DE19922314A1 - Positioning drive regulating method involves five point element generating open or close command outside dead zone in addition to torque signal; output signals are used to control drive - Google Patents

Positioning drive regulating method involves five point element generating open or close command outside dead zone in addition to torque signal; output signals are used to control drive

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Abstract

The method involves defining a demand position (xs), detecting an actual position (x) and forming a control error (xd) from their difference, feeding the control error to a five point element (F) for producing a torque signal with a symmetrical characteristic for positive and negative errors with a dead zone and a proportional region. Torque values are formed depending on the control error at the starting point and automatically adapted depending on the regulating method. The five point element generates an open or close command outside the dead zone in addition to the torque signal and the output signals are used to control the drive.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regelung eines Positionierantriebs, der einen durch eine Regeleinrichtung angesteuerten Antrieb mit verstellbarem An­ triebsmoment aufweist.The invention relates to a method for controlling a positioning drive, the one driven by a control device with adjustable on has drive torque.

Ein solches Verfahren ist aus der DE-A1-196 35 979 bekannt. Dabei ist die Verwen­ dung einer Regeleinrichtung mit Fünfpunktglied vorgesehen, der eine erfaßte Stell­ geschwindigkeit zugeführt wird. Die erfaßte Stellgeschwindigkeit wird in der Einrich­ tung gewichtet und von einer Regelabweichung subtrahiert. Die Erfassung und Ver­ arbeitung eines Geschwindigkeitssignals erfordert einen gewissen Aufwand.Such a method is known from DE-A1-196 35 979. Here is the use extension of a control device with five-point link is provided, the detected position speed is supplied. The detected positioning speed is in the setup weighted and subtracted from a control deviation. The acquisition and ver Working a speed signal requires some effort.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Regelung eines Positionierantriebs anzugeben, bei dem keine Geschwindigkeitsrückführung benötigt wird. Die eingesetzte Regelungsstrategie soll eine Minimierung der Schaltspielzahl durch selbsttätige Anpassung im laufenden Betrieb verfolgen.The invention is therefore based on the object of a method for controlling a Positioning drive to be specified in which no speed feedback is required becomes. The control strategy used is intended to minimize the number of switching cycles track through automatic adjustment during operation.

Diese Aufgabe wird durch ein Positionierverfahren mit den in Anspruch 1 angegebe­ nen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in weiteren Ansprüchen angegeben. This object is specified by a positioning method with the in claim 1 resolved characteristics. Advantageous embodiments are in further claims specified.  

Bei diesem Verfahren wird jeweils eine Kennlinie eines Fünfpunktgliedes gewählt und adaptiert in Abhängigkeit von einer ermittelten Regelabweichung zum Zeitpunkt des Antriebsstarts und vom erkannten Regelverhalten.In this method, a characteristic curve of a five-point link is selected and adapts depending on a determined control deviation at the time the drive start and the detected control behavior.

Neben einer automatischen Anpassung des Stellsignals, abhängig von der Abwei­ chung von einer Sollposition des Antriebs, und außer der Vermeidung einer Nachpa­ rametrierung wegen Alterung des Stellgliedes, Veränderungen der Prozeßrückwir­ kung oder Erhöhung des Losbrechmomentes, ermöglicht das Verfahren in vorteil­ hafter Weise eine Möglichkeit zur Diagnose und Meldung des Stellgliedzustands.In addition to an automatic adjustment of the control signal, depending on the deviation of a target position of the drive, and besides avoiding a postpair parameterization due to aging of the actuator, changes in the process kung or increase the breakaway torque, the method allows advantageously a way to diagnose and report the actuator status.

Die erreichte Minimierung der Schaltspielzahl bewirkt eine Reduktion der Materialbe­ anspruchung des Antriebes.The minimization of the number of operating cycles achieved results in a reduction in the material used stress on the drive.

Eine weitere Beschreibung der Erfindung erfolgt nachstehend anhand eines in Zeichnungsfiguren dargestellten Ausführungsbeispiels.A further description of the invention follows below with the aid of a Drawing figures shown embodiment.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 einen Regelkreis, Fig. 1 is a control circuit,

Fig. 2 die Kennlinie eines symmetrischen Fünfpunktglieds, Fig. 2 shows the characteristic curve of a symmetrical five-point member,

Fig. 3 eine Darstellung zum Großsignalverhalten, und Fig. 3 is a representation of the large signal behavior, and

Fig. 4 eine Darstellung zum Kleinsignalverhalten einer Regeleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Fig. 4 is a representation of the small signal behavior of a control device for performing the method.

Fig. 1 zeigt einen Regelkreis mit einer Regeleinrichtung ARI und einem Antrieb A. Der Regeleinrichtung ARI ist über einen Eingang E ein Stellgrößenbefehl als Sollpo­ sition xS zuführbar. Zur Bildung einer Regelabweichung xd = xS - x ist eine erfaßte Istpo­ sition x einer Additionsstelle Add zugeführt. Die Regelabweichung xd ist Eingangs­ signal eines Fünfpunktglieds F, das als Ausgangssignal - beispielsweise für einen Ventilantrieb - einen "Auf"-Befehl BO oder einen "Zu"-Befehl BZ, sowie ein Ansteuer­ signal oder Drehmomenten-Signal AL zur Steuerung des Phasenanschnitts eines Thyristorstellers des Antriebs A bildet und dem Antrieb A zuführt. Der vorzugsweise als Kompakt-Stellantrieb ausgeführte Antrieb A enthält neben dem Thyristorsteller einen Drehstromasynchronmotor für einen Schrittbetrieb. Die Mindestdauer der Stellbefehle entspricht der internen Zykluszeit des Gerätes bzw. der Mindestdauer, um die Thyristoren zu löschen. Das Regelungsverfahren macht von der Möglichkeit Gebrauch, über einen Phasenanschnitt den Betrag des Antriebsmomentes zu redu­ zieren (Regler-Ausgang AL). Dieser Phasenanschnitt wird genau dann eingesetzt, wenn der Betrag der Regelabweichung einen bestimmten Wert (vgl. Fig. 2, oberer Ansprechwert AW2) unterschreitet. Die Stellgeschwindigkeit wird reduziert bzw. der Schlupf des Drehstrom-Asynchronmotors erhöht, um den Antrieb mit einer höheren Genauigkeit und ohne Überschwingen plazieren zu können. Fig. 1 shows a control circuit with a control device and a drive ARI A. The control device ARI is an entrance E is a manipulated variable command as Sollpo sition x S fed. To form a control deviation x d = x S - x, a detected actual position x is fed to an addition point Add. The control deviation x d is the input signal of a five-point element F, which as an output signal - for example for a valve drive - an "open" command BO or a "closed" command BZ, as well as a control signal or torque signal AL for controlling the phase angle of a Forms thyristor controller of drive A and feeds drive A. The drive A, which is preferably designed as a compact actuator, contains, in addition to the thyristor controller, a three-phase asynchronous motor for stepping mode. The minimum duration of the control commands corresponds to the internal cycle time of the device or the minimum duration to clear the thyristors. The control procedure makes use of the possibility of reducing the amount of drive torque via a phase gating (controller output AL). This leading edge is used precisely when the amount of the control deviation falls below a certain value (cf. FIG. 2, upper response value AW2). The positioning speed is reduced or the slip of the three-phase asynchronous motor is increased in order to be able to place the drive with greater accuracy and without overshoot.

Fig. 2 zeigt die Kennlinie AL = f(xd) des verwendeten symmetrischen Fünfpunktglieds F (Fig. 1) mit Hysterese. Der Hysteresewert HYS kann in bekannter Weise als Para­ meter zur Verringerung der Schalthäufigkeit bei unruhiger Regelgröße vorgegeben werden. Das Verhalten des Fünfpunktglieds F wird nachstehend erläutert. FIG. 2 shows the characteristic curve AL = f (x d ) of the symmetrical five-point element F ( FIG. 1) with hysteresis. The hysteresis value HYS can be specified in a known manner as a parameter for reducing the switching frequency in the case of an unstable controlled variable. The behavior of the five-point link F is explained below.

Ist der Betrag des Eingangssignals xd des Fünfpunktgliedes F kleiner als ein festleg­ barer unterer Ansprechwert AW1, so werden in dieser toten Zone TAW1 keine Regler­ befehle ausgegeben. Der Parameter AW1 gibt den Unempfindlichkeitsbereich an, innerhalb dessen die Regelabweichung als quasi Null angesehen wird und deshalb kein Schaltvorgang ausgelöst wird. Mit dem unteren Ansprechwert AW1 in Verbin­ dung mit einem ebenfalls festlegbaren oberen Ansprechwert AW2 wird ein Propor­ tionalbereich PB definiert, in dem der Antrieb mit einem reduzierten Antriebsmoment angesteuert wird (Phasenanschnittsteuerung).If the amount of the input signal x d of the five-point element F is less than a definable lower response value AW1, then no controller commands are issued in this dead zone T AW1 . The parameter AW1 specifies the insensitivity range within which the control deviation is regarded as almost zero and therefore no switching process is triggered. A proportional range PB is defined with the lower response value AW1 in conjunction with an upper response value AW2, which can also be defined, in which the drive is controlled with a reduced drive torque (phase control).

Üblicherweise werden für den Phasenanschnitt Werte zwischen 0° und 120° ver­ wendet (180° entsprechen einer Halbwelle). Für den Wert des minimalen Drehmo­ ments entsprechend 120° Phasenanschnitt wird für das Signal AL 0 ausgegeben. Ohne Phasenanschnitt, d. h. 0° Phasenanschnitt, arbeitet der Antrieb mit maximalem Drehmoment (AL = 100%).Values between 0 ° and 120 ° are usually used for the leading edge turns (180 ° corresponds to a half wave). For the value of the minimum torque 120 ° phase gating is output for signal AL 0. Without leading edge, i.e. H. 0 ° leading edge, the drive works at maximum Torque (AL = 100%).

Der analoge Ausgang AL (Drehmoment) ist nur dann kleiner 100%, wenn das Ein­ gangssignal xd des Fünfpunktgliedes Werte zwischen AW1 und AW2 besitzt. The analog output AL (torque) is only less than 100% if the input signal x d of the five-point element has values between AW1 and AW2.

Um ein Anlaufen des Antriebes auch bei kleinen Stellamplituden mit Phasenan­ schnitt sicherzustellen, sowie um ein Überschwingen zu vermeiden, sind zusätzliche Maßnahmen ergriffen, die in Fig. 2 als Parallelverschiebung der Kennlinie im Propor­ tionalbereich PB angedeutet und nachstehend als Großsignal- und Kleinsignalver­ halten näher beschrieben sind.In order to ensure that the drive starts up even with small control amplitudes with a phase cut, as well as to avoid overshoot, additional measures have been taken, which are indicated in FIG. 2 as a parallel shift of the characteristic in the proportional range PB and are described in greater detail below as large signal and small signal signals are.

Durch Alterung des Antriebes oder aufgrund von Prozeßrückwirkungen kann sich der Betrag des Losbrechmomentes verändern. Mit zunehmender Alterung oder Ver­ schmutzung wird sich in den meisten Fällen der erforderliche Phasenanschnitt er­ niedrigen; dieses Verhalten kann dann zu Diagnosezwecken genutzt werden, indem beim Unterschreiten eines festzulegenden Wertes dies signalisiert wird.Due to aging of the drive or due to process repercussions Change the amount of the breakaway torque. With increasing aging or ver In most cases, the required phase gating will become dirty low; this behavior can then be used for diagnostic purposes by this is signaled when the value falls below a value to be determined.

Das Großsignalverhalten wird nachstehend anhand der Fig. 3 erläutert.The large signal behavior is explained below with reference to FIG. 3.

Unter Großsignalverhalten versteht man eine Positionierung, die links bzw. rechts vom oberen Ansprechwert AW2 beginnt (d. h. mit max. Drehmoment, AL = 100%). Beim Erreichen des oberen Ansprechwertes AW2 (hier von rechts kommend) wird das Drehmoment sprungförmig auf einen aktuellen oberen Großsignal-Drehmomen­ tenwert ALX2 reduziert. Anschließend wird das Drehmoment im Proportionalbereich linear bis auf einen aktuellen unteren Großsignal-Drehmomentenwert ALX1 verrin­ gert.Large signal behavior is understood to be positioning, the left or right starts from the upper response value AW2 (i.e. with maximum torque, AL = 100%). When the upper response value AW2 (here coming from the right) is reached the torque jumps to a current upper large signal torque ALX2 reduced. Then the torque is in the proportional range reduce linearly to a current lower large signal torque value ALX1 device.

Die aktuellen Drehmomentenwerte ALX1 und ALX2 werden im Fünfpunktglied F festgelegt und in einem Bereich ALX1.1 bis ALX1.n bzw. ALX2.1 bis ALX2.2 adap­ tiert. Selbstadaption kann jeweils Erhöhung oder Verringerung des Wertes gegen­ über dem bisher aktuellen Wert bedeuten. Bei detektiertem Überschwingen der Re­ gelung werden die Drehmomentenwerte ALX1 und ALX2 mit einem ersten Korrek­ turfaktor K1 < 1, z. B. 0,9 multipliziert und als so adaptierte Werte für den nächsten Großsignal-Positioniervorgang vorgegeben. Falls der Antrieb A vor dem Erreichen der toten Zone TAW1 stehen bleiben sollte, werden die Drehmomentenwerte ALX1 und ALX2 mit einem zweiten Korrekturfaktor K2 < 1, z. B. 1,1 multipliziert und für den nächsten Großsignal-Positioniervorgang vorgegeben. The current torque values ALX1 and ALX2 are defined in the five-point element F and adapted in a range from ALX1.1 to ALX1.n or ALX2.1 to ALX2.2. Self-adaptation can mean increasing or decreasing the value compared to the current value. If the control overshoot is detected, the torque values ALX1 and ALX2 are adjusted with a first correction factor K1 <1, e.g. B. multiplied 0.9 and given as values adapted for the next large signal positioning process. If drive A should stop before reaching dead zone T AW1 , torque values ALX1 and ALX2 are corrected with a second correction factor K2 <1, e.g. B. multiplied 1.1 and specified for the next large signal positioning process.

Der im aktuellen Positioniervorgang stehengebliebene Antrieb wird nach-positioniert gemäß einem nachstehend als Kleinsignalverhalten beschriebenen Vorgangs.The drive that has stopped in the current positioning process is repositioned according to a process described below as small signal behavior.

Unter dem anhand von Fig. 4 erläuterten Kleinsignalverhalten wird derjenige Posi­ tioniervorgang verstanden, der aus dem Stillstand des Antriebes heraus im Propor­ tionalbereich PB beginnt. In diesem Bereich wird grundsätzlich mit einem eigenen, intern ermittelten Drehmomentenwert ALY gestartet. Das gilt sowohl für einen Still­ stand am Schluß eines Großsignal-Positioniervorgangs als auch bei einem sonstigen Start im Proportionalbereich PB.The small signal behavior explained with reference to FIG. 4 means that positioning process that begins in the proportional range PB when the drive is at a standstill. In this area, you always start with your own, internally determined torque value ALY. This applies both to a standstill at the end of a large-signal positioning process and to another start in the proportional range PB.

Falls ein Stillstand vorliegt, wird zunächst das erforderliche Drehmoment zum Los­ brechen ermittelt. Anschließend wird das Drehmoment linear bis beispielsweise auf die Hälfte des Losbrechmomentes reduziert. Falls ein Überschwingen festgestellt wird, wird das minimale Drehmoment mit einem dritten Faktor K3 < 1, z. B. 0,9 multipli­ ziert.If there is a standstill, the required torque first becomes a problem break determined. The torque then becomes linear up to, for example half of the breakaway torque is reduced. If overshoot is detected the minimum torque with a third factor K3 <1, z. B. 0.9 multiples graces.

Die Erhöhung des minimalen Drehmomentes zum Losbrechen wird nicht über einen festen Faktor < 1, sondern über einen Integrator ermittelt. Die Größe des Integra­ toreingangs kann dabei in Abhängigkeit der Regelabweichung xd angepaßt werden. Der Ausgangswert dieses Integrators wird beim Detektieren des Losbrechmoments gespeichert und als Startwert für die nächste Positionierung im Kleinsignalverhalten herangezogen.The increase in the minimum torque to break loose is not determined by a fixed factor <1, but by an integrator. The size of the Integra gate input can be adjusted depending on the control deviation x d . The output value of this integrator is saved when the breakaway torque is detected and used as the starting value for the next positioning in the small signal behavior.

Diese Mechanismen zur Selbstadaption der Kennlinie im Proportionalbereich PB entsprechen ebenfalls einer Parallelverschiebung, wie in Fig. 4 durch die alternativen Kennlinien jeweils zwischen den oberen und unteren Werten ALY1.1 . . . ALY1.n und ALY2.1. . . . ALY2.n gezeigt ist.These mechanisms for self-adaptation of the characteristic curve in the proportional range PB also correspond to a parallel shift, as in FIG. 4 by the alternative characteristic curves between the upper and lower values ALY1.1. . . ALY1.n and ALY2.1. . . . ALY2.n is shown.

Versuche haben gezeigt, daß eine Positioniergenauigkeit von mindestens 99,5% erreicht wird. Die beschriebenen Adaptionsmechanismen für das Groß- und Kleinsi­ gnalverhalten sind nach ca. 5 Positioniervorgängen abgeschlossen. Die Neuadaption erfolgt hierbei selbsttätig, falls sich das Antrieb- oder Prozeßverhalten signifikant än­ dert. Tests have shown that a positioning accuracy of at least 99.5% is achieved. The described adaptation mechanisms for large and small animals Signal behavior is completed after approx. 5 positioning processes. The new adaptation takes place automatically if the drive or process behavior changes significantly different.  

Falls im Groß- oder im Kleinsignalverhalten das automatisch ermittelte minimale Drehmoment einen bestimmten Wert, z. B. 50% überschreitet, kann diese Grenz­ wertüberschreitung zur Diagnose durch Signalisierung benutzt werden.If the automatically determined minimum in large or small signal behavior Torque a certain value, e.g. B. exceeds 50%, this limit Excess value can be used for diagnosis by signaling.

Claims (10)

1. Verfahren zur Regelung eines Positionierantriebs, der einen durch eine Regeleinrichtung (ARI) angesteuerten Antrieb (A) mit verstellbarem Antriebsmoment aufweist, wobei
  • a) eine Sollposition (xS) vorgebbar ist, eine Istposition (x) erfaßt und eine Re­ gelabweichung (xd = xS - x) als Differenz der Sollposition (xS) und der Istpositi­ on (x) gebildet wird,
  • b) die Regelabweichung (xd) einem Fünfpunktglied (F) zugeführt wird, das ein symmetrisches Verhalten für positive und negative Regelabweichungen (xd) aufweist, und dessen Kennlinie (AL = f(xd)) zur Bildung eines von der Rege­ labweichungen (xd) abhängigen Drehmomenten-Signals (AL) eine durch ei­ nen festlegbaren unteren Ansprechwert (AW1) der Regelabweichung (xd) festlegbare tote Zone (TAW1) im Regelabweichungsbereich von Null bis zum unteren Ansprechwert (AW1) aufweist, und einen durch den unteren An­ sprechwert (AW1) und einen oberen Ansprechwert (AW2) festlegbaren Pro­ portionalbereich (PB) hat, wobei
    den Ansprechwerten (AW1, AW2) zuordenbare Drehmomentenwerte (AL1, AL2) abhängig vom Wert der Regelabweichung (xd) zum Zeitpunkt eines Starts des Antriebs (A) gebildet werden, und außerdem abhängig vom Re­ gelverhalten selbsttätig adaptiert werden, und
  • c) das Fünfpunktglied (F), wenn die Regelabweichung (xd) außerhalb der toten Zone (TAW1) liegt, einen "Auf'-Befehl (BO) oder einen "Zu"-Befehl (BZ) zusätz­ lich zum Drehmomenten-Signal (AL) ausgibt, und die ausgegebenen Signale (AL und BO oder AL und BZ) zur Ansteuerung des Antriebs (A) verwendet werden.
1. A method for controlling a positioning drive which has a drive (A) controlled by a control device (ARI) with an adjustable drive torque, wherein
  • a) a target position (x S ) can be specified, an actual position (x) is recorded and a control deviation (x d = x S - x) is formed as the difference between the target position (x S ) and the actual position (x),
  • b) the control deviation (x d ) is fed to a five-point link (F), which exhibits symmetrical behavior for positive and negative control deviations (x d ), and its characteristic curve (AL = f (x d )) to form one of the control deviations (x d ) dependent torque signal (AL) has a definable lower response value (AW1) of the control deviation (x d ) definable dead zone (T AW1 ) in the control deviation range from zero to the lower response value (AW1), and one through has the lower response value (AW1) and an upper response value (AW2) definable proportional range (PB), whereby
    torque values (AL1, AL2) which can be assigned to the response values (AW1, AW2) are formed as a function of the value of the control deviation (x d ) at the time of the start of the drive (A), and are also automatically adapted as a function of the control behavior, and
  • c) the five-point link (F), if the control deviation (x d ) is outside the dead zone (T AW1 ), an "open" command (BO) or a "close" command (BZ) in addition to the torque signal (AL) outputs, and the output signals (AL and BO or AL and BZ) are used to control the drive (A).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Fall eines Antriebsstarts bei einer Regelabweichung (xd), die größer als der obere An­ sprechwert (AW2) ist, zunächst ein Drehmomenten-Signal (AL) ausgegeben wird, das einem Drehmomenten-Maximalwert (AL = 100%) entspricht, und sobald die Re­ gelabweichung (xd) dem oberen Ansprechwert (AW2) entspricht, das Drehmomenten- Signal (AL) auf einen oberen Großsignal-Drehmomentenwert (ALX2) und im Propor­ tionalbereich (PB) linear weiter bis zu einem unteren Großsignal- Drehmomentenwert (ALX1) reduziert wird.2. The method according to claim 1, characterized in that in the case of a drive start at a control deviation (x d ) which is greater than the upper response value (AW2), a torque signal (AL) is first output, which is a torque- Maximum value (AL = 100%) and, as soon as the control deviation (x d ) corresponds to the upper response value (AW2), the torque signal (AL) to an upper large signal torque value (ALX2) and linearly in the proportional range (PB) is further reduced to a lower large signal torque value (ALX1). 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die selbsttätige Adaption der unteren und oberen Großsignal-Drehmomentenwerte (ALX1, ALX2) dadurch erfolgt, daß bei detektiertem Überschwingen diese Werte (ALX1, ALX2) mit einem ersten Korrekturfaktor (K1 < 1, z. B. 0,9) oder bei eintretendem Stillstand des Antriebs (A) innerhalb des Proportionalbereichs (PB) mit einem zweiten Korrektur­ faktor (K2 < 1, z. B. 1,1) multipliziert werden, und als so adaptierte untere und obere Großsignal-Drehmomentenwerte (ALX1.1 bis ALX1.n, z. B. ALX1.4, und ALX2.1 bis ALX2.n, z. B. ALX2.4) der Regelung für den nächsten Großsignal-Positioniervorgang vorgegeben werden.3. The method according to claim 2, characterized in that the automatic Adaptation of the lower and upper large signal torque values (ALX1, ALX2) in that when overshoot is detected these values (ALX1, ALX2) are included a first correction factor (K1 <1, e.g. 0.9) or when the Drive (A) within the proportional range (PB) with a second correction factor (K2 <1, e.g. 1.1) can be multiplied, and as the lower and upper so adapted Large signal torque values (ALX1.1 to ALX1.n, e.g. ALX1.4, and ALX2.1 to ALX2.n, e.g. B. ALX2.4) the control for the next large signal positioning process be specified. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert des oberen Großsignal-Drehmomentenwerts (ALX2) doppelt so groß gewählt wird, wie der Wert des unteren Großsignal-Drehmomentenwerts (ALX1).4. The method according to any one of claims 2 or 3, characterized in that the value of the upper large signal torque value (ALX2) is twice as large is selected as the value of the lower large signal torque value (ALX1). 5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im Fall eines Antriebsstarts bei einer Regelabweichung (xd), die inner­ halb des Proportionalbereichs (PB) liegt, mit einer Drehmomenten-Kennlinie (AL = f(xd)) gearbeitet wird, bei der den unteren und oberen Ansprechwerten (AW1, AW2) jeweils spezielle untere und obere Kleinsignal-Drehmomentenwerte (ALY1, ALY2) zugeordnet sind.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the case of a drive start with a control deviation (x d ) which is within the proportional range (PB), with a torque characteristic (AL = f (x d )) the lower and upper response values (AW1, AW2) are assigned special lower and upper small signal torque values (ALY1, ALY2). 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die selbsttätige Adaption der speziellen unteren und oberen Kleinsignal-Drehmomentenwerte (ALY1, ALY2) dadurch erfolgt, daß bei detektiertem Überschwingen der Regelung für den nächsten Kleinsignal-Positioniervorgang diese Werte (ALY1, ALY2) mit einem dritten Korrekturfaktor (K3 < 1, z. B. 0,9) multipliziert und als so adaptierte untere und obere Kleinsignal-Drehmomentenwerte (z. B. ALY1.4, ALY2.4) vorgegeben werden.6. The method according to claim 5, characterized in that the automatic Adaptation of the special lower and upper small signal torque values (ALY1, ALY2) in that when the overshoot is detected, the control for the  next small signal positioning process these values (ALY1, ALY2) with a third Correction factor (K3 <1, e.g. 0.9) multiplied and adapted as the lower and upper Small signal torque values (e.g. ALY1.4, ALY2.4) can be specified. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Fall, in dem das aktuelle Drehmomenten-Signal (AL) unter dem erfor­ derlichen Losbrechmoment liegt und infolgedessen ein fehlerhafter Stillstand detek­ tiert wird, oder falls ein Stillstand vor dem Erreichen des unteren Ansprechwerts (AW1, AWX1 oder AWY1) eintritt, mittels eines Integrators das aktuelle Drehmo­ menten-Signal (AL) so lange erhöht wird, bis das Losbrechmoment erreicht ist, und daß entsprechend angepaßte Drehmomentenwerte (ALX1, ALX2, ALY1, ALY2) für den nächsten Positioniervorgang gespeichert werden.7. The method according to any one of claims 5 or 6, characterized in that that in a case in which the current torque signal (AL) below the requ breakaway torque and consequently a faulty standstill tiert, or if a standstill before reaching the lower response value (AW1, AWX1 or AWY1) occurs, the current torque by means of an integrator ment signal (AL) is increased until the breakaway torque is reached, and that correspondingly adjusted torque values (ALX1, ALX2, ALY1, ALY2) for the next positioning process can be saved. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert des oberen Kleinsignal-Drehmomentenwerts (ALY2) doppelt so groß gewählt wird, wie der Wert des unteren Kleinsignal-Drehmomentenwerts (ALY1).8. The method according to any one of claims 2 or 3, characterized in that that the value of the upper small signal torque value (ALY2) is twice as large is selected as the value of the lower small signal torque value (ALY1). 9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Fehlermeldung erfolgt, wenn durch die selbsttätige Adaption ein vorgebbarer Drehmomenten-Wertebereich überschritten wird.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized indicates that an error message occurs when the automatic adaptation predeterminable torque value range is exceeded. 10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Funktionsglied (F) mit Hysterese verwendet wird.10. The method according to any one of the preceding claims, characterized shows that a function element (F) with hysteresis is used.
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DE1999122314 Ceased DE19922314A1 (en) 1999-05-14 1999-05-14 Positioning drive regulating method involves five point element generating open or close command outside dead zone in addition to torque signal; output signals are used to control drive

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