DE19817214C2

DE19817214C2 - Suction cup

Info

Publication number: DE19817214C2
Application number: DE1998117214
Authority: DE
Inventors: Kurt Schmalz; Wolfgang Schmalz; Ralf Stockburger
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 1998-04-17
Filing date: 1998-04-17
Publication date: 2000-05-31
Anticipated expiration: 2018-04-18
Also published as: DE19817214A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer zum Ansaugen eines zu manipulierenden Werkstücks gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a suction pad for sucking one manipulating workpiece according to the characteristics of the Preamble of claim 1.

Derartige Sauggreifer sind in einer Vielzahl bekannt. Die DE 20 01 169 A1 offenbart einen Sauggreifer mit einer Saugplatte, auf deren Rand ein Dichtprofil aufgesetzt ist. Außerdem ist die Saugplatte mit einem Unterdruckanschluss versehen, welcher z. B. mit einer Unterdruckquelle verbunden werden kann. Mit der DE 19 63 250 A1 ist ein anderer Sauggreifer bekannt geworden, an dessen Saugplatte ein Dichtprofil befestigt ist.Such suction cups are known in a variety. The DE 20 01 169 A1 discloses a suction pad with a suction plate, on the edge of which a sealing profile is placed. Besides, is provide the suction plate with a vacuum connection, which e.g. B. can be connected to a vacuum source. With Another suction pad is known from DE 19 63 250 A1 become, on the suction plate a sealing profile is attached.

Als nachteilig hat sich bei diesen Sauggreifern herausgestellt, dass die Dichtprofile den Saugraum gegenüber der Umgebung zwar relativ gut abdichten, Querkräfte des Werkstücks bezüglich des Sauggreifers jedoch nur bedingt aufgenommen bzw. abgestützt werden können. In der Regel führen permanente oder sehr hohe Querkräfte zu einem Ablösen des Dichtprofils vom Werkstück oder zumindest zu einem erhöhten Verschleiß des Dichtprofils, insbesondere der Dichtlippe bzw. Dichtkante.Has been a disadvantage with these suction cups emphasized that the sealing profiles opposite the suction chamber seal the area relatively well, transverse forces of the Workpiece with respect to the suction pad, however, only to a limited extent can be taken up or supported. Usually lead permanent or very high shear forces to detach the Sealing profile from the workpiece or at least to an elevated Wear of the sealing profile, especially the sealing lip or Sealing edge.

Aus der DE 297 00 071 U1 ist ein Vakuumelement bekannt, welches auf seiner dem Werkstück zugewandten Seite Einsätze aufweist, die Querkräfte aufnehmen können. Durch die an der dem Werkstück zugewandten Seite der Platte vorgesehenen Ausnehmungen wird die Möglichkeit geschaffen, dass an diesen Ausnehmungen Einlegeteile befestigt werden können, über welche die Querkräfte abgestützt werden. Aufgrund der Ausnehmungen, in welche die Einlegeteile einschiebbar sind, kann der Sauggreifer bzw. kann die Saugplatte mit den entsprechenden Einlegeteilen bestückt werden. Dies ist nicht nur umständlich, sondern führt bei unterschiedlich großen Vakuumelementen zu einem nicht unerheblich großen logistischen Aufwand für die Bereithaltung der jeweils passenden Einsätze in der zugehörigen Anzahl.A vacuum element is known from DE 297 00 071 U1, which inserts on its side facing the workpiece has that can absorb lateral forces. By at the provided the side of the plate facing the workpiece Recesses is created the possibility that at these Recesses inserts can be attached via which the transverse forces are supported. Because of the recesses, in which the inserts can be inserted, the Suction cup or the suction plate with the appropriate Inserts can be fitted. Not only is this cumbersome, but leads to vacuum elements of different sizes a not inconsiderable logistical effort for the Provision of the appropriate inserts in the associated number.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Sauggreifer bereitzustellen, mit dem auf einfache Art und Weise und ohne Beschädigung des Dichtprofils Querkräfte des Werkstücks bezüglich des Sauggreifers abgestützt werden können, ohne dass für unterschiedlich große Sauggreifer eine Vielzahl von Einlegeteilen erforderlich sind.The invention is therefore based on the object Provide suction pads with the simple and Way and without damaging the sealing profile transverse forces of Workpiece are supported with respect to the suction pad can without a for different sized suction pads Large number of inserts are required.

Diese Aufgabe wird bei einem Sauggreifer der eingangs genann ten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Ausnehmungen linienförmig ausgebildet und in einem Rastermaß an der Unter seite der Saugplatte angeordnet sind und dass in diese Aus nehmungen ein einziges gemeinsames, vom Dichtprofil unabhängi ges, Querkräfte aufnehmendes Einlegeteil einlegbar ist. Dabei können die Ausnehmungen ringförmig und/oder in Form von kon zentrischen Kreisen und/oder in Form von parallelen und/oder orthogonal zueinander verlaufenden geraden Nuten an der Unter seite der Saugplatte angeordnet sein. Dies hat den wesentli chen Vorteil, dass, insbesondere bei aus Kunststoff bestehen den Saugplatten, die Herstellung dieser Ausnehmungen, z. B. in Form von Nuten o. dgl., relativ einfach herstellbar sind. Diese Einlegeteile können werkstückspezifisch ausgebildet sein, so dass für unterschiedliche Werkstücke, insbesondere für unter schiedlich gestaltete Werkstückoberflächen, unterschiedliche Einlegeteile zum Einsatz kommen.This task is called at the beginning of a suction pad th Art solved according to the invention in that the recesses linear and in a grid on the lower Side of the suction plate are arranged and that in this a single joint, independent of the sealing profile total insert that absorbs transverse forces can be inserted. Here the recesses can be ring-shaped and / or in the form of con centric circles and / or in the form of parallel and / or straight grooves on the bottom running orthogonally to one another be arranged side of the suction plate. This has the essential Chen advantage that, especially when made of plastic the suction plates, the production of these recesses, for. B. in Form of grooves or the like, are relatively easy to manufacture. This Inserts can be workpiece-specific, so that for different workpieces, especially for under differently designed workpiece surfaces, different Inserts are used.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Aus nehmungen mit wenigstens einem Hinterschnitt versehen. Dies hat den Vorteil, dass aufgrund des Hinterschnitts in den Ausnehmungen zusätzliche Sicherungselemente wie Klammern, Schrauben, Verklebungen usw. entfallen. Da über die Einlege teile die Querkräfte abgestützt werden, wird das Dichtprofil zum einen vor übermäßigem Verschleiß geschützt, zum anderen besteht nicht mehr die Gefahr, dass aufgrund der auftretenden Querkräfte das Dichtprofil von der Werkstückoberfläche gelöst und dadurch der Saugraum belüftet wird. Die Querkräfte werden nun direkt von der Werkstückoberfläche über die Einlegeteile auf die Saugplatte übertragen.According to a preferred embodiment, the off take with at least one undercut. This has the advantage that due to the undercut in the Recesses additional securing elements such as brackets, Screws, gluing etc. are not necessary Because of the inlay parts of the transverse forces are supported, the sealing profile on the one hand, protected against excessive wear, on the other hand there is no longer any risk that due to the occurring transverse forces the sealing profile of the Workpiece surface loosened and the suction chamber is thereby ventilated becomes. The lateral forces are now directly from the Workpiece surface over the inserts on the suction plate transfer.

Bevorzugt besteht das Einlegeteil aus einem elastisch verformbaren Material. Sie können so gestaltet sein, dass sie bei am Werkstück angesetztem Sauggreifer und bei am Saugraum angelegtem Unterdruck unter Vorspannung an der Oberfläche des Werkstücks anliegen, d. h. geringfügig komprimiert werden. Auf diese Weise können die auftretenden Querkräfte optimal abgestützt werden. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Einlegeteile an ihrer dem Werkstück zugewandten Oberfläche profiliert sind, z. B. ein Rillen- oder Noppenprofil aufweisen, wodurch sie sich insbesondere bei unebenen Werkstückoberflächen gewissermaßen in dieser Oberfläche verkrallen.The insert preferably consists of an elastic deformable material. They can be designed to be with suction pad attached to the workpiece and with the suction chamber applied vacuum under tension on the surface of the Workpiece, d. H. be slightly compressed. On In this way, the transverse forces that occur can be optimal be supported. However, it is also conceivable that the Inserts on their surface facing the workpiece are profiled, e.g. B. a grooved or knobbed profile have, which makes them particularly uneven Workpiece surfaces, so to speak, in this surface claw.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Einlegeteile eine dem Werkstück zugewandte rutschhemmende Oberfläche aufweisen.In one embodiment it is provided that the Inserts an anti-slip facing the workpiece Have surface.

Vorteilhaft werden die Einlegeteile aus wenigstens zwei unterschiedlichen Materialien gebildet. Dabei kann z. B. das eine Material etwas steifer bezüglich des anderen Materials sein und zur Befestigung des Einlegeteils an der Saugplatte dienen. Das andere Material kann etwas weicher sein und besitzt die rutschhemmenden Eigenschaften und kommt an der Werkstückoberfläche zur Anlage. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Einlegeteile mit Verstärkungen, insbesondere inkompressiblen Einsätzen versehen sind.The inserts of at least two are advantageous different materials. Here, for. B. that one material is somewhat stiffer than the other material and to attach the insert to the suction plate serve. The other material can be a little softer and has the anti-slip properties and comes on the Workpiece surface to the system. However, it is also conceivable that the inserts with reinforcements, in particular incompressible inserts.

Weiterhin ist vorgesehen, dass das Einlegeteil mit Schwachstellen versehen ist, welche durchtrennbar sind. Auf diese Weise können universell verwendbare Einlegeteile hergestellt werden, die durch Durchtrennen der Schwachstellen an die Saugplatte des jeweiligen Sauggreifers anpassbar sind. Vorteilhaft sind die Schwachstellen in einem Rastermaß am Einlegeteil vorgesehen, so dass dieses wunschgemäß aufgetrennt werden kann. Dabei sind die Schwachstellen ohne Werkzeug durchtrennbar.It is also provided that the insert with Vulnerabilities are provided, which are severable. On this way, insert parts that can be used universally are made by severing the vulnerabilities are adaptable to the suction plate of the respective suction pad. The weak points in a grid dimension are advantageous Insert provided so that it is separated as desired can be. The weak points are without tools severable.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der seitliche Rand der Saugplatte einen waagerecht liegenden umlaufenden Steg aufweist, welcher eine geringere Dicke besitzt als die Saugplatte, dass an dessen freien Enden zwei orthogonal abstehende Schenkel angeordnet sind, welche in entgegengesetzte Richtungen vom freien Ende des Steges abstehen. A further development of the invention provides that the lateral Edge of the suction plate a horizontal circumferential Has web, which has a smaller thickness than that Suction plate that at its free ends two orthogonal protruding legs are arranged, which in opposite directions from the free end of the web stand out.

Diese erfindungsgemäße Ausgestaltung des seitlichen Randes der Saugplatte besitzt den großen Vorteil, dass auf relativ einfache Art und Weise das Dichtprofil an der Saugplatte befestigbar ist. Der Rand gewährleistet zum einen eine vakuumdichte Aufnahme des Dichtprofils, zum anderen eine optimale Kraftübertragung der am Dichtprofil angreifenden Kräfte auf die Saugplatte sowie eine werkzeuglose Befestigung des Dichtprofils an der Saugplatte. Außerdem können beschädigte oder verschlissene Dichtprofile mühelos von der Saugplatte entfernt werden, ohne dass hierzu ein Werkzeug erforderlich ist. Schließlich bedarf es in der Regel keiner zusätzlichen Hilfsmittel, wie Schrauben, Klammern, Bänder usw. für die Fixierung des Dichtprofils an der Saugplatte.This inventive design of the side edge of the Suction plate has the great advantage that relative simple way the sealing profile on the suction plate is attachable. The edge ensures one vacuum-tight mounting of the sealing profile, on the other one optimal power transmission of those who attack the sealing profile Forces on the suction plate and a tool-free attachment of the sealing profile on the suction plate. You can also damaged or worn sealing profiles effortlessly from the Suction plate can be removed without using a tool is required. After all, usually no one is needed additional aids, such as screws, clips, straps, etc. for fixing the sealing profile to the suction plate.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Dicke wenigstens eines der Schenkel in Richtung des freien Endes zunimmt. Auf diese Weise wird ein Hinterschnitt an diesem Schenkel geschaffen, der zum einen für eine bessere Fixierung des Dichtprofils an der Saugplatte dient, zum anderen die Abdichtung des Profils an der Saugplatte erhöht. Dabei nimmt die Dicke bevorzugt kontinuierlich zu.A further development provides that the thickness of at least one the leg increases towards the free end. To this An undercut is created on this leg, on the one hand for a better fixation of the sealing profile serves the suction plate, on the other hand the sealing of the profile increased on the suction plate. The thickness is preferred continuously increasing.

Die Erfindung sieht außerdem vor, dass das Dichtprofil mit einer Aufnahme versehen ist und die Aufnahme zur Aufnahme des Steges und der Schenkel dient. Dabei besitzt die Aufnahme ein Profil, welches dem Profil bzw. dem Querschnitt des Steges mit den Schenkeln entspricht bzw. geringfügig kleiner ist, so dass das Dichtprofil unter Vorspannung am Steg und an den Schenkeln anliegt.The invention also provides that the sealing profile with a recording is provided and the recording for recording the Steges and the thigh serves. The recording has one Profile that matches the profile or cross section of the web corresponds to the legs or is slightly smaller, so that the sealing profile under prestress on the web and on the legs is present.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass einer der Schenkel, insbesondere der dem Werkstück zugewandte Schenkel an seinem freien Ende einen Fortsatz aufweist, der orthogonal vom Schenkel absteht. Über diesen Fortsatz können optimal bezüglich der Saugplatte in axialer Richtung wirkende Kräfte vom Dichtprofil abgestützt werden bzw. kann sich das Dichtprofil in dieser Richtung optimal am Schenkel und an diesem Fortsatz abstützen. Das Dichtprofil ist in dieser Richtung im Befestigungsbereich relativ steif. Dabei weist der Fortsatz eine Dicke auf, die geringer ist als die Dicke des Steges und/oder des Schenkels. Der Fortsatz kann also relativ dünn sein.In a preferred embodiment it is provided that one of the legs, especially the one facing the workpiece Leg has an extension at its free end, the protrudes orthogonally from the leg. About this extension can optimally acting with respect to the suction plate in the axial direction Forces are supported by the sealing profile or can it Sealing profile in this direction optimally on the leg and on support this extension. The sealing profile is in this Direction relatively stiff in the fastening area. The Process a thickness that is less than the thickness of the Web and / or the leg. The extension can therefore be relative be thin.

Vorzugsweise besteht das Dichtprofil aus wenigstens zwei Materialien, die insbesondere unterschiedliche elastische Eigenschaften aufweisen. Dabei ist der für die Befestigung des Dichtprofils an der Saugplatte dienende Bereich relativ steif, wohingegen der am Werkstück anliegende Bereich flexibler ausgestaltet sein kann. Es sind jedoch auch Varianten denkbar, bei denen die elastischen Eigenschaften des Befestigungsbereichs und des am Werkstück anliegenden Bereichs des Dichtprofils umgekehrt sind. The sealing profile preferably consists of at least two Materials, in particular, different elastic Have properties. The is for the attachment of the Area of the sealing profile on the suction plate is relatively stiff, whereas the area adjacent to the workpiece is more flexible can be designed. However, variants are also conceivable where the elastic properties of the Fastening area and the area adjacent to the workpiece of the sealing profile are reversed.

Bevorzugt ist das Dichtprofil ein Abschnitt eines Endlosprofils, insbesondere eines extrudierten Profils. Von diesem Endlosprofil wird der benötigte Abschnitt abgeschnitten, auf die Saugplatte aufgezogen und die freien Enden des Profilabschnitts z. B. miteinander verklebt. Auf diese Weise sind die unterschiedlichen Saugplatten relativ einfach mit dem Dichtprofil bestückbar.The sealing profile is preferably a section of a Endless profile, especially an extruded profile. Of this endless profile becomes the required section cut off, pulled on the suction plate and the free Ends of the profile section z. B. glued together. On in this way the different suction plates are relative easy to equip with the sealing profile.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung, in der mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen dargestellt sind. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten und in der Beschreibung sowie in den Ansprüchen erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. In der Zeichnung zeigen:Further advantages, features and details of the invention result from the subclaims and from the subsequent description in which several Embodiments of the invention shown in detail are. It can be shown in the drawing and in the description and features mentioned in the claims each individually or in any combination be essential to the invention. The drawing shows:

Fig. 1 einen Querschnitt durch einen ersten Sauggreifer mit Dichtprofil und eingelegtem Einlegeteil; Figure 1 shows a cross section through a first suction pad with sealing profile and inserted insert.

Fig. 2 einen Querschnitt durch ein Einlegeteil; Fig. 2 is a cross section through an insert;

Fig. 3 eine zweite Ausführungsform eines Sauggreifers gemäß Fig. 1; Fig. 3 shows a second embodiment of a suction gripper according to Fig. 1;

Fig. 4 eine dritte Ausführungsform eines Sauggreifers gemäß Fig. 1; und FIG. 4 shows a third embodiment of a suction pad according to FIG. 1; and

Fig. 5 einen Ausschnitt V gemäß Fig. 1. Fig. 5 shows a detail V of FIG. 1.

In der Fig. 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel eines Sauggreifers 10 dargestellt, der eine Saugplatte 11 aufweist, die mit einer zentralen Gewindebohrung 12 versehen ist. In diese Gewindebohrung 12 kann ein Befestigungsmittel eingeschraubt werden, das mit einem Unterdruckanschluss versehen ist. Die Gewindebohrung 12 mündet in einen Saugraum 13, der sich unterhalb der Saugplatte 11 befindet und der von einem Dichtprofil 14 umgeben ist. Dieses Dichtprofil 14 ist mit dem Rand 15 der Saugplatte 11 verbunden. Außerdem befindet sich an der Unterseite 16 der Saugplatte 11 ein Einlegeteil 17, welches in den Saugraum 13 hineinragt. Wird der Sauggreifer 10 auf ein nicht dargestelltes Werkstück aufgesetzt und wird an den Saugraum 13 ein Unterdruck angelegt, dann wird das Werkstück vom Sauggreifer 10 angesaugt und der Sauggreifer 10 legt sich mit seinem Einlegeteil 17 an die Oberfläche des Werkstücks an. Das Werkstück kann nun mit dem Sauggreifer 10 angehoben und manipuliert werden. Das Einlegeteil 17 besitzt eine rutschhemmende Oberfläche 18 und kann deshalb vom Werkstück auf den Sauggreifer 10 ausgeübte Querkräfte abstützen.In Fig. 1 a first embodiment of a vacuum gripper 10 is shown, having a suction plate 11 which is provided with a central threaded hole 12. In this threaded bore 12 , a fastener can be screwed, which is provided with a vacuum connection. The threaded bore 12 opens into a suction space 13 , which is located below the suction plate 11 and which is surrounded by a sealing profile 14 . This sealing profile 14 is connected to the edge 15 of the suction plate 11 . In addition, there is an insert 17 on the underside 16 of the suction plate 11 , which projects into the suction chamber 13 . If the suction gripper 10 is placed on a workpiece (not shown) and a negative pressure is applied to the suction space 13 , the workpiece is sucked in by the suction gripper 10 and the suction gripper 10 rests with its insert 17 on the surface of the workpiece. The workpiece can now be lifted and manipulated with the suction gripper 10 . The insert 17 has a non-slip surface 18 and can therefore support transverse forces exerted by the workpiece on the suction pad 10 .

Zur Aufnahme des Einlegeteils 17 weist die Saugplatte 11 an ihrer Unterseite 16 Ausnehmungen 19 auf, welche bei kreisrunden Saugplatten 11 als konzentrische Kreise bzw. konzentrische Kreisabschnitte ausgebildet sind. Die Ausnehmungen 19 und 20 können einen beliebigen Querschnitt aufweisen, wobei ein rechteckiger Querschnitt bevorzugt wird. Die Ausnehmung 19 ist stufenförmig ausgebildet und besitzt einen ersten, radial inneren Abschnitt mit einer relativ großen Tiefe sowie einen zweiten, radial äußeren Abschnitt mit einer geringeren Tiefe. Die Ausnehmung 20 ist im Bereich des Randes 15 vorgesehen und besitzt ebenfalls eine geringe Tiefe. Bei rechteckförmigen, länglichen oder ovalen Saugplatten 11 können sich die Ausnehmungen 19 und 20 aus teilkreisförmigen und aus geraden Abschnitten zusammensetzen.To accommodate the insert 17 , the suction plate 11 has on its underside 16 recesses 19 which are formed as concentric circles or concentric circular sections in the case of circular suction plates 11 . The recesses 19 and 20 can have any cross-section, a rectangular cross-section being preferred. The recess 19 is of stepped design and has a first, radially inner section with a relatively large depth and a second, radially outer section with a smaller depth. The recess 20 is provided in the region of the edge 15 and also has a small depth. In the case of rectangular, elongated or oval suction plates 11 , the recesses 19 and 20 can be composed of part-circular and straight sections.

Das Einlegeteil 17 ist mit zu den Ausnehmungen 19 und 20 entsprechenden Vorsprüngen 21 und 22 (Fig. 2) versehen. Diese Vorsprünge 21 und 22 sind mit seitlich auskragenden Nasen 23 versehen, mit denen sie kraft- und ggf. formschlüssig mit den Ausnehmungen 19 und 20 verbindbar sind. Beim Eintreffen der Vorsprünge 21 und 22 werden die Nasen 23 verformt und halten das Einlegeteil 17 an der Unterseite 16 der Saugplatte 11 fest. Ein einfaches Einführen der Vorsprünge 21 und 22 wird dadurch erleichtert, dass die Nasen 23 Einfuhrschrägen 24 aufweisen. Die Nasen 23 sind nach Art eines Widerhakens ausgebildet. Das Einlegeteil 17 kann gebogene (kreisbogen- oder teilkreisbogenförmige) und/oder gerade Vorsprünge aufweisen.The insert 17 is provided with projections 21 and 22 corresponding to the recesses 19 and 20 ( FIG. 2). These projections 21 and 22 are provided with laterally projecting lugs 23 with which they can be connected to the recesses 19 and 20 in a force-fitting and, if appropriate, form-fitting manner. When the projections 21 and 22 arrive, the lugs 23 are deformed and hold the insert 17 on the underside 16 of the suction plate 11 . A simple insertion of the projections 21 and 22 is facilitated in that the tabs 23 have bevels 24 . The lugs 23 are designed in the manner of a barb. The insert 17 can have curved (circular or partially circular) and / or straight projections.

Außerdem ist beim Ausführungsbeispiel der Fig. 2 erkennbar, dass das Einlegeteil 17 mit einer Schwachstelle 25 versehen ist, welche durch zwei axiale Einschnitte 26 und 27 gebildet wird, so dass lediglich ein dünner Materialsteg 28 übrig bleibt. Dieser Materialsteg 28 unterteilt das Einlegeteil 17 in einen radial inneren Abschnitt 29 sowie einen radial äußeren Abschnitt 30. Bei Sauggreifern 10 mit kleinem Durchmesser und somit kleiner Saugplatte 11 wird, wie in Fig. 1 dargestellt, lediglich der radial innere Abschnitt 29 benötigt. Dieser wird durch Durchtrennen des Materialstegs 28 und Abtrennen des radial äußeren Abschnitts 30 aus dem ursprünglichen Einlegeteil 17 herausgenommen. Bei Sauggreifern 10 mit größerem Radius und somit größerer Saugplatte 11 wird auch der radial äußere Abschnitt 30 des Einlegeteils 17 mit verwendet und an der Unterseite 16 an Ausnehmungen 31 befestigt. Dies ist in den Fig. 3 und 4 dargestellt. Es können also für unterschiedlich große Sauggreifer 10 gleiche Einlegeteile 17 verwendet werden, wobei im Bedarfsfalle ein Teil des Einlegeteils 17, nämlich der radial äußere Abschnitt 30, abgetrennt wird. Die Herstellung einheitlicher Einlegeteile 17, welche universell einsetzbar sind, ist nicht nur kostengünstiger gegenüber spezieller Einlegeteile 17, sondern vereinfacht auch die Lagerhaltung sowie Ersatzteilbestellung. Bei länglichen Sauggreifern 10 ist es denkbar, das Einlegeteil 17 mit radial zu durchtrennen und die beiden Teile an den radial äußeren Stellen der Unterseite 16 der Saugplatte 11 zu befestigen. Die Schwachstellen können radial und tangential, d. h. in Umfangsrichtung verlaufen. In addition, in the embodiment of FIG. 2 it can be seen that the insert 17 is provided with a weak point 25 , which is formed by two axial incisions 26 and 27 , so that only a thin material web 28 remains. This material web 28 divides the insert 17 into a radially inner section 29 and a radially outer section 30 . In the case of suction pads 10 with a small diameter and thus a small suction plate 11 , only the radially inner section 29 is required, as shown in FIG. 1. This is removed from the original insert 17 by cutting through the material web 28 and cutting off the radially outer section 30 . In the case of suction pads 10 with a larger radius and thus a larger suction plate 11 , the radially outer section 30 of the insert part 17 is also used and is fastened to recesses 31 on the underside 16 . This is shown in FIGS. 3 and 4. The same insert parts 17 can therefore be used for suction cups 10 of different sizes, with a part of the insert part 17 , namely the radially outer section 30 , being separated if necessary. The production of uniform insert parts 17 , which can be used universally, is not only cheaper than special insert parts 17 , but also simplifies storage and ordering of spare parts. In the case of elongated suction pads 10 , it is conceivable to cut the insert part 17 radially and to fasten the two parts to the radially outer locations of the underside 16 of the suction plate 11 . The weak points can run radially and tangentially, ie in the circumferential direction.

Die Fig. 5 ist eine vergrößerte Widergabe des Ausschnitts V gemäß Fig. 1 und zeigt den Rand 15 des Sauggreifers 10. Dieser Rand 15 wird von einem waagerecht liegenden umlaufenden Steg 32 sowie zwei Schenkel 33 und 34 gebildet, welche vom Steg 32 orthogonal nach oben und unten abstehen. Der obere Steg 33 besitzt an seiner radial inneren Umfangsfläche eine radial nach innen vorspringende Nase 35, welche eine Hinterschneidung bildet. Der nach unten weisende Schenkel 34 besitzt an seiner radial inneren Umfangsfläche ebenfalls eine radial nach innen vorspringende Nase 36, die ebenfalls eine Hinterschneidung bildet. An seiner radial äußeren Umfangsfläche ist der Schenkel 34 mit einem Fortsatz 37 versehen, der radial nach außen absteht. Dieser Fortsatz 37 weist eine geringere Dicke auf als der Steg 32. Der Steg 32 sowie die Schenkel 33 und 34 bilden ein optimales Halteprofil für das Dichtprofil 14, welches eine dem Querschnitt des Steges 32 sowie der Schenkel 33 und 34 entsprechende Ausnehmung aufweist. Nach dem Aufsetzen des Dichtprofils 14 auf den Rand 15 werden die Schenkel 33 und 34 hintergriffen und halten das Dichtprofil 14 optimal fest. Der Fortsatz 37 dient zur Stabilisierung der Dichtkante 38 und kann axial wirkende Kräfte aufnehmen bzw. abstützen. Dabei kann das Dichtprofil 14 aus mehreren Materialien bestehen, welche unterschiedliche Eigenschaften, inbesondere unterschiedliche elastische Eigenschaften aufweisen. So besitzt das dargestellte Dichtprofil 14 einen relativ stabilen, d. h. elastisch weniger verformbaren Abschnitt 39, über welchen es am Rand 15 der Saugplatte 11 befestigt wird. An diesen Abschnitt 39 schließt sich nach unten ein zweiter Abschnitt 40 an, der aus einem weicheren Material besteht. Eventuell kann die Oberfläche dieses Schnitts 40 behandelt bzw. mit einem Überzug versehen sein, so dass dieser verschleißfest ist.The Fig. 5 is an enlarged reproduction of the detail V of FIG. 1 and shows the edge 15 of the suction gripper 10 degrees. This edge 15 is formed by a horizontal circumferential web 32 and two legs 33 and 34 which protrude orthogonally upwards and downwards from the web 32 . The upper web 33 has on its radially inner peripheral surface a radially inwardly projecting nose 35 , which forms an undercut. The downward-pointing leg 34 likewise has a radially inwardly projecting nose 36 on its radially inner circumferential surface, which likewise forms an undercut. On its radially outer peripheral surface, the leg 34 is provided with an extension 37 which projects radially outwards. This extension 37 has a smaller thickness than the web 32 . The web 32 and the legs 33 and 34 form an optimal holding profile for the sealing profile 14 , which has a recess corresponding to the cross section of the web 32 and the legs 33 and 34 . After placing the sealing profile 14 on the edge 15 , the legs 33 and 34 are gripped behind and hold the sealing profile 14 optimally. The extension 37 serves to stabilize the sealing edge 38 and can absorb or support axially acting forces. The sealing profile 14 can consist of several materials which have different properties, in particular different elastic properties. Thus, the sealing profile 14 shown has a relatively stable, ie less elastically deformable section 39 , via which it is attached to the edge 15 of the suction plate 11 . A second section 40 , which consists of a softer material, adjoins this section 39 at the bottom. The surface of this cut 40 can possibly be treated or provided with a coating so that it is wear-resistant.

Der Fig. 2 kann noch entnommen werden, dass das Einlegeteil zusätzlich zum zentralen Durchbruch 41, welcher mit der Bohrung 12 fluchtet, mit einem weiteren Durchbruch 42 versehen ist, welcher mit einer Bohrung 43 der Saugplatte 11 fluchtet. In diese Bohrung 43 können z. B. Unterdruckmessgeräte, Tastelemente und dergleichen eingeschraubt werden (die die Saugplatte 11 über den Durchbruch 42 durchgreifen und in den Saugraum 13 einmünden bzw. am Werkstück anliegen. Die zueinander korrespondierende Bohrung 43 und Durchbruch 42 sind auch beim Ausführungsbeispiel der Fig. 3 erkennbar. Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 4 liegt die Bohrung 43 außerhalb des Einlegeteils 17 und bedarf daher keines Durchbruchs im Einlegeteil. Der Durchbruch 42 ist bei diesem Ausführungsbeispiel nicht erforderlich, wirkt sich aber auch nicht als störend aus.From FIG. 2 it can also be seen that in addition to the central opening 41 , which is aligned with the bore 12, the insert is provided with a further opening 42 , which is aligned with a bore 43 of the suction plate 11 . In this bore 43 z. B. vacuum gauges, probe elements and the like are screwed in (which reach through the suction plate 11 through the opening 42 and open into the suction chamber 13 or rest against the workpiece. The mutually corresponding bore 43 and opening 42 can also be seen in the embodiment of FIG. 3 embodiment of Fig. 4 is the bore 43 outside of the insert 17 and therefore does not require the opening in the insert part. the opening 42 is not necessary in this embodiment, but also has no effect as disturbing.

Die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung erlaubt eine sichere Handhabung des Werkstücks, wobei unterschiedliche Sauggreifer 10 mit gleichen Einlegeteilen 17, die ggf. an die Sauggreifer 10 angepasst werden, bestückt werden können.The configuration of the device according to the invention allows the workpiece to be handled safely, wherein different suction pads 10 can be equipped with the same inserts 17 , which may be adapted to the suction pads 10 .

Claims

1. Suction gripper ( 10 ) for sucking in a workpiece to be manipulated, with a suction plate ( 11 ), a sealing profile ( 14 ) attached to the suction plate ( 11 ) to be placed on the workpiece and enclosing a suction chamber ( 13 ), and one with the suction chamber ( 13 ) connected vacuum connection, the underside ( 16 ) of the suction plate ( 11 ) facing the workpiece being provided with recesses ( 19 , 20 , 31 ), characterized in that the recesses ( 19 , 20 , 31 ) are linear and are arranged in a grid dimension on the underside ( 16 ) of the suction plate ( 11 ) and that in these recesses ( 19 , 20 , 31 ) a single common insert ( 17 ) which absorbs transverse forces and is independent of the sealing profile ( 14 ) can be inserted.

2. Suction pad according to claim 1, characterized in that the insert ( 17 ) consists of an elastically deformable material.

3. Suction gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the insert ( 17 ) has a non-slip surface ( 18 ) facing the workpiece.

4. Suction gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the insert ( 17 ) is a material composition made of at least two different materials.

5. Suction pad according to one of the preceding claims, characterized in that the recesses ( 19 , 20 , 31 ) are arranged annularly on the underside ( 16 ) of the suction plate ( 11 ).

6. Suction pad according to one of the preceding claims, characterized in that the recesses ( 19 , 20 , 31 ) are arranged in the form of concentric grooves on the underside ( 16 ) of the suction plate ( 11 ).

7. Suction pad according to one of claims 1 to 4, characterized in that the recesses ( 19 , 20 , 31 ) are arranged in the form of parallel and / or orthogonal to each other straight grooves on the underside ( 16 ) of the suction plate ( 11 ).

8. Suction gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the lateral edge ( 15 ) of the suction plate ( 11 ) has a horizontally lying circumferential web ( 32 ) which has a smaller thickness than the suction plate ( 11 ) that at its free Two orthogonally projecting legs ( 33 , 34 ) are arranged at the end, which project in opposite directions from the free end of the web ( 32 ).

9. Suction pad according to claim 8, characterized in that the thickness of at least one of the legs ( 33 , 34 ) increases in the direction of its free end.

10. Suction pad according to claim 8 or 9, characterized characterized that the thickness increases continuously.

11. Suction gripper according to one of claims 8 to 10, characterized in that one of the legs ( 34 ), in particular the leg facing the workpiece, has at its free end an extension ( 37 ) which projects orthogonally from the leg ( 34 ).

12. Suction gripper according to claim 11, characterized in that the extension ( 37 ) extends in the radial direction away from the free end.

13. Suction gripper according to claim 11 or 12, characterized in that the extension ( 37 ) has a thickness which is equal to or less than the thickness of the web ( 32 ) and / or the leg ( 33 or 34 ).

14. Suction gripper according to one of claims 8 to 13, characterized in that the sealing profile ( 14 ) is provided with a receptacle and the receptacle serves to receive the web ( 32 ) and the legs ( 33 , 34 ).

15. Suction pad according to one of the preceding claims, characterized in that the sealing profile ( 14 ) consists of at least two materials which in particular have different elastic properties.

16. Suction pad according to one of the preceding claims, characterized in that the sealing profile ( 14 ) is a section of an endless profile.

17. Suction pad according to one of the preceding claims, characterized in that the insert ( 17 ) is provided with weak points ( 25 ) which can be severed.

18. Suction pad according to claim 17, characterized in that the weak points ( 25 ) can be severed without tools.

19. Suction gripper according to claim 17 or 18, characterized in that the weak points ( 25 ) are provided in a grid dimension on the insert ( 17 ).

20. Suction pad according to one of claims 17 to 19, characterized in that the insert ( 17 ) can be adapted to the size of the suction plate ( 11 ) by cutting through the weak points ( 25 ).

21. Suction pad according to one of the preceding claims, characterized in that the insert ( 17 ) is attached to the suction plate ( 11 ) free of additional parts and / or free of adhesives.

22. Suction gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the insert ( 17 ) has projections ( 21 , 22 ) via which the insert ( 17 ) can be fastened in the recesses ( 19 , 20 , 31 ).

23. Suction pad according to claim 22, characterized in that the projections ( 21 , 22 ) have such a geometry that they are pressed when inserted into the recesses ( 19 , 20 , 31 ).

24. Suction cup according to claim 22 or 23, characterized in that the projections ( 21 , 22 ) have a fir tree profile.

25. Suction pad according to one of the preceding claims, characterized in that the recesses ( 19 , 20 , 31 ) do not penetrate the suction plate ( 11 ).

26. Suction gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the recesses ( 19 , 20 , 31 ) are provided with at least one undercut.