DE19842084A1

DE19842084A1 - Transport device for storing and retrieving motor vehicles in a rack warehouse

Info

Publication number: DE19842084A1
Application number: DE19842084A
Authority: DE
Inventors: Paul Stolzer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1998-09-15
Filing date: 1998-09-15
Publication date: 2000-03-16
Also published as: DE59911080D1; EP0987384B1; EP0987384A2; ATE282751T1; EP0987384A3

Abstract

The system to move vehicles and especially automobiles, in a shelf-stacking parking building, has a slide brought under the vehicle with four holders (25) for the wheels (R). Each wheel holder has two carrier fingers (28,29) in a scissors structure mounted to a sliding section (26) which moves in and out of the sides of the slide. The sliding sections (26) are at a carrier (30) which is moved at the slide by a setting mechanism to lock or release the vehicle wheels (R).

Description

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung zum Ein- und Auslagern von Kraftfahrzeugen, insbesondere PKWs, in einem Regallager, mit einem verfahrbaren, das Fahrzeug aufnehmenden Schlitten, der unter das Fahrzeug bringbar ist und vier Aufnahmen für jeweils ein Rad des Fahrzeuges aufweist, wobei jede Aufnahme zwei scherenar tig zusammenwirkende, schwenkbar gelagerte Tragfinger umfaßt, die in eine seitlich vom Schlitten vorstehende Stellung bringbar sind, in der sie von den entgegenge setzten Seiten das zugeordnete Rad des Fahrzeuges unter greifen.The invention relates to a transport device for Storage and retrieval of motor vehicles, in particular Cars, in a rack warehouse, with a movable, that Vehicle receiving sled that goes under the vehicle is feasible and four shots for one wheel each Has vehicle, each recording two scissors interacting, pivoting support fingers comprises, which protrudes laterally from the carriage Position can be brought in which they are opposed by the put the assigned wheel of the vehicle under to grab.

Um den zum Abstellen von Kraftfahrzeugen, insbesondere PKWs vorhandenen Raum besser ausnutzen zu können, ist es besonders in Großstädten bekannt, automatisierte Regalla ger vorzusehen, in deren Regalfächern jeweils ein PKW abgestellt werden kann. Ein Benutzer, der seinen PKW in dem Regallager abstellen möchte, fährt in eine Überga bestation auf vorbestimmte Tragflächen. Das Fahrzeug wird von Aufnahmen eines Schlittens selbsttätig an den Rädern untergriffen und der Schlitten verfährt dann in ein freies Regalfach, in dem das Fahrzeug abgestellt wird. Wenn der Benutzer sein Fahrzeug wieder zurückhaben möch te, erfolgt der Auslagerungsvorgang in umgekehrter Rich tung.In order to park motor vehicles, in particular It is to be able to make better use of existing space for cars Automated Regalla, especially known in large cities ger to provide a car in their shelves can be turned off. A user who drives his car in want to park the shelf warehouse, drives into a transition bestation on predetermined wings. The vehicle will of recordings of a sled automatically on the wheels underpinned and the carriage then moves into one Free shelf compartment in which the vehicle is parked. When the user wants his vehicle back te, the outsourcing process takes place in the opposite direction tung.

Für den Dauerbetrieb eines entsprechenden Fahrzeug-Regal lagers ist es unabdingbar, daß die Übernahme des Fahrzeug auf den Schlitten schnell und in zuverlässiger Weise erfolgt. Aus der EP 0 430 892 A1 ist es bekannt, die Tragflächen, auf die das Fahrzeug in der Übergabestation auffährt, von einer Vielzahl und in Abstand hintereinan der angeordneten, frei auskragenden Stangen in Form eines Kammes zu bilden, wobei auch Schlitten eine entsprechende kammartige Stangenanordnung ausgebildet ist, die in die Zwischenräume zwischen den Stangen der Tragflächen ein greift. Wenn ein Fahrzeug auf den Stangen der Tragflächen steht, kann der Schlitten aus einer unterhalb der Trag flächen angeordneten Positon angehoben werden, wobei seine Stangen die Stangen der Tragflächen passieren und dabei das Fahrzeug übernehmen. Dabei muß jedoch jede Stange so stabil ausgebildet sein, daß sie zumindest eine Radlast des größtmöglichen in das Regallager einzulagern den Fahrzeugs aufnehmen kann, wodurch der konstruktive Aufwand sehr hoch ist. Darüber hinaus müssen die Stangen so lang sein, daß sowohl Fahrzeuge mit einer kleinen Spurweite und einer geringen Breite als auch Fahrzeuge mit einer relativ großen Spurweite von dem Schlitten übernommen werden können. Dies führt dazu, daß die Stan gen relativ lang sind, wodurch sich ungünstige Hebel- und Lastabtragsverhältnisse ergeben.For the continuous operation of a corresponding vehicle rack camp it is essential that the takeover of the vehicle on the sled quickly and reliably he follows. From EP 0 430 892 A1 it is known that Wings on which the vehicle is in the transfer station drives up, from a variety and at a distance from each other the arranged, freely projecting rods in the form of a To form comb, sledge also a corresponding Comb-like rod arrangement is formed, which in the Gaps between the wings of the wings takes hold. If a vehicle on the poles of the wings stands, the sled can from a below the support surface position are raised, whereby his poles pass through the poles of the wings and take over the vehicle. However, each must Rod should be designed so stable that it has at least one Store the largest possible wheel load in the rack warehouse can accommodate the vehicle, making the constructive Effort is very high. In addition, the rods be so long that both vehicles with a small Gauge and a narrow width as well as vehicles with a relatively large track width from the sled can be taken over. As a result, the Stan gene are relatively long, resulting in unfavorable leverage Load transfer ratios.

Der Schlitten ist in seiner Breite an die Breite des größtmöglichen Fahrzeuges oder eines schrägstehenden Fahrzeuges angepaßt. Da der Schlitten beim Ein- bzw. Auslagern des Fahrzeuges in ein Regalfach einfahren muß, ist auch das Regalfach auf die Breite des größtmöglichen Fahrzeuges ausgelegt. Auf diese Weise benötigt ein Klein wagen den gleichen Lagerraum in dem Regallager wie ein Großfahrzeug, wodurch eine optimale Raumausnutzung nicht gegeben ist.The width of the slide is equal to the width of the largest possible vehicle or an inclined one Adapted vehicle. Since the slide Outsourcing the vehicle must drive into a shelf, the shelf compartment is also as wide as possible Designed vehicle. This way a little one needs dare the same storage space in the shelf warehouse as a Large vehicle, so optimal use of space is not given is.

Aus der EP 0 292 537 B1, von der im Oberbegriff des Anspruchs 1 ausgegangen wird, ist eine Transportvorrich tung mit einem Schlitten bekannt, der schmaler als ein einzulagerndes Fahrzeug ist und unter dieses gefahren werden kann. Am Schlitten sind die Aufnahmen für jeweils ein Rad des Fahrzeuges vorgesehen, wobei jede Aufnahme zwei schwenkbar am Schlitten gelagerte Tragfinger umfaßt, die scherenartig zusammenwirken und zwischen einer einge zogenen, im wesentlichen in Längsrichtung des Schlittens liegenden Nicht-Gebrauchsstellung und einer ausgefahre nen, im wesentlichen in Querrichtung des Schlittens vorstehenden Gebrauchsstellung verstellbar sind, in der sie von entgegengesetzten Seiten an der Unterseite des Rades anliegen und dieses zwischen sich aufnehmen. Um Fahrzeuge unterschiedlichen Radstandes mit dem Schlitten aufnehmen zu können, sind die beiden vorderen Aufnahmen, die die Vorderräder des Fahrzeuges anheben, relativ zu den hinteren Aufnahmen, die die Hinterräder des Fahrzeu ges anheben, in Längsrichtung des Schlittens verstellbar. Fahrzeuge unterschiedlicher Spurweite werden dadurch berücksichtigt, daß die Tragfinger solang sind, daß sie auch das Fahrzeug mit der größtmöglichen Spurweite auf nehmen können. Bei der Ausgestaltung gemäß der EP 0 292 537 B1 müssen somit nur die insgesamt 8 Tragfinger für die Lastaufnahme des Fahrzeugs ausgelegt werden, wodurch eine konstruktive Vereinfachung gegenüber der EP 0 430 892 A1 gegeben ist. Jedoch ist auch hier der Nachteil gegeben, daß unabhängig von der Breite des einzulagernden Fahrzeuges immer der dem größtmöglichen Fahrzeug entspre chende Lagerraum belegt wird, da die Gesamtbreite des Schlittens mit ausgefahrenen Tragfingern für das Fahrzeug maximaler Breite ausgelegt ist.From EP 0 292 537 B1, of which in the preamble of Claim 1 is assumed is a transport device known with a sled that is narrower than a vehicle to be stored and driven under it can be. On the sled are the pictures for each a wheel of the vehicle is provided, each recording comprises two support fingers pivotably mounted on the slide, that work together like scissors and between one pulled, essentially in the longitudinal direction of the carriage lying non-use position and one extended NEN, essentially in the transverse direction of the carriage above use position are adjustable in the them from opposite sides at the bottom of the Fit the wheel and pick it up between you. Around Vehicles of different wheelbase with the sledge to be able to record are the two front recordings, that raise the front wheels of the vehicle, relative to the rear mounts, which are the rear wheels of the vehicle lift, adjustable in the longitudinal direction of the slide. This makes vehicles of different track widths takes into account that the supporting fingers are so long that they also the vehicle with the largest possible track width can take. In the configuration according to EP 0 292 537 B1 only need a total of 8 support fingers for the load capacity of the vehicle can be designed, whereby a constructive simplification compared to EP 0 430 892 A1 is given. However, here too the disadvantage is given that regardless of the width of the stored Vehicle that corresponds to the largest possible vehicle Storage space is occupied because the total width of the Sledge with extended support fingers for the vehicle maximum width is designed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Tragvor richtung der genannten Art zu schaffen, mit der der zur Verfügung stehende Lageraum besser ausgenutzt werden kann.The invention has for its object a Tragvor to create direction of the type mentioned with which the Available storage space can be better used can.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer Transport vorrichtung der genannten Art dadurch gelöst, daß die Tragfinger jeder Aufnahme an einem seitlich zu Schlitten aus- und einfahrbaren Lagerteil gelagert sind und daß die Lagerteile an einem Tragteil verschieblich gelagert sind, das mittels einer Verstellvorrichtung relativ zum Schlit ten verlagerbar ist. Erfindungsgemäß sind die Tragfinger somit nicht direkt am Schlitten schwenkbar gelagert, sondern es ist ein Lagerteil vorgesehen, das in Querrich tung des Schlittens ausfahrbar ist, wodurch die Breite des Schlittens an die Spurweite des aktuelle einzulagern den Fahrzeuges angepaßt werden kann. Um ein Fahrzeug aufzunehmen, wird der Schlitten unter das Fahrzeug gefah ren und in vorbestimmter Position angeordnet, woraufhin die Lagerteile ausgefahren werden, bis sie von innen an dem zugeordneten Rad anliegen, was beispielsweise mittels einer Detektoreinrichtung erfaßt werden kann. Sodann werden die Tragfinger in die nach außen vorstehende Position geschwenkt, wodurch das Rad untergriffen wird. Anschließend wird das Fahrzeug angehoben. Die Tragfinger können dabei relativ kurz ausgebildet sein, da sie lediglich unterschiedliche Rad- bzw. Reifenbreiten be rücksichtigen müssen.This object is achieved during transportation Device of the type mentioned solved in that the Support finger of each shot on one side to slide extendable and retractable bearing part are stored and that the Bearing parts are slidably mounted on a supporting part, by means of an adjustment device relative to the slide ten is relocatable. According to the invention, the supporting fingers thus not directly pivotable on the slide, but a bearing part is provided, which is in the transverse direction tion of the slide is extendable, which makes the width of the carriage to the track width of the current one can be adapted to the vehicle. To a vehicle to record, the sled is moved under the vehicle ren and arranged in a predetermined position, whereupon the bearing parts are extended until they are on the inside the assigned wheel, which for example by means a detector device can be detected. Then the supporting fingers protrude outwards Position swiveled, which means that the wheel is undercut. The vehicle is then raised. The supporting fingers can be relatively short because they only be different wheel or tire widths have to take into account.

Um den Lagerraum in einem Regallager optimal nutzen zu können, muß das Fahrzeug in vorbestimmter Weise ausge richtet sein, insbesondere auf dem Schlitten zentriert angeordnet werden. Dies kann erfindungsgemäß dadurch erreicht werden, daß die Lagerteile an dem Tragteil gelagert sind, das mittels der Verstellvorrichtung rela tiv zum Schlitten verlagert werden kann. über die ausfah renden Lagerteile ist feststellbar, ob und in welchem Ausmaß ein Fahrzeug schräg auf dem Schlitten steht. Nachdem das Fahrzeug angehoben wurde, wird die Verstell vorrichtung des Tragteils derart aktiviert, daß dieses relativ zum Schlitten in eine Position verstellt wird, in der das Fahrzeug zentriert auf dem Schlitten steht.To make optimal use of the storage space in a shelf warehouse can, the vehicle must be in a predetermined manner be aligned, especially centered on the sled to be ordered. This can be done according to the invention achieved that the bearing parts on the support part are stored, the rela tiv can be shifted to the sled. about the Ausfah bearing parts can be determined whether and in which Extent a vehicle stands on the sledge at an angle. After the vehicle has been raised, the adjuster device of the support member activated so that this is moved into a position relative to the slide in the vehicle is centered on the sled.

Die an die Breite des jeweils einzulagernden Fahrzeugs angepaßte Breite des Schlittens und die vorbestimmte, zentrierte Position des Fahrzeuges auf dem Schlitten ermöglichten es, den im Regallager zur Verfügung stehen den Lagerraum optimal zu unten, in dem Regalfächer unter schiedlicher Größe vorhanden sind. Eine Steuervorrichtung ermittelt die notwendige Größe eines Regalfachs, in das ein einzulagerndes Fahrzeug eingebracht werden kann, und fährt beim Einlagerungsvorgang ein entsprechendes Regal fach an, falls dieses noch frei sein sollte. Somit ist es möglich, Kleinwagen in relativ kleine Regalfächer einzu ordnen, und für die größtmöglichen Fahrzeuge, die nur einen relativ geringen Anteil aller einzulagernden Fahr zeuge ausmachen, einige wenige relativ große Lagerfächer vorzuhalten.The width of the vehicle to be stored adjusted width of the carriage and the predetermined, centered position of the vehicle on the sled made it possible to be available in the shelf warehouse the storage space optimally below, in the shelves below different sizes are available. A control device determines the necessary size of a shelf in which a vehicle to be stored can be brought in, and moves a corresponding shelf during the storage process if it should still be free. So it is possible to insert small cars in relatively small shelves arrange, and for the largest possible vehicles that only a relatively small proportion of all journeys to be stored make up witness, a few relatively large storage compartments to hold.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgese hen, daß das Tragteil über eine Lagervorrichtung am Schlitten gelagert ist, die in einem ersten Zustand eine freie seitliche Verschiebbarkeit des Tragteils relativ zu dem Schlitten ermöglicht und in einem zweiten Zustand das Tragteil in vorbestimmter Ausrichtung zu dem Schlitten hält. Insbesondere kann eine derartige Lagervorrichtung von mehreren zwischen den Schlitten und dem Tragteil wirksamen Hydraulikzylindern gebildet sein. Bei der Ausfahrbewegung der Lagerteile befindet sich das Tragteil in seinem ersten, frei seitlich verschiebbaren Zustand, indem die Hydraulikzylinder drucklos sind. Wenn die beiden den Vorderrädern zugeordneten Tragteile ausfahren, legt sich bei einem schrägstehenden Fahrzeug zunächst eines der Tragteile an der Innenseite eines Vorderrades an, während das andere Tragteil sein zugeordnetes Rad noch nicht erreicht hat. Die Ausfahrbewegung beider Lagerteile geht jedoch weiter, wobei das bereits am Rad anliegende Lagerteil eine Verschiebung des frei bewegli chen Tragteils bewirkt, da das Rad feststeht. Erst wenn beide Lagerteile an dem jeweils zugeordneten Rad anlie gen, wird die Ausfahrbewegung gestoppt, wobei in diesem Zustand das Tragteil aus seiner mittigen Soll-Lage ver schoben ist. Durch Aktivierung der Hydraulikzylinder kann dann das Tragteil wieder in seine mittige Soll-Lage gebracht werden, in der das Fahrzeug relativ zum Schlit ten zentriert und ausgerichtet ist.In a preferred embodiment of the invention, it is provided hen that the support member on a bearing device on Carriage is mounted, which in a first state free lateral displacement of the support part relative to allows the sled and in a second state that Support part in a predetermined orientation to the carriage holds. In particular, such a storage device of several between the slide and the supporting part effective hydraulic cylinders be formed. In the The supporting part is in the extension movement of the bearing parts in its first, freely displaceable state, by depressurizing the hydraulic cylinders. If the extend both support parts assigned to the front wheels, initially lies down with a vehicle at an angle one of the supporting parts on the inside of a front wheel while the other support member is assigned its wheel has not yet reached. The extension movement of both Stock parts continue, however, which is already on the wheel adjacent bearing part a shift of the freely movable Chen supporting part, because the wheel is fixed. Only when both bearing parts on the assigned wheel gene, the extension movement is stopped, in this Condition ver the support part from its central target position is pushed. By activating the hydraulic cylinder then the supporting part back into its central target position brought in the vehicle relative to the Schlit centered and aligned.

Vorzugsweise sind die jeweils zu zwei entgegengesetzten Seiten des Schlittens ausfahrbaren Lagerteile, d. h. die einerseits den Vorderrädern und andererseits den Hinter rädern zugeordneten Lagerteile in ihrer Aus- und Einfahr bewegung synchronisiert, was beispielsweise mittels eines gemeinsamen Antriebs erfolgen kann. Preferably, the two are opposite each other Retractable bearing parts on both sides of the slide, d. H. the on the one hand the front wheels and on the other hand the rear bearing parts assigned to wheels in their extension and retraction movement synchronized, for example by means of a common drive can take place.

Um die Aufnahmen des Schlittens an den Radstand eines einzulagernden Fahrzeugs anpassen zu können, muß der Radstand ermittelt werden. Zu diesem Zweck ist vorgeseh en, daß das Fahrzeug in einer Übergabestation auf zwei jeweils eine Fahrspur bildenden Tragflächen angeordnet wird, zwischen die der Schlitten einfahrbar ist. In zumindest einer der Tragflächen ist eine Sensorvorrich tung angeordnet, die den Radstand des auf den Tragflächen stehenen Fahrzeugs erfaßt und an eine Steuervorrichtung die entsprechenden Daten übermittelt. Dabei ist der Abstand zwischen den den Vorderrädern eines Fahrzeuges zugeordneten Lagerteilen des Schlittens und den den Hinterrädern des Fahrzeuges zugeordneten Lagerteilen derart verstellbar, daß der Abstand genau dem ermittelten Radstand des einzulagernden Fahrzeuges entspricht. Dies kann entweder durch eine teleskopartige Ausbildung des die Lagerteile tragenden Tragteil erreicht werden, alter nativ ist es jedoch auch möglich, die Lagerteile längs verschieblich auf dem Tragteil anzubringen und bei Bedarf entlang diesem zu verstellen.To record the sled to the wheelbase of a To be able to adapt the stored vehicle, the Wheelbase can be determined. For this purpose is provided en that the vehicle in a transfer station on two wings each forming a lane are arranged between which the carriage can be inserted. In at least one of the wings is a sensor device device arranged the the wheelbase of the on the wings stationary vehicle detected and to a control device the corresponding data transmitted. Here is the Distance between the front wheels of a vehicle assigned bearing parts of the carriage and the Bearing parts assigned to the rear wheels of the vehicle adjustable so that the distance exactly as determined Corresponds to the wheelbase of the vehicle to be stored. This can either by a telescopic design of the the bearing part carrying the bearing part can be reached, older natively, however, it is also possible to lengthwise the bearing parts can be slidably attached to the supporting part and if necessary to adjust along this.

Vorzugsweise sind in der Übergabestation weitere Sensor vorrichtungen zur Erfassung der Länge und/oder der Breite des Fahrzeuges angeordnet, wobei die Breitenerfassung beispielsweise über Lichtschranken erfolgt, die in Abstu fungen entsprechend der vorhandenen Regalfächer erfolgen kann und in der Regel bereits beim Einfahren in die Übergabestation erfolgt. Die Längenerfassung des Fahrzeu ges erfolgt ebenfalls über Lichtschranken oder Lichtgit ter, wobei vorzugsweise der Anfang und das Ende des auf dem Schlitten befindlichen Fahrzeuges bei dessen Ausfahr bewegung aus der Übergabestation erfaßt und aus den so gewonnenen Daten bezüglich des zeitlichen Abstandes zusammen mit der bekannten Schlittengeschwindigkeit die Länge ermittelt wird.There are preferably further sensors in the transfer station devices for measuring the length and / or the width arranged of the vehicle, the width detection for example via light barriers, which are in stages the existing shelf compartments can and usually already when entering the Transfer station takes place. The length measurement of the vehicle is also done via light barriers or light grids ter, preferably the beginning and end of the the sled vehicle when it exits movement recorded from the transfer station and from the so obtained data regarding the time interval together with the known sled speed Length is determined.

Die Längenerfassung des einzulagernden Fahrzeugs ermög licht es darüber hinaus, den zur Verfügung stehenden Parkraum optimal zu nutzen. Dies ist insbesondere der Fall, wenn nicht für jedes Fahrzeug ein eigenes Regalfach vorgesehen ist, sondern die Regalfächer so lang sind, daß mehrere Fahrzeuge hintereinander in das Regalfach einge setzt werden können. In der Praxis hat sich für eine derartigen Ausgestaltung eine Regalfachlänge von bei spielsweise 12,5 m bewährt, so daß drei Fahrzeuge mittle rer Länge hintereinander in dem Regalfach abgestellt werden können.The length measurement of the vehicle to be stored enables it also sheds light on the available ones Optimal use of parking space. This is particularly the case Case, if not a separate shelf compartment for each vehicle is provided, but the shelves are so long that several vehicles in a row in the shelf compartment can be set. In practice, one has such a design a shelf length of at proven, for example, 12.5 m, so that three vehicles average length in a row in the shelf compartment can be.

Eine Steuereinheit hat den maximal vorhandenen Parkraum sowie den aktuell belegten Parkraum im Detail intern gespeichert, so daß daraus auch der freie, noch zu bele gende Parkraum bekannt ist bzw. ermittelt werden kann. Nachdem die Länge eines einzulagernden Fahrzeugs in genannter Weise ermittelt wurde, errechnet die Steuerein heit dasjenige Regalfach, in das das Fahrzeug unter optimaler Ausnutzung des vorhandenen Platzes einzulagern ist. Auf diese Weise können beispielsweise in das genann te Regalfach mit einer Länge von 12,5 m entweder drei Fahrzeuge mit einer Länge von jeweils 4,15 m oder auch ein sehr langes Fahrzeug mit einer Länge von 5,5 m und zusätzlich zwei Kleinwagen mit einer Länge von jeweils 3,5 m eingelagert werden. Somit ist es vermieden, alle Regalfächer in ihrer Länge auf die maximale Länge eines einzulagernden Fahrzeugs von ca. 6,0 m auszurichten, wie es bei Einzelfachbelegung der Fall ist.A control unit has the maximum available parking space as well as the currently occupied parking space in detail internally saved, so that from it also the free to bele parking space is known or can be determined. After the length of a vehicle to be stored in has been determined, the tax calculates is the shelf compartment into which the vehicle is placed optimal use of the available space is. In this way, for example, in the te shelf compartment with a length of 12.5 m either three Vehicles with a length of 4.15 m each or also a very long vehicle with a length of 5.5 m and additionally two small cars, each with a length 3.5 m can be stored. So it is avoided everyone Shelf compartments in their length to the maximum length of one align vehicle to be stored of approx. 6.0 m, such as it is the case for single occupancy.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung ersichtlich. Es zei gen:Further details and features of the invention are from the following description of an embodiment with reference to the drawing. It shows gene:

Fig. 1 eine Aufsicht auf eine Übergabestation vor dem Einfahren eines Fahrzeuges und des Schlittens, Fig. 1 is a plan view of a transfer station prior to the retraction of a vehicle and the carriage,

Fig. 2 die Übergabestation gemäß Fig. 1 nach dem Einfahren des Fahrzeuges, Fig. 2 shows the transfer station of FIG. 1 after the retraction of the vehicle,

Fig. 3 die Übergabestation gemäß Fig. 2 nach Einfahren des Schlittens, Fig. 3, the transfer station shown in FIG. 2 by retraction of the slide,

Fig. 4 die Übergabestation gemäß Fig. 3 nach seitlichem Ausfahren der Aufnahmen, Fig. 4, the transfer station of FIG. 3 according to a lateral extension of the receptacles,

Fig. 5 eine vergrößerte Darstellung der ausgefahrenen Aufnahmen gemäß Fig. 4, Fig. 5 is an enlarged view of the extended record in Fig. 4,

Fig. 6 die Übergabestation gemäß Fig. 4 nach Anheben des Fahrzeuges und Fig. 6, the transfer station of FIG. 4 after lifting of the vehicle and

Fig. 7 die Übergabestation gemäß Fig. 6 nach Ausrichtung des Fahrzeuges. Fig. 7, the transfer station of Fig. 6 on the orientation of the vehicle.

Eine in Fig. 1 dargestellte Übergabestation 10 besteht aus einem Gebäude 13, das ein erstes Tor 12, durch das ein Benutzer mit seinem Wagen in die Übergabestation 10 einfahren bzw. aus dieser ausfahren kann, und ein in der gegenüberliegenden Wand ausgebildetes zweites Tor 14 umfaßt, durch das der Wagen mittels eines Schlittens 20 (Fig. 3) aus der Übergabestation 10 in ein Regallager eingebracht werden kann. Zwischen den beiden Toren 12 und 14 erstrecken sich zwei gradlinige, seitlich beabstandete Tragflächen 11, die jeweils eine Fahrspur bilden und zwischen sich einen Zwischenraum 18 freilassen. In einer der Fahrspuren 11 ist eine Sensorvorrichtung zur Erfas sung des Radstandes des einzulagernden Fahrzeuges ange ordnet. Die Sensorvorrichtung umfaßt ein vorderes, bei spielsweise in Form einer Mulde ausgebildetes Auflager 16, auf das der Benutzer mit einem Vorderrad seines Fahrzeuges auffahren muß, wobei ihm das Erreichen der Soll-Position in an sich bekannter Weise optisch und/oder akustisch signalisiert wird. Im Bereich der Hinterräder ist ein Sensorfeld 15 vorgesehen, auf dem das Hinterrad aller gängiger PKW-Typen angeordnet ist, wenn das jewei lige Vorderrad auf dem Auflager 16 steht. Das Sensorfeld 15 erfaßt, wo das jeweilige Hinterrad steht und ermittelt daraus den Radstand des Fahrzeuges.A transfer station 10 shown in FIG. 1 consists of a building 13 , which comprises a first gate 12 , through which a user can enter and exit the transfer station 10 with his car, and a second gate 14 formed in the opposite wall , by means of which the carriage can be introduced from the transfer station 10 into a rack warehouse by means of a carriage 20 ( FIG. 3). Between the two gates 12 and 14 extend two straight, laterally spaced wings 11 which each form a lane and leave a space 18 between them. In one of the lanes 11 , a sensor device for detecting the wheelbase of the vehicle to be stored is arranged. The sensor device comprises a front, for example in the form of a trough formed support 16 , on which the user must drive with a front wheel of his vehicle, the reaching of the desired position being signaled optically and / or acoustically to him in a manner known per se. In the area of the rear wheels, a sensor field 15 is provided, on which the rear wheel of all common types of cars is arranged when the respective front wheel is on the support 16 . The sensor field 15 detects where the respective rear wheel is and determines the wheelbase of the vehicle.

In dem zweiten Tor 14, das dem Regallager zugewandt ist, sind mehrere Lichtschranken 19 eingebaut, über die die Länge des einzulagernden Fahrzeuges ermittelt wird, was später beschrieben wird.A plurality of light barriers 19 are installed in the second gate 14 , which faces the shelf warehouse, by means of which the length of the vehicle to be stored is determined, which will be described later.

Ein Mittelabschnitt der Tragflächen 11 ist auf einer Drehscheibe 17 angeordnet, um die Ausrichtung eines Fahrzeuges innerhalb der Übergabestation 10 umkehren zu können, so daß ein Benutzer beim Einfahren bzw. Einlagern des Fahrzeuges vorwärts in die Übergabestation 10 einfah ren und beim Auslagern des Fahrzeuges auch wieder vor wärts aus der Übergabestation 10 ausfahren kann.A central portion of the wings 11 is arranged on a turntable 17 in order to be able to reverse the orientation of a vehicle within the transfer station 10 , so that a user retracts forward into the transfer station 10 when the vehicle is driven in or put away and when the vehicle is swapped out again can extend forward from the transfer station 10 .

Fig. 1 zeigt die Übergabestation 10 vor dem Einfahren des Fahrzeuges und des Schlittens 20. Wenn ein Benutzer sein Fahrzeug einlagern möchte, fährt er mit seinem Fahrzeug F (Fig. 2) durch das Tor 12 auf die Tragflächen 11 auf, wie durch den Pfeil E in Fig. 2 angedeutet ist. Fig. 1 shows the transfer station 10 before entering the vehicle and the carriage 20. If a user wishes to store his vehicle, he drives his vehicle F ( FIG. 2) through the gate 12 onto the wings 11 , as indicated by the arrow E in FIG. 2.

Sobald er mit dem linken Vorderrad das Auflager 16 er reicht hat, wird ihm das Erreichen der Soll-Position angezeigt und er verläßt die Übergabestation 10, worauf hin das Tor 12 wieder geschlossen wird. Dieser Zustand ist in Fig. 2 dargestellt, wobei ersichtlich ist, daß das Fahrzeug F schräg sowie seitlich versetzt auf den Tragflächen 11 steht, d. h. eine deutliche Abweichung von einer zentrierten Soll-Mittellage besitzt.As soon as he has the support 16 with the left front wheel, he is shown that he has reached the desired position and he leaves the transfer station 10 , whereupon the gate 12 is closed again. This state is shown in Fig. 2, wherein it can be seen that the vehicle F is obliquely and laterally offset on the wings 11 , ie has a significant deviation from a centered target position.

Nachdem das Tor 12 geschlossen ist, fährt durch das Tor 14 der Schlitten 20 in den Zwischenraum 18 zwischen den Tragflächen 11 unterhalb des Fahrzeuges F ein, wie in Fig. 3 durch den Pfeil S angedeutet ist. Der Schlitten 20 besitzt einen ebenen, steifen Rahmen 21, der über vier Radpaare 22 auf entsprechenden Schienen abgestützt ist. In der Mitte des Rahmens 21 ist ein Tragteil in Form eines in Längsrichtung des Rahmens 21 verlaufenden Trä gers 30 vorgesehen, der an zwei in Längsrichtung beab standeten Abschnitten über jeweils zwei querverlaufende Hydraulikzylinder 24 am Rahmen 21 abgestützt ist. Der Träger 30 umfaßt zwei ausgerichtete Trägerabschnitte, die mittels einer in Fig. 3 nur angedeuteten Teleskopvor richtung 23 relativ zueinander verstellbar sind, wodurch die Länge des Trägers 30 veränderbar ist.After the gate 12 is closed, the carriage 20 moves through the gate 14 into the space 18 between the wings 11 below the vehicle F, as indicated by the arrow S in FIG. 3. The carriage 20 has a flat, rigid frame 21 which is supported on four rails 22 on corresponding rails. In the middle of the frame 21 , a support member in the form of a in the longitudinal direction of the frame 21 Trä gers 30 is provided, which is supported on two spaced sections in the longitudinal direction by two transverse hydraulic cylinders 24 on the frame 21 . The carrier 30 comprises two aligned carrier sections which can be adjusted relative to one another by means of a telescope device 23 , which is only indicated in FIG. 3, whereby the length of the carrier 30 can be changed.

Wie Fig. 5 zeigt, ist an jedem Trägerabschnitt eine Halteplatte 31 angebracht, auf der zwei Lagerteile 26 verschieblich gelagert sind, die eine seitlich nach außen, d. h. senkrecht zur Längserstreckung des Rahmens 21 gerichtete lineare Ausfahrbewegung ausführen können, bei der sie über in Führungsnuten 26a, 26b eingreifende Führungselemente 31a, 31b der Halteplatte 31 geführt sind. Die beiden einer Halteplatte 31 zugeordneten Lager teile 26 fahren zu entgegengesetzten Richtungen aus und sind dabei über ein gemeinsames angetriebenes Zahnrad 32, das in entsprechende Zahnungen 26c der Lagerteile 26 eingreift, in ihren Aus- und Einfahrbewegungen synchro nisiert.As shown in FIG. 5, a holding plate 31 is attached to each support section, on which two bearing parts 26 are slidably mounted, which can execute a linear extension movement directed laterally outwards, ie perpendicular to the longitudinal extension of the frame 21 , in which they move in guide grooves 26 a, 26 b engaging guide elements 31 a, 31 b of the holding plate 31 are guided. The two associated with a holding plate 31 bearing parts 26 extend to opposite directions and are synchronized via a common driven gear 32 , which engages in corresponding toothings 26 c of the bearing parts 26 , in their outward and inward movements.

Am vorderen, äußeren Ende jedes Lagerteils 26 sind zwei scherenartig zusammenwirkende Tragfinger 28, 29 schwenk bar gelagert, die in eine seitlich vorstehende, ein Rad R des Fahrzeuges von entgegengesetzten Seiten untergreifen de Stellung geschwenkt werden können und somit eine Aufnahme 25 für das Rad R bilden. Die Schwenkbewegung der beiden Tragfinger 28, 29 wird jeweils über einen an der Halteplatte 31 abgestützten Hydraulikzylinder 27 er reicht, der an dem Tragfinger 28 angreift, dessen Schwenkbewegung über Zahnräder 28a, 29a auf den anderen Tragfinger 29 übertragen wird.At the front, outer end of each bearing part 26 , two scissor-like supporting fingers 28 , 29 are pivotally mounted, which can be pivoted into a laterally projecting position, engaging a wheel R of the vehicle from opposite sides, thus forming a receptacle 25 for the wheel R. . The pivoting movement of the support fingers 28, 29 will each have a supported on the holding plate 31. Hydraulic cylinder 27 it extends, which engages the support fingers 28 whose pivotal movement via gears 28 a, 29 a is transmitted to the other support finger 29th

Vor dem Einfahren des Schlittens 20 in die Übergabesta tion 10 ist der axiale Abstand zwischen den Halteplatten 31 bzw. den dort jeweils gelagerten Aufnahmen 25 aufgrund der Informationen hinsichtlich des Radstandes des einzu lagernden Fahrzeuges, die durch die Sensoren 15 und 16 ermittelt wurden, auf eine axiale Länge eingestellt, die dem Radstand entspricht. Wie Fig. 3 zeigt, befinden sich die Aufnahmen 25 im eingefahrenen Zustand des Schlittens 20 jeweils auf der Innenseite der Räder R des Fahrzeuges in Abstand zu diesem. Zur Übernahme des Fahrzeuges F werden dann durch Aktivierung der angetriebenen Zahnräder 32 die Lagerteile 26 seitlich ausgefahren. Da das Fahr zeug F schräg steht und hinsichtlich der Mittelachse der Tragflächen 11 seitlich versetzt ist, kommen die Lager teile 26 zu unterschiedlichen Zeitpunkten mit der Innen seite des jeweils zugeordneten Rades R in Anlage. Die Ausfahrbewegung der miteinander synchronisierten Lager teile 26 geht jedoch solange weiter, bis beide Lagerteile an dem jeweils zugeordneten Rad anliegen, was über Anla gesensoren 33 erfaßt wird. Beim Ausfahren der Lagerteile 26 sind die den Träger 30 am Rahmen 21 abstützenden Hydraulikzylinder 24 deaktiviert. Wenn eines der Lager teile 26 an einem Rad R anliegt und die Verstellbewegung aufgrund des gemeinsamen Antriebs 32 noch weitergeht, führt dies zu einer Verschiebung des Trägers 30 quer zur Schlittenlängsachse, wobei der Träger 30 bei Anlage aller Lagerteile 26 an dem zugehörigen Rad R mittig unter dem Fahrzeug, jedoch schräg zum Schlitten 20 steht, wie in Fig. 4 gezeigt ist. Sodann werden die Tragfinger 28, 29 durch Aktivierung der Hydraulikzylinder 27 geschlossen, wodurch sie das jeweils zugeordnete Rad untergreifen (Fig. 6), woraufhin mittels einer nicht dargestellten Hydraulik der Träger 30 und damit auch die Tragfinger 28, 29 mit dem Fahrzeug von den Tragflächen 11 abgehoben werden. Anschließend werden die Hydraulikzylinder 24 aktiviert, die den Träger 30 und damit auch das auf den Aufnahmen 25 stehende Fahrzeug F relativ zum Rahmen 21 des Schlittens 20 in die ausgerichtete Mittelposition bringen, wodurch das Fahrzeug F relativ zum Schlitten zentriert ist. Dieser Zustand ist in Fig. 7 gezeigt. Anschließend kann der Schlitten durch das Tor 14 die Übergabestation verlassen, wie durch den Pfeil A angedeu tet ist, und das Fahrzeug in ein Regalfach einlagern. Beim Verlassen der Übergabestation 14 passiert das Fahr zeug die Lichtschranken oder die Fotodetektoren 19 am Tor 14, wodurch einerseits die Breite des Fahrzeuges bestimmt wird, um ein optimal auf die Breite des Fahrzeugs ausge richtetes Regalfach auswählen zu können. Andererseits wird der Zeitpunkt bestimmt, an dem das vordere Ende des Fahrzeuges die Lichtschranke unterbricht. Entsprechend wird der Zeitpunkt erfaßt, an dem das hintere Ende des Fahrzeuges die Lichtschranke durchläuft. Aus der bekann ten, gleichmäßigen Geschwindigkeit des Schlittens und den beiden Zeitpunkten läßt sich die Länge des Fahrzeuges errechnen, die ebenfalls bei der Auswahl eines geeigneten Regalfachs in vorgenannter Weise berücksichtigt wird.Before the carriage 20 is retracted into the transfer station 10 , the axial distance between the holding plates 31 or the receptacles 25 stored there is based on the information regarding the wheelbase of the vehicle to be stored, which were determined by the sensors 15 and 16 , on a axial length that corresponds to the wheelbase. As shown in FIG. 3, the receptacles 25 are in the retracted state of the slide 20 on the inside of the wheels R of the vehicle at a distance from the latter. To take over the vehicle F, the bearing parts 26 are then extended laterally by activating the driven gear wheels 32 . Since the vehicle F is inclined and is laterally offset with respect to the central axis of the wings 11 , the bearing parts 26 come at different times with the inside of the associated wheel R in plant. The extension movement of the synchronized bearing parts 26 , however, continues until both bearing parts rest against the respectively assigned wheel, which is sensed via contact sensors 33 . When the bearing parts 26 are extended, the hydraulic cylinders 24 supporting the carrier 30 on the frame 21 are deactivated. If one of the bearing parts 26 abuts a wheel R and the adjustment movement due to the common drive 32 continues, this leads to a displacement of the carrier 30 transversely to the longitudinal axis of the slide, the carrier 30 in the center of all bearing parts 26 on the associated wheel R. the vehicle, but at an angle to the carriage 20 , as shown in FIG. 4. Then the support fingers 28 , 29 are closed by activating the hydraulic cylinders 27 , thereby engaging under the respectively assigned wheel ( FIG. 6), whereupon by means of a hydraulic system, not shown, the carrier 30 and thus also the support fingers 28 , 29 with the vehicle from the wings 11 can be lifted off. Then the hydraulic cylinders 24 are activated, which bring the carrier 30 and thus also the vehicle F standing on the receptacles 25 into the aligned central position relative to the frame 21 of the carriage 20 , as a result of which the vehicle F is centered relative to the carriage. This state is shown in Fig. 7. The carriage can then leave the transfer station through the gate 14 , as indicated by arrow A, and store the vehicle in a shelf compartment. When leaving the transfer station 14 , the vehicle passes the light barriers or the photo detectors 19 at the gate 14 , whereby on the one hand the width of the vehicle is determined in order to be able to select a shelf compartment that is optimally aligned with the width of the vehicle. On the other hand, the point in time at which the front end of the vehicle interrupts the light barrier is determined. The time at which the rear end of the vehicle passes through the light barrier is recorded accordingly. From the known, uniform speed of the carriage and the two times, the length of the vehicle can be calculated, which is also taken into account in the selection of a suitable shelf in the aforementioned manner.

Claims

1. Transport device for storage and retrieval of motor vehicles, especially cars, in a shelf storage, with a movable, the vehicle receiving carriage ( 20 ) that can be brought under the vehicle (F) and four receptacles ( 25 ) for each Wheel (R) of the vehicle (F), each receptacle ( 25 ) comprising two scissor-like, pivotally mounted support fingers ( 28 , 29 ) which can be brought into a laterally projecting position from the carriage ( 20 ), in which they are opposed set sides under the assigned wheel (R) of the vehicle (F), characterized in that the supporting fingers ( 28 , 29 ) of each receptacle ( 25 ) are mounted on a bearing part ( 26 ) which can be extended and retracted laterally to the carriage ( 20 ) and that the bearing parts ( 26 ) are displaceably mounted on a support part ( 30 ) which can be displaced relative to the carriage ( 20 ) by means of an adjusting device ( 24 ).

2. Transport device according to claim 1, characterized in that the supporting part ( 30 ) via a bearing device ( 24 ) on the carriage ( 20 ) is mounted, which in a first state, a free lateral displacement of the supporting part Ver ( 30 ) relative to the Carriage ( 20 ) allows and in a second state, the support member ( 30 ) in a predetermined direction to the carriage ( 20 ) holds.

3. Transport device according to claim 2, characterized in that the bearing device comprises a plurality of hydraulic cylinders ( 24 ) effective between the slide ( 20 ) and the supporting part ( 30 ).

4. Transport device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the two opposite sides of the carriage ( 20 ) from movable bearing parts ( 26 ) are synchronized in their extension and retraction movement.

5. Transport device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the carriage ( 20 ) in a transfer station ( 10 ) between two respective lanes forming wings ( 11 ) is retractable and that in at least one of the wings ( 11 ) a sensor device ( 15 , 16 ) for detecting the edge position of a vehicle (F) standing on the wings ( 11 ) is arranged.

6. Transport device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the distance between the bearing parts associated with the front axles of a vehicle ( 26 ) and the bearing parts associated with the rear axles of the vehicle ( 30 ) is adjustable.

7. Transport device according to one of claims 1 to 6, characterized in that in the transfer station ( 10 ) sensor devices ( 19 ) for detecting the length and / or the width of the vehicle are arranged.