DE19913342C2 - yaw damper - Google Patents

yaw damper

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DE19913342C2 DE1999113342 DE19913342A DE19913342C2 DE 19913342 C2 DE19913342 C2 DE 19913342C2 DE 1999113342 DE1999113342 DE 1999113342 DE 19913342 A DE19913342 A DE 19913342A DE 19913342 C2 DE19913342 C2 DE 19913342C2
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Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Dämpfen von Schlingerbewegungen für mindestens ein von einem Zugfahrzeug gezogenes Anhängerfahrzeug nach Patent DE 197 42 707 C2 entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for damping rolling movements for at least one trailer vehicle pulled by a towing vehicle according to patent DE 197 42 707 C2 according to the preamble of claim 1.

Eine derartige Einrichtung ist aus der DE 197 08 144 A1 bekannt. Bei diesem bekannten Schlingerdämpfer erfolgt die Dämpfung der Pendelbewegungen im Prinzip, durch Einbau eines Reglers, der die Anhängerbremsen betätigt und dem der Pendelschwingung zugrundeliegenden Drehmoment, ein Zusatzdrehmoment entgegenwirken läßt und so dieses vermeidet oder doch zumindest vermindert. Dabei wird eine seitlich auf den Kupplungspunkt ausgeübte Kraft gemessen, die je nach ihrer Größe und Richtung, ein zugeordnetes Rad so abbremst, daß dieser seitlichen Kraft entgegengewirkt wird. Aus der Figur und Beschreibung folgt, daß bei maximaler Auslenkung des schlingernden Anhängers um den Momentanpol der Bremseneingriff an dem Rad, das der Neutralstellung am nächsten ist (innen), maximal wird. Die Erfassung der Querkraft kann durch Kraftmeßdosen, Wegmessung oder Winkelmessung an der Deichsel, Abweichung der Drehgeschwindigkeit der Deichselräder untereinander, Ableitung der Kraft aus der Winkelgeschwindigkeit des Drehwinkels der Deichsel, Wegaufnehmer bzw. Geschwindigkeitsaufnehmer erfolgen. Die Aktorik wird durch eine ABS-Pumpe, die durch den Regler eingeschaltet wird oder pneumatische oder hydraulische Speichereinrichtungen versorgt. Dabei findet keine Unterscheidung zwischen einer Deichselquerkraft, die durch eine Kurvenfahrt oder Richtungsänderung des Zugfahrzeug oder durch Schlingerbewegungen hervorgerufen wird, statt.Such a device is known from DE 197 08 144 A1. In this known roll damper, the damping of the pendulum movements takes place in principle, by installing a controller that operates the trailer brakes and the the torque on which the oscillation is based, an additional torque can counteract and thus avoid or at least diminish this. there a force exerted laterally on the coupling point is measured, depending on its Size and direction, an assigned wheel brakes so that this lateral force is counteracted. From the figure and description it follows that at maximum Deflection of the lurching trailer around the momentary pole of the brake intervention on the wheel that is closest to the neutral position (inside). The Acquisition of the lateral force can be done through load cells, displacement measurement or Angle measurement on the drawbar, deviation of the rotational speed of the Drawbar wheels with each other, deriving the force from the angular velocity of the Angle of rotation of the drawbar, displacement sensor or speed sensor. The actuator system is operated by an ABS pump, which is switched on by the controller or pneumatic or hydraulic storage devices. There is none Differentiation between a drawbar transverse force caused by cornering or Change in direction of the towing vehicle or caused by rolling movements will instead.

Aus der GB 1417601 ist es bekannt, mit Hilfe einer Zeitverschiebung bzw. Totzeit, des Bremslösevorgangs und einer erheblich kleineren Startverzögerung der Betätigung der Bremsen von mindestens einem Rad des Anhängers die Schlingerbewegung zu dämpfen. Dabei wird die Winkelbeschleunigung des Anhängers über eine relative Verdrehung, einer in einer transparenten Flüssigkeit drehbar gelagerten Scheibe, die neben der lichtundurchlässigen Mittelstellung zwei transparente Fenster besitzt, gemessen. Wird der Anhänger mit dem Sensorgehäuse soweit beschleunigt, daß die Auslenkung der Scheibe um 3,5° den Strahlengang einer Lichtschranke nicht mehr unterbricht, wird ein Kondensator C1 über einen Widerstand R5 entladen. Dies führt zur Betätigung der Bremsen. Damit diese Betätigung nicht nur während des kurzen Moments des ununterbrochenen Durchganges des Lichtstrahles durch die Scheibe erfolgt, wird nun der Kondensator C1 über einen wesentlich größeren Widerstand R6 so langsam aufgeladen, daß sich daraus eine Abfallverzögerung ("on" time delay) von 0,25 bis 0,5 s der Bremsen ergibt, in der der Anhänger die Neutralstellung bezüglich des Zugfahrzeugs erreichen kann. Die Bremsen werden dabei entweder voll gelöst oder voll angezogen, wobei die Blockiergrenze berücksichtigt wird. Bei einer Regelung einzelner Räder wird das Rad in Abhängigkeit der Schlingerrichtung gebremst.From GB 1417601 it is known, with the help of a time shift or dead time, of Brake release process and a significantly smaller start delay in the actuation of the Braking of at least one wheel of the trailer stops the roll dampen. The angular acceleration of the trailer is relative Twisting, a disc rotatably mounted in a transparent liquid, the in addition to the opaque middle position, has two transparent windows, measured. If the trailer with the sensor housing is accelerated so far that the Deflection of the pane by 3.5 ° no longer affects the beam path of a light barrier interrupts, a capacitor C1 is discharged through a resistor R5. this leads to to operate the brakes. So that this operation is not only during the short Moments of the continuous passage of the light beam through the pane takes place, the capacitor C1 is now via a substantially larger resistor R6 charged so slowly that it results in an "on" time delay of 0.25 to 0.5 s of the brakes results in the trailer being in neutral of the towing vehicle. The brakes are either fully released or fully tightened, taking into account the blocking limit. With a scheme individual wheels, the wheel is braked depending on the direction of the roll.

In dem US Patent US 3,948,544 vom 6. April 1976 wird ein Schlingerdämpfer beschrieben, der in Abhängigkeit der Größe und Ausrichtung der Querkräfte an der Anhängerkupplung die Bremsen der jeweiligen Seite betätigt.In the US patent US 3,948,544 of April 6, 1976, a roll damper described, depending on the size and orientation of the transverse forces on the Trailer coupling actuates the brakes on each side.

Die automatische Betätigung der Anhängerbremsen erfolgt über ein Reaktionsrad, welches die Richtung und Amplitude der Kraft ermittelt, die am Anhänger wirkt. Über Gestänge zwischen Reaktionsrad und Kolben, die sich in Zylindern verschieben lassen, überträgt ein Hydrauliksystem die Kraft auf die Bremsen der zugeordneten Seite des Anhängers. Durch das Betätigen der Anhängerbremsen, durch das Verzögern des Zugfahrzeuges, wird im Fall des Schlingerns die Bremskraft an einem Rad erhöht und am anderen verringert. Der Apparat bewirkt dabei eine Bremswirkung am Rad an der rechten Seite des Anhängers, wenn der Anhänger nach rechts auslenkt und die Bremskraft des Rades bewirkt an der linken Seite des Anhängers, wenn der Anhänger nach links auslenkt. Im Allgemeinen folgt dabei der zeitliche Verlauf, der seitlichen Kraft auf die Anhängerkupplung, dem Verlauf des Knickwinkels zwischen den beiden Längssachsen, der aneinander gekuppelten Fahrzeugen, das heißt bei maximaler Auslenkung des Knickwinkels, hat auch die Verzögerung des entsprechenden Rad es sein Maximum.The automatic activation of the trailer brakes takes place via a reaction wheel, which determines the direction and amplitude of the force acting on the trailer. about  Linkage between reaction wheel and piston that move in cylinders let, a hydraulic system transfers the force to the brakes of the assigned Side of the trailer. By applying the trailer brakes, by the Decelerating the towing vehicle, in the event of lurching, the braking force on one Wheel increased and the other decreased. The device causes a braking effect on the wheel on the right side of the trailer when the trailer is to the right deflects and the braking force of the wheel causes on the left side of the trailer, when the trailer deflects to the left. In general, the time follows Course, the lateral force on the trailer coupling, the course of the articulation angle between the two longitudinal axes, the coupled vehicles, the means at maximum deflection of the articulation angle, also has the delay of corresponding wheel it is its maximum.

Bekannt ist zudem das US Patent US 3,909,044 von 30. Sept. 1975, in welchem ein Apparat beschrieben wird, der das Einknicken von Sattelzügen verhindern soll. Eine durch einen Motor in Drehung versetzte Schwungscheibe, detektiert schnelle Seitwärtsbewegungen zwischen Zugfahrzeug und Anhänger. Durch den Detektor ausgelöst, versuchen unterschiedliche Aktoren das Schwenken zwischen Zugfahrzeug und Anhänger zu erschweren. Zu diesen, das Schwenken zwischen Zugfahrzeug und Anhänger erschwerenden Mitteln gehören, im Bereich der Sattelkupplung über Spulen aktivierte Reibbeläge oder relativ große Elektromagnete oder pneumatisch betätige Schwingungsdämpfer. Ein Abbremsen der Rädern oder ein quantitatives Erfassen der Drehgeschwindigkeit ist in dem US Patent 3,909,044 nicht vorgesehen.Also known is US Pat. No. 3,909,044 from Sept. 30, 1975, in which a Apparatus is described, which is to prevent the buckling of semitrailers. A Flywheel rotated by a motor, detects fast Sideways movements between towing vehicle and trailer. Through the detector triggered, different actuators try to swivel between the towing vehicle and complicate followers. Among these, the swiveling between the towing vehicle and Trailer aggravating means include, in the area of the fifth wheel via coils activated friction linings or relatively large electromagnets or pneumatically operated Vibration damper. A braking of the wheels or a quantitative detection of the Rotation speed is not provided in US Patent 3,909,044.

Es ist zudem das Verfahren zur Stabilitätskontrolle bekannt, wie es in dem Patent DE 38 31 492 C1 beschrieben wird. In dem Verfahren werden Fahrgeschwindigkeit, Lenkradwinkel und Knickwinkel gemessen. Der Quotient aus dem Effektivwert des Knickwinkels zu dem Effektivwert des Lenkradwinkels wird dabei mit einem Grenzwert und der dazugehörigen Fahrgeschwindigkeit verglichen und gespeichert. Aus den Wertepaaren Dämpfung-Fahrgeschwindigkeit kann die kritische Geschwindigkeit, bei der die Dämpfung gleich Null ist, ermittelt werden. Bei Erreichen einer Grenzgeschwindigkeit, die etwa 85% . . 92% der kritischen Geschwindigkeit beträgt, wird ein Warnsignal erzeugt. Ein aktiver Eingriff auf das fahrdynamische Verhalten des Gespanns unterbleibt.The method for stability control is also known, as described in patent DE 38 31 492 C1 is described. In the process, driving speed, Steering wheel angle and articulation angle measured. The quotient of the effective value of the The kink angle to the effective value of the steering wheel angle becomes a limit value and the associated driving speed compared and saved. From the Value pairs damping-driving speed can be the critical speed, at which the damping is equal to zero. When you reach one Limit speed, which is about 85%. , Is 92% of the critical speed generates a warning signal. An active intervention in the driving dynamics behavior of the Team is omitted.

Demgegenüber liegt der vorliegenden Zusatzanmeldung die Aufgabe zugrunde, eine einfach aufgebaute Einrichtung zum Dämpfen von Schlingerbewegungen eines Anhängerfahrzeuges weiter zu verbessern.In contrast, the present additional application is based on the task of a simply constructed device for damping rolling movements of a To further improve the trailer vehicle.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Hauptanspruchs gelöst.This object is solved by the features of the main claim.

Vorteilhafte Ausgestaltungen dazu sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous configurations for this are specified in the subclaims.

Durch die Anpassung des Regelverhaltens an die Fahrgeschwindigkeit entsprechend dem Anspruch 2 sind die Dämpfungseigenschaften des Anhängers nicht mehr so stark von der Fahrgeschwindigkeit und der Knickwinkelamplitude der Störung, sondern hauptsächlich von dem Übertragungsverhalten (Schräglaufsteifigkeit, Seitensteifigkeit, dynamischen Nachlauf) der Reifen abhängig. Sowohl große wie auch kleine Schwingungen des Anhängers können durch die Erfindung gedämpft werden. Es bleibt auch bei höheren Geschwindigkeiten immer eine Grunddämpfung erhalten, somit können sich von außen angeregte Schwingungen nicht verstärken. Die Funktion der Auflaufbremse wird durch den Einbau der Erfindung nicht beeinträchtigt, bei gleichzeitigem Bremsen des Zugfahrzeugs, während der Anhänger schlingert, wirken die errechneten Bremskräfte zusätzlich, je nach Bewegungsrichtung, Winkelgeschwindigkeit und Seite erhöhend oder verringernd.By adapting the control behavior to the driving speed accordingly Claim 2, the damping properties of the trailer are no longer as strong on the driving speed and the kink angle amplitude of the disturbance, but mainly from the transmission behavior (slip resistance, lateral stiffness, dynamic caster) depending on the tires. Both large and small  Vibration of the trailer can be dampened by the invention. It stays Always get a basic damping even at higher speeds vibrations excited from outside cannot increase. The function of the Overrun brake is not affected by the installation of the invention simultaneous braking of the towing vehicle while the trailer is lurching the calculated braking forces, depending on the direction of movement, Increasing or reducing angular velocity and side.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der beiliegenden Zeichnungen an einer Ausfühungsform näher erläutert.The invention is based on the accompanying drawings of a Embodiment explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 den Einfluß der Dämpfung auf den zeitlichen Ablauf von Pendelschwingungen, ohne Dämpfung. Fig. 1 shows the influence of damping on the timing of pendulum vibrations, without damping.

Fig. 2 den Einfluß der Dämpfung auf den zeitlichen Ablauf von Pendelschwingungen, mit Dämpfung, durch Anbremsen der Räder, wobei die Größe der Bremskraft der einzelnen Räder zu bestimmten Zeitpunkten dargestellt wird. Fig. 2 shows the influence of damping on the timing of oscillations, with damping, by braking the wheels, the magnitude of the braking force of the individual wheels is shown at certain times.

Fig. 3 Unteransicht eines auflaufgebremsten Anhängers mit Linearantrieb. Fig. 3 bottom view of an overrun braked trailer with linear drive.

Fig. 4 Unteransicht eines auflaufgebremsten Anhängers mit Schwenkantrieb. Fig. 4 bottom view of an overrun brake trailer with swivel drive.

Bezugszeichenliste zu Fig. 3 und Fig. 4 befindet sich am Ende der Beschreibung.List of Reference Symbols of FIG. 3 and FIG. 4 is located at the end of the description.

Durch Auswerten der Information des Sensor 1a, 14a und des Fahrgeschwindigkeitsgebers 16 steuert der Regler 1 den Aktror 2 an. Das Mittelstück 3, welches mit der Stange 4, dem Aktor 2 und der Zugstange 6 gelenkig verbunden ist, überträgt eine lineare oder rotatorische Bewegung des Aktors 2 unter der Mitwirkung der Verbindungsmittel zur Auflaufbremse (Zugstange) 6 und der Stange 4 auf die Seilzüge 7 und 8. Der Halter 11, der mit der Stange 4 gelenkig verbunden und der Halter 12, der mit dem Aktor 2 gelenkig verbunden ist, sind an dem Achsmittelteil des Anhängers 13, zur einfacheren Nachrüstung lösbar, befestigt. Die Anordnung der Gelenkpunkte, z. B. des Aktors am Mittelstück, kann unter Umständen in gewissen Grenzen verändert, z. B. seitlich verschoben, werden. Ebenso ist es möglich statt dem dargestellten Aktor einen oder mehrere andere, die linear oder rotatorisch oder einer Kombination aus beiden, wirken einzusetzen.By evaluating the information from the sensor 1 a, 14 a and the vehicle speed sensor 16 , the controller 1 controls the actuator 2 . The middle piece 3 , which is connected in an articulated manner to the rod 4 , the actuator 2 and the pull rod 6 , transmits a linear or rotational movement of the actuator 2 with the cooperation of the connecting means for the overrun brake (pull rod) 6 and the rod 4 on the cables 7 and 8 . The holder 11 , which is connected to the rod 4 in an articulated manner and the holder 12 , which is connected to the actuator 2 in an articulated manner, are fastened to the middle part of the axle of the trailer 13 in a detachable manner for easier retrofitting. The arrangement of the hinge points, e.g. B. the actuator on the center piece, can under certain circumstances be changed within certain limits, for. B. shifted laterally. It is also possible to use one or more others which act linearly or rotationally or a combination of both, instead of the actuator shown.

Wie oben schon erwähnt ist die Dämpfungeigenschaft des Systems zu erhöhen. Dazu ist es notwendig Informationen über den Schwingungszustand des System zu erhalten. Mögliche Informationsquellen sind Sensoren, die den Knickwinkel zwischen den beiden Längsachsen differenzieren, oder die Winkelgeschwindigkeit des Anhängers messen, oder eine Winkelbeschleunigung oder für kleine Winkel eine seitliche Beschleunigung in Schwerpunktnähe des Anhängers integrieren. Dieser Information, unter Berücksichtigung des Fahrverhaltens und der Fahrgeschwindigkeit entsprechend, muß nun ein, zeitlich in seiner Größe veränderliches, Moment auf den Anhänger wirken, das dem rückstellenden Moment, das durch die seitliche Auslenkung des Anhänger entsteht, phasenverschoben der Auslenkung vorauseilend wirkt. Das Rückstellmoment ist, bei kleinen Auslenkungen von ca. 2 . . . . 6 Grad, der Auslenkung des Anhängers und/oder dem Schräglaufwinkel der Reifen und/oder Bremsmoment des Anhänger ohne Schlingerdämpfung proportional.As already mentioned above, the damping properties of the system should be increased. To it is necessary to get information about the vibration condition of the system. Possible sources of information are sensors that measure the kink angle between the differentiate between the two longitudinal axes, or the angular velocity of the trailer measure, or an angular acceleration or a lateral angle for small angles Integrate acceleration near the center of gravity of the trailer. This information, taking into account the driving behavior and the Driving speed accordingly, must now, in terms of its size changeable moment on the trailer, the restoring moment, that arises from the lateral deflection of the trailer, the phase shifted Deflection acts ahead. The restoring moment is, with small deflections from approx. 2. , , , 6 degrees, the deflection of the trailer and / or the slip angle  the tire and / or braking torque of the trailer without anti-roll damping proportional.

Dabei bedeutet der Fahrgeschwindigkeit entsprechend, daß sich der Einfluß der Regelung an die Fahrgeschwindigkeit anpaßt. Bei Geschwindigkeit bis 10 m/s ist die Gefahr des Schlingerns bei normal beladen Anhängern gering. In diesen Fall kann die Wirkung der Aktorik reduziert werden oder ganz abgeschaltet werden. Dieses Abschalten der Aktorik kann manuell oder automatisch durch einen Fahrgeschwindigkeitsgeber oder durch mindestens einen Drehzahlgeber, der die Drehzahl von mindestens einem Rad des Anhängers oder Gespanns mißt, erfolgen, wobei der Regler, mit einer zeitlichen Verzögerung 2 bis 8 s, nachdem der Wert der Ruhelage der Aktorik als Sollwert an den Regler übermittelt wurde, die Aktorik sperrt. Ein Verschieben des Momentanpols aus den Bewegungsrichtungen des Zugfahrzeugs und dessen Anhänger soll bei extremen Abbremsmanövern dadurch erschwert werden.The driving speed means that the influence of the control adapts to the driving speed. At speeds of up to 10 m / s, the risk of lurching on normally loaded trailers is low. In this case, the effect of the actuators can be reduced or switched off completely. This switching off of the actuators can be done manually or automatically by a vehicle speed sensor or by at least one speed sensor, which measures the speed of at least one wheel of the trailer or trailer, the controller, with a time delay of 2 to 8 s after the value of the rest position the actuator has been transmitted to the controller as a setpoint, the actuator blocks. Moving the instantaneous pole from the directions of movement of the towing vehicle and its trailer is to be made more difficult in the event of extreme braking maneuvers.

Als Drehzahlgeber können zum Beispiel Hallsensoren, die die Drehung des Rades oder der Bremsscheibe oder Bremstrommel oder der Kugellager erfassen, oder Piezoelemente, die mit einer kleinen Masse versehen sind, und die durch die Drehung des Rades eine Spannungsumkehr am Piezoelement erfahren, hervorgerufen durch die Richtungsumkehr der Kraftwirkung auf die Masse durch die Erdbeschleunigung, und diese dann drahtlos an den Regler übermitteln, eingebaut werden.Hall sensors, for example, which detect the rotation of the wheel, can be used as speed sensors or the brake disc or brake drum or the ball bearing, or Piezo elements, which are provided with a small mass, and which by rotation experience a voltage reversal on the piezo element caused by the reversal of the direction of the force effect on the mass by gravitational acceleration, and then transmit them wirelessly to the controller.

Eine Reduzierung der Wirkung der Aktorik kann, durch eine Reduzierung des Sensorsignals, oder durch ein Reduzierung der Verstärkung des Sensorsignals, der Drehgeschwindigkeit des Anhängers um die Hochachse, erreicht werden. Durch Filterung der Information über die Drehgeschwindigkeit des Anhängers kann der Bereich des Übertragungsverhaltens von 0,2 Hz bis 3 Hz angehoben und bei Bereichen unter 10 Hz abgesenkt werden. Eine Verbesserung der Informationsverarbeitung ist durch eine Filterung der Information über die Drehgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges durch einen Tiefpaß oder Hochpaß oder einer Kombination beider Arten möglich, um störende Meßsignale zu unterdrücken oder die Dynamik des verwendeten Sensors anzupassen.A reduction in the effectiveness of the actuators can be achieved by reducing the Sensor signal, or by reducing the gain of the sensor signal, the Speed of rotation of the trailer around the vertical axis. By The information about the speed of rotation of the trailer can be filtered Range of transmission behavior increased from 0.2 Hz to 3 Hz and at Ranges below 10 Hz. An improvement in Information processing is by filtering the information about the Speed of rotation of the towing vehicle through a low pass or high pass or a combination of both types is possible to suppress disturbing measurement signals or adjust the dynamics of the sensor used.

Ebenso ist es möglich, diese Reduzierung durch einen Sensor, der Informationen über die Drehgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs um die Hochachse an der Regler liefert, zu erreichen, indem man die Drehgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges unter der Berücksichtigung des Massenträgheitsmoment des Zugfahrzeugs, des Massenträgheitsmoment des Anhängers, des Abstandes des Kupplungspunktes von dem Schwerpunkt des Zugfahrzeugs und des Anhängers, des Abstandes der Achsen vom Schwerpunkt des Zugfahrzeugs und des Anhängers, der Schräglaufsteifigkeit der Reifen und der Fahrgeschwindigkeit als Sollwinkelgeschwindigkeit des Anhängers zu berechnen.It is also possible to reduce this by a sensor that provides information about the speed of rotation of the towing vehicle around the vertical axis at the controller delivers by turning the speed of the towing vehicle under the Taking into account the moment of inertia of the towing vehicle, the Mass moment of inertia of the trailer, the distance of the coupling point from the center of gravity of the towing vehicle and the trailer, the distance between the axles from the center of gravity of the towing vehicle and the trailer, the slip resistance of the Tire and the driving speed as the target angular speed of the trailer to calculate.

Durchfährt das Zugfahrzeug mit dem Anhänger mit höherer Geschwindigkeit (v ca. 20 . . . 35 m/s) eine Kurve (R ca. 200 . . . 400 m), so dreht sich auch der Anhänger mit einer bestimmten Winkelgeschwindigkeit v/R. Bei kleinen seitlichen Auslenkungen (ca. 0,1 m, 1,5 Grad), die sich bei Überschreiten der kritischen Geschwindigkeit rasch vergrößern (D ca. -0,05), liegt diese Winkelgeschwindigkeit in einem Bereich, in dem die Aktorik des Anhängers mindestens ein Rad der entsprechenden Seite des Anhängers verzögert. Passes through the towing vehicle with the trailer at a higher speed (v approx. 20th , , 35 m / s) a curve (R approx. 200... 400 m), so the trailer also turns a certain angular velocity v / R. With small lateral deflections (approx. 0.1 m, 1.5 degrees), which changes quickly when the critical speed is exceeded increase (D approx. -0.05), this angular velocity lies in a range in which the actuator system of the trailer has at least one wheel on the corresponding side of the Trailer delayed.  

Berücksichtigt der Regler, die Information der Sollwinkelgeschwindigkeit in einer derartigen Kurvenfahrt, so läßt sich eine Unterscheidung zwischen einer Drehbewegung, die durch das Schlingern, und einer, die durch das Durchfahren einer Kurve hervorgerufen wird, treffen. Man kann auch noch zusätzlich die Information der seitlichen Beschleunigung des Gespanns ermitteln und bei gleichmäßigem Verlauf davon ausgehen, daß eine Kurve durchfahren wird und bei Auftreten einer Periodizität, deren Ausmaß vielleicht sogar noch ansteigt, der Anhänger schlingert. Ein Signal der Winkelgeschwindigkeit des Anhängers, welches den Schlingerbewegungen eindeutig zugeordnet werden kann, kann eine größere und besser koordinierte Abbremsung der Räder hervorrufen, als ein Signal, das durch die Richtungsänderungsgeschwindigkeit des Gespanns überlagert wird.The controller takes into account the information of the target angular velocity in one such cornering, a distinction can be made between one Rotary motion by rolling and one by driving through one Curve is caused to meet. You can also add the information to the Determine lateral acceleration of the team and with a smooth course assume that a curve is followed and if a periodicity occurs, the extent of which may even increase, the trailer lurches. A signal from Angular speed of the trailer, which clearly shows the rolling movements can be assigned, a larger and more coordinated braking of the Wheels cause as a signal by the direction change speed of the team is superimposed.

Der Sensor zur Ermittlung der Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs um die Hochachse kann in oder auf einem Gehäuse eines Steckers, der die Energieversorgung oder Informationsübertragung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger herstellt, oder am Zugfahrzeug selbst befestigt werden. Entsprechend einer voreingestellten Sollwinkelgeschwindigkeit oder günstiger, der augenblicklichen Sollwinkelgeschwindigkeit und der Istwinkelgeschwindigkeit des Anhängers wird die Aktorik, unter Berücksichtigung der Spurweite des Anhängers, angesteuert, die ein auf beiden Seiten unterschiedliches, zeitlich veränderliches Abbremsen der Anhängerräder bewirkt. Dabei wird mindestens ein Rad der Seite des Anhängersegments angesteuert, welche sich in Richtung der seitlichen Bewegungsrichtung des Anhängersegmentes befindet. Dabei ist die Phasenvoreilung der Winkelgeschwindigkeit gegenüber dem Relativwinkel zwischen den Fahrzeuglängsachsen zu beachten. Damit der Geschwindigkeitsverlust nicht zu groß wird oder die Abbremsung durch niedrige Reibwerte zwischen Reifen und Fahrbahn begrenzt ist, kann die Zeit in der große Störungen gedämpft werden, bis auf ca. 10 Periodendauern erhöht werden. Das Abbremsen kann über elektronisch gesteuerte Aktoren, die hydraulisch oder pneumatisch oder rheoelektrisch oder elektromechanisch Kräfte auf die Anhängerbremse übertragen, und bei konventionellen Anhängern meist schon vorhanden sind, erfolgen. Besitzt der Anhänger bereits eine Regelanlage, die die Betätigung der Anhängerbremsen koordiniert, wird diese zusätzlich mit den Informationen über die zu betätigenden Bremsen versorgt.The sensor for determining the angular speed of the towing vehicle around the The vertical axis can be placed in or on a housing of a plug that supports Energy supply or information transfer between towing vehicle and Manufactures trailers, or attached to the towing vehicle itself. According to a preset target angular velocity or cheaper, the current target angular velocity and the actual angular velocity of the The actuator, taking into account the track gauge of the trailer, controlled, the one on both sides different, temporally variable Braking the trailer wheels causes. At least one wheel on the side of the Trailer segments driven, which is in the direction of the lateral Direction of movement of the trailer segment is located. Here is the phase lead the angular velocity versus the relative angle between the Longitudinal vehicle axles to be observed. So that the loss of speed is not too great or braking due to low coefficients of friction between the tire and the road is limited, the time in which major disturbances can be dampened, down to approx. 10 Periods can be increased. Braking can be controlled electronically Actuators that are hydraulic or pneumatic or rheoelectric or Electromechanically transmit forces to the trailer brake, and at conventional trailers usually already exist. Does he have Trailer already has a control system that operates the trailer brakes Coordinated, this is additionally with the information about the to be operated Brakes supplied.

Bei Anhängern, die nur durch die Massenträgheit des Anhängers mechanisch auflaufgebremst sind, bietet sich mindestens ein Aktor an, der z. B. über einen Elektromotor und eine Übersetzung auf die Übertragungsmittel der Bremskraft, meist Seilzüge oder Bremsgestänge, oder unmittelbar eine zusätzliche Kraft auf die Bremsen wirken läßt, an.For trailers that are mechanical only due to the inertia of the trailer are overrun braked, there is at least one actuator that z. B. over a Electric motor and a translation to the transmission means of the braking force, mostly Cables or brake rods, or immediately an additional force on the Brakes act.

Die Information über die durch die Aktorik hervorgerufene Bremskraft, die an den Räder wirkt, wird an den Regler zurückgemeldet, dabei wird, auch mittelbar, der Betätigungsweg der Bremshebel sensorisch über ein Wegmeßsystem, oder Drücke des Bremssystems oder die Betätigungskraft der Bremsen, oder den Strom oder Spannung durch den Aktor gemessen. Sollte eine intermittierende Ansteuerung oder Kraftwirkung der Bremsen der jeweiligen Seite zur Anwendung kommen, so wird das Pulsbreitenverhältnis, ober die Frequenz der Impulse oder der Effektivwert der Betätigungskraft oder Bremskraft oder der Bremsdruck vom Regler moduliert.The information about the braking force caused by the actuator system, which is sent to the Wheels acts, is reported back to the controller, thereby, also indirectly, the Actuating path of the brake lever by means of a sensor system, or pressures of the Braking system or the operating force of the brakes, or the current or voltage measured by the actuator. Should be an intermittent activation or force effect the brakes of the respective side are used, so it will Pulse width ratio, above the frequency of the pulses or the effective value of the Operating force or braking force or the brake pressure modulated by the controller.

Bei auflaufgebremsten Anhängern, bei denen die Kraftübertragung hydraulisch erfolgt, muß die Aktorik den Druck der jeweiligen Anhängerseite im Hydrauliksystem anpassen, oder rheoelektrisch oder auf mechanische Übertragungsmittel, oder zusätzlich elektromechanisch oder pneumatisch wirken. Diese elektromechanische Wirkung kann durch, eine elektromotorische Drehbewegung und eine mechanische Übersetzung, die diese Drehbewegung in ein Kraftwirkung auf die Bremsscheibe oder Bremstrommel umsetzt, das Rad abbremsen, ähnlich einer Schwimmsattelbremse oder einer Servotrommelbremse. In rheoelektrischen Aktoren verändert sich das Fließverhalten von Flüssigkeit durch das Anlegen von Spannungen an die Flüssigkeit, durch Anlegen einer Druckversorgung können z. B. Kolbenbewegungen in einen Zylinder gesteuert werden.In the case of overrun braked trailers where the power is transmitted hydraulically, the actuator system must measure the pressure of the respective trailer side in the hydraulic system adjust, or rheoelectric or on mechanical transmission means, or  additionally act electromechanically or pneumatically. This electromechanical Effect can be achieved by an electromotive rotary movement and a mechanical one Translation that translates this rotational movement into a force on the brake disc or Brake drum, brake the wheel, similar to a floating caliper brake or a servo drum brake. This changes in rheoelectric actuators Flow behavior of liquid by applying voltages to the liquid, by applying a pressure supply z. B. piston movements in one Cylinder can be controlled.

Durch eine optische und/oder akustische Warneinrichtung informiert der Regler den Fahrer, daß aufgrund von erkannten Schlingerbewegungen des Anhängers oder der Anhängerkombination der Regler selbstständig stabilisierend eingreift. Sollten die Pausen zwischen denen, die Aktorik stark regulierend eingreift sich immer weiter verkürzen oder eine Mindestdauer unterschreiten, ändert sich das Warnsignal, welches dem Fahrer signalisiert die Fahrgeschwindigkeit zu reduzieren. Dies kann zum Beispiel durch den Wechsel der Frequenz der Signale oder/und den Wechsel von Impuls- und Dauersignal realisiert werden. Die Mindestdauer kann eingestellt werden oder sich mit dem Anstieg der Bremstemperatur oder mit der Verringerung der Pausen zwischen denen der Regler die Aktorik ansteuert, verkürzen.The controller informs the controller by means of an optical and / or acoustic warning device Driver that due to detected roll movements of the trailer or the Trailer combination of the controller intervenes independently stabilizing. Should that Breaks between them, the actuators are heavily regulating intervening shorten or fall below a minimum duration, the warning signal changes, which signals the driver to reduce the driving speed. This can for example by changing the frequency of the signals or / and changing from Pulse and continuous signals can be realized. The minimum duration can be set or deal with the increase in braking temperature or with the decrease in breaks shorten between which the controller controls the actuators.

Als Sensoren für die Winkelgeschwindigkeit dienen beispielsweise verschiedene Arten von Kreiselsystemen, mechanische, faseroptische, gas rate sensor Kreiselsensoren, Drehratensensoren, (Stimmgabel, Piezoelektrische Vibrations Prismen oder Ringe, Halbkugeln, Zylinder, Coriolseffekt) und/oder durch Differenzbildung zwischen mehreren Beschleunigungsmessern unterschiedlicher Lage und deren Integration, oder durch Coriolisbeschleunigung und/oder andere Meßgeräte, die Informationen über die Drehgeschwindigkeit liefern. Eine weitere Möglichkeit ist die seitliche Auslenkung des Anhänger optisch, elektronisch, mechanisch, induktiv, kapazitiv, hydraulisch, pneumatisch zu messen und diese Information zu Differenzieren oder seitliche Beschleunigungen zu integrieren um dann Seitenführungskräfte und/oder den Rollwiderstand der Rädern entsprechend zu verändern. Die Fahrwiderstände der entsprechenden Seite müssen den Informationen über die derzeitige Winkelgeschwindigkeit des Anhängersegments, durch die Aktorik möglichst zeitnah folgen. Verzögerungen durch Berechnung der Bremskräfte, Ansteuerung der Aktorik und Wirkung der Kraft auf das Anhängersegment oder den Anhänger sind nur bis maximal 0,2 . . 0,24 der Schwingungsdauer zulässig. Durch den Einbau von Meßinstrumenten in das Zugfahrzeug die Informationen über Drehgeschwindigkeit um die Hochachse und/oder die Seitenbeschleunigung und/oder den Lenkwinkel bereitstellen, kann ein Verreißen der Lenkung erkannt werden.As sensors for the For example, different types of angular velocity are used Gyro systems, mechanical, fiber optic, gas rate sensor gyro sensors, Rotation rate sensors, (tuning fork, piezoelectric vibration prisms or rings, Hemispheres, cylinders, Coriols effect) and / or by forming the difference between several accelerometers in different positions and their integration, or by Coriolis acceleration and / or other measuring devices, the information deliver about the rotational speed. Another option is the side one Deflection of the trailer optically, electronically, mechanically, inductively, capacitively, to measure hydraulically, pneumatically and to differentiate this information or to integrate lateral accelerations and then cornering forces and / or the Change the rolling resistance of the wheels accordingly. The driving resistance of the corresponding page must have the information about the current Angular speed of the trailer segment, as soon as possible thanks to the actuator system consequences. Delays due to calculation of the braking forces, control of the actuators and effect of the force on the trailer segment or the trailer are only up maximum 0.2. , 0.24 of the oscillation period permitted. By installing Measuring instruments in the towing vehicle provide the information about rotational speed the vertical axis and / or the lateral acceleration and / or the steering angle provide, a tearing of the steering can be detected.

Die Erfindung kann sowohl bei einachsigen als auch bei mehrachsigen oder mehrgliederigen Fahrzeugkombinationen eingesetzt werden, wobei für jedes Segment der Fahrzeugkombination, die dem Zugfahrzeug folgt, eine Sensor-Aktoreinheit eingebaut ist, sollten Fahrversuche und gefundene Einstellparameter erweisen, daß es möglich ist, die Aktorik in einzelnen Segmenten zu sperren ohne, daß sich im Schlingerzustand aufklingende Tendenzen ergeben kann dieser Aktor ersetzt werden. Auf die Aktorik in dem letzten und ersten Anhängersegment sollte nicht verzichtet werden. The invention can be used with both uniaxial and multiaxial or Multi-unit vehicle combinations are used, with each segment the vehicle combination that follows the towing vehicle, a sensor / actuator unit installed, driving tests and found setting parameters should prove that it it is possible to lock the actuator in individual segments without that in the This actuator can be replaced if there is a tendency to wobble. The actuators in the last and first trailer segment should not be left out become.  

Ein Segment besteht aus mindestens einem Teil, welches die Seitenführungskräfte in Abhängigkeit der Auslenkung oder Schräglaufes überträgt und Verbindungsmittel zu dem vorausfahrenden Segment oder Zugfahrzeug besitzt, wie z. B. achsschenkel- oder drehschemelgelenkte Achsen mit den entsprechenden Deichsel oder Lenk- oder Starrachsen mit den dazugehörigen "Rahmen", bei mehrachsigen Anhänger, oder Sattelzug-, Zentralachs-, Einachs-, Tandemachsanhänger. Der Begriff Anhänger beinhaltet auch z. B. Arbeitsgeräte, Schrägaufzüge, fahrbare Leitern, Kräne, Flutlichtanlagen, mil. Geräte, Flugzeugtransporter . . . Setzt sich die Fahrzeugkombination aus mehr als 3 Segmenten zusammen, kann auch die Sollwinkelgeschwindigkeit für das Segment aus der Winkelgeschwindigkeit eines vorausfahrenden Segments oder einem Mittelwert von mehreren Winkelgeschwindigkeiten um die Hochachse vorausfahrender Segmente gebildet werden, wobei auch Gewichtungen der Werte möglich sind. A segment consists of at least one part, which the cornering forces in Depends on the deflection or slip and transmits lanyards the preceding segment or towing vehicle, such as. B. knuckle or fifth wheel steered axles with the corresponding drawbar or steering or Rigid axles with the associated "frame", for multi-axle trailers, or Tractor trailer, central axle, single axle, tandem axle trailers. The term trailer also includes e.g. B. tools, inclined lifts, mobile ladders, cranes, Floodlights, mil devices, aircraft transporters. , , Sit down Vehicle combination made up of more than 3 segments can also Target angular velocity for the segment from the angular velocity of a leading segment or an average of several Angular velocities formed around the vertical axis of preceding segments weighting of the values is also possible.  

Bezugszeichenliste für Fig. 3 und Fig. 4Reference Signs List for FIGS. 3 and Fig. 4

11

Regler mit Auswerte- und Leistungselektronik
Controller with evaluation and power electronics

11

a Sensor zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit des Anhängers um die Hochachse
a Sensor for detecting the speed of rotation of the trailer around the vertical axis

22

Aktor z. B. Elektrozylinder oder Schwenkantrieb mit Weg- oder Kraftmeßeinrichtung
Actuator z. B. electric cylinder or rotary actuator with displacement or force measuring device

33

Mittelstück
centerpiece

44

Stange
pole

55

Bremsseilhalter
Brake cable holder

66

Verbindungsmittel zur Auflaufbremse z. B. Zugstange
Lanyard for overrun brake z. B. drawbar

77

Seilzug zur linken Anhängerbremse
Cable to the left trailer brake

88th

Seilzug zur rechten Anhängerbremse
Cable to the right trailer brake

99

Hülle Bremsseil, links
Brake cable sheath, left

1010

Hülle Bremsseil, rechts
Brake cable sheath, right

1111

Halter, groß
Holder, large

1212

Halter, klein
Holder, small

1313

Achsmittelteil des Anhängers
Axle middle section of the trailer

1414

Stecker Energieversorgung oder Informationsübertragung
Plug power supply or information transmission

1414

a Sensor zur Erfassung der Winkelgeschwindigkeit der Zugfahrzeugs um die Hochachse
a Sensor for detecting the angular velocity of the towing vehicle around the vertical axis

1515

Anschluß der Energieversorgung oder Informationsübertragung des vorausfahrenden Fahrzeugs mit Warneinrichtung
Connection of the power supply or information transmission of the vehicle in front with warning device

1616

Fahrgeschwindigkeitsmesser z. B. Hallsensor
Vehicle speedometer z. B. Hall sensor

Claims (23)

1. Einrichtung zum Dämpfen von Schlingerbewegungen für mindestens ein von einem Zugfahrzeug gezogenes Anhängersegment nach Patent DE 197 42 707 C2, bei welcher Relativbewegungen, um einen Momentanpol in Gierrichtung erfaßt und daraus ein Signal für ein auf beiden Seiten unterschiedliches, zeitlich veränderliches Ansteuern der Radbremsen des Anhängers so abgeleitet wird, daß der Relativbewegung um den Momentanpol entgegengewirkt wird, wobei die Winkelgeschwindigkeit des Anhängers um den Momentanpol erfaßt wird, oder der Knickwinkel am Momentanpol erfaßt und differenziert wird, oder die Winkelbeschleunigung um den Momentalpol erfaßt und integriert wird und zur Ansteuerung der Radbremsen des Anhängers herangezogen wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz aus Sollwinkelgeschwindigkeit und Istwinkelgeschwindigkeit des Anhängersegmentes und die Phase der Bremsbetätigung an mindestens einem Anhängerrad der entsprechenden Seite, der Phase des Relativwinkels um den Momentanpol vorauseilt.1. Device for damping roll movements for at least one trailer segment pulled by a towing vehicle according to patent DE 197 42 707 C2, in which relative movements around a momentary pole in the yaw direction are detected and from this a signal for a different, time-variable activation of the wheel brakes of the two sides Trailer is derived so that the relative movement around the current pole is counteracted, the angular velocity of the trailer is detected around the current pole, or the kink angle at the current pole is detected and differentiated, or the angular acceleration is recorded and integrated around the moment pole and for controlling the wheel brakes of the trailer is used, characterized in that the difference between the target angular velocity and the actual angular velocity of the trailer segment and the phase of the brake actuation on at least one trailer wheel on the corresponding side, the phase of the relative angle around the torque ntanpol leads ahead. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelverhalten der Fahrgeschwindigkeit angepaßt wird.2. Device according to claim 1, characterized in that the control behavior of the Driving speed is adjusted. 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit sensorisch (16) erfolgt.3. Device according to claim 2, characterized in that the determination of the driving speed is carried out by sensors ( 16 ). 4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit ein- und ausgeschaltet wird.4. Device according to claim 2 or 3, characterized in that the device is switched on and off depending on the driving speed. 5. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit stetig in und außer Betrieb genommen wird.5. Device according to claim 2 or 3, characterized in that the device is taken into and out of operation depending on the driving speed. 6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Phase der Bremskraft am Anhängerrad der Phase des Relativwinkels um den Momentanpol um vorzugsweise etwa 90° vorauseilt.6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the phase of the braking force on the trailer wheel of the phase of the relative angle around Momentary pole leads preferably by about 90 °. 7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Information über die Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges um die Hochachse (Sensor 14a) zur Ermittlung einer Sollwinkelgeschwindigkeit am Momentanpol herangezogen wird.7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that information about the angular velocity of the towing vehicle about the vertical axis (sensor 14 a) is used to determine a target angular velocity at the instantaneous pole. 8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (14a) zur Erfassung der Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges um die Hochachse an einem Stecker, der die Energieversorgung oder die Informationsübertragung zwischen Zugfahrzeug und Anhängers herstellt, befestigt ist.8. Device according to claim 7, characterized in that a sensor ( 14 a) for detecting the angular velocity of the towing vehicle about the vertical axis is attached to a plug which produces the energy supply or the information transmission between towing vehicle and trailer. 9. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (14a) zur Erfassung der Information über die Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges um die Hochachse am Zugfahrzeug selbst befestigt ist. 9. Device according to claim 7, characterized in that a sensor ( 14 a) for detecting the information about the angular velocity of the towing vehicle about the vertical axis is attached to the towing vehicle itself. 10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (14a) zur Erfassung der Winkelgeschwindigkeit ein Schwinggabelsensor (14a) ist.10. Device according to one of claims 7 to 9, characterized in that the sensor (14 a) for detecting the angular velocity of a tuning fork sensor (14 a). 11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Anhänger hintereinander gekoppelt sind, wobei sowohl das Zugfahrzeug als auch jeder der Anhänger oder jedes der Anhängersegmente einen Sensor (1a) zur Erfassung der Information der Winkelgeschwindigkeit aufweist.11. Device according to one of claims 7 to 10, characterized in that a plurality of trailers are coupled in series, both the towing vehicle and each of the trailers or each of the trailer segments having a sensor ( 1 a) for detecting the information of the angular velocity. 12. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Information über die durch eine die Bremsen ansteuernde Aktorik (2) hervorgerufene Bremskraft, direkt oder indirekt ermittelt und an einen Regler zurückgemeldet wird.12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that information about the braking force actuated by a brake actuating actuator ( 2 ), directly or indirectly determined and reported back to a controller. 13. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler an den Fahrer ein Signal sendet, welches diesen, über den Betriebszustand des Reglers informiert.13. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the controller sends a signal to the driver, which this, via the Operating state of the controller informed. 14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler an den Fahrer ein Signal sendet, wenn die Aktorik eingreift.14. The device according to claim 13, characterized in that the controller to the Driver sends a signal when the actuators intervene. 15. Einrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler an den Fahrer ein Signal sendet, wenn der Anhänger im Grenzbereich bewegt wird und eine Verringerung der Geschwindigkeit angezeigt ist.15. The device according to claim 13 or 14, characterized in that the controller sends a signal to the driver when the trailer is moved in the limit area and a decrease in speed is indicated. 16. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung die Anhängerbremsen über ein vorhandenes Steuergerät (z. B. Antiblockierregelgerät) beaufschlagt.16. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device brakes the trailer via an existing control unit (e.g. Anti-lock control device). 17. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremskraft an den Rädern elektrisch, elektromechanisch, rheoelektrisch, pneumatisch oder hydraulisch erzeugt wird.17. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the braking force on the wheels is electrical, electromechanical, rheoelectric, is generated pneumatically or hydraulically. 18. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der die Relativbewegungen um den Momentanpol erfassende Sensor (1a) auf dem Anhänger angebracht ist.18. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor ( 1 a) detecting the relative movements around the instantaneous pole is attached to the trailer. 19. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der die Relativbewegungen um den Momentanpol erfassende Sensor (1a) in oder in der Nähe der Aktorik auf dem Anhänger angebracht ist.19. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor ( 1 a) detecting the relative movements around the instantaneous pole is attached in or near the actuator system on the trailer. 20. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der die Relativbewegungen um den Momentanpol erfassende Sensor (1a) in Schwerpunktnähe auf dem Anhänger angebracht ist.20. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor ( 1 a) detecting the relative movements around the instantaneous pole is attached in the vicinity of the center of gravity on the trailer. 21. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der die Relativbewegungen um den Momentanpol erfassende Sensor (1a) ein Winkelsensor ist, welcher an oder in der Nähe der Anhängerkupplung am Anhänger angebracht ist. 21. Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the relative movements around the instantaneous pole sensor ( 1 a) is an angle sensor which is attached to or in the vicinity of the trailer coupling on the trailer. 22. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 7, oder 8, oder 10 oder 11 dadurch gekennzeichnet, daß zur Verbesserung der Informationsverarbeitung eine Filterung der Information erfolgt.22. Device according to claim 1 or 7, or 8, or 10 or 11 thereby characterized that filtering to improve information processing the information takes place. 23. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei intermittierender Ansteuerung der Bremsen der Effektivwert oder das Pulsweitenverhältnis oder die Frequenz zur Regelung herangezogen wird.23. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that with intermittent activation of the brakes the effective value or the Pulse width ratio or the frequency is used for regulation.
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