DE10047889B4 - Roll damper with additional function - Google Patents

Roll damper with additional function Download PDF

Info

Publication number
DE10047889B4
DE10047889B4 DE10047889.1A DE10047889A DE10047889B4 DE 10047889 B4 DE10047889 B4 DE 10047889B4 DE 10047889 A DE10047889 A DE 10047889A DE 10047889 B4 DE10047889 B4 DE 10047889B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trailer
towing vehicle
around
segment
instantaneous pole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE10047889.1A
Other languages
German (de)
Other versions
DE10047889A1 (en
Inventor
Patentinhaber gleich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE1999113342 external-priority patent/DE19913342C2/en
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to DE10047889.1A priority Critical patent/DE10047889B4/en
Publication of DE10047889A1 publication Critical patent/DE10047889A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Application granted granted Critical
Publication of DE10047889B4 publication Critical patent/DE10047889B4/en
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/248—Trailer sway, e.g. for preventing jackknifing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B62D53/08—Fifth wheel traction couplings
    • B62D53/0871—Fifth wheel traction couplings with stabilising means, e.g. to prevent jack-knifing, pitching, rolling, buck jumping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/06—Tractor-trailer swaying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Einrichtung zum Dämpfen von Schlingerbewegungen und zum Verringern der Gefahr des Einknickens und/oder Ausbrechens beim Abbremsen für mindestens ein von einem Zugfahrzeug gezogenes Anhängersegment, bei welcher Relativbewegungen, um einen Momentanpol in Gierrichtung erfasst und daraus ein Signal für ein auf beiden Seiten unterschiedliches, zeitlich veränderliches Ansteuern der Radbremsen des Anhängers und der des Zugfahrzeuges so abgeleitet wird, dass der Relativbewegung um den Momentanpol entgegengewirkt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Winkelgeschwindigkeit des Anhängersegmentes und die des Zugfahrzeuges um den Momentanpol oder eine Geschwindigkeit quer zur Fahrrichtung, erfasst wird, oder der Knickwinkel um dem Momentanpol erfasst und differenziert wird, oder die Winkelbeschleunigung um den Momentanpol erfasst und integriert wird und zur Regelung des auf beiden Seiten unterschiedlichen, zeitlich veränderlichen Ansteuerns der Radbremsen des Anhängers herangezogen wird, wobei die Phase der Bremsbetätigung an mindestens einem Anhängerrad, der Phase des Relativwinkels um den Momentanpol vorauseilt, und zur Regelung des auf beiden Seiten unterschiedlichen, zeitlich veränderlichen Ansteuerns der Radbremsen des Zugfahrzeuges verwandt wird, indem die Stärke des zurückdrehenden Momentes am Zugfahrzeug vom Integral der Winkelgeschwindigkeit um den Schwerpunkt des Zugfahrzeuges und der Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges abhängt.Device to dampen rolling movements and to reduce the risk of buckling and / or breaking out when braking for at least one trailer segment pulled by a towing vehicle, in which relative movements around a momentary center of gravity in the yaw direction are detected and a signal for a time-variable signal that is different on both sides Control of the wheel brakes of the trailer and that of the towing vehicle is derived in such a way that the relative movement around the instantaneous pole is counteracted, characterized in that the angular speed of the trailer segment and that of the towing vehicle around the instantaneous pole or a speed transverse to the direction of travel, or the articulation angle, is recorded is detected and differentiated around the instantaneous pole, or the angular acceleration around the instantaneous pole is detected and integrated and used to control the different, time-variable control of the trailer's wheel brakes on both sides, with the Brake actuation phase on at least one trailer wheel, the phase of the relative angle leading by the instantaneous pole, and used to regulate the different, time-variable control of the wheel brakes of the towing vehicle on both sides by determining the strength of the turning back moment on the towing vehicle from the integral of the angular speed around the The center of gravity of the towing vehicle and the angular speed of the towing vehicle depends.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Dämpfen von Schlingerbewegungen für mindestens ein von einem Zugfahrzeug gezogenes Anhängerfahrzeug und die Verbesserung der Bremsstabilität bei Zugfahrzeugen mit Anhänger oder Auflieger entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for damping rolling movements for at least one trailer vehicle pulled by a towing vehicle and improving the braking stability of towing vehicles with a trailer or semitrailer according to the preamble of claim 1.

Durch die DE 197 08 144 A1 , ist ein Verfahren zur Vermeidung von Pendelbewegungen der Deichsel eines Kfz.-Anhängers bekannt.Through the DE 197 08 144 A1 , a method for avoiding pendulum movements of the drawbar of a motor vehicle trailer is known.

Bei diesem Schlingerdämpfer erfolgt die Dämpfung der Pendelbewegungen im Prinzip, durch Einbau eines Reglers, der die Anhängerbremsen betätigt und der, dem der Pendelschwingung zugrundeliegenden Drehmoment, ein Zusatzdrehmoment entgegenwirken lässt und so dieses vermeidet oder doch zumindest vermindert. Dabei wird eine seitlich auf den Kupplungspunkt ausgeübte Kraft gemessen, die je nach ihrer Größe und Richtung, einzugeordnetes Rad so abbremst, dass dieser seitlichen Kraft entgegengewirkt wird. Aus der Figur und Beschreibung folgt, dass bei maximaler Auslenkung des schlingernden Anhängers um den Momentanpol der Bremseneingriff an dem Rad, das der Neutralstellung am nächsten ist (innen), maximal wird. Das heißt, wenn das Anhängersegment um den Momentanpol im Uhrzeigersinn, in Fahrtrichtung gesehen nach links, ausgelenkt ist, bremst das rechte Rad des Anhängersegmentes und erzeugt dadurch ein Drehmoment, das dem rückstellende Moment entgegenwirkt und eine Zusatzkraft, die der Querkraft an der Anhängerkupplung entgegengerichtet ist. Die Erfassung der Querkraft kann durch Kraftmeßdosen, Wegmessung oder Winkelmessung an der Deichsel, Abweichung der Drehgeschwindigkeit der Deichselräder untereinander, Ableitung der Kraft aus der Winkelgeschwindigkeit des Drehwinkels der Deichsel, Wegaufnehmer bzw. Geschwindigkeitsaufnehmer erfolgen. Die Aktorik wird durch eine ABS-Pumpe, die durch den Regler eingeschaltet wird oder pneumatische oder hydraulische Speichereinrichtungen versorgt. Dabei findet keine Unterscheidung zwischen einer Deichselquerkraft, die durch eine Kurvenfahrt oder Richtungsänderung des Zugfahrzeug oder durch Schlingerbewegungen hervorgerufen wird, statt.With this roll damper, the pendulum movements are damped in principle by installing a controller that actuates the trailer brakes and that allows an additional torque to counteract the torque on which the pendulum oscillation is based, thus avoiding or at least reducing it. A force exerted laterally on the coupling point is measured, which, depending on its size and direction, brakes the assigned wheel so that this lateral force is counteracted. It follows from the figure and description that when the lurching trailer is deflected to the maximum around the momentary pole, the braking intervention on the wheel that is closest to the neutral position (inside) becomes maximum. This means that when the trailer segment is deflected clockwise around the momentary pole, seen in the direction of travel, to the left, the right wheel of the trailer segment brakes and thus generates a torque that counteracts the restoring moment and an additional force that counteracts the transverse force on the trailer coupling . The transverse force can be detected by load cells, distance measurement or angle measurement on the drawbar, deviation of the rotational speed of the drawbar wheels from one another, derivation of the force from the angular speed of the angle of rotation of the drawbar, displacement transducer or speed sensor. The actuators are supplied by an ABS pump that is switched on by the controller or by pneumatic or hydraulic storage devices. There is no distinction between a lateral tiller force that is caused by cornering or a change in direction of the towing vehicle or by rolling movements.

Aus der GB 1 417 601 A ist es bekannt, mit Hilfe einer Zeitverschiebung bzw. Totzeit, des Bremslösevorgangs und einer erheblich kleineren Startverzögerung der Betätigung der Bremsen von mindestens einem Rad des Anhängers die Schlingerbewegung zu dämpfen. Dabei wird die Winkelbeschleunigung des Anhängers über eine relative Verdrehung, einer in einer transparenten Flüssigkeit drehbar gelagerten Scheibe, die neben der lichtundurchlässigen Mittelstellung zwei transparente Fenster besitzt, gemessen. Wird der Anhänger mit dem Sensorgehäuse soweit beschleunigt, dass die Auslenkung der Scheibe um 3,5° den Strahlengang einer Lichtschranke nicht mehr unterbricht, wird ein Kondensator C1 über einen Widerstand R5 entladen. Dies führt zur Betätigung der Bremsen. Damit diese Betätigung nicht nur während des kurzen Moments des ununterbrochenen Durchganges des Lichtstrahles durch die Scheibe erfolgt, wird nun der Kondensator C1 über einen wesentlich größeren Widerstand R6 so langsam aufgeladen, dass sich daraus eine Abfallverzögerung („on“ time delay) von 0,25 bis 0,5 s der Bremsen ergibt, in der der Anhänger die Neutralstellung bezüglich des Zugfahrzeugs erreichen kann. Die Bremsen werden dabei entweder voll gelöst oder voll angezogen, wobei die Blockiergrenze berücksichtigt wird. Bei einer Regelung einzelner Räder wird das Rad in Abhängigkeit der Schlingerrichtung gebremst.From the GB 1 417 601 A It is known to dampen the rolling movement of at least one wheel of the trailer with the aid of a time shift or dead time, the brake release process and a considerably smaller start delay in actuating the brakes. The angular acceleration of the trailer is measured via a relative rotation of a disc rotatably mounted in a transparent liquid, which has two transparent windows in addition to the opaque central position. If the trailer with the sensor housing is accelerated to such an extent that the deflection of the pane by 3.5 ° no longer interrupts the beam path of a light barrier, a capacitor C1 is discharged via a resistor R5. This leads to the application of the brakes. So that this actuation does not only take place during the brief moment of the uninterrupted passage of the light beam through the pane, the capacitor C1 is now over a much larger resistance R6 charged so slowly that this results in an “on” time delay of 0.25 to 0.5 s for the brakes, in which the trailer can reach the neutral position with respect to the towing vehicle. The brakes are either fully released or fully applied, taking the blocking limit into account. When regulating individual wheels, the wheel is braked depending on the direction of roll.

Es ist zudem das Verfahren zur Stabilitätskontrolle bekannt, wie es in dem Patent DE 38 31 492 C1 beschrieben wird. In dem Verfahren werden Fahrgeschwindigkeit, Lenkradwinkel und Knickwinkel gemessen. Der Quotient aus dem Effektivwert des Knickwinkels zu dem Effektivwert des Lenkradwinkels wird dabei mit einem Grenzwert und der dazugehörigen Fahrgeschwindigkeit verglichen und gespeichert. Aus den Wertepaaren Dämpfung-Fahrgeschwindigkeit kann die kritische Geschwindigkeit, bei der die Dämpfung gleich Null ist, ermittelt werden. Bei Erreichen einer Grenzgeschwindigkeit, die etwa 85% .. 92% der kritischen Geschwindigkeit beträgt, wird ein Warnsignal erzeugt. Ein aktiver Eingriff auf das fahrdynamische Verhalten des Gespanns unterbleibt.The method for stability control is also known, as described in the patent DE 38 31 492 C1 is described. The method measures the driving speed, steering wheel angle and articulation angle. The quotient of the effective value of the articulation angle to the effective value of the steering wheel angle is compared with a limit value and the associated driving speed and stored. The critical speed at which the damping is equal to zero can be determined from the value pairs of damping and driving speed. A warning signal is generated when a limit speed is reached, which is around 85% .. 92% of the critical speed. There is no active intervention in the driving dynamics of the combination.

DE 19843826 A1 beschreibt eine geregelte Hinterachslenkung eines schlingernden Fahrzeuggespannes. DE 19843826 A1 describes a controlled rear axle steering of a lurching vehicle combination.

DE 100 32 230 C2 wurde nach der vorligengen Anmeldung veröffentlicht und beschreibt ein Verfahren zur Stabilisierung von schlingernden Gespannen. Bei diesem Verfahren wird die Schlingerbewegung als Schwingung eines Oszilators analysiert, wobei insbesondere auch für einen „phasenrichtigen“ Eingriff die Phasenlage der Schwingung ermittelt wird, so daß gezielt dämpfend in die Schwingung eingegriffen werden kann. Der Eingriff kann in die Lenkung oder Bremse erfolgen, allerdings wird eine Wirkung beim Einknicken der Fahrzeugskombination nicht beschreiben. DE 100 32 230 C2 was published after the previous registration and describes a method for stabilizing rolling harnesses. In this method, the rolling movement is analyzed as the oscillation of an oscillator, the phase position of the oscillation being determined in particular for an "in-phase" intervention so that the oscillation can be specifically dampened. The intervention can take place in the steering or the brake, however, an effect when the vehicle combination buckles is not described.

Das Fahrdynamik-System (siehe 4) enthält eine Steuereinheit (1) einen Sensor (2) für die Gierbewegung und/oder die Rollbewegung, wobei der Sensor alternativ auch die ein- oder mehrfachen Ableitungen eines oder beider Winkel liefern kann. Die Steuereinheit (1) analysiert die Schwingung und gibt entweder ein zusätzliches generelles Warnsignal (3) für eine Schlingerbewegung aus und in jedem Falle aber eine Information (4) über die Phasenlage der Schwingung, so daß der „phasenrichtige“ Eingriff in die Lenkung und/oder Bremse (5) erfolgen kann. Des weiteren können noch Informationen (6) über die Schwingungsamplitude und/oder die Haupt- Schwingungsfrequenz und/oder die Güte der Schwingungsanalyse bereitgestellt werden.The driving dynamics system (see 4th ) a control unit (1) contains a sensor (2) for the yaw movement and / or the rolling movement, whereby the sensor can alternatively also supply the single or multiple derivatives of one or both angles. The control unit (1) analyzes the vibration and either emits an additional general warning signal (3) for a rolling movement and in each However, if there is information (4) about the phase position of the oscillation so that the "in-phase" intervention in the steering and / or brake (5) can take place. Furthermore, information (6) about the oscillation amplitude and / or the main oscillation frequency and / or the quality of the oscillation analysis can be provided.

Demgegenüber liegt der vorliegenden Anmeldung die Aufgabe zugrunde, eine einfach aufgebaute Einrichtung zum Dämpfen von Schlingerbewegungen und die Stabilität beim Abbremsen eines Anhängerfahrzeuges weiter zu verbessern.In contrast, the present application is based on the object of further improving a simply constructed device for damping rolling movements and the stability when braking a trailer vehicle.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Hauptanspruchs gelöst.This problem is solved by the features of the main claim.

Vorteilhafte Ausgestaltungen dazu sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous refinements are given in the subclaims.

Durch die Anpassung des Regelverhaltens an die Fahrgeschwindigkeit entsprechend dem Anspruch 2 sind die Dämpfungseigenschaften des Anhängers nicht mehr so stark von der Fahrgeschwindigkeit und der Knickwinkelamplitude der Störung, sondern hauptsächlich von dem Übertragungsverhalten (Schräglaufsteifigkeit, Seitensteifigkeit, dynamischen Nachlauf) der Reifen abhängig. Sowohl große wie auch kleine Schwingungen des Anhängers können durch die Erfindung gedämpft werden. Es bleibt auch bei höheren Geschwindigkeiten immer eine Grunddämpfung erhalten, somit können sich von außen angeregte Schwingungen nicht verstärken oder bei sehr hohen Geschwindigkeiten von alleine aufklingen. Bei ungünstigen Masseverhältnissen von Zugfahrzeug zu Anhänger oder Geschwindigkeiten, die über der kritischen Geschwindigkeit eines normalen Gespannes liegen, sind Ausweichmanöver und Spurwechsel sicher beherrschbar. Die Funktion der Auflaufbremse wird durch den Einbau der Erfindung nicht beeinträchtigt, bei gleichzeitigem Bremsen des Zugfahrzeugs, während der Anhänger schlingert, wirken die errechneten Bremskräfte zusätzlich, je nach Bewegungsrichtung, Winkelgeschwindigkeit und Seite erhöhend oder verringernd.By adapting the control behavior to the driving speed according to claim 2, the damping properties of the trailer are no longer so strongly dependent on the driving speed and the articulation angle amplitude of the disturbance, but mainly on the transmission behavior (slip stiffness, lateral stiffness, dynamic caster) of the tires. Both large and small vibrations of the trailer can be dampened by the invention. Basic damping is always retained even at higher speeds, so that externally stimulated vibrations cannot be amplified or can be heard on their own at very high speeds. In the case of unfavorable mass ratios between the towing vehicle and the trailer or speeds that are above the critical speed of a normal combination, evasive maneuvers and lane changes can be safely controlled. The function of the overrun brake is not impaired by the installation of the invention; if the towing vehicle is braked at the same time while the trailer is rolling, the calculated braking forces also increase or decrease depending on the direction of movement, angular speed and side.

Die Funktionsweise der Erfindung wird anhand der beiliegenden Zeichnungen näher verdeutlicht.The mode of operation of the invention is illustrated in more detail with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:

  • 1 den Einfluß der Dämpfung auf den zeitlichen Ablauf von Pendelschwingungen, ohne Dämpfung.
  • 2 den Einfluß der Dämpfung auf den zeitlichen Ablauf von Pendelschwingungen, mit Dämpfung, durch Anbremsen der Räder, wobei die Größe der Bremskraft der einzelnen Räder zu bestimmten Zeitpunkten dargestellt wird.
  • 3 die Ansteuerung der Bremsen beim Zugfahrzeug bei extremer Verzögerung.
Show it:
  • 1 the influence of damping on the timing of pendulum oscillations without damping.
  • 2 the influence of damping on the timing of pendulum oscillations, with damping, by braking the wheels, whereby the magnitude of the braking force of the individual wheels is shown at certain times.
  • 3 the activation of the brakes on the towing vehicle in the event of extreme deceleration.

Wie oben schon erwähnt ist die Dämpfungeigenschaft des Systems zu erhöhen. Dazu ist es notwendig Informationen über den Schwingungszustand des System zu erhalten. Mögliche Informationsquellen sind Sensoren, die den Knickwinkel zwischen den beiden Längsachsen differenzieren, oder die Winkelgeschwindigkeit des Anhängers messen, oder eine Winkelbeschleunigung oder für kleine Winkel eine seitliche Beschleunigung in Schwerpunktnähe des Anhängers integrieren. Dieser Information, unter Berücksichtigung des Fahrverhaltens und der Fahrgeschwindigkeit entsprechend, muß nun ein, zeitlich in seiner Größe veränderliches, Moment auf den Anhänger wirken, das dem rückstellenden Moment, das durch die seitliche Auslenkung des Anhänger entsteht, phasenverschoben der Auslenkung vorauseilend wirkt. Das Rückstellmoment ist, bei kleinen Auslenkungen von ca. 2 ....6 Grad, der Auslenkung des Anhängers und/oder dem Schräglaufwinkel der Reifen und/oder Bremsmoment des Anhänger ohne Schlingerdämpfung proportional.As already mentioned above, the damping properties of the system must be increased. To do this, it is necessary to receive information about the vibration state of the system. Possible sources of information are sensors that differentiate the articulation angle between the two longitudinal axes, or measure the angular speed of the trailer, or integrate an angular acceleration or, for small angles, a lateral acceleration near the center of gravity of the trailer. Corresponding to this information, taking into account the driving behavior and the driving speed, a moment that changes in size over time must act on the trailer, which precedes the restoring moment caused by the lateral deflection of the trailer, out of phase. With small deflections of approx. 2 ... 6 degrees, the restoring torque is proportional to the deflection of the trailer and / or the slip angle of the tires and / or the braking torque of the trailer without roll damping.

Dabei bedeutet der Fahrgeschwindigkeit entsprechend, dass sich der Einfluß der Regelung an die Fahrgeschwindigkeit anpaßt. Bei Geschwindigkeit bis 10 m/s ist die Gefahr des Schlingerns bei normal beladen Anhängern gering. In diesen Fall kann die Wirkung der Aktorik reduziert werden oder ganz abgeschaltet werden. Dieses Abschalten der Aktorik kann manuell oder automatisch durch einen Fahrgeschwindigkeitsgeber oder durch mindestens einen Drehzahlgeber, der die Drehzahl von mindestens einem Rad des Anhängers oder Gespanns mißt, erfolgen, wobei der Regler,mit einer zeitlichen Verzögerung 2 bis 8 s, nachdem der Wert der Ruhelage der Aktorik als Sollwert an den Regler übermittelt wurde, die Aktorik sperrt. Ein Verschieben des Momentanpols aus den Bewegungsrichtungen des Zugfahrzeugs und dessen Anhänger soll bei extremen Abbremsmanövern dadurch erschwert werden.Corresponding to the driving speed, this means that the influence of the regulation is adapted to the driving speed. At speeds of up to 10 m / s, the risk of swaying with normally loaded trailers is low. In this case, the effect of the actuators can be reduced or completely switched off. This shutdown of the actuators can be done manually or automatically by a driving speed sensor or by at least one speed sensor that measures the speed of at least one wheel of the trailer or combination, the controller with a time delay 2 up to 8 s after the value of the idle position of the actuators has been transmitted to the controller as a setpoint, the actuators block. Shifting the instantaneous center of gravity out of the directions of movement of the towing vehicle and its trailer should be made more difficult in the event of extreme braking maneuvers.

Eine Reduzierung der Wirkung der Aktorik kann, durch eine Reduzierung des Sensorsignals, oder durch ein Reduzierung der Verstärkung des Sensorsignals, der Drehgeschwindigkeit des Anhängers um die Hochachse, erreicht werden. Durch Filterung der Information über die Drehgeschwindigkeit des Anhängers kann der Bereich des Übertragungsverhaltens von 0,2 Hz bis 3 Hz angehoben und bei Bereichen unter 10 Hz abgesenkt werden. Eine Verbesserung der Informationsverarbeitung ist durch eine Filterung der Information durch einen Tiefpaß oder Hochpaß oder einer Kombination beider Arten möglich, um störende Messsignale zu unterdrücken oder die Dynamik des verwendeten Sensors anzupassen.The effect of the actuators can be reduced by reducing the sensor signal or by reducing the amplification of the sensor signal, the rotational speed of the trailer around the vertical axis. By filtering the information about the speed of rotation of the trailer, the range of the transmission behavior can be increased from 0.2 Hz to 3 Hz and reduced for ranges below 10 Hz. The information processing can be improved by filtering the information using a low-pass or high-pass or a combination of both types in order to suppress interfering measurement signals or to adapt the dynamics of the sensor used.

Durchfährt das Zugfahrzeug mit dem Anhänger mit höherer Geschwindigkeit (v ca. 20 ... 35 m/s) eine Kurve (R ca. 200 .... 400 m), so dreht sich auch der Anhänger mit einer bestimmten Winkelgeschwindigkeit v/R. Bei kleinen seitlichen Auslenkungen (ca. 0,1 m, 1,5 Grad), die sich bei Überschreiten der kritischen Geschwindigkeit rasch vergrößern (D ca. -0,05), liegt diese Winkelgeschwindigkeit in einem Bereich, in dem die Aktorik des Anhängers mindestens ein Rad der entsprechenden Seite des Anhängers verzögert.If the towing vehicle with the trailer drives through a curve (R approx. 200 ... 400 m) at a higher speed (v approx. 20 ... 35 m / s), the trailer also rotates at a certain angular speed v / R . In the case of small lateral deflections (approx. 0.1 m, 1.5 degrees), which increase rapidly when the critical speed is exceeded (D approx. -0.05), this angular speed is in a range in which the trailer's actuators at least one wheel on the corresponding side of the trailer decelerates.

Entsprechend einer voreingestellten Sollwinkelgeschwindigkeit und Istwinkelgeschwindigkeit des Anhängers wird die Aktorik, unter Berücksichtigung der Spurweite, des Masseträgheitsmomentes J des Anhängers, angesteuert, die ein auf beiden Seiten unterschiedliches, zeitlich veränderliches Abbremsen der Anhängerräder bewirkt. Dabei wird mindestens ein Rad der Seite des Anhängersegments angesteuert, welche sich in Richtung der seitlichen Bewegungsrichtung des Anhängersegmentes befindet. Dabei ist die Phasenvoreilung der Winkelgeschwindigkeit gegenüber dem Relativwinkel zwischen den Fahrzeuglängsachsen oder einer anderen physikalischen Größe oder Information, die dem zeitlichen Verlauf der Winkelgeschwindigkeit des Anhängers folgt, zu beachten.According to a preset target angular speed and actual angular speed of the trailer, the actuator system, taking into account the track width, the moment of inertia J of the trailer, is activated, which causes different, temporally variable braking of the trailer wheels on both sides. At least one wheel on the side of the trailer segment that is in the direction of the lateral direction of movement of the trailer segment is controlled. The phase advance of the angular speed with respect to the relative angle between the longitudinal axes of the vehicle or some other physical quantity or information that follows the time profile of the angular speed of the trailer must be taken into account.

Als Sensoren für die Winkelgeschwindigkeit dienen beispielsweise verschiedene Arten von Kreiselsystemen, mechanische, faseroptische, gas rate sensor Kreiselsensoren, Drehratensensoren, (Stimmgabel, Piezoelektrische Vibrations Prismen oder Ringe, Halbkugeln, Zylinder, Coriolseffekt)und/oder durch Differenzbildung zwischen mehreren Beschleunigungsmessern unterschiedlicher Lage und deren Integration, oder durch Coriolisbeschleunigung und/oder andere Meßgeräte, die Informationen über die Drehgeschwindigkeit liefern.Various types of gyro systems, mechanical, fiber optic, gas rate sensor gyro sensors, yaw rate sensors (tuning fork, piezoelectric vibration prisms or rings, hemispheres, cylinders, Coriol effect) and / or by forming the difference between several accelerometers in different positions and their respective positions serve as sensors for the angular velocity Integration, or by Coriolis acceleration and / or other measuring devices that provide information about the rotational speed.

Eine weitere Möglichkeit ist die seitliche Auslenkung des Anhänger optisch, elektronisch, mechanisch, induktiv, kapazitiv, hydraulisch, pneumatisch zu messen und diese Information zu Differenzieren oder seitliche Beschleunigungen oder ersatzweise Kräfte zu integrieren um dann Seitenführungskräfte und/oder den Rollwiderstand der Rädern entsprechend zu verändern. Die Fahrwiderstände der entsprechenden Seite müssen den Informationen über die derzeitige Winkelgeschwindigkeit des Anhängersegments, durch die Aktorik möglichst zeitnah folgen. Verzögerungen durch Berechnung der Bremskräfte, Ansteuerung der Aktorik und Wirkung der Kraft auf das Anhängersegment oder den Anhänger sind nur bis maximal 0,2 ..0,24 der Schwingungsdauer zulässig. Durch den Einbau von Messinstrumenten in das Zugfahrzeug die Informationen über Drehgeschwindigkeit um die Hochachse und/oder die Seitenbeschleunigung und/oder den Lenkwinkel bereitstellen, kann ein Verreißen der Lenkung erkannt werden.Another possibility is to measure the lateral deflection of the trailer optically, electronically, mechanically, inductively, capacitively, hydraulically, pneumatically and to differentiate this information or to integrate lateral accelerations or alternatively forces in order to then change the cornering forces and / or the rolling resistance of the wheels accordingly . The driving resistances on the corresponding side must follow the information about the current angular speed of the trailer segment from the actuators as promptly as possible. Delays caused by calculating the braking forces, activating the actuators and the effect of the force on the trailer segment or the trailer are only permitted up to a maximum of 0.2-0.24 of the period of oscillation. By installing measuring instruments in the towing vehicle that provide information about the rotational speed around the vertical axis and / or the lateral acceleration and / or the steering angle, tearing of the steering can be detected.

Durch den Einbau eines Sensors aus dem die Neigung der Fahrbahn erfaßt wird, ist es möglich die Abbremsung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers auf beiden Seiten unterschiedlich durchzuführen. Bei einer Neigung der Fahrbahn nach rechts ist die linke Seite des Anhängers bzw. des Zugfahrzeuges stärker zu verzögern. Ändert sich in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit, die Winkelgeschwindigkeit um die Längsachse um mit einer bestimmten Geschwindigkeit kann dieser Wert integriert oder aufsummiert oder ein entsprechender aus der Seitenbeschleunigung oder auf andere Weise ermittelt werden.By installing a sensor from which the inclination of the roadway is detected, it is possible to brake the towing vehicle and / or the trailer differently on both sides. If the lane slopes to the right, the left side of the trailer or the towing vehicle must be decelerated more. If, as a function of the driving speed, the angular speed around the longitudinal axis changes by a certain speed, this value can be integrated or added up or a corresponding value can be determined from the lateral acceleration or in some other way.

Die Zuordnung der Bremskräfte beim Zugfahrzeug beim starken Abbremsen ist wie folgt. Dreht sich das Anhängersegment um seinen Schwerpunkt von oben gesehen gegen den Uhrzeigersinn wird mindestens ein Rad der rechten Seite des Anhängers stärker abgebremst als das Rad der linken Seite, oder beim Überschreiten der Haftungsgrenze mindestens eines linken Seite weniger stark abgebremst. Durch das Integrieren der Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges und der Winkelgeschwindigkeit am Anhängersegmet wird bei mindestens einem Rad der in Fahrtrichtung gesehene rechte Seite des Zugfahrzeuges oder des vorausfahrenden Anhängersegment sind die Bremskräfte zu verringern und/oder auf deren linken Seite zu erhöhen, soweit die Haftung der Reifen nicht überschritten wird. Im ersten Augenblick wird der Anteil der Differenz der Winkelgeschwindigkeiten aus der Drehung des Zugfahrzeuges in Relation zum Anhängersegment sehr schnell ansteigen und beim Eintreten der Wirkung des zurückstellenden Moment am Zugfahrzeug allmählich zurückgehen. Durch Verändern des Verhältnisses aus den Anteilen durch Integration der Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges und Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges kann das Einschwingverhalten verändert werden.The assignment of the braking forces on the towing vehicle when braking hard is as follows. If the trailer segment rotates counterclockwise around its center of gravity, at least one wheel on the right side of the trailer is braked more strongly than the wheel on the left side, or if the limit of liability is exceeded, at least one left side is braked less. By integrating the angular speed of the towing vehicle and the angular speed on the trailer segment, the braking forces on the right side of the towing vehicle (seen in the direction of travel) or the trailer segment in front of them are to be reduced and / or increased on the left side of at least one wheel if the grip of the tires is not is exceeded. At the first moment, the proportion of the difference in the angular speeds from the rotation of the towing vehicle in relation to the trailer segment will increase very quickly and gradually decrease when the effect of the restoring moment on the towing vehicle occurs. By changing the ratio of the components by integrating the angular speed of the towing vehicle and the angular speed of the towing vehicle, the transient behavior can be changed.

Die Erfindung kann sowohl bei einachsigen als auch bei mehrachsigen oder mehrgliederigen Fahrzeugkombinationen eingesetzt werden,wobei für jedes Segment der Fahrzeugkombination, die dem Zugfahrzeug folgt, eine Sensor-Aktoreinheit eingebaut ist. Auf die Aktorik in dem letzten und ersten Anhängersegment sollte nicht verzichtet werden.The invention can be used both in single-axle and in multi-axle or multi-member vehicle combinations, a sensor / actuator unit being installed for each segment of the vehicle combination that follows the towing vehicle. The actuators in the last and first trailer segment should not be dispensed with.

Ein Segment besteht aus mindestens einem Teil, welches die Seitenführungskräfte in Abhängigkeit der Auslenkung oder Schräglaufes überträgt und Verbindungsmittel zu dem vorausfahrenden Segment oder Zugfahrzeug besitzt, wie z. B. achsschenkel- oder drehschemelgelenkte Achsen mit den entsprechenden Deichsel oder Lenk- oder Starrachsen mit den dazugehörigen „Rahmen“, bei mehrachsigen Anhänger, oder Sattelzug-, Zentralachs-, Einachs-, Tandemachsanhänger.A segment consists of at least one part that transmits the cornering forces depending on the deflection or skew and has connecting means to the preceding segment or towing vehicle, such as. B. A steering knuckle or turntable steered axles with the corresponding drawbar or steering or rigid axles with the associated "frame", for multi-axle trailers, or semitrailer, central-axle, single-axle, tandem-axle trailers.

Claims (15)

Einrichtung zum Dämpfen von Schlingerbewegungen und zum Verringern der Gefahr des Einknickens und/oder Ausbrechens beim Abbremsen für mindestens ein von einem Zugfahrzeug gezogenes Anhängersegment, bei welcher Relativbewegungen, um einen Momentanpol in Gierrichtung erfasst und daraus ein Signal für ein auf beiden Seiten unterschiedliches, zeitlich veränderliches Ansteuern der Radbremsen des Anhängers und der des Zugfahrzeuges so abgeleitet wird, dass der Relativbewegung um den Momentanpol entgegengewirkt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Winkelgeschwindigkeit des Anhängersegmentes und die des Zugfahrzeuges um den Momentanpol oder eine Geschwindigkeit quer zur Fahrrichtung, erfasst wird, oder der Knickwinkel um dem Momentanpol erfasst und differenziert wird, oder die Winkelbeschleunigung um den Momentanpol erfasst und integriert wird und zur Regelung des auf beiden Seiten unterschiedlichen, zeitlich veränderlichen Ansteuerns der Radbremsen des Anhängers herangezogen wird, wobei die Phase der Bremsbetätigung an mindestens einem Anhängerrad, der Phase des Relativwinkels um den Momentanpol vorauseilt, und zur Regelung des auf beiden Seiten unterschiedlichen, zeitlich veränderlichen Ansteuerns der Radbremsen des Zugfahrzeuges verwandt wird, indem die Stärke des zurückdrehenden Momentes am Zugfahrzeug vom Integral der Winkelgeschwindigkeit um den Schwerpunkt des Zugfahrzeuges und der Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges abhängt.Device to dampen rolling movements and to reduce the risk of buckling and / or breaking out when braking for at least one trailer segment pulled by a towing vehicle, in which relative movements around a momentary center of gravity in the yaw direction are detected and a signal for a time-variable signal that is different on both sides Control of the wheel brakes of the trailer and that of the towing vehicle is derived in such a way that the relative movement around the instantaneous pole is counteracted, characterized in that the angular speed of the trailer segment and that of the towing vehicle around the instantaneous pole or a speed transverse to the direction of travel, or the articulation angle, is recorded around the instantaneous pole is detected and differentiated, or the angular acceleration around the instantaneous pole is detected and integrated and used to regulate the different, time-varying control of the trailer's wheel brakes on both sides, with di e Phase of the brake actuation on at least one trailer wheel, which leads the phase of the relative angle by the instantaneous pole, and is used to regulate the time-varying control of the wheel brakes of the towing vehicle, which is different on both sides, by changing the strength of the turning back moment on the towing vehicle from the integral of the angular velocity the center of gravity of the towing vehicle and the angular speed of the towing vehicle depends. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Regelverhalten der Fahrgeschwindigkeit angepasst wird.Establishment according to Claim 1 , characterized in that the control behavior is adapted to the driving speed. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit sensorisch erfolgt.Establishment according to Claim 2 , characterized in that the driving speed is determined by sensors. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit ein- und ausgeschaltet wird.Establishment according to Claim 2 or 3 , characterized in that the device is switched on and off depending on the driving speed. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit stetig in und außer Betrieb genommen wird.Establishment according to Claim 2 or 3 , characterized in that the device is continuously put into and out of operation depending on the driving speed. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Phase der Bremskraft am Anhängerrad der Phase des Relativwinkels um den Momentanpol um vorzugsweise etwa 90° vorauseilt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the phase of the braking force on the trailer wheel leads the phase of the relative angle around the instantaneous pole by preferably approximately 90 °. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Information über die Winkelgeschwindigkeit des Zugfahrzeuges um die Hochachse zur Ermittlung einer Sollwinkelgeschwindigkeit am Momentanpol bei Nichtbetätigung der Bremsen durch den Fahrer herangezogen wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that information about the angular speed of the towing vehicle around the vertical axis is used to determine a setpoint angular speed at the momentary pole when the driver does not operate the brakes. Einrichtung nach dem Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung der Winkelgeschwindigkeit ein Schwinggabelsensor oder ein anderer mikrosystemtechnischer Sensor der Drehgeschwindigkeiten oder Geschwindigkeiten misst, ist.Setup after Claim 7 , characterized in that the sensor for detecting the angular speed is a vibrating fork sensor or another microsystem sensor that measures the rotational speeds or speeds. Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Anhänger hintereinander gekoppelt sind, wobei jeder der Anhänger oder jedes der Anhängersegmente einen Sensor zur Erfassung der Information der Winkelgeschwindigkeit aufweist.Setup according to one of the Claims 7 to 8th , characterized in that several trailers are coupled one behind the other, each of the trailers or each of the trailer segments having a sensor for detecting the information on the angular velocity. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Information über die durch eine die Bremsen ansteuernde Aktorik hervorgerufene Bremskraft, direkt oder indirekt ermittelt und an einen Regler zurückgemeldet wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that information about the braking force brought about by an actuator system controlling the brakes is determined directly or indirectly and reported back to a controller. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der die Relativbewegungen um den Momentanpol erfassende Sensor auf dem Anhänger angebracht ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor which detects the relative movements around the instantaneous pole is mounted on the trailer. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer schnellen Änderung eines Verhältnisses aus den Winkelgeschwindigkeiten von Anhängersegment zu Zugfahrzeug oder vorausfahrendem Segment die Einrichtung durch Verändern der Bremskräfte an mindestens einem Rad des Anhängers und/oder des Zugfahrzeuges oder des vorausfahrenden Segmentes wirkt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the event of a rapid change in a ratio of the angular speeds of the trailer segment to the towing vehicle or the preceding segment, the device acts by changing the braking forces on at least one wheel of the trailer and / or the towing vehicle or the preceding segment. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer schnellen Änderung einer Drehrichtung von Anhängersegment zu Zugfahrzeug oder vorausfahrendem Segment die Einrichtung durch Verändern der Bremskräfte an mindestens einem Rad des Anhängers und/oder des Zugfahrzeuges oder des vorausfahrenden Segmentes wirkt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the event of a rapid change in the direction of rotation from trailer segment to towing vehicle or preceding segment, the device acts by changing the braking forces on at least one wheel of the trailer and / or the towing vehicle or the preceding segment. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Verzögerungen,bei denen die Haftungsgrenze eines Reifen überschritten wird, die Einrichtung die Bremskräfte der anderen Seite reduziert.Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the event of decelerations in which the grip limit of a tire is exceeded, the device reduces the braking forces on the other side. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Veränderung der Anteile aus Integration und Messung der Winkelgeschwindigkeit das Einschwingverhalten verändert wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that when the components from integration and measurement of the angular velocity change, the transient response is changed.
DE10047889.1A 1999-03-24 2000-09-24 Roll damper with additional function Expired - Lifetime DE10047889B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10047889.1A DE10047889B4 (en) 1999-03-24 2000-09-24 Roll damper with additional function

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999113342 DE19913342C2 (en) 1997-09-26 1999-03-24 yaw damper
DE10047889.1A DE10047889B4 (en) 1999-03-24 2000-09-24 Roll damper with additional function

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10047889A1 DE10047889A1 (en) 2002-05-08
DE10047889B4 true DE10047889B4 (en) 2020-12-17

Family

ID=26007190

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10047889.1A Expired - Lifetime DE10047889B4 (en) 1999-03-24 2000-09-24 Roll damper with additional function

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10047889B4 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10210155A1 (en) * 2002-03-07 2003-09-18 Bayerische Motoren Werke Ag Oscillation monitoring circuit for motor vehicle trailer has sensor connected to driver alarm and operating a critical weave speed for trailer
DE202019101716U1 (en) 2019-03-26 2020-06-29 Alois Kober Gmbh Control technology for trailer anti-roll device

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1417601A (en) * 1972-03-06 1975-12-10 Kelsey Hayes Co Trailer vehicles and anti-sway control systems therefor
DE3831492C1 (en) * 1988-09-16 1989-12-21 Adam Opel Ag, 6090 Ruesselsheim, De
DE19708144A1 (en) * 1997-02-28 1998-09-03 Itt Mfg Enterprises Inc Procedure for avoiding pendulum movements of the drawbar of a motor vehicle trailer
DE19742707A1 (en) * 1997-09-26 1999-04-08 Gubernath Johannes Dipl Ing Fh Vibration damper system for use with motor vehicle trailers
DE19812237C1 (en) * 1998-03-20 1999-09-23 Daimler Chrysler Ag Method for driving dynamics control on a road vehicle
DE19843826A1 (en) * 1998-09-24 2000-03-30 Volkswagen Ag Trailer trailer and method for stabilizing a trailer trailer
DE19859966A1 (en) * 1998-12-29 2000-07-13 Bosch Gmbh Robert Device and method for stabilizing a vehicle
DE10032230C2 (en) * 2000-07-03 2003-03-27 Werner Rudolf Frie Method for stabilizing lurching teams

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1417601A (en) * 1972-03-06 1975-12-10 Kelsey Hayes Co Trailer vehicles and anti-sway control systems therefor
DE3831492C1 (en) * 1988-09-16 1989-12-21 Adam Opel Ag, 6090 Ruesselsheim, De
DE19708144A1 (en) * 1997-02-28 1998-09-03 Itt Mfg Enterprises Inc Procedure for avoiding pendulum movements of the drawbar of a motor vehicle trailer
DE19742707A1 (en) * 1997-09-26 1999-04-08 Gubernath Johannes Dipl Ing Fh Vibration damper system for use with motor vehicle trailers
DE19812237C1 (en) * 1998-03-20 1999-09-23 Daimler Chrysler Ag Method for driving dynamics control on a road vehicle
DE19843826A1 (en) * 1998-09-24 2000-03-30 Volkswagen Ag Trailer trailer and method for stabilizing a trailer trailer
DE19859966A1 (en) * 1998-12-29 2000-07-13 Bosch Gmbh Robert Device and method for stabilizing a vehicle
DE10032230C2 (en) * 2000-07-03 2003-03-27 Werner Rudolf Frie Method for stabilizing lurching teams

Also Published As

Publication number Publication date
DE10047889A1 (en) 2002-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1046571B1 (en) Method for avoiding roll-over of road vehicles
EP0370469B1 (en) Antilock hake arrangement for single track motor vehicles
DE60305232T2 (en) Device for estimating the adhesion factor of a vehicle wheel
DE10327593B4 (en) System and method for determining the position of a motor vehicle
EP0606345B1 (en) Drive system for a motor vehicle
DE10149190A1 (en) Rolling movement control apparatus for motor vehicle, has brake force controller to control braking force of each wheel based on calculated controlling variables for attaining target rolling angle of vehicle
DE10320544B4 (en) Device for determining the lateral speed of a vehicle and method for controlling the driving stability of a vehicle
DE102005018069B4 (en) Control for active wheel steering
DE19856790A1 (en) Obstruction avoidance and movement control apparatus of vehicles
EP1303433B1 (en) Method and device for stabilizing a road vehicle
DE10146725A1 (en) Steering wheel-based determination of a wheel lift in a motor vehicle
WO2000003887A1 (en) Method and device for detecting the overturning hazard of a motor vehicle
WO1999026812A1 (en) Method and device for detecting motor vehicle tilt
DE10254211A1 (en) Yaw stability control system with roll stability control function
DE3616907A1 (en) Device for controlling the speed of revolution of a motor vehicle about the vertical axis
DE19856792A1 (en) Integrated control mechanism for vehicle
DE10122654A1 (en) Method and system for regulating the driving behavior of a vehicle
DE10338879A1 (en) Method for estimating a lateral acceleration of a vehicle
DE19846500A1 (en) System and method for shortening the braking distance and improving traction in motor vehicles
DE102004004151A1 (en) Method and device for detecting and stabilizing a rolling trailer by means of wheel forces
DE102005028787B4 (en) System for trailer stabilization
DE102004042188B4 (en) The vehicle motion control device
WO1991000188A1 (en) Device for controlling a vehicle's chassis as a function of the road surface
EP1038744B1 (en) Sway damper
DE102004048531A1 (en) Device and method for stabilizing a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
AG Has addition no.

Ref document number: 19913342

Country of ref document: DE

OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
AG Has addition no.

Ref document number: 19913342

Country of ref document: DE

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R084 Declaration of willingness to licence
R140 Application of addition now independent
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R071 Expiry of right
R020 Patent grant now final