DE19756706A1 - Obstacle or road sign detection and identification device for road vehicle - Google Patents
Obstacle or road sign detection and identification device for road vehicleInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Detektion und Identifikation von Personen, Fahrzeugen und Schildern vorzugsweise von einem Fahrzeug aus. Die Vorrich tung besteht aus zwei räumlich getrennten Komponenten. Auf der Fahrzeugseite befinden sich ein Lichtstrahler, ein Licht sensor, eine Auswerteeinheit und eine Steuereinheit. Auf der anderen Seite werden gefährdete Personen, Fahrzeuge und Schilder mit mindestens einem Reflektor ausgerüstet, der aus schließlich Licht vorzugsweise im Infrarotbereich zurück wirft. Die Steuereinheit steuert den Lichtstrahler so an, daß dieser ein in der Intensität moduliertes Licht mit mindestens zwei Lichtwellenlängen abstrahlt. Der Lichtsensor empfängt das reflektierte Licht und wandelt es in elektrische Signale um, die an eine nachgeschaltete Auswerteeinheit weitergelei tetwerden. Die Auswerteeinheit ermittelt anhand der Intensi tät und Intensitätsverteilung der vom Lichtstrahler emittierten Lichtwellenlängen aus dem reflektierten Licht die Anwesenheit von solchen Personen, Fahrzeugen und Schildern, die mit einem Reflektor, der ausschließlich Licht vorzugs weise im Infrarotbereich zurückwirft, ausgerüstet sind.The invention relates to an apparatus and a method for Detection and identification of people, vehicles and Signs preferably from a vehicle. The Vorrich device consists of two spatially separated components. On on the vehicle side there is a light emitter, a light sensor, an evaluation unit and a control unit. On the on the other hand, people, vehicles and Signs equipped with at least one reflector made of finally light back preferably in the infrared range throws. The control unit controls the light emitter so that this is a light modulated in intensity with at least emits two wavelengths of light. The light sensor receives the reflected light and converts it into electrical signals um, which forward to a downstream evaluation unit get killed. The evaluation unit determines the intensity intensity and intensity distribution of the light emitter emitted light wavelengths from the reflected light Presence of such persons, vehicles and signs, the one with a reflector that prefers only light back in the infrared range, are equipped.
Zur Vermeidung von Unfällen und Verringerung der Unfallfolgen wird an technischen Konzepten gearbeitet, die die Sicherheit im Straßenverkehr deutlich erhöhen sollen. Für Kraftfahrer sind Assistenzsysteme wie Abstandswarner, Spurwechsel- und Abbiegehilfen sowie Navigationssysteme bekannt, die zu seiner Entlastung führen sollen. Für die Erkennung potentieller Gefahren werden Sensoren eingesetzt, die auf der Basis von Video, Radar, Laserabtastung und Ultraschall ein Bild der Fahrzeugumgebung ermitteln. Mittels Bildverarbeitungs- und Objekterkennungsalgorithmen werden das Gefährdungspotential der Verkehrssituationen beurteilt und geeignete Maßnahmen getroffen. Insbesondere die Wahrnehmung und sichere Identifi zierung von Fußgängern und Radfahrern ist für die elektroni schen Sicherheitssysteme der Kraftfahrzeuge eine schwierige Aufgabe. Die Unterscheidung von Verkehrsteilnehmern und unwichtigen Gegenständen im Umfeld eines Fahrzeuges ist insbesondere in städtisch bebauten Gebieten und bei Verkehrsstillstand z. B. an Kreuzungen, bei dem ein Bewegungs kriterium nicht gefunden werden kann, ein noch nicht zufrie denstellend gelöstes Problem. Die Lösung dieses Problems erfordert darüber hinaus einen großen Aufwand für die Senso rik und die anschließende Bildauswertung und -interpretation.To avoid accidents and reduce the consequences of accidents is working on technical concepts that improve security should increase significantly in road traffic. For drivers are assistance systems such as distance warning, lane change and Turning aids and navigation systems known to its Should lead to relief. For the detection of potential Sensors are used that are based on Video, radar, laser scanning and ultrasound an image of the Determine the vehicle environment. By means of image processing and Object detection algorithms become the hazard potential of traffic situations assessed and appropriate measures met. In particular perception and secure identification decoration of pedestrians and cyclists is for the electroni security systems of motor vehicles a difficult one Task. The distinction between road users and unimportant objects around a vehicle especially in urban areas and at Traffic stoppage z. B. at intersections, where a movement criterion cannot be found, a not yet satisfied problem solved. The solution to this problem also requires a lot of effort for the Senso rik and the subsequent image evaluation and interpretation.
Aus Druckschrift US 5,068,654 ist ein System zur Vermeidung von Kollisionen zwischen Fahrzeugen bekannt, das die Ausrü stung von Fahrzeugen mit Transpondermodulen voraussetzt, zwischen denen Informationen ausgetauscht werden. Es handelt sich um ein System mit paarweise aktiven Komponenten. Es ist deswegen weniger geeignet zur Vermeidung von Kollisionen mit Personen und nichtmotorisierten Fahrzeugen.A system for avoidance is known from publication US Pat. No. 5,068,654 of collisions between vehicles known to affect the equipment requires vehicles with transponder modules, between which information is exchanged. It deals is a system with components active in pairs. It is therefore less suitable for avoiding collisions with People and non-motorized vehicles.
In Druckschrift US 5,268,692 wird ein Entfernungsmeßvorrich tung zum Einleiten von Bremsvorgängen beschrieben. Die Vor richtung basiert auf der Abstrahlung und Reflexion von Radarwellen. Hiermit ist zwar eine Erkennung von Hindernissen im Fahrweg möglich, jedoch lassen sich besonders gefährdete Personen und Fahrzeuge nicht explizit von anderen Objekten unterscheiden.A distance measuring device is described in US Pat. No. 5,268,692 device for initiating braking operations. The before direction is based on the radiation and reflection of Radar waves. This is a detection of obstacles possible in the guideway, but can be particularly vulnerable People and vehicles are not explicitly from other objects differentiate.
Eine Vielzahl weiterer Druckschriften befaßt sich mit der Ausnutzung des Doppler-Effektes bei Radaranwendungen. Der Doppler-Effekt schränkt jedoch die Verwendbarkeit der Detek tionsvorrichtungen auf sich bewegende Objekte ein und trägt zur vollständigen Lösung des Problems nicht bei.A large number of other publications deal with the Exploitation of the Doppler effect in radar applications. Of the However, the Doppler effect limits the usability of the detec tion devices on moving objects and carries not to fully solve the problem.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache und robuste Vorrichtung und ein Verfahren zur Detektion und Iden tifikation von gefährdeten Personen, gefährdeten Fahrzeugen und Schildern zu schaffen. Die Vorrichtung soll insbesondere auch bei Nichtvorliegen einer Relativbewegung funktionieren und nicht zwingend aus zwei aktiven Komponenten bestehen.The invention has for its object a simple and robust device and a method for detection and identification tification of endangered persons, endangered vehicles and creating signs. The device is intended in particular work even if there is no relative movement and do not necessarily consist of two active components.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Vor richtung zur eindeutigen Identifikation von gefährdeten Personen oder Fahrzeugen einen Reflektor, also ein passives Element benutzt, der ausschließlich das Licht eines bestimm ten Wellenbereiches reflektiert. Da im Straßenraum bereits Reflektoren des gesamten Farbspektrums vorhanden sind (Verkehrs- und Nummernschilder, Rückstrahler, Leitpfosten usw.), sollen die Reflektoren zur Markierung von Personen, Fahrzeugen und Schildern vorzugsweise Licht im Infrarot- Wellenbereich reflektieren.According to the invention the object is achieved in that the front Direction for the clear identification of vulnerable A reflector, i.e. a passive one Element used that only the light of a certain th wave range reflected. Since already in the street Reflectors of the entire color spectrum are available (Traffic and license plates, reflectors, guide posts etc.), the reflectors for marking people, Vehicles and signs preferably light in the infrared Reflect the waveband.
Zur Erkennung dieser Reflektoren senden zweckmäßig an einem Fahrzeug angebrachte Lichtstrahler, angesteuert durch eine Ansteuereinheit, ein in der Intensität moduliertes Licht mit mindestens zwei Lichtwellenlängen ab. Zweckmäßigerweise liegt eine abgestrahlte Wellenlänge innerhalb des Infrarotbereiches und die andere in sichtbaren Bereich. Somit kann die Funk tionstüchtigkeit der Vorrichtung auch visuell überprüft werden. Lichtsensoren, ebenfalls zweckmäßig am Fahrzeug angebracht, empfangen das reflektierte Licht und wandeln es in elektrische Signale um, welche von einer nachgeschalteten Auswerteeinheit analysiert werden. Die Modulation des abge strahlten Lichtes ermöglicht einerseits die Trennung von Tages-, Fremd- und Reflexionslichtanteil, andererseits in vorteilhafter Weise auch die digitale Übertragung von Informationen.To detect these reflectors send appropriately to one Vehicle-mounted light emitters, controlled by a Control unit, a light modulated in intensity with at least two light wavelengths. Conveniently lies a radiated wavelength within the infrared range and the other in the visible area. So the radio functionality of the device also checked visually become. Light sensors, also useful on the vehicle attached, receive the reflected light and convert it into electrical signals from a downstream Evaluation unit can be analyzed. The modulation of the abge radiated light enables the separation of Daytime, external and reflected light, on the other hand in advantageously also the digital transmission of Information.
Die Auswerteeinheit ermittelt anhand der Intensität und Intensitätsverteilung der vom Lichtstrahler emittierten Lichtwellenlängen aus dem reflektierten Licht die Anwesenheit der mit dem Reflektor ausgerüsteten Personen, Fahrzeuge und Schilder. The evaluation unit determines the intensity and Intensity distribution of those emitted by the light emitter Light wavelengths from the reflected light the presence of people, vehicles and equipped with the reflector Signs.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung können mehrere Personen- und Fahrzeuggruppen durch verschiedene Reflexions wellenbereiche und Kombinationen hieraus markiert und durch die Auswerteeinheit identifiziert werden.In a further embodiment of the invention, several Groups of people and vehicles through different reflections Wave ranges and combinations of them marked and by the evaluation unit can be identified.
In vorteilhafter Weise kann auch der Bewegungszustand eines Fahrzeuges erkannt werden, indem Reflektoren vorzugsweise mit einem anderen Reflexionswellenbereich so an Rad und/oder Achse angebracht sind, daß sie bei Bewegung des Fahrzeuges die Reflexionslichtintensität zusätzlich periodisch modulie ren. Der gleiche Effekt kann auch mit rotierenden Blenden erzielt werden.Advantageously, the state of motion of a Vehicle can be recognized by using reflectors preferably another reflection wave range on the wheel and / or Axis are attached so that they move when the vehicle the reflection light intensity periodically modulated Ren. The same effect can also with rotating screens be achieved.
Eine weiteren Auslegung der Erfindung besteht darin, daß gefährdete Fahrzeuge mit einem Lichttransmitter ausgerüstet sind, der periodisch oder auf Anfrage des gefährdenden Fahr zeuges digital kodierte Daten z. B. über ihren Bewegungszu stand (Geschwindigkeit, Abbiegewunsch, Beschleunigungs- und Bremsaktivität) aus sendet.Another interpretation of the invention is that vehicles at risk are equipped with a light transmitter are periodically or at the request of the dangerous driver digitally encoded data such. B. about their movement standing (speed, turning request, acceleration and Braking activity).
Über einen modulierten Lichtstrahler können in Bedrängnis geratene Personen oder Fahrzeuge auch einen digital kodierten Notruf an das bedrängende Fahrzeug senden, der von der Aus werteeinheit erkannt und an den Fahrer weitergeleitet wird. In vorteilhafter Weise kann ein solcher Ruf auch über andere Medien wie z. B. Funk, Mikrowellen und Ultraschall übertragen werden.Using a modulated light emitter can be in distress guessed people or vehicles also a digitally coded Send an emergency call to the distressing vehicle from the off value unit is recognized and forwarded to the driver. Such a call can also advantageously be made via others Media such as B. radio, microwaves and ultrasound become.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung können Schilder mit einem Reflektor markiert werden, der mindestens zwei ver schiedene vorzugsweise Infrarot-Wellenbereiche reflektiert. Über den Reflexionsflächenanteil der jeweiligen Wellenbereiche können die Schilder kodiert werden. So ausgestattete Schilder, insbesondere Verkehrsschilder können von der Vorrichtung erkannt und dem Fahrer gemeldet werden. In a further embodiment of the invention, signs can be marked with a reflector that ver at least two ver different preferably reflected infrared wave ranges. About the reflective surface portion of the respective The signs can be encoded in wavebands. So equipped signs, especially traffic signs recognized by the device and reported to the driver.
Von Vorteil ist hierbei, daß nur markierte Schilder gemeldet werden.The advantage here is that only marked signs are reported become.
Die Erfindung stellt somit eine Vorrichtung mit folgenden vorteilhaften Eigenschaften dar: Die Strahler-Sensorkombina tion ist sehr robust und hat ein kleines Volumen, so daß sie an beliebiger Stelle eines Fahrzeugs auch mehrfach angeordnet werden kann. Im Unterschied zu Lidar- und Ultraschallsystemen gibt es keine bewegten Teile. Im Gegensatz zu aufwendigen Kamera- und Bildverarbeitungssystemen ist eine hohe Identifi kationssicherheit auch bei stehendem Verkehr gegeben. Durch aktive, aber unsichtbare Anstrahlung des Umfeldes können Überwachungsreichweiten und -richtungen variabel festgelegt werden. Dies ist insbesondere für die Abschätzung und Bewer tung des Gefahrenpotentials und die anschließende Begrenzung der Meldungen auf wirkliche Gefahrensituationen wichtig. Wei terhin können über die Kombination reflektierter Wellenberei che Zusatzinformationen über die markierten Objekte abgefragt werden.The invention thus provides an apparatus with the following advantageous properties: The radiator-sensor combination tion is very robust and has a small volume, so it also arranged several times at any point of a vehicle can be. In contrast to lidar and ultrasound systems there are no moving parts. In contrast to elaborate Camera and image processing systems is a high identification cation security even when traffic is stationary. By active but invisible illumination of the environment Monitoring ranges and directions are set variably become. This is especially for the appraisal and assessment development of the hazard potential and the subsequent limitation the reports on real dangerous situations are important. Wei You can also use the combination of reflected waves Additional information about the selected objects is requested become.
Die Markierung gefährdeter Personen (z. B. durch Bekleidung, Schulranzen, Fahrradhelme) und gefährdeter Fahrzeuge (z. B. Fahrräder) ist insbesondere mit reflektierenden Folien sehr einfach möglich und gewährleistet eine eindeutige Identifi kation durch den aktiven fahrzeugseitigen Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Durch das optische Funktionsprinzip können Erfassungsbereiche durch einfache Optiken und Blendenanordnungen problemlos festgelegt und kontrolliert werden. Eine Funktionskontrolle ist über eine Lichtabstrahlung im sichtbaren Bereich auch visuell möglich.The marking of vulnerable people (e.g. through clothing, Satchels, bicycle helmets) and endangered vehicles (e.g. Bicycles) is especially great with reflective foils easily possible and ensures a clear identification cation by the active part of the vehicle device according to the invention. Through the optical Functional principle can cover detection areas by simple Optics and aperture arrangements easily set and to be controlled. A function check is about a Light radiation in the visible area is also possible visually.
Die Erfindung soll nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert werden. Es zeigen:The invention is intended in the following in exemplary embodiments will be explained with reference to the accompanying drawings. Show it:
Fig. 1 den Aufbau der Vorrichtung; Figure 1 shows the structure of the device.
Fig. 2 die beispielhafte Abfolge der Lichtabstrahlung; Fig. 2, the exemplary sequence of the light radiation;
Fig. 3 eine beispielhafte Anordnung mehrerer Vorrichtungen an einem Fahrzeug; FIG. 3 shows an exemplary arrangement of multiple devices on a vehicle;
Fig. 4 die Anordnung von Reflektoren zur Bewegungserkennung; Fig. 4 shows the arrangement of reflectors for motion detection;
Fig. 5 die Ausführung eines Reflektors zur Schildmarkierung. Fig. 5 shows the design of a reflector for marking the shield.
Fig. 1 zeigt Aufbau der zweiteiligen Vorrichtung. An einem gefährdeten Fahrzeug oder einer gefährdeten Person (12) ist ein Reflektor (1) angebracht, der von einem optischen, das sichtbare Licht absperrenden Filter (9) abgedeckt ist. An einem potentiell gefährdenden Fahrzeug (11) ist eine Anordnung, die aus dem Lichtstrahler (2), dem Lichtsensor (3), der Steuereinheit (4) und der Auswerteeinheit (8) besteht, zweckmäßig montiert. Fig. 1 shows the structure of the two-part device. A reflector ( 1 ) is attached to an endangered vehicle or person ( 12 ) and is covered by an optical filter ( 9 ) that blocks the visible light. An arrangement consisting of the light emitter ( 2 ), the light sensor ( 3 ), the control unit ( 4 ) and the evaluation unit ( 8 ) is expediently mounted on a potentially dangerous vehicle ( 11 ).
Eine Steuereinheit (4) steuert einen Lichtstrahler (2) so an, daß dieser ein in der Intensität moduliertes Licht mit minde stens zwei Lichtwellenlängen abstrahlt. Über die Reflexion an einem Reflektor (1), der mit einem optischen, das sichtbare Licht absperrenden Filter (9) abgedeckt ist, gelangt das modulierte Licht auf den Lichtsensor (3). Das aus dem Licht sensor (3) gewonnene elektrische Signal enthält Anteile aus dem unmodulierten Tages- und Fremdlicht, dem eigenmodulierten Reflexionslicht sowie dem modulierten Licht anderer Fahrzeuge mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Der elektrische Filter (5) filtert die Signalanteile, die nicht von einer Reflexion stammen, heraus, so daß der Zentraleinheit (6) das Refle xionslichtsignal zur Verfügung steht. Die Zentraleinheit (6) nimmt über eine Laufzeitmessung des abgestrahlten und empfan genen Lichtes ein Entfernungsberechnung vor und prüft über einen Vergleich der in den beiden abgestrahlten Wellenberei chen reflektierten Lichtintensitäten, ob das empfangene Lichtsignal von einem Reflektor mit der entsprechenden Refle xionswellenlänge stammt. Ein gefährdetes Objekt und die errechnete Entfernung zu ihm werden dann über den Datenausgang (7) gemeldet, wenn ausschließlich das infrarote Reflexlicht detektiert wurde. Wenn außerdem Reflexlicht im sichtbaren Bereich empfangen wurde, rührt dieses von einem weißen Reflektor her. Für diesen Fall wird kein Objekt gemel det. Der elektrische Filter (5) erkennt und dekodiert außer dem Signale, die von anderen modulierten Lichtstrahlern ausgesendet wurden. Die Zentraleinheit (6) koordiniert das Zusammenspiel zwischen dem Lichtempfang und der Lichtabstrah lung.A control unit ( 4 ) controls a light emitter ( 2 ) so that it emits a light modulated in intensity with at least two light wavelengths. The modulated light reaches the light sensor ( 3 ) via the reflection on a reflector ( 1 ) which is covered with an optical filter ( 9 ) which blocks the visible light. The electrical signal obtained from the light sensor ( 3 ) contains components from the unmodulated daylight and extraneous light, the self-modulated reflection light and the modulated light from other vehicles with the device according to the invention. The electrical filter ( 5 ) filters out the signal components that do not originate from a reflection, so that the central unit ( 6 ) has the reflection light signal available. The central unit ( 6 ) uses a transit time measurement of the emitted and received light to carry out a distance calculation and checks by comparing the light intensities reflected in the two emitted wave areas whether the received light signal comes from a reflector with the corresponding reflection wavelength. A vulnerable object and the calculated distance to it are then reported via the data output ( 7 ) when only the infrared reflected light has been detected. If reflected light has also been received in the visible area, this is due to a white reflector. In this case, no object is reported. The electrical filter ( 5 ) also recognizes and decodes signals that were emitted by other modulated light emitters. The central unit ( 6 ) coordinates the interaction between the light reception and the light emission.
In Fig. 2 ist ein beispielhafter Modus für die Lichtabstrah lung dargestellt. Nach der Abstrahlung eines modulierten Lichtbursts der Lichtwellenlängen im Infrarotbereich (1) folgt die Abstrahlung eines Lichtbursts im sichtbaren Bereich (2). Danach schließt sich eine Pause (3) an, in der digitale Nachrichten von anderen Lichtsendern empfangen wer den können. Bevor die Abstrahlung wieder beginnt, prüft die Zentraleinheit, ob sich andere modulierte Lichtstrahler im Fahrzeugumfeld befinden. Erst wenn dies nicht der Fall ist, wird die erneute Abstrahlung zur Suche nach einem passenden Reflektor freigegeben.In Fig. 2 an exemplary mode for the light radiation development is shown. After the emission of a modulated light burst of light wavelengths in the infrared range ( 1 ), the emission of a light burst in the visible range ( 2 ) follows. This is followed by a pause ( 3 ) in which digital messages from other light transmitters can be received. Before the radiation starts again, the central unit checks whether there are other modulated light emitters in the vehicle's surroundings. Only if this is not the case is the renewed emission released for the search for a suitable reflector.
Fig. 3 zeigt eine beispielhafte Anordnung der Vorrichtungen an einem Fahrzeug und die damit abgedeckten Gefährdungspoten tiale für Fahrradfahrer. Die Vorrichtungen sind an den Außen spiegeln angebracht. Detektionsbereich (1) überwacht von hinten einfahrende Radfahrer bei einem Halt vor einer Kreu zung. Der Fahrer wird z. B. beim Wiederanfahren in Verbindung mit einem Lenkradeinschlag nach rechts optisch oder akustisch auf das Gefahrenpotential hingewiesen. Detektionsbereich (2) deckt das Gefahrenpotential durch quer und entgegengesetzt zur Normalfahrtrichtung fahrende Radfahrer hin. Detektionsbe reich (4) warnt beim Linksabbiegen vor entgegenkommenden Fahrzeugen und Detektionsbereich (5) weist auf Überholer hin. Die Detektionsbereiche (1) und (5) decken das Gefahrenpoten tial beim Türöffnen ab. Fig. 3 shows an exemplary arrangement of the devices on a vehicle and the potential hazards covered for cyclists. The devices are attached to the exterior mirrors. Detection area ( 1 ) monitors cyclists entering from behind when stopping at a crossing. The driver is z. B. when restarting in connection with a steering wheel turn to the right optically or acoustically on the potential hazard. Detection area ( 2 ) covers the potential danger of cyclists riding crossways and opposite to the normal direction of travel. Detection area ( 4 ) warns when approaching left of oncoming vehicles and detection area ( 5 ) indicates overtaking. The detection areas ( 1 ) and ( 5 ) cover the potential danger when opening the door.
Fig. 4 stellt eine Anordnungsmöglichkeit von Reflektoren für die Bewegungsdetektion an Fahrrädern dar. Für die Detektion von vorn werden in den Speichen Radialreflektoren (3) befe stigt, die in Fahrtrichtung reflektieren. Für die Detektion von der Seite sind Axialreflektoren (1) angebracht, die zur Seite reflektieren und bei Drehbewegung des Rades durch eine Blende (2) periodisch abgedeckt werden. Somit kann die Win kelgeschwindigkeit des Rades ermittelt werden. Für die Detek tion eines Fahrzeuges im Stand sollten außerdem weitere Reflektoren an unbeweglichen Teilen, z. B. an den Leuchten, befestigt werden. Hierbei können mit verschiedenen Refle xionswellenbereichen bestimmte Personen- und Fahrzeuggruppen gekennzeichnet werden. Fig. 4 shows a possible arrangement of reflectors for motion detection on bicycles. For detection from the front, radial reflectors ( 3 ) are attached to the spokes, which reflect in the direction of travel. For the detection from the side, axial reflectors ( 1 ) are attached, which reflect to the side and are periodically covered by an aperture ( 2 ) when the wheel rotates. Thus, the speed of the wheel can be determined. For the Detec tion of a vehicle in the state should also reflectors on immovable parts such. B. attached to the lights. Certain groups of people and vehicles can be identified with different reflection wave ranges.
Fig. 5 zeigt ein Beispiel für eine Verkehrsschildmarkierung. Ein kreisrunder Reflektor (3) ist in Sektoren aufgeteilt, die je nach Bedeutung des Verkehrsschildes verschiedene Flächen verhältnisse zueinander haben. Jeder Sektor reflektiert in einem anderen Infrarot-Wellenbereich. Beispielhaft zeigt Reflektor (3) mit einem Flächenverhältnis der Reflexionsflä che (1) zur Reflexionsfläche (2) von 1 : 3 ein Tempo-30-Schild an. Fig. 5 shows an example of a road sign mark. A circular reflector ( 3 ) is divided into sectors that have different surface relationships to each other depending on the meaning of the traffic sign. Each sector reflects in a different infrared wavelength range. For example, reflector ( 3 ) with an area ratio of the reflection surface ( 1 ) to the reflection surface ( 2 ) of 1: 3 shows a Tempo 30 sign.
Claims (9)
- - an einem Fahrzeug mindestens ein Lichtstrahler und min
destens ein Lichtsensor angebracht sind, wobei
- - der Lichtstrahler von einer Steuereinheit so ange steuert wird, daß er ein in der Intensität modu liertes Licht mit insgesamt mindestens zwei Lichtwellenlängen abstrahlt, wobei der Lichtstrah ler auch aus mehreren Einzelstrahlern einer Wellen länge bestehen kann,
- - der Lichtsensor Licht empfängt und in elektrische Signale umwandelt, die von einer Auswerteeinheit verarbeitet werden,
- - an einer Personen und/oder einem jeweils anderen Fahr zeug und/oder einem Schild mindestens ein Reflektor angebracht ist, der ausschließlich Licht in mindestens einem bestimmten Wellenbereich, vorzugsweise im Infra rotbereich, zurückwirft,
- - die an den Lichtsensor angeschlossene Auswerteeinheit anhand der Intensität und Intensitätsverteilung der vom Lichtstrahler emittierten Lichtwellenlängen aus dem reflektierten Licht die Anwesenheit einer Person und/oder eines Fahrzeugs und/oder eines Schildes ermit telt, welches mit dem Reflektor markiert ist.
- - At least one light emitter and at least one light sensor are attached to a vehicle, wherein
- - The light emitter is controlled by a control unit so that it emits a modulated light with a total of at least two light wavelengths, the light emitter can also consist of several individual emitters of a wavelength,
- the light sensor receives light and converts it into electrical signals that are processed by an evaluation unit,
- at least one reflector is attached to a person and / or a respective other vehicle and / or a sign, which only reflects light in at least one specific wave range, preferably in the infrared range,
- - The evaluation unit connected to the light sensor on the basis of the intensity and intensity distribution of the light wavelengths emitted by the light emitter from the reflected light detects the presence of a person and / or a vehicle and / or a sign, which is marked with the reflector.
- - der elektrische Filter aus dem elektrischen Signal des Lichtsensors die Anteile herausfiltert, die aus dem unmodulierten Tages- und Fremdlicht und dem modulierten Licht anderer Fahrzeuge mit der Vorrichtung nach Anspruch 1 stammen,
- - die Zentraleinheit die Abstrahlung nur dann erlaubt, wenn der Lichtsensor keine andere modulierte Licht strahlung in der Umgebung feststellt, die von der Vor richtung nach Anspruch 1 anderer Fahrzeuge oder einer anderen Vorrichtung nach Anspruch 5 und/oder Anspruch 6 stammt.
- the electrical filter filters out the components from the electrical signal of the light sensor that originate from the unmodulated daylight and extraneous light and the modulated light from other vehicles with the device according to claim 1,
- - The central unit allows the radiation only if the light sensor does not detect any other modulated light radiation in the area, which comes from the device according to claim 1 or other device or another device according to claim 5 and / or claim 6.
- - ein Lichtstrahler eines anderen Fahrzeugs digital kodierte Daten über dessen Bewegungszustand aussendet,
- - die am Lichtsensor vorzugsweise der Vorrichtung nach Anspruch 1 angeschlossene Auswerteeinheit die digital kodierten Lichtsignale anderer Fahrzeuge dekodiert und gegebenenfalls eine Kollisionsmeldung ableitet.
- a light emitter of another vehicle transmits digitally coded data about its state of motion,
- - The evaluation unit preferably connected to the light sensor of the device according to claim 1 decodes the digitally coded light signals from other vehicles and, if appropriate, derives a collision report.
- - ein Lichtstrahler einer gefährdeten Person und/oder eines gefährdeten anderen Fahrzeugs einen digital kodierten Notruf aussendet,
- - die am Lichtsensor vorzugsweise der Vorrichtung nach Anspruch 1 angeschlossene Auswerteeinheit am gefährdendem Fahrzeug den Notruf dekodiert und an den Fahrer weiterleitet.
- - a light emitter sends a digitally coded emergency call to a person at risk and / or another vehicle at risk,
- - The evaluation unit connected to the light sensor, preferably the device according to claim 1, decodes the emergency call on the dangerous vehicle and forwards it to the driver.
- - mindestens ein, vorzugsweise an einem Fahrzeug angebrachter Lichtstrahler ein in der Intensität modu liertes Licht mit insgesamt mindestens zwei Lichtwel lenlängen abstrahlt,
- - das abgestrahlte Licht von einem Reflektor zurückgewor fen wird, der ausschließlich Licht in mindestens einem bestimmten Wellenbereich, vorzugsweise im Infrarotbe reich, reflektiert,
- - der Reflektor ein Objekt, vorzugsweise eine gefährdete Person und/oder ein gefährdetes Fahrzeug und/oder ein Schild, markiert,
- - das vom Lichtstrahler ausgesendete und vom Reflektor zurückgeworfene Licht von einem Lichtsensor empfangen wird,
- - anhand der Intensität und Intensitätsverteilung des reflektierten Lichtes in den Bereichen der abgestrahl ten Wellenlängen die Anwesenheit mindestens eines markierten Objektes ermittelt wird.
- at least one light emitter, preferably attached to a vehicle, emits an intensity-modulated light with a total of at least two light wave lengths,
- - The emitted light is thrown back by a reflector which only reflects light in at least one specific wave range, preferably in the infrared range,
- the reflector marks an object, preferably a person at risk and / or a vehicle and / or a sign,
- the light emitted by the light emitter and reflected by the reflector is received by a light sensor,
- - The presence of at least one marked object is determined on the basis of the intensity and intensity distribution of the reflected light in the regions of the emitted th wavelengths.
- - mittels Intensitätsmodulation des abgestrahlten Lichtes Daten digital kodiert und periodisch abgestrahlt wer den,
- - die digital kodierten Daten unveränderlich und/oder systematisch veränderlich und/oder zufällig veränder lich sind,
- - die Lichtabstrahlungen zeitweise ausgesetzt werden.
- - digitally encoded and periodically emitted data by means of intensity modulation of the emitted light,
- - the digitally encoded data are unchangeable and / or systematically changeable and / or randomly changeable,
- - the light radiation is temporarily suspended.
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| DE19756706A DE19756706A1 (en) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | Obstacle or road sign detection and identification device for road vehicle |
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