DE19917437B4 - Method and device for controlling the brake system of a vehicle - Google Patents

Method and device for controlling the brake system of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE19917437B4
DE19917437B4 DE1999117437 DE19917437A DE19917437B4 DE 19917437 B4 DE19917437 B4 DE 19917437B4 DE 1999117437 DE1999117437 DE 1999117437 DE 19917437 A DE19917437 A DE 19917437A DE 19917437 B4 DE19917437 B4 DE 19917437B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
braking force
vehicle
brake
drive wheel
gradient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE1999117437
Other languages
German (de)
Other versions
DE19917437A1 (en
Inventor
Norbert Polzin
Eberhard Dr. Holl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE1999117437 priority Critical patent/DE19917437B4/en
Priority to JP2000111965A priority patent/JP2000309261A/en
Publication of DE19917437A1 publication Critical patent/DE19917437A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE19917437B4 publication Critical patent/DE19917437B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/122—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger for locking of reverse movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/3205—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, wobei in wenigstens einer Betriebssituation eine Bremskraft an wenigstens einem Antriebsrad des Fahrzeugs unabhängig vom Ausmaß der Bremspedalbetätigung gehalten wird, wobei bei Erkennen eines Anfahrwillens des Fahrers die gehaltene Bremskraft abgebaut wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Bremskraftabbau gestoppt wird, wenn an dem wenigstens einen Antriebsrad eine Durchdrehneigung erkannt wurde.method for controlling the brake system of a vehicle, wherein in at least an operating situation, a braking force on at least one drive wheel the vehicle independently held by the extent of the brake pedal operation is, wherein upon detection of a starting intention of the driver held Braking force is reduced, characterized in that the braking force reduction is stopped when at the at least one drive wheel a spinning tendency was detected.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs.The The invention relates to a method and a device for controlling the brake system of a vehicle.

Beispielsweise aus der DE-A 196 25 919 ist eine automatische Feststellbremsfunktion (Hillholder) bekannt, bei welcher bei Erkennen einer kleinen, den Stillstand des Fahrzeugs anzeigenden Geschwindigkeitswertes eine bestimmte Bremswirkung aufgebracht wird. Diese Bremswirkung wird dann wieder abgebaut, wenn ein Anfahrwille des Fahrers, z.B. auf der Basis der Fahrpedalstellung und/oder des Motormoments anfährt.For example from DE-A 196 25 919 is an automatic parking brake function (Hillholder), in which when recognizing a small, the Standstill of the vehicle indicative speed value a certain braking effect is applied. This braking effect is then degraded again when a driver's starting will, e.g. on the base of the accelerator pedal position and / or the engine torque anfährt.

Ferner sind aus dem Stand der Technik Antriebsschlupfregelungen bekannt, welche beim Anfahrvorgang bei Durchdrehneigung wenigstens eines Antriebsrades dieses Antriebsrad bremsen, so daß der Schlupf dieses Antriebsrades in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird (vgl. z.B. DE-A 30 21 116).Further are known from the prior art traction control systems, which at startup at Durchdrehneigung at least one drive wheel this drive wheel brake, so that the slip of this drive wheel is kept within a predetermined range (see, for example, DE-A 30 21 116).

Bei einigen Bremssystemen ist die Dynamik des Druckaufbaus relativ langsam, insbesondere bei tiefen Temperaturen und/oder bei einem Druckaufbau ausgehend von vollständig entspannten Radbremsen. Diese relativ geringe Druckaufbaudy namik beeinträchtigt die Wirkung der Antriebsschlupfregelung. Maßnahmen, beispielsweise zusätzliche Pumpen, die den Bremsdruckaufbau unterstützen, verbieten sich mit Blick auf den zusätzlichen Aufwand und die zusätzlichen Kosten.at some brake systems, the dynamics of the pressure build-up is relatively slow, especially at low temperatures and / or at a pressure build-up starting from completely relaxed wheel brakes. This relatively low pressure build-up dynamics detracts Effect of traction control. Measures, for example additional Pumps that support the buildup of brake pressure are out of sight on the additional Effort and the extra Costs.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, die den Anfahrvorgang eines Fahrzeugs verbessern.It The object of the invention is to specify measures which improve the starting process of a vehicle.

Dies wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.This is achieved by the features of the independent claims.

Es ergibt sich eine Verbesserung des Anfahrvorgangs eines Fahrzeugs, insbesondere bei Bremssystemen, die in wenigstens einer Betriebssituation eine relativ langsame Druckaufbaudynamik aufweisen. Dadurch, daß der Bremskraftabbau des Hillholders beim Anfahrvorgang gestoppt wird, wenn unzulässiger Antriebsschlupf an wenigstens einem Antriebsrad des Fahrzeugs auftritt, findet eine Vorspannung der Bremse für die Antriebsschlupfregelung statt.It results in an improvement of the starting process of a vehicle, in particular in brake systems that in at least one operating situation a have relatively slow pressure build-up dynamics. Due to the fact that the braking force reduction of the hillholder is stopped during the starting process, if impermissible traction slip occurs at least one drive wheel of the vehicle, finds a Preload the brake for the traction control takes place.

Besondere Bedeutung hat diese Vorgehensweise bei hydraulischen bzw. pneumatischen Bremsanlagen, da ohne weiterem Hardwareaufwand, insbesondere ohne Pumpen und ähnlichen zusätzliche Komponenten, eine Vorladung der Radbremse stattfindet. Dies führt zu einem schnelleren Druckaufbau beim Regelbeginn der Antriebsschlupfregelung aus dem Stand, da die Bremszangen bereits mit Druck beaufschlagt sind und der nachfolgende Druckaufbau der Antriebsschlupfregelung im linearen Bereich der Druck-Volumen-Kennlinie ausgeführt wird. Dabei müssen keine großen Volumina verschoben werden, so daß die Dynamik des Druckaufbaus auch bei tiefen Temperaturen gewährleistet ist. Special Meaning this procedure with hydraulic or pneumatic Brake systems, because without further hardware effort, especially without Pumps and the like additional components, a summons the wheel brake takes place. This leads to a faster pressure build-up Beginning of the traction control system from a standstill, as the brake calipers already pressurized and the subsequent pressure build-up the traction control in the linear range of the pressure-volume curve accomplished becomes. It must no big ones Volumes are shifted, so the dynamics of pressure build-up guaranteed even at low temperatures is.

Von besonderem Vorteil ist, daß der Gradient des Bremskraftabbaus des Hillholders beim Anfahrvorgang abhängig von der Erwartung vorgegeben ist, mit der eine Instabilität an wenigstens einem Antriebsrad auftreten könnte. Dabei wird insbesondere der vom Fahrer beim Anfahrvorgang bestimmte Last des Motors berücksichtigt, wobei der Bremskraftabbaugradient um so kleiner ist, je größer die Lastgröße bzw. deren Anstieg ist.From particular advantage is that the Gradient of the brake force reduction of the hillholder during the starting process dependent is predetermined by the expectation with which an instability at least could occur a drive wheel. In particular, it is determined by the driver during the starting process Accounted for load of the engine, wherein the braking force reduction gradient is the smaller, the larger the Load size or whose rise is.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further Benefits emerge from the following description of exemplary embodiments or from the dependent ones Claims.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt 1 eine Steuereinrichtung für die Bremsanlage eines Fahrzeugs, während in 2 eine bevorzugte Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung als Rechnerprogramm anhand eines Flußdiagramms skizziert ist. Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Lösung ist ferner an den in 3 dargestellten Zeitdiagrammen verdeutlicht.The invention will be explained in more detail below with reference to the embodiments shown in the drawing. It shows 1 a control device for the brake system of a vehicle while in 2 a preferred realization of the solution according to the invention is outlined as a computer program on the basis of a flow chart. The mode of action of the solution according to the invention is further to those in 3 illustrated timing diagrams illustrates.

1 zeigt eine Steuereinrichtung 10 zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs. Diese Steuereinrichtung 10 umfaßt eine Eingangsschaltung 12, wenigstens einen Mikrocomputer 14 und eine Ausgangsschaltung 16. Eingangsschaltung, Mikrocomputer und Ausgangsschaltung sind miteinander zum gegenseitigen Datenaustausch mit einem Kommunikationssystem 18 verbunden. Der Eingangsschaltung 12 sind Eingangsleitungen von verschiedenen Meßeinrichtungen zugeführt, die in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel in einem Bussystem, z. B. CAN, vereinigt sind. Eine erste Eingangsleitung 20 führt von einem Bremspedalschalter 22 zur Steuereinheit 10 und übermittelt dieser ein Bremspedalschaltersignal BLS. Eingangsleitungen 24 bis 26 verbinden die Steuereinheit 10 mit Radgeschwindigkeitssensoren 28 bis 30, über die Signale bezüglich der Geschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs zugeführt werden. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist ferner eine Eingangsleitung 32 vorgesehen, die ein Signal von einem Kupplungsschalter 34, der den Betätigungszustand des Kupplungspedals des Fahrzeugs erfaßt, übermittelt. Ferner ist in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel eine weitere Eingangsleitung 36 vorgesehen, die von einem vom Fahrer betätigbaren Tastschalter 38 zur Steuereinheit 10 führt, über den der Fahrer die erfindungsgemäße Hillholder-Funktion aktivieren kann. 1 shows a control device 10 for controlling the brake system of a vehicle. This control device 10 includes an input circuit 12 , at least one microcomputer 14 and an output circuit 16 , Input circuit, microcomputer and output circuit are mutually exchanging data with a communication system 18 connected. The input circuit 12 are input lines supplied by various measuring devices, which in a preferred embodiment in a bus system, for. B. CAN, are united. A first input line 20 leads from a brake pedal switch 22 to the control unit 10 and transmits this a brake pedal switch signal BLS. input lines 24 to 26 connect the control unit 10 with wheel speed sensors 28 to 30 , are supplied via the signals relating to the speeds of the wheels of the vehicle. In a preferred embodiment, an input line is further provided 32 provided a signal from a clutch switch 34 , which detects the operating state of the clutch pedal of the vehicle transmits. Furthermore, in an advantageous embodiment, a further input line 36 provided by a driver operable push-button 38 to the control unit 10 leads over which the driver erfindungsge may activate Hillholder function.

An der Ausgangsschaltung 16 der Steuereinheit 10 sind Ausgangsleitungen angebracht, die Stellelemente zur Steuerung der Radbremsen des Fahrzeugs ansteuern. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Bremsanlage um eine hydraulische Bremsanlage, so daß die Ausgangsleitungen 40 auf Ventile 42 zur Steuerung des Bremsdrucks in den einzelnen Radbremsen führen, während über Ausgangsleitungen 44 gegebenenfalls druckerzeugende Mittel 46 (Pumpen) für die einzelnen Bremskreise angesteuert werden. Über die Ausgangsleitung 46 wird in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wenigstens ein Steuerventil 48 angesteuert, welches in wenigstens einer Radbremse den Bremsdruck im Sinne der Hillholder-Funktion konstant hält. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei diesem wenigstens einen Steuerventil um das zur Durchführung der Antriebsschlupfregelung vorgesehene Umschaltventil, welches die Verbindung zwischen Hauptbremszylinder und Radbremsen unterbricht.At the output circuit 16 the control unit 10 Output lines are attached, the control elements to control the wheel brakes of the vehicle. In the preferred embodiment, the brake system is a hydraulic brake system, so that the output lines 40 on valves 42 to control the brake pressure in the individual wheel brakes, while via output lines 44 optionally pressure-generating agents 46 (Pumps) are controlled for the individual brake circuits. About the output line 46 In a preferred embodiment, at least one control valve 48 activated, which keeps constant the brake pressure in the sense of hillholder function in at least one wheel brake. In the preferred embodiment, this is at least one control valve to the provided for carrying out the traction control switching valve, which interrupts the connection between the master cylinder and wheel brakes.

Neben der Anwendung der erfindungsgemäßen Lösung bei hydraulischen Bremsanlagen wird die erfindungsgemäße Lösung mit den entsprechenden Vorteilen auch bei pneumatischen Bremsanlagen oder Bremsanlagen mit elektromotorischer Zuspannung angewendet. Dabei wird die Bremskraft an den einzelnen Radbremsen bei aktiver Hillholder-Funktion unter Schalten von Ventilen und ggf. Pumpen oder unter Konstanthalten von Ansteuersignalen oder Schalten von Ansteuersignalen auf bestimmte Werte gehalten oder vergrößert.Next the application of the solution according to the invention hydraulic brake systems, the solution according to the invention with the corresponding advantages also with pneumatic brake systems or brake systems applied with electromotive Zuspannung. The braking force at the individual wheel brakes becomes active Hillholder function by switching valves and possibly pumps or under constant control signals or switching of Activation signals kept or increased to certain values.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel führt die Steuereinrichtung 10, dort der Mikrocomputer 14, unter Steuerung der Bremsanlage des Fahrzeugs wenigstens eine Antriebsschlupfregelung und ggf. zusätzlich eine Fahrdynamikregelung durch. Derartige Regelungen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Ferner ist als Zusatzfunktion die eingangs erwähnte Hillholder-Funktion vorgesehen, die neben einer Feststellbremswirkung auch als Anfahrhilfe und Kriechunterdrückung angewendet wird. Prinzipiell wird bei einer solchen Hillholder-Funktion der Bremsdruck auf ein Signal hin mit Hilfe von Ventilansteuerungen (insbesondere den ASR-Umschaltventilen) im Bremssystem eingeschlossen und unter bestimmten Bedingungen, wenigstens wenn der Fahrer weiterfahren will, wieder entspannt. Das Anforderungssignal für die Hillholder-Funktion kann beispielsweise von einem vom Fahrer betätigbaren Taster oder von einer automatischen Fahrzeugstillstandserkennung abgeleitet werden.In a preferred embodiment, the control device 10 , there the microcomputer 14 , Under control of the brake system of the vehicle at least one traction control system and possibly additionally a vehicle dynamics control by. Such regulations are known from the prior art. Furthermore, the aforementioned Hillholder function is provided as an additional function, which is used in addition to a parking brake effect as traction and creep suppression. In principle, in such a hill-holder function, the brake pressure is locked in response to a signal with the aid of valve actuators (in particular the ASR changeover valves) in the brake system and under certain conditions, at least when the driver wishes to continue, is relaxed again. The hillholder function request signal may be derived, for example, from a driver-actuatable button or from an automatic vehicle standstill detection.

Bei Erkennen eines Anfahrwillen, beispielsweise abgeleitet aus der Betätigung des Fahrpedals, des Kupplungspedals, aus dem eingestellten Motormoment, etc., wird der vom Hillholder eingesperrte Bremsdruck abgebaut. Dabei ist vorgesehen, daß der eingesperrte Bremsdruck möglichst langsam abgebaut wird. Es ist allerdings zu berücksichtigen, daß durch einen langsamen Bremsdruckabbau beim zügigen Beschleunigen keine spür bare Nachbremswirkung auftritt. Wird aus den zur Verfügung stehenden Eingangssignalen, beispielsweise auf der Basis der Radgeschwindigkeitssignale, ein unzulässiger Schlupf an wenigstens einem Antriebsrad erkannt, der einen Eingriff der Antriebsschlupfregelung erfordert, wird der Druckabbau des Hillholders gestoppt und der vorhandene Restdruck für den beginnenden Bremseneingriff des Antriebsschlupfreglers verwendet. Dabei wird in einem Ausführungsbeispiel der Druckabbaugradient des Hillholders variiert in Abhängigkeit einer Lastgröße des Motors. Diese Lastgröße ist je nach Ausführungsbeispiel eine Drosselklappenstellung, eine Kraftstoffmasse, eine Luftmasse, ein Drehmoment, etc., wobei die Lastgröße den Fahrerwunsch für die Beschleunigung des Fahrzeugs repräsentiert. Je nach Ausführung wird eine gemessene oder berechnete Istgröße oder eine vom Fahrer vorgegebene Sollgröße für eine der genannten Größen als Lastgröße herangezogen. Wird ein großer Gradient der Lastgröße erkannt, so ist zu erwarten, daß die Wahrscheinlichkeit für eine Instabilität an wenigstens einem Antriebsrad zunimmt. In diesem Fall wird der Druckabbaugradient des Hillholders verlangsamt. Dabei treten auch die oben dargestellten Nachteile nicht auf, da bei einem hohen Antriebsmoment des Motors (was eine großen Lastgröße entspricht) das Bremsmoment vernachlässigbar ist. Wird allerdings ein nur geringer Gradient der Lastgröße erkannt, so ist die Wahrscheinlichkeit für eine Instabilität eines Antriebsrades gering. Daher wird der Druckabbau im Hillholder schneller ausgeführt, so daß die oben genannten Nachteile bezüglich einer Nachbremswirkung nicht auftreten.at Detecting a start-up will, for example, derived from the operation of the Accelerator pedal, the clutch pedal, from the set engine torque, etc., the brake pressure locked in by the hillholder is reduced. It is envisaged that the caged brake pressure as possible is slowly degraded. It is, however, to be considered that by a slow brake pressure reduction during rapid acceleration no noticeable Nachbremswirkung occurs. Will be available from the stationary input signals, for example based on the wheel speed signals, an inadmissible slip recognized at least one drive wheel, the intervention of the Traction control requires, the pressure reduction of the Hillholders stopped and the existing residual pressure for the beginning of brake intervention used by the traction controller. It is in one embodiment the hillholder's pressure gradient varies depending on a load size of the motor. This load size is ever according to embodiment a throttle position, a fuel mass, an air mass, a torque, etc., where the load size is the driver's request for acceleration represents the vehicle. Depending on the version is a measured or calculated actual value or one specified by the driver Target size for one of mentioned sizes as Load size used. Will be a big one Gradient of load size detected, it is to be expected that the Probability for an instability increases at least one drive wheel. In this case, the Hillholder pressure reduction gradient slows down. It also occurs the disadvantages presented above not because at a high drive torque of the engine (which is a big Load size corresponds) the braking torque is negligible. However, if only a small gradient of the load size is detected, so is the probability for an instability a drive wheel low. Therefore, the pressure reduction in Hillholder run faster, so that the above-mentioned disadvantages a Nachbremswirkung not occur.

Anstelle der Abhängigkeit vom Gradient der Lastgröße wird in einer anderen Ausführung die entsprechenden Maßnahmen abhängig von dem Wert der Lastgröße vorgenommen.Instead of the dependence from the gradient of the load size in another version the appropriate measures dependent made from the value of the load size.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die dargestellte Lösung als Rechnerprogramm des Mikrocomputers 14 realisiert. Ein Beispiel für ein derartiges Rechnerprogramm ist im Flußdiagramm der 2 skizziert.In a preferred embodiment, the illustrated solution as a computer program of the microcomputer 14 realized. An example of such a computer program is shown in the flow chart of 2 outlined.

Nach Start des Programms bei aktiven Hillholder wird im ersten Schritt 100 überprüft, ob ein Anfahrwille vorliegt. Dies erfolgt wie oben erwähnt auf der Basis wenigstens einer der dort genannten Größen. Liegt kein Anfahrwille vor, wird die Bremskraft (Bremsdruck) weiterhin gehalten und das Programm beendet. Wird ein Anfahrwille im Schritt 100 erkannt, so wird im darauffolgenden Schritt 102 eine die Last der Antriebseinheit des Fahrzeugs repräsentierende Größe eingelesen. Dies ist einer der oben erwähnten Größen. Ferner wird aus der Lastgröße der zeitliche Gradient der Lastgröße GRADLAST berechnet. Dies erfolgt beispielsweise auf der Basis zweier aufeinanderfolgender Meßwerten. Daraufhin wird im Schritt 104 beispielsweise nach Maßgabe einer Kennlinie auf der Basis des Lastgradienten und/oder der Lastgröße selbst der Gradient GRAD für den Druckabbau des Hillholders bestimmt. Dieser ist um so größer, je kleiner der Gradient des Lastsignals und/oder je kleiner die Lastgröße ist. Daraufhin wird im Schritt 106 der Druck mit dem vorbestimmten Gradienten abgebaut. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel einer hydraulischen Bremsanlage erfolgt der Druckabbau durch Ansteuern der Abbauventile mittels einzelner Pulse. Der Gradient des Druckabbaus wird dabei entweder durch Veränderung der Pulslängen oder durch Veränderung der Pausenzeiten zwischen zwei Pulsen verändert. Nach Schritt 106 wird im Schritt 108 überprüft, ob an wenigstens einem Antriebsrad ein unzulässiger Schlupf aufgetreten ist. Dies erfolgt beispielsweise durch Vergleich der Radgeschwindigkeiten der Antriebsräder oder durch Vergleich der Radgeschwindigkeit jedes Antriebsrades mit einem vorgegebenen, auf der Basis wenigstens eines freirollenden Rades gebildeten Referenzgeschwindigkeitswer tes. Liegt kein unzulässiger Schlupf vor, so wird gemäß Schritt 110 beispielsweise auf der Basis der ausgegebenen Pulse überprüft, ob der Druck vollständig reduziert ist. Ist dies nicht der Fall, wird das Programm mit Schritt 106 wiederholt und der Druckabbau fortgeführt. Ist der Druck vollständig reduziert, wird das Programm beendet und erst bei der nächsten Aktivierung des Hillholders wieder durchlaufen.After starting the program with active Hillholder becomes in the first step 100 checks whether there is a start-up will. This is done as mentioned above on the basis of at least one of the sizes mentioned there. If there is no tendency to start, the braking force (brake pressure) will continue to be held and the program will be terminated. Will a start in the step 100 recognized, so will in the next step 102 a representing the load of the drive unit of the vehicle Size read. This is one of the sizes mentioned above. Furthermore, the temporal gradient of the load variable GRADLAST is calculated from the load variable. This is done, for example, on the basis of two successive measured values. Then in step 104 For example, in accordance with a characteristic curve on the basis of the load gradient and / or the load size itself, the gradient DEG determines the pressure reduction of the hillholder. This is the greater, the smaller the gradient of the load signal and / or the smaller the load size. Then in step 106 the pressure degraded with the predetermined gradient. In the preferred embodiment of a hydraulic brake system, the pressure reduction takes place by controlling the degradation valves by means of individual pulses. The gradient of the pressure reduction is changed either by changing the pulse lengths or by changing the pause times between two pulses. After step 106 is in the step 108 checks whether an inadmissible slip has occurred on at least one drive wheel. This is done for example by comparing the wheel speeds of the drive wheels or by comparing the wheel speed of each drive wheel with a predetermined, formed on the basis of at least one free-rolling wheel Referenzgeschwindigkeitswer TES. If there is no inadmissible slip, then according to step 110 For example, on the basis of the output pulses, it checks if the pressure is completely reduced. If this is not the case, the program with step 106 repeated and the pressure reduction continued. If the pressure is completely reduced, the program is terminated and will not run until the Hillholder's next activation.

Wurde im Schritt 108 ein unzulässiger Schlupf erkannt, so wird im Schritt 112 der Druckabbau gestoppt und gemäß Schritt 114 die Antriebsschlupfregelung aktiviert. Diese moduliert den Druck auf der Basis des Schlupfwertes des wenigstens einen Antriebsrades. Derartige Antriebsschlupfregelungen sind dabei bekannt. Nach Schritt 114 wird das Programm beendet, wobei die Druckmodulation durch das Programm des Antriebsschlupfreglers durchgeführt wird.Was in the step 108 an impermissible slip is detected, so in step 112 the pressure reduction stopped and according to step 114 the traction control is activated. This modulates the pressure based on the slip value of the at least one drive wheel. Such traction control systems are known. After step 114 the program is terminated, whereby the pressure modulation is performed by the program of the traction slip controller.

In 3 sind zur weiteren Verdeutlichung der erfindungsgemäßen Lösung Zeitdiagramme dargestellt. Dabei zeigt 3a den zeitlichen Verlauf des Signals BLS eines Bremslichtschalters (durchgezogene Linie) sowie des Signals FP eines Fahrpedalschalters oder -stellungsgebers (gestrichelte Linie), 3b zeigt den zeitlichen Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit VFZ (durchgezogen) sowie der Geschwindigkeit VRAD eines ausgewählten Antriebsrades, wobei der Geschwindigkeitsverlauf des wenigstens eines Antriebsrades gestrichelt dargestellt ist. In 3c schließlich ist der zeitliche Verlauf der an dem in 3b ausgewählten Antriebsrad Bremskraft (Bremsdruck PRAD) dargestellt.In 3 are shown to further illustrate the solution of the invention timing diagrams. It shows 3a the time course of the signal BLS a brake light switch (solid line) and the signal FP of an accelerator switch or position transmitter (dashed Li never), 3b shows the time course of the vehicle speed VFZ (solid) and the speed VRAD a selected drive wheel, wherein the speed profile of the at least one drive wheel is shown in dashed lines. In 3c Finally, the time course of the at the in 3b selected drive wheel braking force (brake pressure PRAD) shown.

Bis zum Zeitpunkt t0 hat der Fahrer das Fahrpedal betätigt. Das Fahrzeug fährt mit einer bestimmten Geschwindigkeit (vgl. 3a, 3b). Die Bremskraft ist 0 (vgl. 3c). Zum Zeitpunkt t0 läßt der Fahrer das Fahrpedal los und betätigt das Bremspedal (vgl. 3a). Entsprechend findet ein Bremskraftaufbau statt, der die Fahrzeuggeschwindigkeit bis zum Stillstand des Fahrzeugs auf 0 reduziert (vgl. 3c, 3b). Zum Zeitpunkt t1 läßt der Fahrer das Bremspedal los. Infolge der jetzt aktiven Hillholder-Funktion bleibt die Bremskraft gemäß 3c erhalten, wird gegebenenfalls erhöht (nicht dargestellt). Zum Zeitpunkt t2 betätigt der Fahrer erneut das Fahrpedal. Es wird ein Anfahrwille erkannt (3a). Dies führt gemäß 3c zu einem Bremskraftabbau der durch den Hillholder gehaltenen Bremskraft. Der Abbau findet dabei im bevorzugten Ausführungsbeispiel gepulst statt, wobei der Gradient des Bremskraftabbaus abhängig vor der vom Fahrer bestimmten Last der Antriebseinheit vorbestimmt ist. Nach dem Zeitpunkt t2 nimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit und entsprechend die Antriebsradgeschwindigkeit VRAD zu. Zum Zeitpunkt t3 überschreitet die Antriebsradgeschwindigkeit die vorgesehene Schlupfschwelle, so daß zum Zeitpunkt t3 der Bremskraftabbau angehalten wird. Es erfolgt statt dessen in Abhängigkeit des Radgeschwindigkeitsverlaufes ein Bremskraftaufbau mit anschließendem Abbau in der für Antriebsschlupfregelungen bekannter weise. Ab dem Zeitpunkt t4 läuft das betrachtete Antriebsrad stabil, so daß der Bremsdruck auf 0 reduziert werden kann.Until the time t0, the driver has pressed the accelerator pedal. The vehicle drives at a certain speed (cf. 3a . 3b ). The braking force is 0 (cf. 3c ). At time t0, the driver releases the accelerator pedal and actuates the brake pedal (cf. 3a ). Accordingly, a braking force build-up takes place, which reduces the vehicle speed to zero until the vehicle stops (cf. 3c . 3b ). At time t1, the driver releases the brake pedal. As a result of the now active Hillholder function, the braking force remains in accordance 3c is increased if necessary (not shown). At time t2, the driver again actuates the accelerator pedal. A starting will be recognized ( 3a ). This leads according to 3c to a braking force reduction of the held by the hillholder braking force. The degradation takes place pulsed in the preferred embodiment, wherein the gradient of the braking force reduction is predetermined depending on the determined by the driver load of the drive unit. After the time t2, the vehicle speed and accordingly the driving wheel speed VRAD increase. At time t3, the drive wheel speed exceeds the intended slip threshold, so that at time t3, the braking force reduction is stopped. Instead, depending on the wheel speed curve, a braking force build-up with subsequent disassembly takes place in the manner known for traction control systems. From the time t4, the considered drive wheel runs stable, so that the brake pressure can be reduced to zero.

Neben der Anwendung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise bei hydraulischen oder pneumatischen Bremsanlagen kann die dargestellte Lösung auch im Zusammenhang mit Bremsanlagen mit elektromotorischer Zuspannung eingesetzt werden. Da in diesem Fall das Steuermedium nicht der Bremsdruck, sondern eine Strom-, Bremsmomenten- oder Bremskraftgröße ist, wird in Verallgemeinerung der Lösung diese unterschiedlichen Steuergröße unter dem Begriff der Bremskraft zusammengefaßt.Next the application of the procedure according to the invention in hydraulic or pneumatic brake systems, the illustrated solution also in connection with brake systems with electromotive Zuspannung be used. Since in this case the control medium is not the brake pressure, but is a current, braking torque or braking force quantity, is in generalization of the solution this different tax size under summarized the term of the braking force.

Der Bremskraftabbau wird nur an dem durchdrehenden Rad gestoppt, während der Bremskraftabbau an dem oder den anderen stabilen Antriebsrädern und den nicht angetriebenen Rädern fortgeführt wird.Of the Brake force reduction is stopped only at the spinning wheel, while the Bremskraftabbau to the one or more other stable drive wheels and the non-driven wheels is continued.

Sollte aus Stabilisierungsgründen die Beibehaltung einer Bremskraft auch am zu dem durchdrehenden Rad achsgleichen Rad zweckmäßig sein, wird der Bremskraftabbau an diesem achsgleichen Rad nur bis zu der hierfür vorgesehenen Bremskraft durchgeführt, bzw. die Bremskraft wieder bis zu dieser Bremskraft erhöht.Should for stabilization reasons the maintenance of a braking force also on the spinning Wheel equidistant wheel will be appropriate the braking force reduction on this axle same wheel only up to the intended Braking force performed, or the braking force again increased up to this braking force.

Claims (6)

Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, wobei in wenigstens einer Betriebssituation eine Bremskraft an wenigstens einem Antriebsrad des Fahrzeugs unabhängig vom Ausmaß der Bremspedalbetätigung gehalten wird, wobei bei Erkennen eines Anfahrwillens des Fahrers die gehaltene Bremskraft abgebaut wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Bremskraftabbau gestoppt wird, wenn an dem wenigstens einen Antriebsrad eine Durchdrehneigung erkannt wurde.Method for controlling the brake system of a vehicle, wherein in at least one operating situation, a braking force on at least one drive wheel of the vehicle is kept independent of the extent of the brake pedal operation, wherein upon detection of a starting intention of the driver, the held braking force is reduced, characterized in that the braking force reduction is stopped if a tendency to spin has been detected on the at least one drive wheel. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine die Last der Antriebseinheit des Fahrzeugs repräsentierende Größe ermittelt wird und der Gradient des Bremskraftabbaus abhängig von der Lastgröße ist.Method according to claim 1, characterized in that that one determines the load representing the load of the drive unit of the vehicle and the gradient of the braking force reduction is dependent on the load size. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Gradient des Bremskraftabbaus abhängig vom Gradienten der die Last repräsentierenden Größe und/oder vom Wert der Größe selbst ist. Method according to claim 2, characterized in that that the Gradient of brake force reduction depending on the gradient of the Load representative Size and / or of the value of the size itself. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei erkannter Durchdrehneigung der Bremskraftabbau gestoppt und eine Bremskraftmodulation in Abhängigkeit des Radgeschwindigkeitsverhaltens des wenigstens einen An triebsrades im Rahmen einer Antriebsschlupfregelung erfolgt.Method according to claim 1, characterized in that that at Detected by spinning tendency of braking force stopped and a Brake force modulation in dependence the wheel speed behavior of the at least one to drive wheel as part of a traction control. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Bremskraftabbau an dem oder den anderen stabilen Antriebsrädern und/oder den nicht angetriebenen Rädern fortgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the braking force reduction on the other stable drive wheels and / or the non-driven wheels is continued. Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs, mit einer Steuereinheit, welche in wenigstens einer Betriebssituation die Bremskraft an wenigstens einem Antriebsrad des Fahrzeugs unabhängig vom Ausmaß der Bremspedalbetätigung hält, die Steuereinheit Mittel umfaßt, welche den Anfahrwillen des Fahrers erkennen und die bei erkanntem Anfahrwillen die gehaltene Bremskraft abbauen, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit ferner einen Antriebsschlupfregler aufweist, welcher eine Durchdrehneigung des wenigstens einen Antriebsrads erkennt, wobei bei erkannter Durchdrehneigung der Bremskraftabbau angehalten wird.Device for controlling the brake system of a vehicle, with a control unit, which in at least one operating situation the braking force on at least one drive wheel of the vehicle regardless of Extent of Brake pedal operation that holds Control unit comprises means which recognize the start of the driver and the recognized when approaching reduce the held braking force, characterized in that the control unit further comprises a traction control, which a spinning tendency detects the at least one drive wheel, wherein when detected tendency to spin of the Braking power is stopped.
DE1999117437 1999-04-17 1999-04-17 Method and device for controlling the brake system of a vehicle Expired - Lifetime DE19917437B4 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999117437 DE19917437B4 (en) 1999-04-17 1999-04-17 Method and device for controlling the brake system of a vehicle
JP2000111965A JP2000309261A (en) 1999-04-17 2000-04-13 Control method for vehicle brake device and its device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999117437 DE19917437B4 (en) 1999-04-17 1999-04-17 Method and device for controlling the brake system of a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19917437A1 DE19917437A1 (en) 2000-10-19
DE19917437B4 true DE19917437B4 (en) 2007-09-20

Family

ID=7904944

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE1999117437 Expired - Lifetime DE19917437B4 (en) 1999-04-17 1999-04-17 Method and device for controlling the brake system of a vehicle

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2000309261A (en)
DE (1) DE19917437B4 (en)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10063061A1 (en) * 2000-12-18 2002-06-20 Lucas Varity Gmbh Method and system for starting support of a motor vehicle
DE10306363A1 (en) * 2003-02-15 2004-08-26 Daimlerchrysler Ag Vehicle starting method for recognizing the triggering of a start-up process by a motor vehicle's driver detects a value to be evaluated prior to triggering the start-up process
DE102005015062B4 (en) * 2004-03-31 2020-09-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for determining a vehicle standstill and device for assisting in starting a vehicle uphill as well as starting assistant
JP4618040B2 (en) * 2005-08-08 2011-01-26 トヨタ自動車株式会社 Braking control device
JP2007055536A (en) 2005-08-26 2007-03-08 Toyota Motor Corp Automobile and control method therefor
DE102007025272A1 (en) 2006-06-14 2007-12-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Detection method for initiation of starting process of motorcycle by rider, involves measuring state variables e.g. throttle flap angle and engine rotational speed of motorcycle
DE102006043618A1 (en) * 2006-09-16 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation
DE102007026223A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Continental Automotive Gmbh Evaluation of a signal of a control element for deciding on the release of an electronic parking brake
JP2009051401A (en) * 2007-08-28 2009-03-12 Denso Corp Control device and control system for vehicle
DE102011080775A1 (en) * 2011-08-10 2013-02-14 Robert Bosch Gmbh Method and device for automatically holding a motor vehicle at a standstill
DE102016113249A1 (en) 2016-07-19 2018-01-25 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vehicle with traction help
CN107650916A (en) * 2017-09-12 2018-02-02 深圳智慧车联科技有限公司 Driver's defense driving efficiency method of discrimination, system and vehicle
DE102017011114A1 (en) * 2017-11-30 2019-06-06 Wabco Gmbh Method and driving dynamics system for controlling a starting process of a vehicle
FR3086246B1 (en) * 2018-09-25 2020-09-11 Psa Automobiles Sa MANAGEMENT PROCEDURE OF THE MOTORPROPELLER GROUP OF A MOTOR VEHICLE

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3021116A1 (en) * 1980-06-04 1981-12-10 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart DEVICE FOR CONTROLLING THE DRIVE IN A MOTOR VEHICLE WITH ANTI-BLOCKING PROTECTION SYSTEM
DE19625919A1 (en) * 1996-06-28 1998-01-02 Bosch Gmbh Robert System for controlling the braking effect in a motor vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3021116A1 (en) * 1980-06-04 1981-12-10 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart DEVICE FOR CONTROLLING THE DRIVE IN A MOTOR VEHICLE WITH ANTI-BLOCKING PROTECTION SYSTEM
DE19625919A1 (en) * 1996-06-28 1998-01-02 Bosch Gmbh Robert System for controlling the braking effect in a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2000309261A (en) 2000-11-07
DE19917437A1 (en) 2000-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3044056B2 (en) Driver assistance system with increased reliability and availability
EP1771324B1 (en) Brake device for a vehicle with an electric parking brake system and corresponding control method
DE19950028B4 (en) Method and device for controlling a vehicle
DE19917437B4 (en) Method and device for controlling the brake system of a vehicle
DE102012212329A1 (en) Method for ensuring braking action of brake system for vehicle e.g. motor car, involves activating parking brake when determined delay size is less than deceleration value and determined slip is below slip threshold
EP1424254A2 (en) Method for applying an automatic braking
EP1638824A1 (en) Method and device for deactivating a hill holder function
DE102017000954A1 (en) A system, method, computer program and controller for preventing a vehicle from rolling away
EP1410940A1 (en) Hill holder control method for a vehicle
DE19920096B4 (en) Device for brake light control
DE19914400A1 (en) Method and device for compensating the storage pressure in an electro-hydraulic brake system
DE19615805A1 (en) Vehicle braking unit control and control circuit
WO2020201212A1 (en) Method for decelerating a motor vehicle during emergency braking with an electric motor of an electric drive of the motor vehicle and a braking torque of a service brake system of the motor vehicle, and motor vehicle
DE102005021492A1 (en) Method and device for preventing vehicle from unintentional moving after braking, involves particular level of braking pressure present at at least one wheel
EP3353026A1 (en) Method for adjusting brake pressures of a motor vehicle, brake system for carrying out the method and motor vehicle
EP2890578B1 (en) Brake control device for a vehicle, and a method for operating at least one electric drive motor for a vehicle
EP1792797A1 (en) Brake apparatus and method for preventing creep groan of brakes
WO2019057386A1 (en) Traction controller for a motor vehicle
DE102008051001A1 (en) Distance controlling device for hybrid vehicle, has hydraulic brake assembly controlled by vehicle speed controlling device such that brake torque is applied exclusively by hydraulic brake assembly during stopping of motor vehicle
WO2005007474A1 (en) Method for controlling a brake system and brake system for a vehicle
EP1690765B1 (en) Method and device for controlling a braking system
EP1621438A2 (en) Engine torque control during release of parking brake
DE10043255A1 (en) Method and device for controlling an electric motor-operated wheel brake
DE19547111A1 (en) Traction control via vehicle braking system
EP0822128B1 (en) Method for short term arresting of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8364 No opposition during term of opposition
R071 Expiry of right