DE19816432A1 - Verfahren zur Bremsdruckregelung eines Kraftfahrzeuges - Google Patents
Verfahren zur Bremsdruckregelung eines KraftfahrzeugesInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bremsdruckregelung an den Rädern
zumindest einer Achse eines Kraftfahrzeuges, wobei fahrzustandsabhängige Daten von
mindestens einer Sensorvorrichtung ermittelt und einer Auswerteeinheit zugeleitet werden,
welche aus diesen fahrzustandsabhängigen Daten Stellsignale für Aktuatoren zur
Einstellung des Radbremsdruckes an den einzelnen Räder bildet, wobei in Abhängigkeit von
den ermittelten und ausgewerteten fahrzustandsabhängigen Daten eine Verminderung des
Bremsdruckes an mindestens einem kurveninneren Rad oder eine Erhöhung des
Bremsdruckes an zumindest einem kurvenäußeren Rad bei Kurvenerkennung und bei
gleichzeitiger Bremsbetätigung vorgenommen wird sowie eine Vorrichtung zur Durchführung
des Verfahrens.
Aus der deutschen Patentschrift DE 1 95 10 104 C1 ist ein System zur Kurvenerkennung
bekannt, bei dem die Kurvenerkennung durch Berechnung eines ersten, der Hinterachs-Quer
beschleunigung proportionalen Ist-Wertes aus der Differenz der Raddrehzahlen der
Hinterräder und eines zweiten, der Vorderachs-Querbeschleunigung proportionalen
Ist-Wertes aus der Differenz der Raddrehzahlen der Vorderräder vorgenommen wird und daß
die Kurvenerkennung statt findet, wenn der Betrag des ersten Ist-Wertes einen
vorgegebenen ersten Schwellwert und der Betrag des zweiten Ist-Wertes einen
vorgegebenen zweiten Schwellwert überschreitet.
Bei hohen Geschwindigkeiten und den dabei auftretenden großen Kurvenradien ist die
Differenz der Raddrehzahlen jedoch sehr gering, so daß zum Erkennen auch dieser
Kurvenfahrten die Schwellwerte entsprechend niedrig gewählt werden müssen.
Unterschiedliche Fahrbahnreibwerte (µ-Split) auf linker und rechter Seite des
Kraftfahrzeuges können beim Bremsen jedoch ebenfalls zu Drehzahldifferenzen führen und
somit das Ergebnis verfälschen. Dadurch kann auch bei Geradeausfahrt von dem System
eine Kurvenfahrt irrtümlich erkannt werden, was wiederum zum Schiefziehen der Bremse
führt. Dies ist insbesondere bei Vorliegen von µ-Split verhängnisvoll, da in diesem Fall auf
der Seite mit niedrigeren Reibwert der Bremsdruck reduziert wird und damit das Wegdrehen
des Fahrzeuges unterstützt wird. Die Wahl von niedrigen Schwellwerten zum Erkennen von
Kurven bei hohen Geschwindigkeiten und großen Kurvenradien ist im Sinne einer
Vermeidung einer irrtümlichen Erkennung einer Kurvenfahrt bei Geradeausfahrt und
Vorliegen von µ-Split nicht sinnvoll. Die Wahl der Schwellwerte stellt somit immer eine
Kompromißlösung dar.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Bremsdruckregelung der eingangs genannten Art derart zu
verbessern, daß eine Geradeausfahrt von einer Kurvenfahrt auch bei Vorliegen von
unterschiedlichen Reibbeiwerten (µ-Split) an den einzelnen Rädern sicher unterschieden
werden kann, und eine Kurvenfahrt auch bei hohen Geschwindigkeiten und großen
Kurvenradien erkannt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 3 gelöst.
Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen gegeben.
Eine Kurvenfahrt wird nur dann bejaht, wenn die bei Bremsbeginn zuletzt gespeicherten
Daten sowie die momentanen, ermittelten und ausgewerteten Daten auf eine Kurvenfahrt
schließen lassen. Das Vorliegen einer Kurvenfahrt wird somit nur dann bejaht, wenn die von
der Sensoreinrichtung zu unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelten Daten, nämlich die
zuletzt vor dem Bremsbeginn ermittelten, von der Auswerteeinheit ausgewerteten und in der
Speichereinheit abgelegten Daten, und die momentan ermittelten Daten, eine Kurvenfahrt
erkennen lassen. Dabei wird davon ausgegangen, daß bei ähnlich großen Reibbeiwerten
zwischen Fahrbahn und den einzelnen Rädern die zeitliche Änderung der
Raddrehzahldifferenzen begrenzt ist und eine Kurvenfahrt nur dann vorliegt wenn die
Raddrehzahldifferenzen zweier aufeinanderfolgender Meßzyklen eine Kurvenfahrt erkennen
lassen. Die Wahl des Zeitabstandes der Meßzyklen wird Zweckmäßigerweise im Rahmen
eines Optimierungsverfahrens vorgenommen und liegt zwischen 0,1 s und 1 s. Auch bei
plötzlich auftretenden µ-Split und dadurch verursachte Raddrehzahldifferenzen wird eine
Geradeausfahrt von nur von einer Kurvenfahrt unterschieden, da diese nur bejaht wird,
wenn die bei Bremsbeginn zuletzt gespeicherten fahrzustandsabhängigen Daten eine
Kurvenfahrt erkennen lassen.
Durch dieses Verfahren wird das fehlerhafte Erkennen einer Kurvenfahrt bei plötzlich
auftretenden Raddrehzahldifferenzen bedingt durch unterschiedliche Reibbeiwerte zwischen
der Fahrbahn und den einzelnen Rädern und Geradeausfahrt sicher verhindert.
Weiterhin können die Grenzwerte durch die erfindungsgemäße Kurvenerkennung
entsprechend niedrig gewählt werden, ohne daß bei Vorliegen von µ-Split die Gefahr einer
irrtümlichen Kurvenerkennung auch bei Geradeausfahrt besteht. Mit der erfindungsgemäßen
Lösung kann durch die Wahl von niedrigeren Grenzwerten auch bei hohen
Geschwindigkeiten und/oder großen Kurvenradien, d. h. bei sehr geringen
Raddrehzahldifferenzen einer Achse eine Kurvenfahrt sicher erkannt werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen die Raddrehzahlen der einzelnen Räder zu ermitteln, und daß
eine Kurve erkannt wird wenn die Raddrehzahldifferenzen der Räder einer Achse größer als
ein vorgegebener Grenzwert sind, die zeitliche Veränderung der Raddrehzahldifferenzen
zwischen den Rädern einer Achse kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist, und die
Differenz zwischen den Raddrehzahldifferenzen der einzelnen Achsen kleiner als ein
vorgegebener Grenzwert ist. Dadurch wird eine einfache, insbesondere wenn die
Raddrehzahlsensoren eines vorhandenen Antiblockiersystem verwendet werden, und
sichere Möglichkeit der Kurvenerkennung gegeben. Zusätzliche Sensoren wie
Lenkwinkelsensoren oder Querbeschleunigungssensoren können damit entfallen.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert. Die
Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 Kraftfahrzeug schematisch während einer Kurvenfahrt;
Fig. 2 Kraftfahrzeug schematisch mit Raddrehzahlsensoren.
Fig. 1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug, das eine Linkskurve befährt. Hierbei ist das
vordere, kurveninnere Rad VAi das linke Vorderrad. Entsprechend wäre bei einer
Rechtskurve das vordere, kurveninnere Rad das rechte Vorderrad. Im dargestellten Beispiel
einer Linkskurve ist das hintere, kurveninnere Rad HAi das linke Hinterrad. Das vordere,
kurvenäußere Rad VAa und das hintere, kurvenäußere Rad HAa sind die jeweils rechten
Räder der Vorder- und Hinterachse 7; 8.
Betätigt der Fahrzeugführer in einem Kraftfahrzeug, in der in Fig. 1 dargestellten
Fahrsituation die Bremse, und werden von einer Sensorvorrichtung 3, wie z. B.
Raddrehzahlsensoren Daten ermittelt, die auf eine Kurvenfahrt schließen lassen, so wird der
Bremsdruck an zumindest einem kurveninneren Rad VAi; HAi vermindert. Alternativ dazu
wäre auch eine entsprechende Bremsdruckerhöhung an dem kurvenäußeren Rad VAa; HAa
denkbar. Maßgebend ist nur, daß an dem kurveninneren Rad VAi; HAi geringere
Bremskräfte wirken als an dem kurvenäußeren Rad VAa; HAa. Durch diese Maßnahme
wird der Tendenz zum Übersteuern bei Bremsbetätigung, insbesondere bei leichtem
Abbremsen gekennzeichnet durch einen vorgegebenen Grenzwert, während einer
Kurvenfahrt entgegengewirkt.
In Fig. 2 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 1 zu erkennen. Den einzelnen Rädern VAi; VAa;
HAi; HAa der Vorderachse 7 und der Hinterachse 8 sind die Raddrehzahlsensoren 3
zugeordnet. Die Signale der Raddrehzahlsensoren 3 werden über die Signalleitungen 4
einer Auswerteeinheit 5 mit darin angeordneter Speichereinheit zugeleitet.
Die Signale der Raddrehzahlsensoren 3 werden in der, der Auswerteeinheit 5 zugeordneten
Speichereinheit in regelmäßigen Zeitabständen zwischengespeichert. Die Wahl der
Zeitabstände wird zweckmäßigerweise im Rahmen eines Optimierungsverfahrens
vorgenommen und liegt zwischen 0,1 s und 1 s. Wird durch die zuletzt in der Speichereinheit
abgelegten Daten eine Kurvenfahrt erkannt und gleichzeitig durch die momentanen von der
Sensorvorrichtung 3 ermittelten Daten eine Kurvenfahrt erkannt, so wird das Vorliegen einer
Kurve bejaht und bei Betätigung der Bremse, der Bremsdruck an zumindest einer
Bremszange 2 eines kurveninneren Rades VAi; HAi unabhängig von der Blockierneigung der
Räder VAi; VAa; HAi; HAa vermindert. Dabei ist insbesondere leichtes Abbremsen,
gekennzeichnet durch einen vorgegebenen Grenzwert gemeint.
Eine Kurvenfahrt wird von den Raddrehzahlsensoren 3 erkannt, wenn die zeitliche
Veränderung der Raddrehzahldifferenzen zwischen den Rädern VAi; VAa; HAi; HAa einer
Achse 7; 8 kleiner als ein vorgegebener Grenzwert und die Differenz zwischen den
Raddrehzahldifferenzen der einzelnen Achsen 7; 8 kleiner als ein vorgegebener Grenzwert
ist.
Claims (7)
1. Verfahren zur Bremsdruckregelung an den Rädern zumindest einer Achse eines
Kraftfahrzeuges, wobei fahrzustandsabhängige Daten von mindestens einer
Sensorvorrichtung ermittelt und einer Auswerteeinheit zugeleitet werden, welche aus
diesen fahrzustandsabhängigen Daten Stellsignale für Aktuatoren zur Einstellung des
Radbremsdruckes an den einzelnen Räder bildet, wobei in Abhängigkeit von den
ermittelten und ausgewerteten fahrzustandabhängigen Daten eine Verminderung des
Bremsdruckes an mindestens einem kurveninneren Rad oder eine Erhöhung des
Bremsdruckes an zumindest einem kurvenäußeren Rad bei Kurvenerkennung und bei
gleichzeitiger Bremsbetätigung vorgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, daß
die von der Sensorvorrichtung (3) ermittelten und von der Auswerteeinheit (5)
ausgewerteten fahrzustandsabhängigen Daten in einem Speicher
zwischengespeichert werden, und das die von der Blockierneigung unabhängige
Verminderung des Bremsdruckes an dem kurveninneren Rad (VA1; HAi) oder
Erhöhung des Bremsdruckes an dem kurvenäußeren Rad (VAa; HAa) vorgenommen
wird, wenn durch die bei Bremsbeginn zuletzt ausgewerteten und
zwischengespeicherten fahrzustandsabhängigen Daten und durch die momentanen
von der Sensorvorrichtung (3) ermittelten und von der Auswerteeinheit (5)
ausgewerteten fahrzustandsabhängigen Daten eine Kurvenfahrt erkannt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
fahrzustandsabhängigen Daten die Raddrehzahlen der einzelnen Räder (VAi; VAa;
HAi; HAa) sind.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kurve erkannt wird
wenn die Raddrehzahldifferenzen der Räder (VAi; VAa; HAi; HAa) einer Achse (7; 8)
größer als ein vorgegebener Grenzwert sind, die zeitliche Veränderung der
Raddrehzahldifferenzen zwischen den Rädern (VAi; VAa; HAi; HAa) einer Achse (7; 8)
kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist, und die Differenz zwischen den
Raddrehzahldifferenzen der einzelnen Achsen (7; 8) kleiner als ein vorgegebener
Grenzwert ist.
4. Vorrichtung zur Bremsdruckregelung an den Rädern zumindest einer Achse eines
Kraftfahrzeuges wobei fahrzustandsabhängige Daten von mindestens einer
Sensorvorrichtung ermittelbar und einer Auswerteeinheit zuleitbar sind, in welcher in
Abhängigkeit von diesen fahrzustandsabhängigen Daten Stellsignale für Aktuatoren
zur Einstellung des Rad-Bremsdruckes an den einzelnen Rädern bildbar sind, wobei in
Abhängigkeit von den von der Sensorvorrichtung ermittelten und von der
Auswerteeinheit ausgewerteten fahrzustandsabhängigen Daten eine Verminderung
des Bremsdruckes an mindestens einem kurveninneren Rad oder eine Erhöhung des
Bremsdruckes an mindestens einem kurvenäußeren Rad bei Kurvenerkennung und
bei gleichzeitiger Bremsbetätigung vornehmbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die
von der Sensorvorrichtung (3) ermittelten und von der Auswerteeinheit (5)
ausgewerteten fahrzustandsabhängigen Daten in einem Speicher
zwischenspeicherbar sind, und das die Verminderung des Bremsdruckes an dem
kurveninneren Rad (VAi; HAi) oder die Erhöhung des Bremsdruckes an dem
kurvenäußeren Rad (VAa; HAa) vornehmbar ist, wenn durch die bei Bremsbeginn
zuletzt ausgewerteten und zwischengespeicherten fahrzustandsabhängigen Daten und
durch die momentan ermittelten und ausgewerteten fahrzustandsabhängigen Daten
eine Kurvenfahrt erkennbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die
fahrzustandsabhängigen Daten die Raddrehzahlen der einzelnen Räder (VAi; VAa;
HAi; HAa) sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kurve dadurch
erkennbar ist, wenn die Raddrehzahldifferenzen der Räder (VAi; VAa; HAi; HAa)
zumindest einer Achse (7; 8) größer als ein vorgegebener Grenzwert sind, und die
Differenz zwischen den Raddrehzahldifferenzen der Räder (VAi; VAa; HAi; HAa) der
einzelnen Achsen (7; 8) kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet1 daß das
Kraftfahrzeug ein Antiblockiersystem mit Raddrehzahlsensoren aufweist und die
Raddrehzahlen mit den Raddrehzahlsensoren des Antiblockiersystems ermittelbar
sind.
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DE19715847.1 | 1997-04-16 | ||
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