DE19908141A1 - Schleuderstreuer - Google Patents

Abstract

Ein Schleuderstreuer zum Verteilen von Streugut mit variabler Arbeitsbreite und bei variabler Fahrgeschwindigkeit weist einen Vorratsbehälter, wenigstens eine rotatorisch angetriebene Verteilerscheibe mit Wurfschaufeln, Mitteln zum Einstellen des Streuers auf verschiedene Arbeitsbreiten und Düngersorten und ein verstellbares Dosierorgan auf, das von einem rechnergestützten Regelgerät steuerbar ist. In den Rechner sind die Fahrgeschwindigkeit, die Sollstreumenge pro Fläche und die Arbeitsbreite eingebbar. Ferner sind in dem Rechner für jede Einstellung der Einstellmittel Kennlinien für die Beziehung zwischen dem Drehmoment der Verteilerscheibe und dem Massenstrom in Abhängigkeit von der Drehzahl einschließlich einer Leerlauf-Kennlinie für den Massenstrom Null hinterlegt. Mittels je eines Sensors werden das Drehmoment und die Drehzahl des Rotationsantriebs aufgenommen. Die Ausgangsgröße des Drehmoment-Sensors vergrößert sich mit zunehmendem Ist-Massenstrom. Nach Abgleich mit dem Soll-Massenstrom unter gleichzeitiger Kompensation eventueller Drehzahlschwankungen wird die Abweichung als Stellgröße für das Dosierorgan genutzt.

Description

Die Erfindung betrifft einen Schleuderstreuer zum Vertei­ len von Streugut, insbesondere Düngemittel, mit einem Vorratsbehälter, wenigstens einer rotatorisch angetriebe­ nen Verteilerscheibe mit Wurfschaufeln, Mitteln zum Einstellen des Streuers auf verschiedene Arbeitsbreiten und Düngersorten und einem einstellbaren Dosierorgan, das von einem rechnergestützten Regelgerät steuerbar ist, wobei die aktuelle Fahrgeschwindigkeit, die Sollstreumen­ ge pro Fläche und die Arbeitsbreite in den Rechner ein­ gebbar und mit dem daraus errechneten Sollmassenstrom und einer im Rechner hinterlegten Kennlinie für den Massen­ strom das Dosierorgan regelbar ist.

Bei der Verteilung körniger Düngemittel in der Landtech­ nik kommt es maßgeblich auf eine exakte Verteilung der Düngemittel an. In Abhängigkeit von der Qualität des Bodens, der angebauten Pflanzen, der Jahreszeit und Witterungsverhältnisse muß die jeweils notwendige Streu­ menge pro Fläche trotz vieler Einflußfaktoren konstant bleiben. Diese Einflußfaktoren sind insbesondere die Fahrgeschwindigkeit des Traktors, die variable Arbeits­ breite, die Düngersorte nach ihrem Riesel-, Gleit- und Flugverhalten, deren Änderung durch Witterungseinflüsse, insbesondere Feuchtigkeit, sowie die Düngungsart, z. B. Normaldüngen, Spätdüngen und Grenzstreuen. All dies setzt eine genaue Dosierung des aus dem Vorratsbehälter auslau­ fenden Massenstroms voraus und erfordert am Streuer Einstellmittel, um die entsprechenden Betriebsparameter einstellen zu können.

Eine genaue Dosierung des Massenstroms erfordert bis heute eine Eichung des Dosiersystems durch eine sogenann­ te Abdrehprobe, die in der Regel im Stillstand durchge­ führt wird. Dabei wird für einen bestimmten Betriebs­ punkt, nämlich eine definierte Arbeitsbreite und Soll­ streumenge, die Einstellung des Dosiersystems solange geändert, bis der gewünschte Massenstrom gemessen wird, der sich aus dem Produkt der Arbeitsbreite, Sollstreumen­ ge und Fahrgeschwindigkeit ergibt.

Für eine fahrgeschwindigkeitsabhängige Regelung des Massenstroms werden rechnergestützte Regelgeräte einge­ setzt, die mit gespeicherten Kennlinien arbeiten, wobei die Kennlinie das Verhältnis der Einstellung des Dosier­ systems und des Massenstroms wiedergibt. Mittels besonde­ rer Eichverfahren, sogenannter Abdrehproben, werden dabei gute Dosiergenauigkeiten erreicht (EP 0 472 855). Verän­ dert jedoch das Streugut während des Betriebs seine physikalischen Eigenschaften bzw. entsprechen diese Eigenschaften nicht denen bei der Abdrehprobe, müssen während des Streubetriebs die Eichvorgänge wiederholt werden, andernfalls sich die Dosiergenauigkeit ver­ schlechtert.

Es ist ferner bekannt, die Regelung dadurch zu optimie­ ren, daß in die Verteilmaschine ein Wiegesystem inte­ griert ist. Mittels mehrerer Wägungen während des Streu­ betriebs wird die über das Regelgerät eingestellte Streu­ gutmenge mit der aus den Wägungen ermittelten Streugut­ menge verglichen und die Kennlinie Massenstrom/Einstel­ lung Dosiersystem korrigiert. Bei diesem System muß zu Beginn eine Über- oder Unterdosierung hingenommen werden, doch läßt sich durch Optimierung eine umständliche Ab­ drehprobe vermeiden. Nachteilig bleibt, daß während des Streubetriebs die Wägung und Eichung im Stillstand auf einer ebenen Fläche vorgenommen werden muß. Starke Ände­ rungen der Fahrgeschwindigkeit oder auch der Sollstreu­ menge erfordern mehrere Wägungen zur richtigen Einstel­ lung des Dosiersystems. Schließlich ist der technische Aufwand für das Wiegesystem erheblich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schleu­ derstreuer zum Verteilen von Streugut, insbesondere Dünger, vorzuschlagen, bei dem eine exakte Dosierung des Streugutes möglich ist, ohne daß im Stillstand Eichvor­ gänge durchzuführen sind.

Bei einem Schleuderstreuer des eingangs genannten Aufbaus wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß

• - ein Sensor für die Aufnahme des Drehmoments und ein
• - Sensor für die Aufnahme der Drehzahl des Rotationsan­ triebs der Verteilerscheibe vorgesehen ist
• - im Rechner eine Schar von Kennlinien für die Funktion zwischen Massenstrom einerseits und Drehmoment sowie Drehzahl andererseits einschließlich einer Leerlauf- Kennlinie für den Massenstrom null für jede Einstel­ lung der Einstellmittel hinterlegt ist und
• - das Dosierorgan mittels der als Stellgröße dienenden Ausgangsgröße des Drehmoment-Sensors nach Abgleich mit der Eingangsgröße für den Sollmassenstrom in Abhängig­ keit von der vom Drehzahl-Sensor gemessenen Ist-Dreh­ zahl steuerbar ist.

Die in Verbindung mit der Erfindung einsetzbaren Ein­ stellmittel zur Einstellung des Streuers auf die gewünschten Betriebsparameter sind herkömmlicher Art und können folgende Merkmale einzeln oder in Kombination aufweisen:

• - in der Ebene der Verteilerscheibe winkelverstellbare Wurfschaufeln,
• - in einer zur Verteilerscheibe senkrechten Ebene ver­ stellbare Wurfschaufel-Teile,
• - Wurfschaufeln mit lageveränderlicher Abflugkante,
• - austauschbare Wurfschaufeln unterschiedlicher Länge und/oder Form,
• - auswechselbare Verteilerscheiben mit unterschiedlichen Durchmessern und/oder mit Wurfschaufeln mit unter­ schiedlicher Lage ihrer Abflugkante,
• - einen verstellbaren Aufgabepunkt für den Dünger auf der Verteilerscheibe,
• - einen drehzahlveränderlichen Antrieb für die Vertei­ lerscheibe.

Mit der Winkelverstellung der Wurfschaufeln in der Hori­ zontalen wird der Abflugpunkt in Umfangsrichtung verla­ gert. Hierdurch werden vornehmlich die Lage des Streubil­ des und die Streubreite beeinflußt. Die Winkelverstellung in der Vertikalen eines äußeren Teils der Wurfschaufel ermöglicht eine Variation des Abflugwinkels, was insbe­ sondere beim Spätdüngen mit einem vergrößerten Anstell­ winkel genutzt wird. Wurfschaufeln mit lageveränderlicher Abflugkante, insbesondere längenveränderliche Wurfschau­ feln, dienen vornehmlich zur Variation der Streu- bzw. Arbeitsbreite. Alle vorgenannten Einstellmöglichkeiten lassen sich auch durch unterschiedliche, austauschbare Wurfschaufeln oder durch auswechselbare Scheibentypen verwirklichen. Weiterhin lassen sich Arbeitsbreite und Streubildlage durch die Verlagerung des Aufgabepunktes und die Arbeitsbreite weiterhin durch einen drehzahlva­ riablen Antrieb der Verteilerscheibe ändern. Insbesondere mit den beiden letztgenannten Einstellmitteln (Aufgabe­ punkt und Drehzahl) läßt sich der gesamte Arbeitsbereich eines Schleuderstreuers abdecken.

Die Erfindung geht von einem bekannten Vorschlag (DE 44 17 549) aus, der auf der Erkenntnis beruht, daß bei einem Straßenstreuer mit einer hydraulisch angetrieben Vertei­ lerscheibe für Streusalz der aus dem Behälter auf die Scheibe auslaufende Massenstrom direkt proportional dem Drehmoment bzw. der Änderung des Drehmomentes gegenüber dem Leerlaufdrehmoment und umgekehrt proportional der Drehzahl sowie dem Quadrat des Scheibenradius ist. Dies gilt unabhängig von der Art des Streugutes, also dessen Rieselfähigkeit beim Auslaufen aus dem Behälter und unabhängig von dessen Gleitfähigkeit auf der Scheibe. Diese Erkenntnis wird mit der Erfindung aufgegriffen und allgemein auf Rotationsantriebe für Verteilerscheiben von Düngerstreuern übertragen. Da die Verteilung jedoch von der Art der Düngersorte, insbesondere deren Flugverhalten abhängt, und ferner die Arbeitsbreite variabel sein muß, sind die oben genannten Einstellungen zu berücksichtigen. Für diese Einstellungen auf verschiedene Düngersorten und Arbeitsbreiten sind im rechnergestützten Regelgerät Kennlinien für die Beziehung zwischen Ist-Massenstrom einerseits und Drehmoment sowie Drehzahl andererseits einschließlich einer Leerlauf-Kennlinie für den Massen­ strom null hinterlegt. Für die konkrete Verteilaufgabe (Düngersorte und Arbeitsbreite) läßt sich bei auf die Sollstreumenge eingestelltem Dosierorgan durch die stän­ dige Aufnahme des Ist-Massenstroms durch den Drehmoment- Sensor über dessen Ausgangsgröße die Abweichung feststel­ len und mit Hilfe der für die aktuelle Einstellung der Einstellmittel gespeicherten Kennlinie die Abweichung des Ist-Massenstroms gegenüber der Sollstreumenge als Stell­ größe für die Steuerung des Dosierorgans über das Regel­ gerät verwenden. Durch die gleichzeitige Aufnahme der Drehzahl über den Drehzahlsensor läßt sich anhand der Kennlinien jede Drehzahlschwankung ausregeln, so daß solche Drehzahlschwankungen den gemessenen Ist-Massen­ strom bzw. die Stellgröße für das Dosierorgan nicht beeinflussen. Kennlinie im Sinne der Erfindung kann eine durch eine mathematische Funktion bestimmte Kurve oder auch eine aus Zahlenwerten bestehende Tabelle sein.

Die vorstehend wiedergegebenen Merkmale der Erfindung haben Geltung für alle Arten von Rotationsantrieben für Verteilerscheiben an Dünger-Schleuderstreuern, nämlich mechanische, hydraulische oder elektrische, insbesondere soweit sie mit konstanter Drehzahl betrieben werden und sich diese nur unter Last verändert.

Bei drehzahlregelbaren Antrieben, die insbesondere einge­ setzt werden, um beispielsweise verschiedene Arbeitsbrei­ ten abzudecken oder gleiche Arbeitsbreiten bei verschie­ denen Düngersorten zu erreichen, ohne die Einstellung der Verteilerscheiben ändern oder andere Scheibentypen ein­ wechseln zu müssen, wird die vom Drehzahl-Sensor aufge­ nommene Ist-Drehzahl mit der Soll-Drehzahl abgeglichen und die Abweichung als Stellgröße für das Einregeln des Antriebs auf die Soll-Drehzahl genutzt. Beispielsweise sinkt bei einem hydraulischen Antrieb unter Last die Drehzahl ab, und die Ausgangsgangsgröße des Drehmoment- Sensors würde sich entsprechend ändern. Durch Nachregeln des Antriebs auf die Solldrehzahl wird diese Änderung kompensiert.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist vorge­ sehen, daß bei jeder Unterbrechnung des Massenstroms aus der aktuellen Ausgangsgröße des Drehmoment-Sensors und der Ist-Drehzahl des Drehzahl-Sensors die aktuelle Leer­ lauflast bestimmbar und unter Abgleich mit der vor Beginn der Streuarbeit oder bei einer vorangegangenen Massen­ strom-Unterbrechung aufgenommenen Leerlauflast die ent­ sprechenden Kennlinien für die gegebene Einstellung der Einstellmittel korrigierbar sind und die korrigierte Kennlinie speicherbar ist.

Mit dieser Ausführungsform ist die Möglichkeit gegeben, während des Streubetriebs eintretende Änderungen der Leerlauflast bzw. des Leerlauf-Drehmoments, beispielswei­ se durch Änderung der Lagerreibung, des Luftwiderstandes der Verteilerscheibe, durch Anbackungen von Dünger auf der Scheibe oder an den Wurfflügeln, Verschleiß der Wurfflügel, Temperaturänderungen des Hydrauliköls im Falle eines hydraulischen Antriebs etc. zu berücksichti­ gen. Dies kann insbesondere bei jeder Unterbrechung des Massenstroms während des Streubetriebs, also beispiels­ weise im Vorgewende oder während des Feldwechsels gesche­ hen, so daß stets gewährleistet ist, daß die Ausgangs­ größe des Sensors an veränderte Leerlaufverhältnisse angepaßt wird. Die Anpassung kann durch eine Nullpunkt­ korrektur oder durch Parallelverschieben der Kennlinie erfolgen. Diese vorzugsweise permanent durchgeführte Korrektur sorgt für eine gleichbleibende Genauigkeit während des gesamten Streubetriebs und ist insbesondere für die Einhaltung der Genauigkeit beim Ausbringen klei­ ner Streumengen bedeutsam.

Aus der Schar der Kennlinien selektiert der Rechner diejenige, die der Einstellung der Einstellmittel ent­ spricht. Diese Kennlinie kann auch in einem Display anzeigbar sein, um die aktuelle Einstellung kenntlich zu machen und bei Bedarf auf eine andere zurückgreifen zu können.

Bei der Verteilung von körnigen Düngemitteln haben sich heute weitgehend Zweischeibenstreuer aufgrund ihrer größeren Verteilgenauigkeit und großen Arbeitsbreite durchgesetzt. Bei einem solchen Zweischeibenstreuer sind erfindungsgemäß für jede Verteilerscheibe ein das Drehmo­ ment des Rotationsantriebs und je ein die Drehzahl erfas­ sender Sensor vorgesehen und sind die Dosierorgane für beide Verteilerscheiben vom Regelgerät unabhängig vonei­ nander steuerbar. Zu diesem Zweck sind für jede der beiden Verteilerscheiben die Kennlinien für die Beziehung Ausgangsgröße Sensor/Ist-Massenstrom entsprechend den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 im Rechner hinterlegt. Über zwei Ausgänge des Regelgerätes wird das Dosierorgan jeder Verteilerscheibe mittels der Ausgangs­ größe des jeweiligen Drehmoment-Sensors unter gleichzei­ tiger Drehzahlkompensation gesteuert. In Verbindung mit der bei Unterbrechung des Massenstroms möglichen Eichung bei Leerlauflast läßt sich diese Eichung für jede Scheibe getrennt vornehmen.

Ferner können bei einem Zweischeibenstreuer für beide Scheiben unterschiedliche Einstellmittel bzw. unter­ schiedliche Einstellungen vorgesehen sein, um beispiels­ weise ein asymmetrisches Streubild, z. B. beim Grenzstreu­ en, zu erzeugen. Dies kann mit zwei unterschiedlich eingestellten oder mit zwei verschiedenen Typen von Verteilerscheiben oder durch unterschiedliche Drehzahlen und Aufgabepunkte beider Scheiben realisiert werden. In diesem Fall sind die diesen Einstellungen eigenen Kenn­ linien gespeichert und ist gegebenenfalls für beide Scheiben auch eine unterschiedliche Sollstreumenge ein­ stellbar und der Istmassenstrom anhand des aufgenommenen Drehmoments korrigierbar.

Bei einem Zweischeibenstreuer ist ferner vorgesehen, daß die Ist-Position des Dosierorgans bzw. eines dieses betätigenden Antriebs für jede Verteilerscheibe bei gleicher Sollstreumenge registrierbar und bei gleicher Ausgangsgröße des Sensors eine zu große Abweichung beider Positionen signalisierbar ist.

Auf diese Weise lassen sich funktionelle Unregelmäßigkei­ ten, sofern sie am Antrieb nur eines Dosierorgans auftre­ ten, feststellen und signalisieren, so daß der Benutzer die Streuarbeit unterbrechen und nach Abhilfe suchen kann, ohne daß es zu Schäden aufgrund unregelmäßiger Ausbringung des Streugutes kommt.

Die Aufnahme des Drehmomentes bzw. der Drehmomentdiffe­ renz zwischen Last- und Leerlaufbetrieb kann bei einem hydraulischen Antrieb der Verteilerscheiben durch einen Sensor erfolgen, der den Druckabfall über dem Hydromotor mißt und als Ausgangsgröße an den Rechner liefert. Statt­ dessen kann der Hydromotor mit der Verteilerscheibe über ein das Reaktionsmoment aufnehmendes Bauglied mit dem Streuer verbunden sein und an dem Bauglied wenigstens ein Dehnungsstreifen als Drehmoment-Sensor angeordnet sein. Ist das Bauglied nach Art eines Arms ausgebildet, kann je ein Dehnungsmeßstreifen an gegenüberliegenden Seiten des Arms angeordnet sein.

Der Dehnungsstreifen erfaßt die in dem Bauglied aufgrund des Reaktionsmomentes auftretende Zug- oder Druckspan­ nung, die ein Maß für das aktuelle Drehmoment ist.

Bei einem elektrischen Antrieb mißt der Sensor die Strom­ aufnahme des Elektromotors, während bei einem mechani­ schen Antrieb der Verteilerscheiben über einen Getriebe­ zug wenigstens ein Sensor an einem durch das Drehmoment beanspruchten, insbesondere einem torsionsbeanspruchten Teil des Getriebezugs angebracht ist. Dabei kann es sich wiederum um einen Dehnungsmeßstreifen handeln, der als Ausgangsgröße ein elektrisches Signal an den Rechner liefert. In diesem Fall kann das vom Dehnungsmeßstreifen gelieferte elektrische Signal mittels Schleifkontakten abgegriffen werden.

Vorzugsweise jedoch ist vorgesehen, daß auf dem umlaufen­ den Drehmoment-beanspruchten Teil des Getriebezugs wenig­ stens zwei Inkrementgeber mit axialem Abstand voneinander angeordnet und diesen je ein ortsfester Impulsaufnehmer zugeordnet ist, und daß die Phasenverschiebung der von beiden Aufnehmern registrierten Impulse für den Massen­ strom Null als Eichwert und die Phasenverschiebung bei einem Massenstrom größer Null als Meßwert für das aktuel­ le Drehmoment aufgenommen wird.

Diese Ausführungsform hat den Vorteil, daß ein berüh­ rungsloser Abgriff der von den Inkrementgebern geliefer­ ten Impulse möglich ist, was vor allem bei den robusten Einsatzbedingungen eines Streuers von Vorteil ist.

Weist der Getriebezug, wie üblich, wenigstens eine quer zur Fahrtrichtung verlaufende Querwelle auf, die über Eckgetriebe an die Gelenkwelle bzw. Zapfwelle des Trak­ tors angeschlossen ist, so ist die Ausbildung mit Vorteil so getroffen, daß die beiden Inkrementgeber auf wenig­ stens einem eine der Verteilerscheiben antreibenden Abschnitt der Querwelle angeordnet ist. Stattdessen können auch auf beiden, je eine Verteilerscheibe antrei­ benden Abschnitten der Querwelle zwei Inkrementgeber angeordnet sein. In letzterem Fall werden die den beiden Verteilerscheiben zugeordneten Dosierorgane getrennt und jeweils exakt geregelt.

Ist die Querwelle, wie gleichfalls üblich, in einem geschlossenen Gehäuse angeordnet, ergibt sich der Vorteil daß die Impulsaufnehmer auf der Außenseite des Gehäuses angeordnet sein können und zusätzlich nur noch die elek­ trischen Zuleitungen freiliegen.

Insbesondere bei einem drehzahlveränderlichen Antrieb der Verteilerscheiben treten bei Änderung der Drehzahl Be­ schleunigungs- oder Verzögerungsmomente auf, die höher bzw. niedriger sind als das zur jeweils einzustellenden Drehzahl gehörige Betriebsdrehmoment. Solche Beschleuni­ gungs- oder Verzögerungsmomente werden durch die Sensorik erkannt und erfindungsgemäß im Rechner kompensiert, so daß sie keinen Betrag zur Stellgröße für das Dosierorgan liefern.

Claims (23)

1. Schleuderstreuer zum Verteilen von Streugut, insbe­ sondere Dünger, mit einem Vorratsbehälter, wenig­ stens einer rotatorisch angetriebenen Verteiler­ scheibe mit Wurfschaufeln, Mitteln zum Einstellen des Streuers auf verschiedene Arbeitsbreiten und Düngersorten und/oder Düngungsarten und einem ein­ stellbaren Dosierorgan, das von einem rechnerge­ stützten Regelgerät steuerbar ist, wobei die aktuel­ le Fahrgeschwindigkeit, die Sollstreumenge pro Fläche und die Arbeitsbreite in den Rechner eingeb­ bar und mit dem daraus errechneten Sollmassenstrom und einer im Rechner hinterlegten Kennlinie für den Massenstrom das Dosierorgan regelbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß

• - ein Sensor für die Aufnahme des Drehmoments und
• - ein Sensor für die Aufnahme der Drehzahl des Rotationsantriebs der Verteilerscheibe vorgesehen ist,
• - im Rechner eine Schar von Kennlinien für die Funktion zwischen Massenstrom einerseits und Drehmoment sowie Drehzahl andererseits einschließ­ lich einer Leerlauf-Kennlinie für den Massenstrom null für jede Einstellung der Einstellmittel hinterlegt ist und
• - das Dosierorgan mittels der als Stellgröße dienen­ den Ausgangsgröße des Drehmoment-Sensors nach Abgleich mit der Eingangsgröße für den Sollmassen­ strom in Abhängigkeit von der vom Drehzahl-Sensor gemessenen Ist-Drehzahl steuerbar ist.

2. Schleuderstreuer nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Einstellmittel folgende Merkmale einzeln oder in Kombination aufweisen

• - in der Ebene der Verteilerscheibe winkelverstell­ bare Wurfschaufeln,
• - in einer zur Verteilerscheibe senkrechten Ebene verstellbare Wurfschaufel-Teile,
• - Wurfschaufeln mit lageveränderlicher Abflugkante,
• - austauschbare Wurfschaufeln unterschiedlicher Länge und/oder Form,
• - auswechselbare Verteilerscheiben mit unterschied­ lichen Durchmessern und/oder mit Wurfschaufeln mit unterschiedlicher Lage ihrer Abflugkante,
• - einen verstellbaren Aufgabepunkt für den Dünger auf der Verteilerscheibe,
• - einen drehzahlvariablen Antrieb für die Verteiler­ scheibe.

3. Schleuderstreuer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei jeder Unterbrechung des Massenstroms aus der aktuellen Ausgangsgröße des Drehmoment-Sensors und der Ist-Drehzahl des Dreh­ zahl Sensors die aktuelle Leerlauflast bestimmbar und unter Abgleich mit der vor Beginn der Streuar­ beit oder bei einer vorangegangenen Massenstrom-Un­ terbrechung aufgenommenen Leerlauflast die entspre­ chenden Kennlinien für die gegebene Einstellung der Einstellmittel korrigierbar sind und die korrigierte Kennlinie speicherbar ist.

4. Schleuderstreuer nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kennlinie nur an einem Punkt korrigierbar ist.

5. Schleuderstreuer nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kennlinie durch Parallelverschie­ ben korrigierbar ist.

6. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennlinien entspre­ chend der Einstellung der Einstellmittel selektier­ bar und anzeigbar sind.

7. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennlinien auf einem Display aufrufbar sind.

8. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Zweischeiben­ streuer für jede Verteilerscheibe je ein das Dreh­ moment und je ein die Drehzahl des Rotationsantriebs erfassender Sensor vorgesehen ist und die Dosieror­ gane für beide Verteilerscheiben vom Regelgerät unabhängig voneinander steuerbar sind.

9. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß für jede der beiden Verteilerscheiben eine Schar von Kennlinien gemäß Anspruch 1 im Rechner hinterlegt ist.

10. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Zweischeiben­ streuer mit zwei unterschiedlichen Einstellmitteln bzw. unterschiedlicher Einstellung derselben die ihnen jeweils eigenen Kennlinien gespeichert sind.

11. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei Unterbrechung des Massenstroms für nur eine Verteilerscheibe die aktuelle Leerlauflast dieser Scheibe bestimmbar und unter Abgleich mit der vor Beginn der Streuarbeit oder einer vorangegangenen Massenstrom-Unterbrechung aufgenommenen Leerlauflast die entsprechenden Kenn­ linien für die Einstellmittel dieser Verteilerschei­ be korrigierbar sind und die korrigierte Kennlinie speicherbar ist.

12. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ist-Position des Dosierorgans bzw. eines dieses betätigenden Antriebs für jede Verteilerscheibe bei gleicher Sollstreumen­ ge registrierbar und bei gleicher Ausgangsgröße des Sensors eine zu große Abweichung beider Positionen signalisierbar ist.

13. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem hydraulischen Antrieb der Verteilerscheibe der Sensor den Druck­ abfall über dem Hydromotor mißt und als Ausgangs­ größe an den Rechner liefert.

14. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem hydraulischen Antrieb der Verteilerscheibe der Hydromotor mit der Verteilerscheibe über ein das Reaktionsmoment des Hydromotors aufnehmendes Bauglied mit dem Streuer verbunden ist und daß an dem Bauglied mindestens ein Dehnungsmeßstreifen als Drehmoment-Sensor angeordnet ist.

15. Schleuderstreuer nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Bauglied als Arm ausgebildet ist und je ein Dehnungsmeßstreifen an gegenüberliegenden Seiten des Arms angeordnet ist.

16. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem elektrischen Antrieb der Verteilerscheibe der Sensor die Strom­ aufnahme des Elektromotors mißt und als Ausgangs­ größe an den Rechner liefert.

17. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem mechanischen Antrieb der Verteilerscheibe über einen Getriebezug wenigstens ein Sensor an einem Drehmoment-bean­ spruchten Teil des Getriebezugs angeordnet ist, der als Ausgangsgröße ein elektrisches Signal an den Rechner liefert.

18. Schleuderstreuer nach Anspruch 17, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Sensor ein Dehnungsmeßstreifen ist.

19. Schleuderstreuer nach Anspruch 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Sensor mit dem ihn aufnehmenden Teil umläuft und das gelieferte elektrische Signal mittels Schleifkontakten abgreifbar ist.

20. Schleuderstreuer nach Anspruch 17, dadurch gekenn­ zeichnet, daß auf dem umlaufenden, Drehmoment-bean­ spruchten Teil des Getriebezugs wenigstens zwei Inkrementgeber mit axialem Abstand voneinander angeordnet und diesen je ein ortsfester Impulsauf­ nehmer zugeordnet ist, und daß die Phasenverschie­ bung der von beiden Aufnehmern registrierten Impulse für den Massenstrom Null als Eichwert und die Phasen­ verschiebung bei einem Massenstrom größer Null als Meßwert für das aktuelle Drehmoment aufgenommen wird.

21. Schleuderstreuer nach Anspruch 20, wobei der Getrie­ bezug wenigstens eine quer zur Fahrtrichtung verlau­ fende an die Gelenkwelle des Traktors über Eckge­ triebe angeschlossene Querwelle aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Inkrementgeber auf wenigstens einem eine der Verteilerscheiben antrei­ benden Abschnitt der Querwelle angeordnet sind.

22. Schleuderstreuer nach Anspruch 20 oder 21, wobei die Querwelle in einem geschlossenen Gehäuse angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulsaufnehmer auf der Außenseite des Gehäuses angebracht sind.

23. Schleuderstreuer nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß ein von dem Drehmoment­ sensor während einer Drehzahländerung aufgenommenes Beschleunigungs- oder Verzögerungsmoment im Rechner kompensiert wird und keinen Beitrag zur Stellgröße für das Dosierorgan liefert.