DE19919487A1 - Aufnahmeverfahren und photogrammetrische Kamera dafür - Google Patents

Abstract

Bei einem Verfahren zur Bildaufnahme eines überflogenen Geländes (2), wobei von einem überflogenen Geländebereich (6a; 6b; 6c) zeitlich nacheinander mehrere Einzelbilder elektrooptisch aufgenomen und digital gespeichert werden, die zu einem Gesamtbild des Geländebereiches (6a; 6b; 6c) zusammengesetzt werden, nehmen die Einzelbilder den aufzunehmenden Geländebereich (6a; 6b; 6c) jeweils vollflächig, aber mit unterschiedlichen Lücken (8) behaftet auf und werden für das Gesamtbild des Geländebereiches (6a; 6b; 6c) mindestens zwei Einzelbilder anhand übereinstimmender Bildabschnitte (11) digital überlagert. Dazu wird eine photogrammetrische Kamera (1) mit mindestens einer Detektorgruppe (4a, 4b, 4c) eingesetzt, die mehrere voneinander jeweils beabstandete Detektoren (7) aufweist, wobei, gesehen in Flugrichtung (3), mindestens ein Detektor (7) die Lücke (8) zwischen zwei in Querrichtung beabstandeten, benachbarten Detektoren (7) zumindest teilweise abdeckt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildaufnahme eines überflogenen Geländes oder eine Oberfläche (industriell), insbesondere zur terrestrischen luft- oder weltraumgestütz­ ten Bildaufnahme, wobei von einem überflogenen Gelände- bzw. Oberflächenbereich zeitlich nacheinander mehrere Einzelbil­ der elektrooptisch aufgenommen und digital gespeichert wer­ den, die zu einem Gesamtbild des Gelände- bzw. Oberflächen­ bereiches zusammengesetzt werden, sowie zur Durchführung dieses Verfahrens eine photogrammetrische Kamera mit mehre­ ren zu mindestens einer Detektorgruppe angeordneten elektro­ optischen Detektoren.

Ein derartiges Aufnahmeverfahren und eine derartige photo­ grammetrische Kamera sind beispielsweise aus der DE 197 14 396 A1 bekanntgeworden.

Aus der DE 197 14 396 A1 ist eine photogrammetrische Kamera bekannt, bei der eine elektrooptische Detektorgruppe jeweils aus quer zur Flugrichtung verlaufenden, unmittelbar aneinan­ derliegenden Sensorzeilen (Detektoren) mit einer Reihe ein­ zelner Bildelemente bzw. Pixel aufgebaut ist. Für ein Ge­ samtbild werden zu verschiedenen Zeitpunkten zeilenförmige Geländebereiche (Geländezeilen) auf die Sensorzeilen abge­ bildet. Im Gegensatz zu einer Dreizeilenkamera verlaufen bei dieser photogrammetrischen Kamera die abgetasteten Gelände­ zeilen parallel zueinander und schließen unmittelbar anein­ ander an, wodurch die Auswertung der Zeilenbilder prinzipi­ ell verbessert ist.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, das Aufnahmeverfahren der eingangs genannten Art weiter zu verbessern sowie eine pho­ togrammetrische Kamera dafür bereitzustellen.

Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Aufnahmever­ fahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Einzelbilder den aufzunehmenden Gelände- bzw. Oberflächenbereich jeweils vollflächig, aber mit unterschiedlichen Lücken behaftet auf­ nehmen und daß für das Gesamtbild des Gelände- bzw. Oberflä­ chenbereiches mindestens zwei Einzelbilder anhand überein­ stimmender Bildabschnitte digital überlagert werden.

Vorzugsweise werden von einem Gelände- bzw. Oberflächenbe­ reich mindestens zwei Gesamtbilder aus jeweils unterschied­ licher Perspektive aufgenommen.

Zur Verknüpfung mehrerer aufeinanderfolgender streifenförmi­ ger Einzelbilder ermöglicht eine elektronische Steuerung ei­ ne Überlappung von z. B. 50 Pixel, womit diese geometrisch stabil und vollautomatisch zu einem Bildband montiert werden können. Diese Bildbandmontage erfolgt für jede Perspektive, z. B. nach vorne, nach hinten und Mitte (Nadir), vollautoma­ tisch. Ein wesentliches Unterscheidungsmerkmal der Erfindung zu Dreizeilenkameras besteht darin, daß bei einer herkömmli­ chen Dreistreifenkamera bereits zweidimensionale Teilbilder vorliegen und nur diese dem Orientierungsvorgang unterzogen werden müssen. Bei z. B. 1000 Pixel breiten Teilbildstreifen reduziert sich erfindungsgemäß der Orientierungsaufwand ge­ genüber der Dreizeilenkamera um den Faktor 1000, da dort theoretisch jede einzelne eindimensionale Zeile dem Orien­ tierungsvorgang unterzogen werden müßte. Allerdings wird dies aus Kostengründen nicht gemacht, sondern bei Dreizei­ lenkameras werden sogenannte Orientierungszeilen verwendet, für die die Orientierungsparameter exakt bestimmt werden. Für alle dazwischenliegenden Zeilen, oft mehrere hundert, werden die Orientierungsparameter mehr oder weniger aufwen­ dig interpoliert, d. h., es liegen nur genäherte Orientie­ rungsparameter, bei der Dreistreifenkamera hingegen exakte Werte vor. Weiter gilt, daß die zur Unterstützung bei Drei­ zeilenkameras eingesetzten hochgenauen und teuren INS (Iner­ tialNavigationsSysteme) Einheiten vollständig entfallen kön­ nen. Die beiden nach vorne und hinten geneigten Kameragrup­ pen dienen dabei zur Erzeugung der Stereobildpaare, während die in der Mitte liegenden Nadirkameras den Anschluß zwi­ schen den photogrammetrischen Modellen an verschiedenen Or­ ten vermitteln und in der Regel über eine höhere Auflösung verfügen. Letzteres ist ein entscheidendes, vorteilhaftes Unterscheidungsmerkmal zu klassischen (mit analog bezeichne­ ten) Reihenmeßkameras.

Gegenüber bekannten Auswertesystemen besteht ein grundsätz­ licher Unterschied auch darin, daß erfindungsgemäß die digi­ talen Bilder automatisch bzw. stark algorithmisch unter­ stützt ausgewertet werden. Das hat zur Folge, daß für einen Computer, auf dem die Auswertung erfolgt, nicht notwendiger­ weise ein zusammenhängendes, digitales Einzelluftbild exi­ stieren muß, wie es bisher bei einer klassischen Reihenmeß­ kammer zwangsweise der Fall war. Denn Computer "sehen" Bil­ der mathematisch und funktional, nicht aber analog. Das Rechnersystem kann aus einem im Flugzeug installierten Ein­ baurahmen bestehen, der mehrere Industrie-PCs enthält. Diese PCs übernehmen die digitalen Daten von den elektrooptischen Detektorgruppen, ergänzen die notwendigen Kennungen für den aktuellen Bildblock, formatieren sie und speichern sie z. B. auf Festplattenstapel oder Bandlaufwerke ab.

Zur Lösung der oben genannten Aufgabe wird eine photogramme­ trische Kamera vorgeschlagen, bei der erfindungsgemäß eine Detektorgruppe mehrere voneinander jeweils beabstandete De­ tektoren aufweist, wobei, gesehen in einer bestimmten Längs­ richtung (Flugrichtung) der Detektorgruppe, mindestens ein Detektor die Lücke zwischen zwei in Querrichtung beabstande­ ten, benachbarten Detektoren zumindest teilweise abdeckt.

Während z. B. bei der aus der DE 197 14 396 A1 bekannten De­ tektorgruppe deren gesamte Fläche mit Sensorzeilen, d. h. mit Detektoren, ausgefüllt ist, reicht für die erfindungsgemäße elektrooptische Detektorgruppe wegen den zwischen benachbar­ ten Detektoren vorgesehenen Lücken eine geringere Detektor­ fläche aus. Dies ermöglicht eine einfachere Herstellung zu geringeren Kosten.

Bei bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen pho­ togrammetrischen Kamera sind benachbarte Detektoren in Rand­ bereichen der Detektorgruppe voneinander weniger weit als in seiner Mitte beabstandet, wobei Detektoren in Randbereichen der Detektorgruppe eine höhere Auflösung als Detektoren in der Mitte der Detektorgruppe aufweisen können.

Vorzugsweise sind mindestens drei elektrooptische Detektor­ gruppen in Flugrichtung vorgesehen, von denen der mittlere für Farbaufnahmen und die beiden anderen für Schwarz/Weiß- Aufnahmen ausgebildet sind.

Bevorzugt ist die mindestens eine Detektorgruppe anstelle einer Filmkassette an eine an sich bekannte Kamera ange­ setzt. Dieser Kameraansatz ruht vorteilhafterweise auf einer Basisplatte, die anstelle der Filmkassette z. B. auf eine Reihenmeßkammer aufgesetzt werden kann. Damit ist es mög­ lich, herkömmliche Reihenmeßkammern bei voller Leistung di­ gital zu betreiben und dabei schwarzweiße und farbige, digi­ tale Bilder zu erhalten. Der Kameraansatz kann die Detekto­ ren tragen, die, wie oben beschrieben, gegeneinander ver­ setzt sind, und umfaßt nur die eigentliche Sensoreinheit mit der Detektorgruppe. Mit der Sensorelektronik der Kameraköpfe ist bei CCD-Detektoren bestimmter Bauart eine Kompensation der Flugbewegung (forward motion compensation, FMC) während der Bildaufnahme möglich. Diese sensornahe Elektronik ist in einer Elektronikeinheit zusammengefaßt, die auf oder neben dem Kameraansatz montiert werden kann. Eine optionale Iner­ tialplattform hingegen muß zur präzisen Vermessung der Kame­ rasichtlinie mit dem Kameraansatz starr verbunden sein. Der wesentliche Vorteil des digitalen Kameraansatzes mit Detek­ torgruppen ist die Freiheit bei der Wahl des Bildwinkels, d. h. des Winkels der Stereobasis, der durch die äußeren De­ tektorgruppen nach vorne und hinten bestimmt wird.

Die Fokalebene des Kameraansatzes kann z. B. insgesamt 3 Dop­ pelreihen mit je sieben CCD-Detektorgruppen enthalten. Durch die in Flugrichtung auf Lücke gesetzte Anordnung der Detek­ toren ist es leicht möglich, die CCDs mit der dazugehörigen Sensorelektronik in einem Gehäuse unterzubringen und erst später im Rechner die Bilder aller Detektoren zu einem Ge­ samtbild vollautomatisch zu montieren.

Die photogrammetrische Kamera kann als Multikopfkamera aus­ gebildet sein, bei der für jede Detektorgruppe ein eigener Kamerakopf vorgesehen ist. Die außen liegenden Kameraköpfe enthalten schwarzweiße Detektoren für optimale Leistung bei der Aerotriangulation, während die in der Mitte liegende Na­ dirkamera mit Farbdetektoren ausgerüstet ist, die ein Farb­ muster z. B. in Rot, Grün und Blau z. B. im Bayer-Muster RGGB tragen. Auf diese Weise können z. B. farbige Orthophotos in optimaler Qualität erstellt werden.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Be­ schreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale erfin­ dungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in be­ liebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigte und beschriebene Ausführungsform ist nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern hat vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.

Es zeigt:

Fig. 1 schematisch ein Ausführungsbeispiel einer erfin­ dungsgemäßen photogrammetrischen Kamera mit drei Detektorgruppen;

Fig. 2 verschiedene Ausführungsformen von Detektorgruppen;

Fig. 3 die Aufnahmesituation eines Geländestreifens am Bo­ den bzw. eines beliebigen Oberflächensegmentes zu zwei verschiedenen, zeitlich unmittelbar aufeinan­ derfolgenden Aufnahmezeitpunkten; und

Fig. 4 eine photogrammetrische Kamera mit sechs Kameraköp­ fen, gesehen von unten durch das optische Fenster (Fig. 4a), und deren Orientierung quer zur Flug­ richtung (Fig. 4b).

In Fig. 1 ist in schematischer Weise eine erfindungsgemäße photogrammetrische Kamera 1 dargestellt, welche in einem nicht dargestellten Fluggerät angeordnet ist und ein durch den Horizont symbolisch dargestelltes Gelände 2 in Flugrich­ tung 3 überfliegt. Die Kamera 1 weist drei elektrooptische Detektorgruppen 4a, 4b, 4c auf, die in Flugrichtung 3 in Ab­ stand voneinander angeordnet sind. Die äußeren Detektorgrup­ pen 4a, 4c sind nach vorne bzw. nach hinten und die mittlere Detektorgruppe 4b auf den Nadir ausgerichtet. Über eine Ab­ bildungsoptik 5, die entsprechend Fig. 4 auch aus einem Ar­ ray von Einzelobjektiven bestehen kann, wird jeweils ein Ge­ ländebereich 6a, 6b, 6c auf die einzelnen Detektorgruppen 4a, 4b, 4c abgebildet.

Wie unten noch näher erläutert, weist jede Detektorgruppe 4 mehrere voneinander jeweils beabstandete Detektoren 7 (z. B. CCD-Detektoren) auf, die derart angeordnet sind, daß, gese­ hen in Flugrichtung 3, mindestens ein Detektor 7 die Lücke 8 zwischen zwei, quer zur Flugrichtung 2 beabstandeten benach­ barten Detektoren zumindest teilweise abdeckt. In dem in Fig. 1 dargestellten Augenblick wird jeder Geländebereich 6a, 6b, 6c von den Detektorgruppe 4a, 4b, 4c jeweils voll­ flächig, aber durch die Lücken 8 zwischen ihren einzelnen Detektoren 7 nur lückenhaft als Einzelbild elektrooptisch aufgenommen und gespeichert. Entscheidend ist, daß kein Bildanschluß der einzelnen Detektorgruppen 4a, 4b, 4c in Flugrichtung 3 erforderlich ist.

In Fig. 2 sind drei verschiedene Ausführungsformen von De­ tektorgruppen 41, 42, 43 mit jeweils unterschiedlich ange­ ordneten elektrooptischen Detektoren 7 dargestellt, die je­ weils seitlich noch von einem Außenrand 9 umgeben sind. Bei der Detektorgruppe 41 (Fig. 2a) sind, gesehen in Flugrich­ tung 3, in ihren Randbereichen benachbarte Detektoren 7 von­ einander weniger weit als in ihrer Mitte beabstandet. Dies führt zu unterschiedlich großen Lücken 8, die in der Mitte größer als in den Randbereichen sind. Die Detektoren 7 der Detektorgruppe 42 (Fig. 2b) sind - im Vergleich zur Detek­ torgruppe 41 - gleichmäßiger über ihre gesamte Fläche ver­ teilt und insbesondere auch in ihrer Mitte angeordnet. Al­ lerdings sind auch hier die Lücken 8 unterschiedlich groß. Die Detektorgruppe 43 (Fig. 2c) zeigt eine vollständig gleichmäßige Aneinanderreihung der Detektoren 7 in Flugrich­ tung 3 mit einem identischen Lückenmuster. Während für die Detektorgruppen 41 und 42 jeweils 20 Detektoren 7 vorgesehen sind, weist die Detektorgruppe 43 insgesamt 25 Detektoren 7 auf.

Allen Detektorgruppen 41, 42, 43 ist gemeinsam, daß die De­ tektoren 7 in loser, aber kalibrierter Reihung angeordnet sind und einen quer zur Flugrichtung 3 verlaufenden Streifen nicht mehr vollständig abdecken. In Flugrichtung 3 benach­ barte Detektoren 7a und 7b sind zueinander so auf Lücke 8 gesetzt, daß, gesehen in Flugrichtung 3, mindestens ein vor­ derer Detektor 7a die Lücke 8 zwischen zwei, quer zur Flug­ richtung 2 beabstandeten, benachbarten hinteren Detektoren 7b zumindest teilweise abdeckt oder umgekehrt.

In Fig. 3 ist gezeigt, daß ein bestimmter Geländestreifen 10 zu einem ersten Zeitpunkt (Fig. 3a) auf die in einem quer zur Flugrichtung 3 verlaufenden vorderen Detektorstreifen liegenden vorderen Detektoren 7a der Detektorgruppe (z. B. 4a) abgebildet und als lückenhaftes erstes Einzelbild aufge­ nommen und digital gespeichert wird. Zu einem etwas späteren Zeitpunkt (Fig. 3b), zu dem sich die Detektorgruppe 4a in Flugrichtung 3 vorwärtsbewegt hat, wird dieser Geländestrei­ fen 10 erneut von der Detektorgruppe 4a als lückenhaftes zweites Einzelbild, nun aber von den hinteren Detektoren 7b, aufgenommen und als lückenhaftes zweites Einzelbild aufge­ nommen und digital gespeichert. Da die hinteren Detektoren 7b zu den vorderen Detektoren 7a in Flugrichtung 3 auf Lücke gesetzt sind, weisen die beiden Einzelbilder übereinstimmen­ de Bildausschnitte 11 des Geländestreifens 10 auf, anhand derer sich dann die beiden Einzelbilder zueinander ausrich­ ten und zu einem digitalen Gesamtbild des Geländestreifens 10 überlagern lassen.

In Fig. 4 ist eine Multikopfkamera 12 mit sechs Kameraköpfen 13a bis 13f gezeigt, von denen jeweils ein Paar 13a, 13b nach vorne, ein Paar 13c, 13d nach Nadir und ein Paar 13e, 13f nach hinten gerichtet ist. Ein Kamerakopf (13a, 13c, 13e) jedes Paares sind, in Flugrichtung 3 gesehen, jeweils nach rechts und einer (13b, 13d, 13d) jeweils nach links ausgerichtet. Die außen liegenden Kameraköpfe 13a, 13b und 13e, 13f enthalten schwarzweiße Detektoren für optimale Lei­ stung bei der Aerotriangulation, während die in der Mitte liegenden Nadirkameras 13c, 13d mit Farbdetektoren ausgerü­ stet sind, die ein Farbmuster z. B. in Rot, Grün und Blau z. B. im Bayer-Muster RGGB tragen. Auf diese Weise können z. B. farbige Orthophotos in optimaler Qualität erstellt wer­ den.

Der wesentliche Vorteil der Multikopfkamera 12 - wie auch der Kamera 1 - ist die Freiheit bei der Wahl des Bildwin­ kels, d. h. des Winkels der Stereobasis, die von der Neigung der beiden äußeren Kameragruppen nach vorne und hinten be­ stimmt wird. Daraus resultiert der Abstand der aufgenommenen Bildgruppen am Boden und damit die Zahl der nacheinander aufzunehmenden Bilder einer Serie, bis die Szene vollständig überdeckt wird. Die Teilbilder der in Reihe, z. B. vordere Kamerareihe, liegenden Kameras besitzen eine aufgrund der Kameraanordnung bestimmbare Überlappung, so daß ein voll­ ständiger zweidimensionaler Bildstreifen jeweils vorne, hin­ ten und in Nadirrichtung automatisch herstellbar ist. Dabei ist es nicht nötig, die volle Bildüberdeckung von ca. 60% zu erbringen, wie es in der klassischen Photogrammetrie der Fall ist. Vielmehr reicht es aus, nur ca. 50 Pixel für den Bildanschluß zu überdecken, da die drei Kameragruppen die Rolle der Mehrfachüberdeckung übernehmen. Die beiden nach vorne und hinten plazierten Detektorgruppen dienen dabei zur Erzeugung der Stereobildpaare, während die in der Mitte lie­ genden Nadirdetektoren den Anschluß zwischen den photogramm­ metrischen Modellen an verschiedenen Orten vermitteln und der Gewinnung von farbigen Orthophotos dienen können.

Selbstverständlich kann die Multikopfkamera auch mit noch mehr Kameraköpfen, z. B. mit neun oder mehr Kameraköpfen dann vorzugsweise im 3 × 3-Muster, ausgestattet sein.

Bei einem Verfahren zur Bildaufnahme eines überflogenen Ge­ ländes 2, wobei von einem überflogenen Geländebereich 6a; 6b; 6c zeitlich nacheinander mehrere Einzelbilder elektroop­ tisch aufgenommen und digital gespeichert werden, die zu ei­ nem Gesamtbild des Geländebereiches 6a; 6b; 6c zusammenge­ setzt werden, nehmen die Einzelbilder den aufzunehmenden Ge­ ländebereich 6a; 6b; 6c jeweils vollflächig, aber mit unter­ schiedlichen Lücken 8 behaftet auf und werden für das Ge­ samtbild des Geländebereiches 6a; 6b; 6c mindestens zwei Einzelbilder anhand übereinstimmender Bildabschnitte 11 di­ gital überlagert. Dazu wird eine photogrammetrische Kamera 1 mit mindestens einer Detektorgruppe 4a, 4b, 4c eingesetzt, die mehrere voneinander jeweils beabstandete Detektoren 7 aufweist, wobei, gesehen in Flugrichtung 3, mindestens ein Detektor 7 die Lücke 8 zwischen zwei in Querrichtung beab­ standeten, benachbarten Detektoren 7 zumindest teilweise ab­ deckt.

Claims (8)

1. Verfahren zur Bildaufnahme eines überflogenen Geländes (2) oder Oberfläche, wobei von einem überflogenen Ge­ lände- bzw. Oberflächenbereich (6a; 6b; 6c) zeitlich nacheinander mehrere Einzelbilder elektrooptisch auf­ genommen und digital gespeichert werden, die zu einem Gesamtbild des Gelände- bzw. Oberflächenbereiches (6a; 6b; 6c) zusammengesetzt werden,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einzelbilder den aufzunehmenden Gelände- bzw. Oberflächenbereich (6a; 6b; 6c) jeweils vollflächig, aber mit unterschiedlichen Lücken (8) behaftet aufneh­ men und
daß für das Gesamtbild des Gelände- bzw. Oberflächen­ bereiches (6a; 6b; 6c) mindestens zwei Einzelbilder anhand übereinstimmender Bildabschnitte (11) digital überlagert werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von einem Gelände- bzw. Oberflächenbereich (6a; 6b; 6c) mindestens zwei Gesamtbilder aus jeweils unter­ schiedlicher Perspektive aufgenommen werden.

3. Photogrammetrische Kamera (1; 12) zur Gelände- oder Oberflächenerfassung mit zumindest einer Detektor­ gruppe (4; 41; 42; 43) angeordneten elektrooptischen Detektoren (7; 7a; 7b), insbesondere zur Durchführung des Aufnahmeverfahrens nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektorgruppe (4; 41; 42; 43) mehrere vonein­ ander jeweils beabstandete Detektoren (7; 7a, 7b) auf­ weist und daß, gesehen in einer bestimmten Längsrich­ tung (Flugrichtung 3) der Detektorgruppe (4; 41; 42; 43), mindestens ein Detektor (7; 7a; 7b) die Lücke (8) zwischen zwei in Querrichtung beabstandeten, benach­ barten Detektoren (7b; 7a) zumindest teilweise ab­ deckt.

4. Photogrammetrische Kamera nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß benachbarte Detektoren (7) in Rand­ bereichen der Detektorgruppe (4; 41; 42; 43) voneinan­ der weniger weit als in ihrer Mitte beabstandet sind.

5. Photogrammetrische Kamera nach Anspruch 3 oder 4, da­ durch gekennzeichnet, daß Detektoren (7) in Randberei­ chen der Detektorgruppe (4; 41; 42; 43) eine höhere Auflösung als Detektoren (7) in ihrer Mitte aufweisen.

6. Photogrammetrische Kamera nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens drei De­ tektorgruppen (4a, 4b, 4c) in Flugrichtung (3) ange­ ordnet sind, von denen die mittlere für Farbaufnahmen und die beiden anderen für Schwarz/Weiß-Aufnahmen aus­ gebildet sind.

7. Photogrammetrische Kamera nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Detektorgruppe (4a, 4b, 4c) anstelle einer Filmkasset­ te an eine an sich bekannte Kamera angesetzt ist.

8. Photogrammetrische Kamera (Multikopfkamera 12) nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Detektorgruppe ein eigener Kamerakopf (13a-13d) vorgesehen ist.