DE19835452C1 - Vorrichtung zur transösophagealen oder rektalen Ultraschalltomographie - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur transösophagealen oder rektalen Ultraschalltomographie mittels Ultraschall-Endoskopieeinrichtung, welche mit einer Sonde gewonnene Ultraschalldaten an eine Bildspeicher- und Auswerteeinrichtung liefert und wobei die Ultraschall-Endoskopieeinrichtung mechanisch bewegbar ist. DOLLAR A Erfindungsgemäß wird nach dem vollständigen Einführen der Sonde bzw. der Ultraschall-Endoskopieeinrichtung die Bildspeicher- und Auswerteeinrichtung aktiviert, wobei Ultraschall-Videodaten beim Rückziehen der Ultraschall-Endoskopieeinrichtung bzw. der Sonde in den Bildspeicher laufend übernommen werden. Das Abspeichern der Ultraschall-Videodaten zur sonographischen Volumenquantifizierung erfolgt in Datensätzen, welche der Rückzugsstrecke und damit der jeweiligen Position der Ultraschallsonde der Endoskopieeinrichtung zugeordnet werden, so daß mittels der Bildauswerteeinrichtung 2-D- und/oder 3-D-Datensätze in einem vorgebbaren Koordinatensystem erstellbar sind. Zur Bewegungssteuerung ist eine spezielle Antriebseinheit an die Ultraschall-Endoskopieeinrichtung bzw. den Endoskopieschlauch ankoppelbar, wobei die Antriebseinheit einen Elektromotor, eine Mitnahmewelle sowie eine drehbar gelagerte Anpreßrolle umfaßt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur transösophagealen oder rektalen Ultraschalltomographie mittels einer Ultraschall Endoskopieeinrichtung, welche mit einer Sonde gewonnene Ultra­ schalldaten an eine Bildspeicher- und Auswerteeinrichtung liefert und wobei die Ultraschall-Endoskopieeinrichtung mecha­ nisch bewegbar ist gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Aus der gattungsbildenden DE 39 14 619 A1 ist eine Vorrichtung zur transösophagealen Echokardiographie mit einer zur Erzeugung multiplanarer Tomogramme des Herzens eines Patienten einen Ultraschallwandler aufweisenden Ultraschall-Endoskopieeinrich­ tung bekannt, wobei die dortige Vorrichtung weiterhin ein Ultraschall-Diagnostikgerät umfaßt, das an ein Bildverarbei­ tungssystem angeschlossen ist.

Mit der bekannten Vorrichtung soll eine dreidimensionale Rekonstruktion eines Ultraschall-Herzbilds vorgenommen werden, indem eine Vielzahl von Schnittbildern aufgenommen wird. Die Schnittbilder werden mit einer Sonde oder einem Ultraschall­ wandler erzeugt, welcher am vorderen Ende des Endoskops ange­ bracht ist. Der Ultraschallwandler ist um eine quer zur Längs­ achse des Endoskops verlaufende weitere Achse verschwenkbar.

Um nun mittels des Ultraschallwandlers eine Folge von parallel zueinander verlaufenden Schichtebenen des Herzens erzeugen zu können, wird an der Ultraschall-Endoskopeinrichtung ein axial entlang einer Geraden schrittweise verfahrbarer Gleitschlitten angeordnet. Der Gleitschlitten nimmt den eigentlichen Ultra­ schallwandler auf, welcher mit dem Gleitschlitten gezielt bewegt werden kann. Weiterhin wird ein Zwischenspeicher erforderlich, in dem bei der Abtastung jeder Schicht herz­ phasensynchron wenigstens ein Schichtbild übernommen wird, welches später in einen Hauptspeicher zu überführen ist. Die im Hauptspeicher abgelegten Daten dienen dem Erzeugen eines aus einer Folge von parallelen Schichtbildern zusammensetzbaren dreidimensionalen Bildes. Ein Vorschubsignal zum Verfahren des Ultraschallwandlers auf dem Schlitten in die nächste Schicht­ ebene wird nur nach Übernahme des Zwischenspeicherinhalts in den Hauptspeicher abgeleitet, wobei die Steuerung herzphasen­ synchron vorgenommen wird.

Dadurch, daß gemäß der DE 39 14 619 A1 der Ultraschallwandler entlang einer Geraden schrittweise verfahren wird, werden parallel zueinander verlaufende Schnittebenen und dement­ sprechend parallel zueinander ausgerichtete Schnittbilder erzeugt. Der Ultraschallwandler befindet sich auf einem Gleit­ schlitten, der am distalen Ende der Ultraschall-Endoskopie­ einrichtung axial verschiebbar ist. Damit die Ösophagussonde für die transösophageale Echokardiographie in den Ösophagus leicht eingeführt werden kann, ist der Schlitten selbst flexibel ausgebildet und es kann eine Versteifung des distalen Endbereichs nach dem Einführen vorgenommen werden. Dies wird durch eine Vielzahl von mechanisch aufwendig gestalteten Führungsgliedern erreicht, die vor Beginn der Abtastung der Schichtebenen mit ihren Stirnseiten gegeneinander gezogen und gepreßt werden. Zum Verfahren des Gleitschlittens ist eine Manipulationseinrichtung vorgesehen, die einen Schrittmotor umfaßt, dessen Motorvorschub elektrokardiogramm-synchronisiert gesteuert wird.

Mit der beschriebenen Vorrichtung gelingt es zwar, durch transösophageale Echokardiographie reproduzierbare tomo­ graphische Informationen über das Herz und seine Bewegungen zu erhalten, eine Verbesserung der Aussagegenauigkeit bei Unter­ suchungen des Ösophagus, des Pankreas bzw. des Rektums ist jedoch nicht möglich.

Aus der US-PS 5,562,095 ist ein dreidimensional arbeitendes Ultraschall-Abbildungssystem bekannt, mit dessen Hilfe z. B. das Auge, die Prostata und andere Organe auf der Basis auszuwer­ tender Ultraschall-Reflexionen untersucht werden können. Durch eine spezielle Sondenbewegung besteht die Möglichkeit, aus zweidimensional gewonnenen Daten 3-D-Bildinformationen zu gewinnen, um in leichterer Weise pathologische Veränderungen von Organen bestimmen zu können.

Ein Meßkopf mit automatisierbarer Längsverstellung ist in der US-PS 5,592,942 gezeigt. Der dort vorgesehene Meßkopf besitzt einen Antrieb, der es gestattet, Bewegungsabläufe zu reali­ sieren, die in genau vorgegebener Zeitfolge zum Durchfahren eines bestimmten Abschnitts geeignet sind. Die Antriebs­ steuerung erfolgt über eine Kontrolleinheit, wobei die Bildauswertung nach entsprechender Signalvorverarbeitung mit Hilfe einer üblichen PC-Monitoreinrichtung vorgenommen werden kann. Neben einer manuellen Steuerung der Bewegung des Meßkopfs kann auch auf einen automatischen Betrieb umgeschaltet werden.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur transösophagealen oder rektalen Ultraschalltomographie mittels einer Ultraschall-Endoskopieeinrichtung anzugeben, die es gestattet, in besonders effektiver Weise Ultraschall-Bilddaten zu erhalten, die zu einem zweidimensionalen oder dreidimensio­ nalen Bild synthetisiert werden können, wobei den Bilddaten eindeutige Koordinatenbeziehungen bezogen auf das zu unter­ suchende Organ zugeordnet werden können.

Ziel ist es weiterhin, auf der Basis der Bilddaten einschließ­ lich zugehöriger Lagekoordinaten bei späteren minimalinvasiven Eingriffen gezielt vorgehen zu können.

Die Lösung der Aufgabe der Erfindung erfolgt mit der im Anspruch 1 definierten Vorrichtung zur transösophagealen, vaginalen oder rektalen Ultraschalltomographie.

Die Unteransprüche stellen mindestens zweckmäßige Ausgestal­ tungen und/oder Weiterbildungen des Erfindungsgegenstands dar.

Bei Anwendung der Vorrichtung wird nach einem an sich bekannten Einführen der Ultraschall-Endoskopieeinrichtung mit einer Ultraschallsonde eine Bildspeicherung und Bildauswertung parallel mit einem gesteuerten Rückziehen der Ultraschall- Endoskopieeinrichtung vorgenommen, so daß die abgespeicherten Ultraschall-Videodaten zur sonographischen Volumenquantifi­ zierung in entsprechenden Datensätzen vorliegen, wobei die Datensätze quasi mit der Rückzugstrecke und damit mit der jeweiligen Position der Ultraschallsonde der Endoskopie­ einrichtung synchronisiert sind.

Auf der Basis der so gewonnenen Daten lassen sich dann zwei­ dimensionale oder dreidimensional (2D oder 3D) Datensätze in einem vorgegebenen Koordinatensystem erstellen.

Der Rückzug der Ultraschall-Endoskopieeinrichtung mit Sonde kann elektromotorisch erfolgen, wobei die Antriebssteuerdaten für die Rückzugsbewegung aus einem Computersystem bereit gestellt werden, welches diese Steuerdaten aus der Bild­ speichereinrichtung ableitet. Durch diese Maßnahme ist sichergestellt, daß die Bewegung des Rückziehens mit der Speicher- und Verarbeitungskapazität des Computersystems abstimmbar ist bzw. dort, wo notwendig, durch Geschwindig­ keitsreduzierung eine erhöhte Auflösung des zu erstellenden Bildes realisiert werden kann.

In einer Weiterbildung besteht die Möglichkeit, den Rückzug teilweise oder vollständig durch den Arzt manuell vorzunehmen, wobei die Rückzugsbewegung, d. h. die Rückzugsstrecke hier laufend erfaßt und der Bildspeicher- und Auswerteeinrichtung zugeführt wird.

Die Erfassung der Rückzugsbewegung oder der Rückzugsstrecke wird mittels einer optoelektrischen inkrementalen und/oder induktiven Wegmeßeinrichtung vorgenommen, wobei die Wegmeß­ einrichtung mit dem Computersystem in Verbindung steht.

Die gewonnenen 2D- und/oder 3D-Datensätze dienen dem Erhalt von Lageinformationen bezüglich pathologischer Veränderungen, so daß eine z. B. gezielte Bestrahlung eines Tumors ohne uner­ wünschte Beeinflussung gesunder Gewebe möglich wird.

Vorrichtungsseitig wird also auf eine an sich bekannte Ultra­ schall-Endoskopieeinrichtung zurückgegriffen, an welche jedoch eine spezielle Antriebseinheit ankoppelbar ist.

Die Antriebseinheit umfaßt einen Elektromotor mit einer Mitnahmewelle und eine drehbar gelagerte Anpreßrolle.

Der Endoskopieschlauch der Ultraschall-Endoskopieeinrichtung kann zwischen Mitnahmewelle und Anpreßrolle eingelegt und geklemmt werden, so daß über einen Elektromotor die gewünschte Rückzugsteuerung erfolgen kann.

Die Antriebssteuersignale für das Rückziehen der vorab einge­ führten Ultraschall-Endoskopieeinrichtung werden vom Computer­ system bereitgestellt oder sind manuell vorgebbar.

Bevorzugt erfolgt die Antriebssteuerung unter Rückgriff auf das jeweilige Bildspeicher- bzw. Bildauswerteergebnis, d. h. nach Abschluß eines Speicherzyklus.

Vorzugsweise ist gemäß einer Ausführungsform der Erfindung an der Antriebseinheit eine optoelektronische inkrementale und/oder induktive Wegmeßeinrichtung angeordnet oder mit dieser verbunden, um eine Bewegung des Endoskopieschlauchs relativ zum Probanden oder einem Organ des Propanden bzw. zu einem vorge­ gebenen Nullpunkt sowohl beim elektromotorischen als auch beim Handantrieb festzustellen und zu erfassen.

Die Wegmeßstreckendaten werden über eine Datenleitung dem Computersystem zugeführt.

Bei einer Ausführungsform der Antriebseinheit befindet sich ein Elektromotor mit Mitnahmewelle auf einer Längsachse, wobei die Anpreßrolle mit einer entsprechenden mechanischen Hilfsein­ richtung verschwenkbar zur Längsachse des Motors bzw. der Mitnahmewelle gelagert ist. Eine Rastklinke ermöglicht das lösbare Befestigen der Anpreßrolle, nachdem über die ent­ standene Öffnung beim Aufklappen der mechanischen Vorrichtung der Endoskopieschlauch in eine umlaufende Rille oder Nut der Mitnahmewelle eingelegt wurde.

Bevorzugt besteht die Möglichkeit, die Relativposition, d. h. den Abstand zwischen Mitnahmewelle und Antriebsrolle über eine Stellschraube zu verändern, so daß auch Durchmessertoleranzen der Endoskopieschläuche ausgeglichen werden können und eine sichere Mitnahme des Schlauchs gewährleistet ist.

Mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung gelingt eine Volu­ menquantifizierung des Ösophagus, des Pankreas, aber auch des Rektums, indem eine an sich bekannte Ultraschallsonde motorge­ steuert rückgezogen und eine entsprechend synchronisierte Bilddatenabspeicherung vorgenommen wird. Die gewonnenen tomo­ graphischen Bildaufnahmen der erwähnten Organe können in besonders effektiver Weise zur Tumorquantifizierung herange­ zogen werden, wobei die parallel zu den Bilddaten gespeicherten Wegmeßstreckendaten Antriebs- oder Positionssteuersignale zum gezielten Anfahrungen nicht nur der Ultraschallsonde für neue Aufnahmen, sondern auch einer Bestrahlungssonde oder eines endoskopischen Schnitt- oder Koagulationsinstruments dienen.

Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels sowie unter Zuhilfenahme von Figuren näher erläutert werden.

Hierbei zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung der sonographischen Volumen­ quantifizierung des Ösophagus/Pankreas mit Hilfe einer motorgesteuerten Rücklaufstrecke und

Fig. 2 eine prinzipielle Darstellung der Antriebseinheit zum motorgesteuerten Rückziehen.

Wie aus der Fig. 1 ersichtlich, wird eine an sich bekannte Ultraschall-Endoskopieeinrichtung 1, umfassend einen Endo­ skopieschlauch 2 mit Sonde 3, z. B. in den Ösophagus, d. h. die Speiseröhre eines Probanden eingeführt.

Die Ultraschall-Endoskopieeinrichtung 1 wirkt mit einem Ultra­ schallgerät 4 zusammen, welches ausgangsseitig Videodaten für ein Personal-Computersystem 5 bereitstellt.

Das PC-System 5 liefert Signale für eine motorgesteuerte Rück­ zugsstrecke 6, wobei während des gesteuerten Rückzugs der Sonde 3 am bzw. im Endoskopieschlauch 2 laufend Videodaten synchron zur Bewegung der Sonde 3 abgespeichert werden.

Die so erhaltenen Datensätze ermöglichen eine Rekonstruktion unter Erhalt von 2D- oder 3D-Bildern, wobei durch ein defi­ niertes Koordinatensystem eine exakte Lagezuordnung patho­ logischer Veränderungen von Organen für die spätere Therapie gegeben ist.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Erzeugung von Videodaten erst nach dem Erreichen einer vorgegebenen End­ lageposition der Ultraschall-Endoskopieeinrichtung 1 bzw. der Sonde 3 eingeleitet, jedoch besteht selbstverständlich die Möglichkeit, bereits beim Einführen der Sonde 3 mit Hilfe des Endoskopieschlauchs 2 Bildaufnahmen zu erzeugen, mit dem Ziel eine definierte Ausgangsposition der Sonde 3 aufzufinden, von der dann mit dem eigentlichen motorgesteuerten Rückzug begonnen werden kann.

Selbstverständlich kann die motorgesteuerte Rückzugsstrecke 6 auch manuell, z. B. durch Eingabe von definierten Bewegungs­ schritten beeinflußt werden. Dies ist dann sinnvoll, wenn der behandelnde Arzt Detailaufnahmen an einem bestimmten Ort wünscht oder aus diagnostischen Gründen ein Verharren der Sonde 3 an einem bestimmten Ort notwendig ist.

Die Rückzugsbewegung wird in vorteilhafter Weise über das PC- System 5 vorgegeben, indem das PC-System 5 überprüft, ob ent­ sprechend einer gewünschten Auflösung ausreichend Bilddaten über die Wegstrecke zur Verfügung stehen oder beispielsweise die Rückzugsgeschwindigkeit reduziert werden muß.

Neben einer kontinuierlichen Rückzugsteuerung ist demnach auch eine quasi- oder diskontinuierliche Bewegung möglich.

Wesentlich ist, daß die Rückzugsbewegung meßtechnisch laufend erfaßt und dem PC-System 5 übergeben wird, um die gewünschte eindeutige Abbildung von 2D- oder 3D-Datensätzen in dem vor­ gegebenen Koordinatensystem zu erreichen.

Die motorgesteuerte Rückzugsstrecke 6 kann mit Hilfe einer Antriebseinheit 7, wie in der Fig. 2 dargestellt, realisiert werden.

Die Antriebseinheit 7 umfaßt einen an einem Basisteil 8 ange­ flanschten Elektromotor 9. Der Elektromotor 9 ist über eine Kupplung 10 mit einer Mitnahmewelle 11 verbunden. Die Mit­ nahmewelle 11 ist im Basisteil 8 zweifach gelagert. Auf der Mitnahmewelle 11 ist am gezeigten Beispiel eine Mitnahmerolle 12 angeordnet, welche eine radial umlaufende Nut 13 aufweist. Seitlich jeweils von der Nut 13 beabstandet sind elastische Mitnahmeringe 14, beispielsweise aus Gummi in entsprechenden Rillennuten befindlich.

Ein Schwenkteil 15 ist über ein Gelenk 16 am Basisteil 8 angeschlagen. Das Schwenkteil 15 besitzt einen Arretierungs­ haken 17. Mit Hilfe des Gelenks 16 und dem Arretierungshaken 17 kann das Schwenkteil 15 von einer geöffneten Position (untere Darstellung in Fig. 2) in eine geschlossene Position (obere Darstellung) bewegt werden. Der Arretierungshaken 17 greift in eine Ausnehmung 18 am Basisteil 8 ein.

Das Schwenkteil 15 umfaßt eine drehbar gelagerte Anpreßrolle 19, welche eine umlaufende Rille 20 bzw. einen im Querschnitt konkaven Verlauf besitzt. Der Radius der Rille 20 ist im wesentlichen der Oberflächenform des Endoskopieschlauchs 21 abgepaßt.

Im geöffneten Zustand, d. h. mit dearretiertem Schwenkteil 15 kann der Endoskopieschlauch 21 eingelegt und durch Zurück­ schwenken des Teils 15 unter Rückgriff auf den Arretierungs­ haken 17 mit Ausnehmung 18 fixiert werden.

Über die Oberflächenreibung zwischen Mitnahmerolle 12, Anpreß­ rolle 19 und Endoskopieschlauch 21 kann eine elektromotorische Antriebskraft, d. h. eine Drehbewegung des Elektromotors 9 in eine Längsverschiebebewegung des Endoskopieschlauchs 21 umge­ setzt werden.

Zum Erhalt der entsprechenden Flächenpressung, aber auch zum Ausgleich unterschiedlicher Endoskopieschlauch-Durchmesser ist die Anpreßrolle 19 bezogen auf die Achse des Endoskopie­ schlauchs 21 längsverschieblich gelagert. Die längsverschieb­ liche Lagerung 22 der Anpreßrolle 19 umfaßt ein Stellelement 23, sowie nicht gezeigte Führungsnuten.

Der Arretierungshaken 17 ist gelenkig am Schwenkteil 15 fixiert und wird mit einer Druckfeder, welche in gegenüberliegenden Sacklochbohrungen 24 befindlich ist, vorgespannt.

Diese Vorspannkraft kann durch Druck auf den oberen Teil des Arretierungshakens 17 überwunden werden, so daß die Hakenklaue 25 sich aus der Hakenausnehmung 18 herausbewegt.

Im Bereich des Basisteils 8, insbesondere der U-förmigen Aus­ nehmung 26 besteht die Möglichkeit der Anordnung einer opto­ elektronischen inkrementalen und/oder induktiven Wegmeßein­ richtung, welche Lageveränderungen des Endoskopieschlauchs 21 feststellt und dem PC-System 5 über eine entsprechende Daten­ leitung übergibt.

Alternativ kann die Rotation der Mitnahmerolle 12 oder bevor­ zugt der Anpreßrolle 19 erfaßt werden, wobei unter Beachtung des Rollendurchmessers und der erfaßten Drehwinkellage die zurückgelegte Bewegungsstrecke des Endoskopieschlauchs 21 ermittelbar ist.

Die Ansteuerung des Elektromotors 9 der Antriebseinheit 7 erfolgt durch Steuersignale, die wiederum aus dem PC-System 5 (Fig. 1) gewonnen werden. Hierbei erfolgt die Bewegung des Schlauchs in Abhängigkeit von der Bilddateninformationsmenge und der gegebenen Verarbeitungsmöglichkeit bzw. der gewünschten Auflösung.

Durch die aufgezeichneten Bild- und Bewegungsdaten kann jeder­ zeit eine vorherige Position nochmals angefahren werden, um unvollständige Bilddaten zu ergänzen oder höhere Auflösungen zu erreichen.

Die Antriebseinheit 7 gemäß Ausführungsbeispiel kann auch zum gezielten Bestrahlen unter Nutzung der abgespeicherten Daten im PC-System 5 genutzt werden, indem anstelle der Ultraschallsonde am Endoskopieschlauch 21 ein Strahlungsgenerator befestigt ist. Weiterhin besteht die Möglichkeit, minimalinvasiv ein Instru­ ment zur Elektrokoagulation oder Argonplasmakoagulation an eine Stelle zu bewegen, die vorab sonographisch bestimmt wurde.

Bezugszeichenliste

1

Ultraschalleinrichtung

2

Endoskopieschlauch

3

Sonde

4

Ultraschallgerät

5

PC-System

6

motorgesteuerte Rückzugsstrecke

7

Antriebseinheit

8

Basisteil

9

Elektromotor

10

Kupplung

11

Mitnahmewelle

12

Mitnahmerolle

13

Nut

14

Mitnahmeringe

15

Schwenkteil

16

Gelenk

17

Arretierungshaken

18

Ausnehmung für Haken

19

Anpreßrolle

20

Rille

21

Endoskopieschlauch im Bereich der Antriebseinheit

22

längsverschiebliche Lagerung

23

Stellelement

24

Sacklochbohrungen

25

Hakenklaue

26

U-förmige Ausnehmung am Basisteil

Claims (6)

1. Vorrichtung zur transösophagealen oder rektalen Ultra­ schalltomographie mittels einer Ultraschall-Endoskopieein­ richtung, welche mit einer Sonde gewonnene Ultraschalldaten an eine Bildspeicher- und Auswerteeinrichtung liefert und wobei die Ultraschall-Endoskopieeinrichtung mechanisch bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß an die Ultraschall-Endoskopieeinrichtung eine Antriebseinheit (7) ankoppelbar ist, wobei die Antriebseinheit (7) einen Elektromotor (9), eine Mitnahmeeinrichtung (11; 12; 14) sowie eine drehbar gelagerte Anpreßrolle (19) umfaßt, weiterhin der Endoskopieschlauch (2) der Ultraschalleinrichtung zwischen Mitnahmeeinrichtung (11; 12; 14) und Anpreßrolle (19) einleg- und klemmbar ist und dem Elektromotor (9) Antriebssteuersignale für das Rückziehen der vorab eingeführten Ultraschall-Endo­ skopieeinrichtung über ein Computersystem (5) zuführbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebssteuersignale aus dem Bildspeicher und/oder den Auswertedaten vom Computersystem (5) nach Abschluß eines Speicherzyklus bereitgestellt werden.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an der Antriebseinheit (7) eine optoelektronisch inkrementale und/oder induktive Wegmeßeinrichtung angeordnet ist, um eine Bewegung des Endoskopieschlauchs (2) relativ zum Probanden oder einem Organ des Probanden sowohl beim elektromorischen als auch Handbetrieb festzustellen, wobei die Wegmeßstreckendaten mittels einer Datenleitung dem Computersystem (5) übergebbar sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß mittels parallel zu den Bilddaten gespeicherten Wegmeß­ streckendaten Antriebssteuersignale zum gezielten Anfahren und Positionieren der Sonde der Ultraschall-Endoskopieeinrichtung, einer Bestrahlungssonde und/oder einem endoskopischen Schnitt- oder Koagulationsinstrument bereitstellbar sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheit (7) ein Basisteil (8) und ein Schwenkteil (15) umfaßt, wobei das Schwenkteil (15) über ein Gelenk (16) am Basisteil (8) befestigt ist, weiterhin der Elektromotor (9) über eine Kupplung (10) mit einer Mitnahmewelle (11) verbunden ist, wobei auf der Mitnahmewelle (11) eine Mitnahmerolle (12) angeordnet ist, die Anpreßrolle (19) im arretierten Zustand des Schwenkteils (15) der Mitnahmerolle (12) im wesentlichen gegenüberliegt, wobei der Endoskopieschlauch (2) von Anpreß­ rolle (19) und Mitnahmerolle (12) geklemmt und vom Elektromotor (9) bewegbar ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anpreßrolle (19) im Schwenkteil (15) längsverschieblich gelagert ist, wobei eine Längsverschiebung mit Hilfe eines Stellelements (23) erfolgt und wobei der Arretierungshaken (17) vorgespannt am Schwenkteil (15) befestigt ist, so daß eine Hakenklaue (25) in eine Ausnehmung (26) am Basisteil rastend eingreift.