Zeitpunkten t4 und t5 wird erneut das Bremspedal betätigt, so daß die Sollgeschwindigkeit ab dem Zeitpunkt t4 reduziert wird. Zum Zeitpunkt t5 wird das Gas pedal gelöst. Die minimale Sollgeschwindigkeit bleibt auf dem Minimalwert, ebenso die Sollgeschwindigkeit, auf welche dann die Geschwindigkeitssteuerung vorgenommen wird.

Der Maximalwert entspricht in anderen Ausführungen nicht dem Standardwert VSOLLSTART, sondern wird auf einen anderen Wert festgelegt.

Claims

1. Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahr zeugs, wobei wenigstens ein die Geschwindigkeit des Fahr zeugs beeinflussendes Stellelement abhängig von einer vom Fahrer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit betätigt wird, wobei die Sollgeschwindigkeit abhängig von der Betätigung wenigstens eines Bedienelements abgeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) aus der Betätigung des Gaspedals des Fahrzeugs abgeleitet wird, wobei eine minimale Sollgeschwindigkeit (VSOLLMIN) vorgegeben ist, auf welche die Sollgeschwindigkeit bei Loslassen des Gaspedals zurückgeführt wird und/oder wobei das Betätigungssignal eines Bremspedals auswertet und ab hängig davon die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) verringert wird abhängig von der Betätigung des Bremspedals.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Erhöhung bzw. Verringerung der Sollgeschwindigkeit abhängig von der Größe der Aus lenkung des Gaspedals und/oder des Bremspedals ist.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß zwischen einer unteren Grenze (MIN) und einem Maximalwert (VSOLLSTART) die minimale Sollgeschwindigkeit (VSOLLMIN) abhängig von der Gaspedal betätigung (GP) erhöht, von der Bremspedalbetätigung (BP) erniedrigt wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) nicht unter die untere Grenze der minimalen Sollgeschwin digkeit durch Betätigen des Bremspedals und/oder aber durch Betätigen des Gaspedals über die obere Grenze der minimalen Sollgeschwindigkeit veränderbar ist.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeitssteuerung ein Geschwindigkeitsbegrenzer ist, welcher vom Fahrer ak tivierbar ist und bei Aktivieren einen Standardsollge schwindigkeit, vorzugsweise den Maximalwert der minimalen Sollgeschwindigkeit, als Sollgeschwindigkeitswert vor gibt.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit auf ei nen unteren minimalen Wert begrenzt wird.

8. Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahr zeugs, mit einer Steuereinrichtung, die wenigstens einen Mikrocomputer (14) umfaßt, mit einer Ausgangschaltung (16), über die der Mikrocomputer abhängig von einer vor gegebenen Sollgeschwindigkeit wenigstens ein Ansteuersi gnal zur Betätigung wenigstens eines die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussenden Stellelements (34, 46) er zeugt, mit einer Eingangsschaltung (12), über die der Mi krocomputer wenigstens ein Betätigungssignal wenigstens eines Bedienelements des Fahrers empfängt, dadurch ge kennzeichnet, daß der Mikrocomputer wenigstens ein Pro gramm umfaßt, welches abhängig von dem Betätigungssignal eines Gaspedals durch den Fahrer die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) ermittelt und welches die Sollgeschwindigkeit (VSOLL) bei Loslassen des Gaspedals auf eine vorgegebene minimale Sollgeschwindigkeit (VSOLLMIN) zurückführt und/oder welches das Betätigungssignal eines Bremspedals auswertet und abhängig davon die Sollgeschwindigkeit er mittelt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Programm die Sollgeschwindigkeit auf einen un teren minimalen Wert begrenzt wird.