DE19851531A1 - Control method for extrusion machine with twin tracked caterpillar take-off whose drive units include motors and frequency converters giving identical track speeds - Google Patents

Control method for extrusion machine with twin tracked caterpillar take-off whose drive units include motors and frequency converters giving identical track speeds

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DE19851531A1
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Abstract

The drive units (1,2) power the caterpillar tracks through pinions and comprise geared electric motors with an angle sensor (4,5) and a frequency converter with an integrated programmable control and interface points for data exchange. The frequency converters are electrically connected and the motors (M) can be controlled to ensure equal speeds on the take-off tracks. An Independent claim is made for an extrusion machine with a product take-off unit which employs the claimed control method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuer- und Regelverfahren für eine Extrusionsmaschine und eine Extrusionsmaschine.The invention relates to a control and regulating method for an extrusion machine and a Extrusion machine.

Extrusionsmaschinen werden zur Produktion von länglichen Profilen, wie Rohre oder Fensterprofilteile, eingesetzt. Im allgemeinen wird Kunststoffgranulat erwärmt bis es plastisch wird und dann durch ein Formwerkzeug gepreßt, das dem Produkt seine Form verleiht. Während dieser Formung wird das Produkt immer mehr abgekühlt in einem Kühlbereich. Das Produkt wird hauptsächlich mit einem Raupenabzug herausgezogen. Dieser Raupenabzug besteht aus umlaufenden Abzugsketten. Die Abzugsketten tragen Gummistollen, mit dem das Produkt befördert und herausgezogen wird.Extrusion machines are used to produce elongated profiles, such as pipes or Window profile parts used. Plastic granules are generally heated until they become plastic and then pressed through a mold that gives the product its shape. While In this formation, the product is cooled down more and more in a cooling area. The product will mainly pulled out with a caterpillar trigger. This caterpillar trigger consists of circumferential trigger chains. The trigger chains carry rubber studs with which the product is transported and pulled out.

Die Abzugsketten werden von Kettenritzeln angetrieben. Der Antrieb des Kettenritzels erfolgt durch einen Getriebemotor, also einem Elektromotor mit einem Getriebe zur Herabsetzung der Drehzahl. Bei Fensterprofilen werden oft nur zwei Abzugsketten eingesetzt. Mittels pneumatischen Drucks wird die Normalkraft auf das Produkt eingestellt.The trigger chains are driven by chain sprockets. The chain sprocket is driven by a geared motor, ie an electric motor with a gearbox to reduce the Rotational speed. Often only two extraction chains are used for window profiles. Using pneumatic Pressure, the normal force is set on the product.

Die Abzugsketten müssen eine möglichst gleiche Bahngeschwindigkeit aufweisen, da sonst ein Schlupf zwischen Kette und Produkt auftritt, der die Qualität mindert oder durch zu große, dabei entstehende Querkräfte das Produkt sogar verformen kann.The haul-off chains must have the same possible web speed, otherwise a Slip occurs between chain and product, which reduces the quality or too large, thereby resulting transverse forces can even deform the product.

Eine möglichst gute Rundlaufgenauigkeit ist auch gefordert, weil geringste Drehzahlschwankungen sich als Oberflächenwelligkeiten auf dem Produkt widerspiegeln und mit bloßem Auge sichtbar sind.The best possible concentricity is also required because the lowest Speed fluctuations are reflected as surface ripples on the product and with are visible to the naked eye.

Es werden zur Bewerkstelligung des mechanischen Gleichlaufs mechanische Synchronisationen, wie beispielsweise teure Differentialgetriebe, verwendet.To achieve mechanical synchronism, mechanical synchronizations, such as expensive differential gear used.

Jedoch sind die vorgenannten Nachteile nicht gänzlich zu verhindern. Zusätzlich ergeben sich Probleme bei zunehmender Standzeit. Im Laufe der Zeit findet nämlich eine Längung der Abzugsketten statt, die sogar unterschiedlich sein kann. Dies hat zur Folge, daß der aktiv eingreifende Umfangsradius der Kettenritzel variiert. Dadurch und durch weitere Abnutzungen und Belastungen entstehen unterschiedliche Bahngeschwindigkeiten der Abzugsketten.However, the aforementioned disadvantages cannot be completely prevented. Additionally arise Problems with increasing tool life. Over time, the Trigger chains instead, which can even be different. This has the consequence that the active engaging circumferential radius of the chain sprocket varies. Because of this and through further wear and tear Different web speeds occur in the haul-off chains.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuer- und Regelverfahren für eine Extrusionsmaschine und eine Extrusionsmaschine derart weiterzubilden, daß unter Vermeidung der vorgenannten Nachteile ein kostengünstiger Antrieb eingesetzt wird, der auch bei hoher Standzeit den Gleichlauf der Kettenabzüge gewährleistet.The invention is based, a control method for a Develop extrusion machine and an extrusion machine in such a way that while avoiding of the aforementioned disadvantages, an inexpensive drive is used, even at high Lifetime guarantees the synchronism of the chain pulls.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst bei einem Steuer- und Regelverfahren für eine Extrusionsmaschine nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und bei einer Extrusionsmaschine nach den in Anspruch 9 angegebenen Merkmalen.According to the invention, the object is achieved in a control method for a Extrusion machine according to the features specified in claim 1 and at one Extrusion machine according to the features specified in claim 9.

Bei der Lösung werden Elektromotoren mit Frequenzumrichter verwendet. Von Vorteil ist dabei, daß die im Stand der Technik verwendete, aufwendige Mechanik ersetzt wird durch Elektromotoren mit Frequenzumrichtern mit integrierter frei programmierbarer Steuerung, die derart verbunden sind und Daten austauschen, daß ein erfindungsgemäßes Steuer- und Regelverfahren ausbildbar ist, das die Elektromotoren so ansteuert, daß die Bahngeschwindigkeiten im wesentlichen gleich sind. Von Vorteil ist dabei, daß keine Querkräfte auf das Produkt aufgebracht werden und dieses somit nicht verformt wird. Ein weiterer Vorteil ist, daß kein Schlupf zwischen Kette und Produkt auftritt und somit keine Qualitätsbeeinträchtigung entsteht. Ein weiterer Vorteil ist, daß im wesentlichen keine Schwankungen der Bahngeschwindigkeiten auftreten, also keine Schwankungen, die die Produktgüte und -qualität für den Kunden verschlechtern. Ein weiterer Vorteil ist, daß auch bei mechanischer Abnutzung, Längung der Ketten während der Standzeit oder tribologischen und Verschleißeffekten im wesentlichen ein Gleichlauf der Bahngeschwindigkeiten erzeugt wird. Das Steuer- und Regelverfahren ist also derart ausgebildet, daß es diese vorgenannten Störungen im wesentlichen ausregelt, so daß auch bei hoher Standzeit eine hohe Produktqualität erreicht werden kann. Ein wichtiger Vorteil ist auch, daß ein hoher Stellbereich der Bahngeschwindigkeiten durch das Steuer- und Regelverfahren ermöglicht wird. In diesem hohen Stellbereich arbeitet das Verfahren erfolgreich, beispielsweise ohne zum Schwingen zu neigen.The solution uses electric motors with frequency converters. It is an advantage that the complex mechanics used in the prior art is replaced by Electric motors with frequency inverters with integrated, freely programmable control that  are connected and exchange data such that a control and Control method can be trained that controls the electric motors so that the Path speeds are essentially the same. The advantage here is that no transverse forces be applied to the product and it is therefore not deformed. Another advantage is that there is no slippage between chain and product and therefore no impairment of quality arises. Another advantage is that there are essentially no fluctuations in the Web speeds occur, so no fluctuations that affect the product quality and quality worsen the customer. Another advantage is that even with mechanical wear, Elongation of the chains during the service life or tribological and wear effects in the essentially a synchronism of the web speeds is generated. The tax and Control method is so designed that it essentially the aforementioned disturbances adjusts so that high product quality can be achieved even with a long service life. On Another important advantage is that a high adjustment range of the web speeds through the Control and regulation procedures is made possible. The process works in this high setting range successful, for example without tending to vibrate.

In Weiterbildung werden Synchron- oder Asynchronmotoren verwendet. Von Vorteil ist dabei, daß sie im Gegensatz zu Gleichstrommotoren kostengünstig, insbesondere in bezug auf die Standzeit, sind und verschleißfreier arbeiten.In further training, synchronous or asynchronous motors are used. The advantage here is that in contrast to DC motors, they are inexpensive, especially with regard to the service life, are and work more wear-free.

In einer Weiterbildung ist ein Antrieb Master-Antrieb und ein anderer Antrieb oder mehrere andere Antriebe Slave-Antrieb oder Slave-Antriebe. Von Vorteil ist dabei, daß das Steuer- und Regelverhalten derart ausgebildet werden kann, daß der Slave-Antrieb sich an den Vorgaben des Master-Antriebes ausrichtet und somit die von ihm angesteuerte Abzugskette entsprechend geregelt und gesteuert wird.In one development, one drive is the master drive and another drive or several others Drives slave drive or slave drives. The advantage here is that the tax and Control behavior can be designed such that the slave drive complies with the requirements of Aligns the master drive and thus the trigger chain it controls accordingly is regulated and controlled.

In einer Weiterbildung werden die Antriebe in Drehzahlregelung betrieben. Von Vorteil ist dabei, daß sie auf Störungen sehr schnell, insbesondere in der Größenordnung im Bereich von einigen Millisekunden, reagieren können, da die jeweiligen Frequenzumrichter vom Winkelsensor sehr genau und in rascher Folge über die Winkellage informiert werden. Störungen können dabei auch von der Mechanik des Kettenritzels und der Abzugskette kommen.In a further development, the drives are operated in speed control. It is an advantage that they respond to faults very quickly, especially on the order of a few Milliseconds, can react because the respective frequency converter from the angle sensor very much be informed precisely and in rapid succession about the angular position. Faults can also occur come from the mechanics of the chain sprocket and the pull chain.

In einer Weiterbildung ist ein übergeordneter Drehmomentenregler in die frei programmierbare Steuerung, insbesondere des Slave-Antriebs, integriert, der die Sollwertvorgabe für den Drehzahlregler beeinflußt. Von Vorteil ist dabei, daß somit die Drehzahl des Slave-Antriebes so lange nachgeregelt wird bis die Drehmomente, die Strömen in den Stator-Wicklungen entsprechen, keine wesentliche Differenz aufweisen. Dabei umfaßt die Erfindung die Verwendung von Drehmomenten oder Strömen, also die Informationen über den Stromvektor, zur Regelung.In a further development, a higher-level torque controller is freely programmable Control, in particular of the slave drive, integrated, which specifies the setpoint for the Speed controller influenced. The advantage here is that the speed of the slave drive thus is long readjusted until the torques, the currents in the stator windings correspond, have no significant difference. The invention encompasses the use of torques or currents, i.e. the information about the current vector, for regulation.

In Weiterbildung arbeiten die Antriebe in Drehzahlregelung und übermitteln die Werte der Ströme oder des Drehmomentes an die übergeordnete Drehmomentenregelung. Diese arbeitet als Regler, wie ein PI-Regler oder dergleichen, und erzeugt einen Korrekturwert, der zusätzlich mit einem Proportionalitätsfaktor multipliziert ist. Dieser Proportionalitätsfaktor entspricht unter anderem auch einer Einheitenumrechnung in die Einheit Drehzahl. Dieser Korrekturwert wird dann auf die Ist-Drehzahl des Slave-Antriebes aufsummiert und als Drehzahl-Sollwert für den Slave-Antrieb verwendet. Von Vorteil ist dabei, daß der übergeordnete Strom- oder Drehmomentenregler derart ausgebildet werden kann, daß er eine größere Zeitkonstante, insbesondere in der Größenordnung von einigen Sekunden bis zu einigen Minuten, aufweist als der Drehzahlregler des Slave-An­ triebes. Somit wird bei beispielsweise mechanischer Abnutzung oder anderen Änderungen der Drehzahl-Sollwert für den Slave-Antrieb nachgeführt.In further training, the drives work in speed control and transmit the values of the currents or the torque to the higher-level torque control. This works as a controller, like a PI controller or the like, and generates a correction value, which is additionally combined with a Proportionality factor is multiplied. This proportionality factor corresponds among other things a unit conversion into the unit speed. This correction value is then applied to the The actual speed of the slave drive is added up and as the speed setpoint for the slave drive used. The advantage here is that the higher-level current or torque controller can be designed to have a larger time constant, especially in the order of magnitude from a few seconds to a few minutes, as the speed controller of the slave on  driven. Thus, for example mechanical wear or other changes Speed setpoint for the slave drive is updated.

In Weiterbildung sind Größen wie der Proportionalitätsfaktor oder die Drehzahlvorgabe einstellbar. Von Vorteil ist dabei die Flexibilität beim Umstellen der Anlage auf andere Produkte.In further training, variables such as the proportionality factor or the speed specification can be set. The flexibility when converting the system to other products is an advantage.

Bei der Extrusionsmaschine nach Anspruch 9 als Lösung der vorgenannten erfinderischen Aufgabe wird das erfindungsgemäße Steuer- und Regelverfahren in den geeignet verbundenen Frequenzumrichtern eingesetzt als Hard- und Software. Die Vorteile entsprechen den oben genannten Vorteilen.In the extrusion machine according to claim 9 as a solution to the aforementioned inventive The task of the control and regulating method according to the invention in the suitably connected Frequency inverters used as hardware and software. The advantages are the same as above advantages mentioned.

Die weiteren Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.The further advantages result from the subclaims.

Bei einer besonderen Ausführungsform der Extrusionsmaschine sind die Raupenabzüge mit den Antrieben und das Steuer- und Regelverfahren derart ausgebildet und verbunden, daß die durch die Restschwankungen verursachten Welligkeiten am Produkt unerheblich sind, insbesondere mit dem bloßen Auge nicht sichtbar sind. Dazu sind Regler mit sehr gutem Steuer- und Regelverhalten notwendig, insbesondere reichen für die Drehzahlregelung keine Standard-PI-Reg­ ler aus. Beispielsweise ist ein sehr gutes mathematisches Motormodell ebenso notwendig wie komplexere Reglerstrukturen, beisielsweise Vorsteuerungen. Bei Verwendung dieser Regler und Optimierung der Parameter der Regler, insbesondere der Sollwerte und Zeitkonstanten der Drehzahlregelung und andererseits der übergeordneten Drehmomentenregelung können mit offensichtlichem Vorteil die Welligkeiten in die vorgenannte Größenordnung gebracht werden. In a special embodiment of the extrusion machine, the caterpillars are with the Drives and the control and regulation process designed and connected so that the through the residual fluctuations caused by ripples on the product are insignificant, especially with are not visible to the naked eye. In addition there are regulators with very good control and Control behavior necessary, in particular no standard PI control is sufficient for speed control out. For example, a very good mathematical engine model is just as necessary more complex controller structures, for example pilot controls. When using these controls and Optimization of the parameters of the controller, in particular the setpoints and time constants of the Speed control and on the other hand the higher-level torque control can be done with obvious advantage the ripples are brought into the aforementioned order.  

BezugszeichenlisteReference list

11

Regler mit Endstufe
Controller with output stage

22nd

Regler mit Endstufe
Controller with output stage

33rd

Regler
Regulator

44th

Elektromotor mit Winkelsensor
Electric motor with angle sensor

55

Elektromotor mit Winkelsensor
Electric motor with angle sensor

1010th

erwärmtes und gepreßtes Kunststoffgranulat
heated and pressed plastic granulate

1111

Formwerkzeug
Molding tool

1212th

Kühlbereich
Cooling area

1313

Produkt
product

1414

Antrieb für Kettenritzel
Chain sprocket drive

1515

Antrieb für Kettenritzel
Chain sprocket drive

Die Erfindung wird anhand von Abbildungen näher erläutert.The invention is explained in more detail with the aid of figures.

In der Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Extrusionsmaschine, die nach dem erfindungsgemäßen Steuer- und Regelverfahren arbeitet, skizziert.In the FIG. 1 is an extrusion machine according to the invention, which operates according to the inventive control methods outlined.

Das Kunststoffgranulat 10 wird erhitzt und durch ein Formwerkzeug 11 gepreßt. Im Kühlbereich 12 wird das Produkt 13 zunehmend ausgehärtet und nachgeformt. Den ausgangsseitigen Vorschub übernimmt ein Raupenabzug mit zwei Abzugsketten. Diese Abzugsketten laufen um und werden von einem Kettenritzel angetrieben. Dieses wiederum wird von einem Getriebemotor angetrieben. Der Getriebemotor besteht aus einem Elektromotor mit einem angeflanschten Getriebe. Der Elektromotor ist ausgeführt als Servomotor. Ein Inkrementalgeber ist dabei als Winkelsensor eingesetzt.The plastic granulate 10 is heated and pressed by a mold 11 . In the cooling area 12 , the product 13 is increasingly hardened and reformed. A caterpillar take-off with two take-off chains takes over the feed on the output side. These trigger chains rotate and are driven by a chain sprocket. This in turn is driven by a geared motor. The geared motor consists of an electric motor with a flanged gear. The electric motor is designed as a servo motor. An incremental encoder is used as an angle sensor.

Der Servomotor wird von einem Umrichter, der eine netzseitige Gleichrichtung und eine von einer parametrierbaren Regler-Elektronik angesteuerte Leistungsendstufe enthält. Zusätzlich ist eine frei programmierbare Steuerung in den Frequenzumrichter integriert. Im allgemeinen Fall dient sie als integrierte Positioniersteuerung für einen Antrieb. Sie kann Aufgaben einer SPS übernehmen. Der Frequenzumrichter besitzt geeignete Schnittstellen zum Austausch von Daten. Diese Schnittstellen ermöglichen somit eine Kommunikation mit externen Geräten, wie Sensoren und anderen Frequenzumrichtern.The servo motor is operated by a converter that performs rectification on the line side and one by one contains parameterizable controller electronics driven power stage. In addition, one is free Programmable control integrated in the frequency converter. In the general case it serves as Integrated positioning control for one drive. It can take over tasks of a PLC. The Frequency converter has suitable interfaces for exchanging data. This Interfaces thus enable communication with external devices such as sensors and other frequency inverters.

Diese Verbindung ermöglicht, daß ein Antrieb als Slave-Antrieb und ein anderer Antrieb als Master-Antrieb arbeitet. D.h., daß der Master-Antrieb Daten an den Slave-Antrieb sendet, die von diesem bei der Regelung berücksichtigt werden.This connection enables one drive to be a slave drive and another drive to be Master drive works. This means that the master drive sends data to the slave drive that is from be taken into account in the regulation.

Das verwendete Steuer- und Regelverfahren ist in der Fig. 2 skizziert. Der Master-Antrieb besteht aus einem Regler 1, der zum Frequenzumrichter zugeordnet ist. Der Frequenzumrichter mit diesem Regler 1 steuert dann den Motor mit Winkelsensor 4 an. Der Istwert der Drehzahl wird wiederum dem Regler 1 zugeführt. Zusätzlich erhält der Regler einen Sollwert für die Drehzahl.The control and regulating method used is outlined in FIG. 2. The master drive consists of a controller 1 , which is assigned to the frequency converter. The frequency converter with this controller 1 then controls the motor with angle sensor 4 . The actual value of the speed is again fed to controller 1 . The controller also receives a setpoint for the speed.

Der Slave-Antrieb umfaßt den Regler 2, den Elektromotor mit Winkelsensor 5 und arbeitet in entsprechender Weise wie der vorgenannte Master-Antrieb.The slave drive comprises the controller 2 , the electric motor with an angle sensor 5 and works in a similar manner to the aforementioned master drive.

Beide Antriebe sind also mit einer sehr guten Drehzahlregelung ausgestattet, die äußerst schnell, im Bereich von Millisekunden, auf Störungen reagiert.Both drives are therefore equipped with very good speed control, which is extremely fast, in the millisecond range, responding to disturbances.

In der frei programmierbaren Steuerung des Frequenzumrichters des Slave-Antriebes ist eine übergeordnete Reglerstruktur ausgebildet, die den Sollwert des Slave-Antriebes beeinflußt.There is one in the freely programmable control of the frequency converter of the slave drive higher-level controller structure designed, which influences the setpoint of the slave drive.

Beide Frequenzumrichter können Daten liefern, die den Meßwerten der Ströme und damit im wesentlichen auch den Werten der Drehmomente entsprechen. Im folgenden soll von Drehmomenten gesprochen werden. Diese Werte werden einem Regler 3 zugeführt, der das Drehmoment des Master-Antriebes als Sollwert und das Drehmoment des Slave-Antriebes als Istwert aufnimmt. An dem Ausgang des Reglers 3 wird noch eine Multiplikation mit einem Proportionalitätsfaktor durchgeführt, der die Einheitenumrechnung und Gewichtung sicherstellt.Both frequency converters can supply data that correspond to the measured values of the currents and thus essentially also the values of the torques. In the following we will speak of torques. These values are fed to a controller 3 , which records the torque of the master drive as the setpoint and the torque of the slave drive as the actual value. At the output of controller 3 , a multiplication by a proportionality factor is carried out, which ensures unit conversion and weighting.

Der sich so ergebende Wert wird auf den ebenfalls der übergeordneten Regelstruktur zugeführten Istwert der Drehzahl addiert und als Sollwertvorgabe für die Drehzahlregelung des Slave-An­ triebes verwendet. Die Zeitkonstanten des übergeordneten Reglers sind so dimensioniert, daß ein Ausgleich von Abweichungen im Bereich von einigen Sekunden bis einigen Minuten erfolgt.The resulting value is fed to the higher-level rule structure The actual speed value is added and as a setpoint for the speed control of the slave on  drive used. The time constants of the higher-level controller are dimensioned so that deviations in the range of a few seconds to a few minutes are compensated for.

Im Gegensatz zu den Drehzahlregelungen ist also die Drehmomentenregelung um mehrere Größenordnungen langsamer. Die mechanische Längung der Abzugsketten macht sich in einer sich ändernden Bahngeschwindigkeit der Ketten bemerkbar. Diese Änderung kann unterschiedlich sein bei Master- und Slave-Antrieb. Die übergeordnete Regelung gleicht aber diese Differenz aus. Genauso werden andere mechanische Änderungen ausgeglichen.In contrast to the speed controls, the torque control is by several Orders of magnitude slower. The mechanical elongation of the trigger chains makes one changing track speed of the chains noticeable. This change can vary be with master and slave drive. The overriding regulation compensates for this difference. In the same way, other mechanical changes are compensated for.

Der Vorteil der geeignet gewählten Regler, im einfachsten Fall PI-Regler, ist die Bewerkstelligung eines guten Gleichlaufs der beiden Abzugsraupen, also der Gleichheit ihrer Bahngeschwindigkeiten.The advantage of the suitably chosen controller, in the simplest case PI controller, is the accomplishment a good synchronism of the two caterpillars, ie the equality of their Web speeds.

Bei Verwendung der geeigneten Reglerstrukturen und Regleralgorithmen und bei optimierter Parameterwahl wird die Welligkeit so sehr vermindert, daß auf dem Produkt mit bloßem Auge keine Oberflächenwelligkeiten zu sehen sind.When using the appropriate controller structures and controller algorithms and with optimized Parameter choice, the ripple is reduced so much that on the product with the naked eye no surface ripples can be seen.

Bei einer weiteren Ausführungsform werden Steuer- und Regelverfahren angewandt, die für diese Anwendung auch den Einsatz eines Asynchronmotors ermöglichen.In a further embodiment, control and regulating methods are used for this Application also allow the use of an asynchronous motor.

Bei einer weiteren Ausführungsform besitzt der Raupenabzug mehrere Abzugsketten, insbesondere im Fall von Rundprofilen bis zu acht Abzugsketten mit Antrieben. Im letztgenannten Fall arbeiten dann sieben Antriebe als Slave-Antriebe und einer als Master-Antriebe.In a further embodiment, the caterpillar haul-off has several haul-off chains, especially in the case of round profiles, up to eight trigger chains with drives. In the latter In this case, seven drives work as slave drives and one as master drives.

Claims (17)

1. Steuer- und Regelverfahren für eine Extrusionsmaschine mit Abzügen und mindestens zwei Antrieben hierfür,
insbesondere mit einem Raupenabzug zum Herausziehen des Produktes, wie Kunststoffprofile oder dergleichen, wobei dieser Raupenabzug mindestens zwei Abzugsketten umfaßt, die jeweils von mindestens einem Antrieb über wenigstens jeweils ein Kettenritzel angetrieben werden, dadurch gekennzeichnet, daß
die Antriebe jeweils einen Elektromotor, insbesondere einen Getriebemotor, einen Winkelsensor, wie einen Inkrementalgeber oder Resolver oder dergleichen, und einen Frequenzumrichter umfassen,
wobei die Frequenzumrichter derart gestaltet sind, daß in sie eine frei programmierbare Steuerung integriert ist und Schnittstellen zum Austausch von Daten vorhanden sind,
und wobei die Frequenzumrichter derart elektrisch verbunden sind und das Steuer- und Regelverfahren derart ausgebildet ist, daß die Elektromotoren so ansteuerbar sind, daß die Bahngeschwindigkeiten der Abzugsketten im wesentlichen gleich sind. 1. control and regulating method for an extrusion machine with fume cupboards and at least two drives therefor,
in particular with a caterpillar take-off for pulling out the product, such as plastic profiles or the like, this caterpillar take-off comprising at least two take-off chains, each of which is driven by at least one drive via at least one chain sprocket, characterized in that
the drives each comprise an electric motor, in particular a geared motor, an angle sensor, such as an incremental encoder or resolver or the like, and a frequency converter,
the frequency inverters being designed in such a way that a freely programmable control is integrated in them and interfaces for exchanging data are available,
and wherein the frequency converters are electrically connected and the control and regulating method is designed such that the electric motors can be controlled so that the web speeds of the take-off chains are substantially the same. 2. Steuer- und Regelverfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Elektromotoren ausgebildet sind als Synchronmotoren oder Asynchronmotoren.2. Control and regulating method according to claim 1 characterized in that the electric motors are designed as synchronous motors or asynchronous motors. 3. Steuer- und Regelverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß ein Antrieb als Master-Antrieb und mindestens ein Antrieb als Slave-Antrieb ausgebildet ist, wobei der Master-Antrieb den Slave-Antrieben Daten sendet und/oder von diesen empfängt.3. Control and regulating method according to one of the preceding claims characterized in that a drive is designed as a master drive and at least one drive as a slave drive, wherein the master drive sends and / or receives data from the slave drives. 4. Steuer- und Regelverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß der Master-Antrieb und die Slave-Antriebe in Drehzahlregelung betrieben werden.4. Control and regulating method according to one of the preceding claims characterized in that the master drive and the slave drives are operated in speed control. 5. Steuer- und Regelverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß die programmierbaren Steuerungen der Frequenzumrichter der Slave-Antriebe derart ausgebildet sind, daß jeweils Drehmomentenregler oder Stromvektorregler die jeweiligen Dreh­ zahl-Sollwertvorgaben für die Slave-Antriebe beeinflussen.5. Control and regulating method according to one of the preceding claims characterized in that the programmable controls of the frequency converters of the slave drives are designed in this way are that each torque controller or current vector controller the respective rotation Influence number setpoints for the slave drives. 6. Steuer- und Regelverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß die jeweilige Drehzahl-Sollwertvorgabe aus dem Drehzahl-Istwert des jeweiligen Slave-Antriebs und einem darauf aufsummierten Korrekturwert besteht, der vom Regelverfahren des jeweiligen Drehmomentenreglers des jeweiligen Slave-Antriebs aus der Differenz der Drehmomente von Master-Antrieb und jeweiligem Slave-Antrieb erzeugt wird und mit einem Proportionalitätsfaktor multipliziert wird.6. Control and regulating method according to one of the preceding claims characterized in that the respective speed setpoint specification from the speed actual value of the respective slave drive and an accumulated correction value, which is based on the control method of the respective Torque controller of the respective slave drive from the difference of the torques from Master drive and respective slave drive is generated and with a proportionality factor is multiplied. 7. Steuer- und Regelverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß der Proportionalitätsfaktor einstellbar ist.7. Control and regulating method according to one of the preceding claims characterized in that the proportionality factor is adjustable. 8. Steuer- und Regelverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl-Sollwertvorgabe für den Master-Antrieb einstellbar ist. 8. Control and regulating method according to one of the preceding claims characterized in that the speed setpoint specification for the master drive is adjustable.   9. Extrusionsmaschine mit Abzügen und mindestens zwei Antrieben hierfür, insbesondere mit einem Raupenabzug zum Herausziehen des Produktes, wie Kunststoffprofile oder dergleichen, wobei dieser Raupenabzug mindestens zwei Abzugsketten umfaßt, die jeweils von mindestens einem Antrieb über wenigstens jeweils ein Kettenritzel angetrieben werden, dadurch gekennzeichnet, daß
die Antriebe einen Elektromotor, insbesondere einen Getriebemotor, einen Winkelsensor, wie einen Inkrementalgeber oder Resolver oder dergleichen, und einen Frequenzumrichter umfassen,
wobei die Frequenzumrichter derart ausgebildet sind, daß in sie eine frei programmierbare Steuerung integriert ist und Schnittstellen zum Austausch von Daten vorhanden sind,
und wobei die Frequenzumrichter derart elektrisch verbunden sind und derart ausgebildet und verbunden sind, daß die Elektromotoren so angesteuert werden, daß die Bahngeschwindigkeiten der Abzugsketten im wesentlichen gleich sind. 9. extrusion machine with deductions and at least two drives therefor, in particular with a caterpillar take-off for pulling out the product, such as plastic profiles or the like, this caterpillar take-off comprising at least two take-off chains, each of which is driven by at least one drive via at least one chain sprocket, characterized in that that
the drives comprise an electric motor, in particular a geared motor, an angle sensor, such as an incremental encoder or resolver or the like, and a frequency converter,
the frequency inverters being designed in such a way that a freely programmable control is integrated in them and interfaces for exchanging data are available,
and the frequency converters are electrically connected and are designed and connected in such a way that the electric motors are controlled in such a way that the web speeds of the take-off chains are substantially the same. 10. Extrusionsmaschine nach Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet, daß die Elektromotoren ausgebildet sind als Synchronmotoren oder Asynchronmotoren.10. Extrusion machine according to claim 9 characterized in that the electric motors are designed as synchronous motors or asynchronous motors. 11. Extrusionsmaschine nach einem der Ansprüche 9 oder 10 dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenzumrichter derart ausgebildet und verbunden sind, daß ein Antrieb als Master-Antrieb und mindestens ein Antrieb als Slave-Antrieb ausgebildet ist, wobei der Master-Antrieb den Slave-Antrieben Daten sendet und/oder empfängt.11. Extrusion machine according to one of claims 9 or 10 characterized in that the frequency converters are designed and connected such that a drive is designed as a master drive and at least one drive as a slave drive, wherein the master drive sends and / or receives data to the slave drives. 12. Extrusionsmaschine nach einem der Ansprüche 9 bis 11 dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenzumrichter derart ausgebildet und verbunden sind, daß der Master-Antrieb und die Slave-Antriebe in Drehzahlregelung betrieben werden.12. Extrusion machine according to one of claims 9 to 11 characterized in that the frequency converters are designed and connected such that the master drive and the slave drives are operated in speed control. 13. Extrusionsmaschine nach einem der Ansprüche 9 bis 12 dadurch gekennzeichnet, daß die programmierbaren Steuerungen der Frequenzumrichter der Slave-Antriebe derart ausgebildet sind, daß jeweils Drehmomentenregler oder Stromvektorregler die jeweiligen Dreh­ zahl-Sollwertvorgaben für die Slave-Antriebe beeinflussen.13. Extrusion machine according to one of claims 9 to 12 characterized in that the programmable controls of the frequency converters of the slave drives are designed in this way are that each torque controller or current vector controller the respective rotation Influence number setpoints for the slave drives. 14. Extrusionsmaschine nach einem der Ansprüche 9 bis 13 dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenzumrichter derart ausgebildet und verbunden sind, daß die jeweilige Drehzahl-Sollwertvorgabe aus dem Drehzahl-Istwert des jeweiligen Slave-Antriebs und einem darauf aufsummierten Korrekturwert besteht, der vom Regelverfahren des jeweiligen Drehmomentenreglers des jeweiligen Slave-Antriebs aus der Differenz der Drehmomente von Master-Antrieb und jeweiligem Slave-Antrieb erzeugt wird und mit einem Proportionalitätsfaktor multipliziert wird.14. Extrusion machine according to one of claims 9 to 13 characterized in that the frequency converters are designed and connected such that the respective speed setpoint specification from the speed actual value of the respective slave drive and an accumulated correction value, which is based on the control method of the respective Torque controller of the respective slave drive from the difference of the torques from Master drive and respective slave drive is generated and with a proportionality factor is multiplied. 15. Extrusionsmaschine nach einem der Ansprüche 9 bis 14 dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenzumrichter derart ausgebildet und verbunden sind, daß der Proportionalitätsfaktor einstellbar ist.15. Extrusion machine according to one of claims 9 to 14 characterized in that the frequency converters are designed and connected such that the proportionality factor is adjustable. 16. Extrusionsmaschine nach einem der Ansprüche 9 bis 15 dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenzumrichter derart ausgebildet und verbunden sind, daß die Drehzahl-Sollwertvorgabe für den Master-Antrieb einstellbar ist.16. Extrusion machine according to one of claims 9 to 15 characterized in that the frequency converters are designed and connected such that the speed setpoint specification for the master drive is adjustable. 17. Extrusionsmaschine nach einem der Ansprüche 9 bis 16 dadurch gekennzeichnet, daß die Raupenabzüge mit den Antrieben und die Frequenzumrichter derart ausgebildet und verbunden sind, daß die Bahngeschwindigkeiten der Abzugsketten sich so gering unterscheiden, daß keine, durch Schwankungen der Bahngeschwindigkeiten bedingten Oberflächenwelligkeiten mit dem bloßen Auge sichtbar sind.17. Extrusion machine according to one of claims 9 to 16 characterized in that the caterpillars with the drives and the frequency converter designed and are connected so that the web speeds of the take-off chains differ so little, that no surface ripples caused by fluctuations in the web speeds are visible to the naked eye.
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