DE102006043618A1 - Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation - Google Patents

Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation Download PDF

Info

Publication number
DE102006043618A1
DE102006043618A1 DE200610043618 DE102006043618A DE102006043618A1 DE 102006043618 A1 DE102006043618 A1 DE 102006043618A1 DE 200610043618 DE200610043618 DE 200610043618 DE 102006043618 A DE102006043618 A DE 102006043618A DE 102006043618 A1 DE102006043618 A1 DE 102006043618A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
control device
slippage
detected
driven
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE200610043618
Other languages
German (de)
Inventor
Thomas Toelge
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE200610043618 priority Critical patent/DE102006043618A1/en
Publication of DE102006043618A1 publication Critical patent/DE102006043618A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/122—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger for locking of reverse movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/04—Tire deformation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The system has a vehicle brake (SB) for securing a motor vehicle against displacement with a holding force in a stop condition. A control device (2) controls the brake to automatically release the brake during start-up process. A slippage detection unit (S) detects drive slippage that occurs due to drive moment acting in a vehicle axis. A sensor detects tire deformation of a vehicle tire occurring during the process. The control device is designed in such a manner that reduction of the holding force is effected depending on the detected drive slippage and/or the detected tire deformation.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Steuerung des Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Durch das System wird das automatische Lösen der Fahrzeugbremse bei einem Anfahrvorgang gewährleistet.The The invention relates to a system for controlling the starting operation of a Motor vehicle according to the preamble of the claim 1. The system is the automatic release of the Vehicle brake ensured during a starting process.

In Fahrzeugen der BMW 7-er Reihe des Modelljahres 2006 ist bereits ein System zur Steuerung des Anfahrvorgangs vorhanden. Hierbei wird ein Fahrer beim Anfahrvorgang unterstützt, indem bei dem im Stillstand gegen ungewolltes Wegrollen gesicherten bzw. festgebremsten Fahrzeug die Fahrzeugbremse während des Anfahrvorgangs automatisch gelöst wird. In der Betriebsanleitung zu dem BMW 7-er, Modelljahr 2006 ( Online Version für Sach Nr. 01 40 0 012 268 – © 01/06 BMW AG, Seite 55–57 ) ist eine so genannte Parkbremse zur Sicherung eines stehenden Fahrzeugs gegen ungewolltes Wegrollen beschrieben. Sobald der Motor abgestellt wird, wirkt die Parkbremse über eine Elektromechanik auf die Antriebsachse. Bei laufendem Motor wirkt die Parkbremse über die Bremshydraulik auf die Scheibenbremsen von angetriebener und nicht angetriebener Achse.In vehicles of the BMW 7-series of model year 2006, a system for controlling the start-up process already exists. In this case, a driver is supported during the starting process by the vehicle brake being automatically released during the starting process when the vehicle is secured or immobilized at standstill against unintentional rolling away. In the operating instructions for the BMW 7 Series, model year 2006 ( Online version for item no. 01 40 0 012 268 - © 01/06 BMW AG, page 55-57 ) is a so-called parking brake for securing a stationary vehicle against unwanted rolling described. As soon as the engine is switched off, the parking brake acts on the drive axle via an electromechanical system. With the engine running, the parking brake acts on the disc brakes of the driven and non-driven axle via the brake hydraulics.

Diese Parkbremse kann in einer ersten Betriebsart durch Antippen einer Bedientaste manuell aktiviert werden. Zum Feststellen der Parkbremse muss der Zündschlüssel bzw. die Fernbedienung nicht im Zündschloss stecken. Das Lösen der Parkbremse ist hingegen nur bei eingeschalteter Zündung möglich. Wird die Bedientaste während der Fahrt über einen längeren Zeitraum gedrückt ist auch eine aktive Bremsung über die Parkbremse möglich.These Parking brake can in a first mode by tapping a Control button to be activated manually. To detect the parking brake must the ignition key or the remote control is not in the ignition stuck. The release the parking brake is only possible when the ignition is switched on. Becomes the control button during the drive over a longer one Period pressed is also an active braking over the parking brake possible.

In einer zweiten Betriebsart – so genanntes „Automatic Hold" – erfolgt eine automatische Unterstützung des Fahrers während der Fahrt. Hierbei wird das Fahrzeug, beispielsweise bei einem Ampelstop oder einem Stop im stop-and-go- Verkehr, selbständig gehalten. Dabei wird das Fahrzeug bei einem Stop automatisch festgebremst, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug unter keinen Umständen ungewollt losrollen kann (Rückwärtsrollen am Hang oder Vorwärtsrollen/Kriechen bei eingelegter Fahrstufe eines Automatikgetriebes). Beim Anfahrvorgang an Steigungen kommt es darauf an, dass der Bremsdruck erst dann vollständig gelöst wird, wenn das aufgebrachte Motormoment ausreichend groß ist um das Fahrzeug zu halten. Da das Antriebs- bzw. Motormoment nicht als gemessene, sondern lediglich als berechnete Größe im System vorliegt, und ein Halten des Fahrzeugs unter allen Umständen gewährleistet werden muss, wird ein relativ hohes Antriebsmoment vorgegeben, welches erreicht sein muss, bevor der Bremsdruck reduziert (gelöst) werden kann. Da das vorgegebene Antriebsmoment in der Regel höher als erforderlich ausfällt und somit Antriebsmoment gegen Bremsmoment arbeitet, kann es zu nicht ganz ruckfreien Anfahrvorgängen kommen.In a second mode - so called "Automatic Hold "- takes place an automatic support the driver during the ride. Here, the vehicle, for example, at a traffic light stop or a stop in stop-and-go traffic, independent held. The vehicle is automatically braked during a stop, to make sure that the vehicle is unintentional under any circumstances can roll off (rolling backwards on a slope or forward rolling / crawling with engaged gear of an automatic transmission). When starting up on slopes, it is important that the brake pressure only then Completely solved is when the applied engine torque is sufficiently large around the To hold the vehicle. Since the drive or motor torque is not as measured, but only as a calculated size in the system, and a hold of the vehicle must be guaranteed in all circumstances given a relatively high drive torque, which must be achieved before the brake pressure can be reduced (released). Because the given Drive torque usually higher as required fails and thus drive torque against braking torque works, it can not completely jerk-free starting operations come.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung zur Steuerung bzw. Regelung des Anfahrvorgangs eines im Stillstand festgebremsten bzw. über eine Haltebremskraft gehaltenen Kraftfahrzeugs zu schaffen, bei dem der Anfahrvorgang im Hinblick auf Komfort und Effizienz verbessert ist. Insbesondere soll ein im Wesentlichen ruckfreier Anfahrvorgang gewährleistet werden.Of the Invention is based on the object, a motor vehicle with a Control device for controlling or regulating the starting process a stalled at a standstill or held over a holding brake force To create motor vehicle, in which the starting process in terms on comfort and efficiency is improved. In particular, a should essentially jerk-free starting process can be ensured.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Gesamtheit der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, während in den Unteransprüchen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung angegeben sind. Erfindungswesentlich ist die Erkennung von kleinsten Schlupfwerten an den Fahrzeugrädern bzw. die Erkennung der Reifenverformung während eines Anfahrvorgangs an mindestens einem Rad der angetriebenen oder der nicht angetriebenen Fahrzeugachse – vorzugsweise wird die Reifenverformung an mindestens einem Rad der angetriebenen Fahrzeugachse ermittelt und ausgewertet. Für den Fall eines Allradfahrzeuges wird der Schlupf bzw. die Reifenverformung an zumindest einem Rad zumindest einer angetriebenen Fahrzeugachse ermittelt.According to the invention Problem solved by the entirety of the features of claim 1, while in the dependent claims preferred developments of the invention are given. essential to the invention is the detection of the smallest slip values on the vehicle wheels or the detection of tire deformation during a start-up process on at least one driven or non-driven wheel Vehicle axle - preferably the tire deformation is on at least one wheel of the driven vehicle axle determined and evaluated. For the case of a four-wheel vehicle is the slip or tire deformation on at least one wheel of at least one driven vehicle axle determined.

Die Haltebremskraft wird durch automatisiert eingeleitete Bremsvorgänge (z.B. während eines automatischen Bremsbetriebs im Stop & Go Betrieb) oder durch manuell durch den Fahrer eingeleitete Bremsvorgänge vorgegeben, bei denen das Fahrzeug anschließend ohne weitere manuelle Betätigung mit einer vorbestimmten Haltebremskraft festgebremst bzw. gehalten wird (haltegebremster Zustand).The Holding brake power is provided by automatically initiated braking operations (e.g. while an automatic braking operation in stop & go operation) or by manually the driver initiated braking operations in which the vehicle subsequently without further manual operation stalled or held with a predetermined holding brake force will (stalled state).

Aus den, über Raddrehzahlsensoren ermittelten Geschwindigkeitssignalen der einzelnen Räder kann durch Vergleich von zumindest zwei Radgeschwindigkeiten (vorzugsweise durch Vergleich der Radgeschwindigkeiten aller Räder) bereits ein minimal auftretender Schlupf (Schlupf zwischen zumindest einem Rad und der Fahrbahn bzw. Schlupf zwischen zumindest zwei Fahrzeugrädern) ermittelt werden. Mit Hilfe des ermittelten Antriebsschlupfes (an einem Fahrzeugrad aufgrund des Antriebsmoments während des Anfahrvorgangs auftretender Schlupf) kann sehr genau ermittelt (berechnet) werden, ab welchem Zeitpunkt das auf die zumindest eine angetriebene Fahrzeugachse übertragene Antriebsmoment ausreichend groß ist, um das Fahrzeug zu halten und um ruckfrei in der gewünschten Fahrtrichtung anfahren zu können. Wird das Fahrzeug über die Fahrzeugbremse derart gegen ein Wegrollen gesichert, so führt das Ansteigen des Motormoments (bzw. das auf die zumindest eine Fahrzeugachse übertragene Antriebsmoment) zu einer Verspannung der angetriebenen Achse bzw. zu einer Verspannung des angetriebenen Rades (gegenüber der Fahrbahn) bis zu dem Zeitpunkt, da das angetriebene Rad sich zu bewegen beginnt und so ein kleiner Antriebsschlupf (Mikroschlupf) entsteht.From the speed signals of the individual wheels determined via wheel speed sensors, a minimally occurring slip (slip between at least one wheel and the road or slip between at least two vehicle wheels) can already be determined by comparing at least two wheel speeds (preferably by comparing the wheel speeds of all wheels) , With the aid of the determined traction slip (slip occurring on a vehicle wheel due to the drive torque during the starting process), it can be very accurately determined (calculated) at which point the drive torque transmitted to the at least one driven vehicle axle is sufficiently large to hold the vehicle and vice versa to drive smoothly in the desired direction. If the vehicle is secured against rolling over the vehicle brake in such a way, then the increase of the engine torque (or that on the at least one vehicle axle transmitted drive torque) to a tension of the driven axle or to a tension of the driven wheel (with respect to the road) to the time when the driven wheel starts to move and so a small traction slip (micro-slip) is formed.

Alternativ zur Schlupferfassung oder zusätzlich kann eine Sensorik zur Erfassung der Reifenverformung vorhanden sein, die die während eines Anfahrvorgangs aus einem haltegebremsten Zustand heraus zwangsläufig auftretende Reifenverformung detektiert. Während des Anfahrvorgangs aus einem fest- bzw. haltegebremsten Zustand heraus treten Verformungskräfte insbesondere an den Reifen der angetriebenen Fahrzeugachse auf. Diese Verformungskräfte werden erfasst und in Abhängigkeit vom Ausmaß der Verformung eine gesteuerte Reduzierung der Haltebremskraft erzeugt. Die Sensorik zur Erfassung der Reifenverformung arbeitet beispielsweise nach einer Methode zur Erkennung der Längskraft an einem Fahrzeugreifen (Längskrafterkennung). Dabei kann die Sensorik einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung der Längsschubspannung eines oder mehrer Profilstollen eines Fahrzeugreifens umfassen, wobei in Abhängigkeit von diesem Ergebnis temperaturbereinigt auf die aktuelle Reifenverformung geschlossen wird.alternative for hatching or in addition a sensor for detecting the tire deformation may be present be that while a starting process from a holding braked state inevitably occurring out Tire deformation detected. While of the starting process from a fixed or holding-braked state Deformation forces come out especially on the tires of the driven vehicle axle. These deformation forces are recorded and dependent on the extent of Deformation generates a controlled reduction of the holding brake force. For example, the sensors for detecting tire deformation work for a method for detecting the longitudinal force on a vehicle tire (Longitudinal force detection). The sensor can one or more sensors for detection the longitudinal shear stress of a or more tread lugs of a vehicle tire, wherein dependent on from this result temperature adjusted to the current tire deformation is closed.

Auch ist denkbar die Reifenverformung über eine Messung der Längsverschiebung des Reifengürtels zur Radfelge zu ermitteln.Also is conceivable the tire deformation via a measurement of longitudinal displacement of the tire belt to determine the wheel rim.

Zur Steigerung der Empfindlichkeit der Schlupferkennung bzw. der Reifenverformung kann, z.B. bei Verwendung eines steuer- bzw. regelbaren Hydraulikaggregates (wie z.B. bei einem Hydraulikaggregat zur dynamischen Stabilitätskontrolle für den Bremseneingriff (bei BMW-Fahrzeugen unter der Bezeichnung DSC bekannt)), das Bremsmoment an der angetrieben Fahrzeugachse reduziert und ggf. bis auf Null zurückgefahren werden. Hierdurch wird erreicht, dass sich die angetriebenen Fahrzeugräder bzw. die bei einem Allradfahrzeug vorrangig angetriebenen Fahrzeugräder (im Folgen stets jeweils angetriebene Fahrzeugräder genannt) freier bewegen können und der auftretende Antriebsschlupf feinfühliger sensiert werden kann. Sobald an zumindest einem angetriebenen Fahrzeugrad ein auftretender Antriebsschlupf erkannt wird, wird ermittelt, ob das aktuelle Antriebsmoment ausreichend groß ist, um das Fahrzeug (beispielsweise an einer Steigung) zu halten. Ist das in Abhängigkeit vom ermittelten Antriebsschlupf berechnete Antriebsmoment ausreichend groß, um das Fahrzeug zu halten, wird der Haltebremsdruck reduziert und das Fahrzeug durch Erhöhung des Antriebsmoments im Wesentlichen ruckfrei in Bewegung gesetzt.to Increasing the sensitivity of the slip detection or tire deformation can, e.g. when using a controllable or controllable hydraulic unit (such as a hydraulic power pack for dynamic stability control for the brake intervention (known in BMW vehicles under the name DSC)), the braking torque reduced at the driven vehicle axle and possibly down to zero scaled back become. This ensures that the driven vehicle wheels or the predominantly driven in a four-wheel vehicle vehicle wheels (im Follow always called respectively driven vehicle wheels) can move more freely and the occurring drive slip can be sensitively sensed. Once on at least one driven vehicle wheel an occurring traction is detected, it is determined whether the current drive torque sufficient is great to hold the vehicle (for example, on a slope). is that in dependence calculated by the determined drive slip drive torque sufficient large, to hold the vehicle, the holding brake pressure is reduced and the vehicle by increasing of the drive torque essentially smoothly set in motion.

Die Erzeugung bzw. Erhöhung des Antriebsmoments während des Anfahrvorgangs kann aufgrund einer manuellen Lastanforderung durch Betätigung des Fahrpedals durch den Fahrer erfolgen.The Generation or increase of the drive torque during of the startup process may be due to a manual load request by operation of the accelerator pedal by the driver.

Alternativ kann die Erzeugung bzw. Erhöhung des Antriebsmoments während des Anfahrvorgangs automatisch, im Zuge eines automatisierten abstandsgeführten Stop & Go Betriebs des Fahrzeugs, erfolgen. Bei diesem automatisierten abstandgeführten Stop & Go Betrieb, erkennt ein Fahrzeug in Abhängigkeit von der Bewegung des unmittelbar vorausfahrenden, sich im Abstandserfassungsbereich des Fahrzeugs befindlichen Frontfahrzeugs automatisch Verkehrszustände, bei denen ein Bremsvorgang erforderlich ist (und dann automatisch eingeleitet wird) bzw. Verkehrzustände bei denen nach einem automatischen Stop ein Startvorgang erfolgen soll (und dieser dann ebenfalls automatisch eingeleitet wird).alternative can the generation or increase of the drive torque during of the startup procedure automatically in the course of an automated distance - controlled stop & go operation of the Vehicle, done. In this automated distance-controlled stop & go operation, detects a vehicle depending from the movement of the immediately preceding one, in the distance detection area the vehicle in front of the vehicle automatically which a braking operation is required (and then initiated automatically becomes) or traffic conditions where a startup occurs after an automatic stop should (and this is also automatically initiated).

Wird das Haltebremsmoment durch Reduzierung des Bremsmoments an der angetriebenen Fahrzeugachse reduziert, erfolgt vorzugsweise eine Erhöhung des Bremsmoments an der nicht angetriebenen Fahrzeugachse in dem Maße, dass das für einen sicheren Stillstand des Fahrzeugs erforderliche (Gesamt-) Haltebremsmoment wieder erreicht ist – zumindest solange, bis das Antriebsmoment einen Wert erreicht, der ausreicht, um das Fahrzeug ohne Haltebremsmoment sicher zu halten.Becomes the holding brake torque by reducing the braking torque on the driven vehicle axle reduces, preferably, an increase in the braking torque at the non-driven vehicle axle to the extent that that for a safe standstill of the vehicle required (total) holding brake torque reached again - at least until the drive torque reaches a value that is sufficient to keep the vehicle safely without holding brake torque.

Mit Vorteil erfolgt die Antriebsmomenterhöhung parallel zur Reduzierung des Bremsmoments derart, dass stets ein Fahrzeugstillstand gewährleistet ist, bis zu dem Zeitpunkt in dem das Antriebsmoment so groß ist, dass die erforderliche Haltekraft überwunden ist und das Fahrzeug sich in Fahrtrichtung in Bewegung setzt.With Advantage is the drive torque increase parallel to the reduction the braking torque such that always ensures a vehicle standstill is, until the moment in which the drive torque is so large that overcome the required holding force is and the vehicle is moving in the direction of travel.

Die Reduzierung der Haltebremskraft erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit von dem aktuell vorliegenden Antriebsmoment.The Reduction of the holding brake force is preferably dependent from the currently available drive torque.

Des Weiteren kann das Verhältnis der Bremsmomentanteile (bzw. der Haltebremskraftanteile) bei einem detektierten Anfahrvorgang zwischen den Fahrzeugachsen verändert werden – insbesondere derart, dass dabei das Bremsmoment an der angetriebenen Fahrzeugachse verringert und das Bremsmoment an der nicht angetriebenen Fahrzeugachse erhöht wird. Die für eine Sicherung des Fahrzeugs gegen ein Zurückrollen erforderliche (Gesamt-) Haltebremskraft ist dabei stets gewährleistet.Of Further, the ratio the braking torque components (or the holding brake force components) at a detected starting process between the vehicle axles are changed - in particular such that while the braking torque to the driven vehicle axle reduces and the braking torque on the non-driven vehicle axle elevated becomes. The for securing the vehicle against rolling back required (overall) Holding brake power is always guaranteed.

Ferner kann das System derart ausgebildet sein, dass eine aufzubringende Bremskraftreserve nur an der nicht angetrieben Fahrzeugachse eingesteuert wird, so dass an der angetriebenen Fahrzeugachse bereits im Zeitpunkt der Aktivierung der Fahrzeugbremse zur Sicherung des Fahrzeugs ein reduziertes Bremsmoment vorhanden und eine erhöhte Sensibilität bei der Schlupferkennung gewährleistet ist.Further, the system may be configured such that an applied braking force reserve is only controlled on the non-driven vehicle axle, so that at the driven vehicle axle already at the time of activation of the vehicle brake to secure the vehicle reduced braking torque available and increased sensitivity in the slip detection is guaranteed.

Die Steuereinrichtung ist mit Vorteil derart ausgebildet, dass die Reduzierung der Haltekraft und der Aufbau eines Antriebsmoments in Abhängigkeit von der vorliegenden Fahrbahnneigung erfolgen. Mit Vorteil ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, dass der erfasste Antriebsschlupf und/oder die erfasste Reifenverformung mit einem, mit der Fahrbahnneigung korrelierenden Korrekturfaktor belegt werden. Hierdurch werden die unterschiedlichen Rahmenbedingungen eines Anfahrvorganges bei unterschiedlichen Fahrbahnneigungen berücksichtigt. Beispielsweise wird hierdurch ein ungewolltes Zurückrollen während eines Anfahrvorganges am Berg (bergauf) oder ein ungewolltes zu starkes Beschleunigen bei einem Anfahrvorgang bergab vermieden.The Control device is advantageously designed such that the reduction the holding force and the structure of a drive torque as a function of the present roadway inclination take place. Advantageously, the control device such that the detected traction slip and / or the detected tire deformation with a, with the roadway inclination correlating Correction factor be occupied. As a result, the different framework conditions considered a startup at different roadway inclinations. For example This will cause an unintentional rollback during a startup process on the mountain (uphill) or an unintentional too strong acceleration avoided at a startup downhill.

Die Erfindung eignet sich sowohl für Fahrzeuge mit nur einer angetriebenen Fahrzeugachse als auch für Fahrzeuge mit mehreren angetriebenen Fahrzeugachsen (wie Allradfahrzeuge). Im Sinne der Erfindung ist daher unter angetriebener Fahrzeugachse die Fahrzeugachse zu verstehen, die alleine oder vorrangig (mit dem größeren Antriebsmomentanteil) angetrieben wird. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Systems kann ein nahezu ruckfreier Anfahrvorgang erreicht werden, bei dem eine Kenntnis des aktuellen Motormoments nicht erforderlich ist. Das System ist somit unempfindlich gegenüber Motormomentschwankungen.The Invention is suitable for both Vehicles with only one driven vehicle axle as well as for vehicles with several driven vehicle axles (such as four-wheel vehicles). In the context of the invention is therefore under powered vehicle axle to understand the vehicle axle, alone or with priority (with the larger drive torque share) is driven. With the help of the system according to the invention can almost jerk-free starting process can be achieved, in which a knowledge the current engine torque is not required. The system is thus insensitive to Engine torque fluctuations.

Ein mögliches Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben. Die einzige Zeichnungsfigur zeigt in schematischer Darstellung das Schaltbild eines vorzugsweise hydraulisch oder elektromechanisch ausgebildeten und mit einer Antriebseinrichtung (die zur Erzeugung eines Antriebsmoments vorgesehen ist) gekoppelten Bremssystems für ein Kraftfahrzeug.One potential embodiment The invention is illustrated in the drawing and will be described below described in more detail. The single drawing figure shows in a schematic representation of the Circuit diagram of a preferably hydraulic or electromechanical trained and with a drive device (which is used to generate a drive torque is provided) coupled braking system for a motor vehicle.

Das erfindungsgemäße System zur Steuerung des Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Fahrzeugbremse, über die das Kraftfahrzeug mit einer durch die Fahrzeugbremse erzeugten Haltebremskraft gegen ein Zurückrollen gesichert werden kann. Die Fahrzeugbremse kann manuell, über ein durch einen Fahrer betätigbares Bedienelement (Taster oder in besonderer Weise betätigtes Bremspedal oder dergleichen) oder automatisch, durch ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeugbremsung (im Sinne einer Stillstandssicherung durch Erzeugung einer Haltebremskraft) aktiviert werden. Die Fahrzeugbremse umfasst vorliegend ein Hydraulikbremssystem mit vier Scheibenbremsen SB. Ferner umfasst das System eine Steuereinrichtung 2 zur Ansteuerung der Fahrzeugbremse, bzw. der einzelnen Scheibenbremsen SB, um diese im Falle der aktivierten Fahrzeugsicherung gegen Wegrollen bei einem detektierten Anfahrwunsch (Anfahrvorgang) automatisch zu lösen (automatische Reduzierung der Haltebremskraft). Ferner sind Schlupferfassungsmittel S in Form von Radgeschwindigkeitssensoren zur Überwachung der Radgeschwindigkeiten aller (vier) Fahrzeugräder vorgesehen. Die Steuereinrichtung 2 ist derart ausgebildet, dass das Lösen der Fahrzeugbremse (Reduzierung der Haltebremskraft) in Abhängigkeit von dem durch die Schlupferfassungsmittel S erfassten Antriebsschlupf erfolgt. Die Steuereinrichtung ist derart ausgebildet, dass ein Antriebsschlupf erfasst wird, der aufgrund eines, auf eine angetriebene Fahrzeugachse wirkenden Antriebsmoments erzeugt wurde. Die angetriebene Fahrzeugachse ist dabei entweder die einzige angetriebene Achse eines Kraftfahrzeugs mit nur einer Antriebsachse (Hinterradantrieb oder Vorderradantrieb) oder eine angetriebene Fahrzeugachse eines allradgetriebenen Fahrzeugs (insbesondere die Fahrzeugachse, über die das größte Antriebsmoment übertragen werden soll).The inventive system for controlling the starting process of a motor vehicle comprises a vehicle brake, via which the motor vehicle can be secured against rolling back with a holding brake force generated by the vehicle brake. The vehicle brake can be activated manually, via a control element actuatable by a driver (pushbutton or a brake pedal operated in a special manner or the like) or automatically by a driver assistance system for vehicle braking (in the sense of a standstill safeguard by generating a holding brake force). The vehicle brake here comprises a hydraulic brake system with four disc brakes SB. Furthermore, the system comprises a control device 2 for controlling the vehicle brake, or the individual disc brakes SB, in order to automatically solve this in the case of the activated vehicle security against rolling in a detected approach request (starting) (automatic reduction of the holding brake force). Furthermore, slip detection means S are provided in the form of wheel speed sensors for monitoring the wheel speeds of all (four) vehicle wheels. The control device 2 is formed such that the release of the vehicle brake (reduction of the holding brake force) in response to the detected by the slip detection means S traction occurs. The control device is designed such that a drive slip is detected which has been generated on the basis of a drive torque acting on a driven vehicle axle. The driven vehicle axle is either the only driven axle of a motor vehicle with only one drive axle (rear wheel drive or front wheel drive) or a driven vehicle axle of a four-wheel drive vehicle (in particular the vehicle axle over which the largest drive torque is to be transmitted).

Im vorliegenden Fall sind die Radgeschwindigkeitssensoren der vier Fahrzeugräder zur Übermittlung von Radgeschwindigkeitssignalen VRAD mit der Steuereinheit 2 verbunden. Aus dem Vergleich der vier Radgeschwindigkeitssignale VRAD ermittelt die Steuereinheit 2 den Radschlupf. Bei Erreichen oder Überschreiten eines vorbestimmten Antriebsschlupf-Grenzwertes steuert die Steuereinheit 2 die Fahrzeugbremse derart an, dass die vorhandene Haltebremskraft reduziert und so die Fahrzeugbremse gelöst wird. Die Reduzierung der Haltebremskraft (bzw. der Lösevorgang der Fahrzeugbremse) erfolgt bevorzugt in Abhängigkeit von dem jeweils vorliegenden Antriebsmoment, derart, dass die Reduzierung der Haltebremskraft einhergeht mit dem Anstieg des Antriebsmoments, so dass ein Zurückrollen des Fahrzeugs sicher vermieden wird, dass aber, sobald dass Antriebsmoment ausreichend groß ist, um das Zurückrollen des Fahrzeugs zu vermeiden, das Haltebremsmoment auf Null reduziert wird. Die Ermittlung des Antriebsmoments MAntrieb bzw. die Ermittlung des Sollwertes MAntrieb_Soll des Antriebsmoments und die Ermittlung des erforderlichen Haltebremsmoments kann durch die Berücksichtigung des aufgrund des Antriebsmoments MAntrieb auftretenden Schlupfes (so genannter Mikro-Schlupf) so genau bestimmt werden, dass ein im Wesentlichen ruckfreier (automatischer oder manueller) Anfahrvorgang gewährleistet ist. Dabei kann für die Bestimmung des Antriebsmoments MAntrieb bzw. des Sollwertes MAntrieb_Soll ein zusätzliches Motorsteuergerät 4 vorhanden sein, oder diese Funktionalität bereits im Steuergerät 2 integriert sein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit 2 zur Ansteuerung der Fahrzeugbremse mit einem separaten Motorsteuergerät 4 verbunden, wobei über das Motorsteuergerät 4 in Abhängigkeit von einem automatisch oder manuell erzeugten Anfahrwunschsignal eine Antriebseinheit 6 zur Erzeugung des Antriebsmoments MAntrieb angesteuert wird.In the present case, the wheel speed sensors of the four vehicle wheels are for transmitting wheel speed signals V RAD to the control unit 2 connected. The control unit determines from the comparison of the four wheel speed signals V RAD 2 the wheel slip. Upon reaching or exceeding a predetermined traction slip limit, the control unit controls 2 the vehicle brake so that the existing holding brake force is reduced and so the vehicle brake is released. The reduction of the holding brake force (or the release operation of the vehicle brake) preferably takes place as a function of the respectively present drive torque, such that the reduction of the holding brake force is accompanied by the increase in the drive torque, so that rolling back of the vehicle is reliably avoided, but as soon as that drive torque is sufficiently large to avoid the rolling back of the vehicle, the holding brake torque is reduced to zero. The determination of the drive torque M drive or the determination of the set value M Antrieb_Soll of the driving torque and the determination of the necessary holding brake torque can be obtained by the inclusion of slip occurring due to the driving torque M drive (so-called micro-slip) can be determined so accurately that a substantially jerk-free (automatic or manual) starting is guaranteed. In this case, an additional engine control unit can be used to determine the drive torque M drive or the setpoint value M drive_setpoint 4 be present, or this functionality already in the control unit 2 be integrated. In the illustrated embodiment, the control unit 2 for controlling the vehicle brake with a separate engine control unit 4 connected, via the engine control unit 4 in from dependent on an automatically or manually generated Anfahrwunschsignal a drive unit 6 to drive the drive torque M drive is controlled.

Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte und beschriebene Ausführungsform eines Systems zur Steuerung eines Anfahrvorgangs beschränkt, sondern umfasst vielmehr alle gleich wirkenden Ausführungsformen. In einer alternativen, hier nicht dargestellten Ausführungsform umfasst das System zusätzlich oder anstelle der Schlupferfassungsmittel eine Sensorik zur Ermittlung einer Verformung der Fahrzeugreifen. Hierfür ist in zumindest einem Fahrzeugreifen, insbesondere in einem Fahrzeugreifen der angetriebenen Fahrzeugachse ein Sensor zur Erfassung der Reifenverformung integriert. Die Ausführung einer derartigen Sensorik ist bereits eingangs erörtert worden.The The invention is not limited to the illustrated and described embodiment a system for controlling a start-up limited, but rather, includes all the same acting embodiments. In an alternative, embodiment not shown here includes the system additionally or instead of the slip detection means a sensor for detection a deformation of the vehicle tires. For this purpose, in at least one vehicle tire, in particular in a vehicle tire of the driven vehicle axle integrated a sensor for detecting tire deformation. The execution of a Such sensors have already been discussed at the beginning.

Claims (8)

System zur Steuerung des Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs, umfassend – eine Fahrzeugbremse, über die das Kraftfahrzeug mit einer Haltebremskraft im Stillstand gegen ein Wegrollen gesichert werden kann, – eine Steuereinrichtung (2) zur Ansteuerung der Fahrzeugbremse, um diese beim Anfahrvorgang automatisch zu lösen, gekennzeichnet durch – Schlupferfassungsmittel (S) zur Erkennung eines, aufgrund eines auf die angetriebene Fahrzeugachse wirkenden Antriebsmoments auftretenden Antriebsschlupfes, und/oder eine Sensorik zur Erkennung einer während des Anfahrvorgangs auftretenden Reifenverformung eines Fahrzeugreifens, – wobei die Steuereinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass die Reduzierung der Haltebremskraft in Abhängigkeit von dem erfassten Antriebsschlupf und/oder der erfassten Reifenverformung erfolgt.System for controlling the starting process of a motor vehicle, comprising - a vehicle brake, by means of which the motor vehicle can be secured against rolling with a holding brake force at standstill, - a control device ( 2 ) for controlling the vehicle brake in order to automatically release it during the starting process, characterized by - slip detection means (S) for detecting a traction occurring due to a driving torque acting on the driven vehicle axle, and / or a sensor for detecting a tire deformation occurring during the starting process Vehicle tire, - wherein the control device ( 2 ) is designed such that the reduction of the holding brake force in dependence on the detected traction slip and / or the detected tire deformation takes place. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass während des Anfahrvorgangs die Haltebremskraft in Abhängigkeit von dem aktuellen Antriebsmoment verringert wird.System according to claim 1, characterized in that the control device ( 2 ) is designed such that during the starting operation, the holding brake force is reduced in dependence on the current drive torque. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass zur Erzeugung der Haltebremskraft an der angetriebenen Fahrzeugachse ein geringeres Teilbremsmoment eingestellt wird als an der nicht angetrieben beziehungsweise der geringer angetrieben Fahrzeugachse.System according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 2 ) is designed such that for generating the holding brake force on the driven vehicle axle, a lower partial braking torque is set than on the non-driven or the lower driven vehicle axle. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass im Falle eines detektierten Anfahrvorgangs das Verhältnis der Bremsmomentanteile zwischen den Fahrzeugachsen verändert wird.System according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 2 ) is designed such that in the case of a detected starting operation, the ratio of the braking torque components between the vehicle axles is changed. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an der angetriebenen Fahrzeugachse verringert wird und an der nicht angetriebenen Fahrzeugachse erhöht wird, insbesondere das Bremsmoment an der angetriebenen Achse bis auf Null verringert wird.System according to claim 4, characterized in that the braking torque on the driven vehicle axle is reduced and is increased at the non-driven vehicle axle, in particular the braking torque is reduced to zero on the driven axle. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass die Reduzierung der Haltkraft und der Aufbau eines Antriebsmoments in Abhängigkeit von der vorliegenden Fahrbahnneigung erfolgt.System according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 2 ) is designed such that the reduction of the holding force and the structure of a drive torque in dependence on the present roadway inclination takes place. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (2) derart ausgebildet ist, dass der erfasste Antriebsschlupf und/oder die erfasste Reifenverformung mit einem, mit der Fahrbahnneigung korrelierenden Korrekturfaktor belegt werden.System according to claim 6, characterized in that the control device ( 2 ) is configured such that the detected traction slip and / or the detected tire deformation are assigned to a, with the road inclination correlating correction factor. Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche 1–2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Haltebremskraft ausschließlich an der nicht angetrieben Fahrzeugachse eingestellt wird.Motor vehicle according to one of the preceding claims 1-2, characterized characterized in that the control device is designed such that the holding brake force only on the non-driven Vehicle axle is adjusted.
DE200610043618 2006-09-16 2006-09-16 Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation Pending DE102006043618A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200610043618 DE102006043618A1 (en) 2006-09-16 2006-09-16 Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200610043618 DE102006043618A1 (en) 2006-09-16 2006-09-16 Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102006043618A1 true DE102006043618A1 (en) 2008-03-27

Family

ID=39104847

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200610043618 Pending DE102006043618A1 (en) 2006-09-16 2006-09-16 Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006043618A1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014184344A1 (en) * 2013-05-16 2014-11-20 Jaguar Land Rover Limited Vehicle traction control
CN108216159A (en) * 2017-12-20 2018-06-29 西安航空制动科技有限公司 A kind of aircraft brake control system
CN111567066A (en) * 2017-10-03 2020-08-21 马夸特有限责任公司 Communication element, communication system, time-sharing tracking element, communication method, and method of controlling communication of information about an asset
WO2021098960A1 (en) * 2019-11-20 2021-05-27 Toyota Motor Europe Hill assist/brake hold vehicle drive off strategy
DE102014103348B4 (en) 2013-03-13 2021-11-04 E-Aam Driveline Systems Ab TUNING TRACTION CONTROL BASED ON VEHICLE SPEED AND ROAD INCLINE
DE102021205969B3 (en) 2021-06-11 2022-07-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Method, device and computer program product for the restrained movement of a vehicle
DE102022129690A1 (en) 2022-11-10 2024-05-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating a drive system of a vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19621628A1 (en) * 1996-05-30 1997-12-04 Bosch Gmbh Robert Method of controlling motor vehicle braking system
DE19917437A1 (en) * 1999-04-17 2000-10-19 Bosch Gmbh Robert Controlling a vehicle braking system involves releasing braking force when driver's intention to pull away is detected, stopping releasing process if tendency to slipping is detected
DE10103713A1 (en) * 2000-02-10 2002-11-21 Continental Teves Ag & Co Ohg Method and device for ending an active traction help function
DE102005031155A1 (en) * 2004-08-02 2006-02-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for operating a brake system for motor vehicles
DE102005061123A1 (en) * 2004-12-20 2006-07-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg traction
EP1289813B1 (en) * 2000-06-09 2006-08-23 Pirelli Tyre S.p.A. System for determining the state of shear deformation of a crown portion of a tyre during the running of a motor vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19621628A1 (en) * 1996-05-30 1997-12-04 Bosch Gmbh Robert Method of controlling motor vehicle braking system
DE19917437A1 (en) * 1999-04-17 2000-10-19 Bosch Gmbh Robert Controlling a vehicle braking system involves releasing braking force when driver's intention to pull away is detected, stopping releasing process if tendency to slipping is detected
DE10103713A1 (en) * 2000-02-10 2002-11-21 Continental Teves Ag & Co Ohg Method and device for ending an active traction help function
EP1289813B1 (en) * 2000-06-09 2006-08-23 Pirelli Tyre S.p.A. System for determining the state of shear deformation of a crown portion of a tyre during the running of a motor vehicle
DE102005031155A1 (en) * 2004-08-02 2006-02-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for operating a brake system for motor vehicles
DE102005061123A1 (en) * 2004-12-20 2006-07-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg traction

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014103348B4 (en) 2013-03-13 2021-11-04 E-Aam Driveline Systems Ab TUNING TRACTION CONTROL BASED ON VEHICLE SPEED AND ROAD INCLINE
WO2014184344A1 (en) * 2013-05-16 2014-11-20 Jaguar Land Rover Limited Vehicle traction control
CN105263777A (en) * 2013-05-16 2016-01-20 捷豹路虎有限公司 Vehicle traction control
US9676390B2 (en) 2013-05-16 2017-06-13 Jaguar Land Rover Limited Vehicle traction control
CN105263777B (en) * 2013-05-16 2018-07-20 捷豹路虎有限公司 Vehicle traction controls
CN111567066A (en) * 2017-10-03 2020-08-21 马夸特有限责任公司 Communication element, communication system, time-sharing tracking element, communication method, and method of controlling communication of information about an asset
CN108216159A (en) * 2017-12-20 2018-06-29 西安航空制动科技有限公司 A kind of aircraft brake control system
CN108216159B (en) * 2017-12-20 2020-09-22 西安航空制动科技有限公司 Aircraft brake control system
WO2021098960A1 (en) * 2019-11-20 2021-05-27 Toyota Motor Europe Hill assist/brake hold vehicle drive off strategy
DE102021205969B3 (en) 2021-06-11 2022-07-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Method, device and computer program product for the restrained movement of a vehicle
DE102022129690A1 (en) 2022-11-10 2024-05-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating a drive system of a vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2144795B1 (en) Method for operating a vehicle brake system and vehicle brake system
EP2117895B1 (en) Method and devices for operating a motor vehicle brake device
EP2144794B1 (en) Method for operating a vehicle brake system and vehicle brake system
DE102005014801B4 (en) Method and device for controlling a brake system of a motor vehicle
EP1727717B1 (en) System for vehicle driver support for stopping and starting procedures
DE102010060079B4 (en) Method and control system for opening the drive train of a motor vehicle
EP1773632B1 (en) Method for operation of a braking system for a motor vehicle
DE19849799B4 (en) Method for setting a brake pressure in a motor vehicle
EP1761423B1 (en) Roll-back stop for a motor vehicle
EP2613985A1 (en) Method for protecting a vehicle with an automatic parking brake
DE102006043618A1 (en) Motor vehicle start-up process controlling system, has slippage detection unit detecting drive slippage, and control device designed such that reduction of holding force is effected depending on detected slippage and/or tire deformation
DE102004017635A1 (en) hill holder
WO2013053563A1 (en) Control device of a motor vehicle and method for operating same
DE102009053026B4 (en) Brake control for vehicles
DE102008036048A1 (en) Method for controlling vehicle components to rock motor vehicle free automatically, involves providing varying drive torque periodically automatically at drive wheel in driving mode of motor vehicle
DE102010032436B4 (en) System and method for hill start assistance
EP1539553B1 (en) Method and device for preventing a stationary vehicle from unintentionally rolling away
DE102004062811B4 (en) Method for modifying braking torque
DE102005011032A1 (en) Method for recognition of time point of engaging of clutch connected to driving engine involves determining rate of change of engine RPM, and establishing engagement if rate of change of RPM exceeds predetermined first threshold value
EP1306277B1 (en) Electrically controlled parking brake
EP3219598A1 (en) Drive support system and vehicle
DE10103713A1 (en) Method and device for ending an active traction help function
DE102013002890A1 (en) Method for assisting driver of motor vehicle on road, involves detecting slip or rotational speed for each wheel axle or for each wheel as measuring value, where correction value is determined by control unit on basis of measuring value
WO2007134902A1 (en) Hill hold brake function with integrated slip test
WO2007082852A1 (en) Method for operating a brake system of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20130626