DE19752510A1 - Einrichtung und Verfahren zur Erkennung und Unterscheidung von fächerbildenden Auflagen in Kassetten und darauf abgelegten scheibenförmigen Objekten - Google Patents
Einrichtung und Verfahren zur Erkennung und Unterscheidung von fächerbildenden Auflagen in Kassetten und darauf abgelegten scheibenförmigen ObjektenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft die Erkennung und Unterscheidung von fächerbildenden
Auflagen in Kassetten und darauf abgelegten scheibenförmigen Objekten durch
gemeinsame Verstellung der Auflagen und Objekte relativ zu einer Meßebene in
Richtung übereinanderliegender Fächer, bei der Stirnseiten der Auflagen und Objekte
nacheinander Meßstrahlenbündel durchsetzen, wobei sich verschiedene Arten von
Auflagen durch eine versetzte Anordnung in der Meßebene, senkrecht zu den
Meßstrahlenbündeln unterscheiden.
Derartige technische Lösungen sind bei der Herstellung integrierter Schaltkreise,
insbesondere für Handhabungsaufgaben anwendbar und beispielsweise aus der
DE 195 35 871 A1 bekannt.
Bei der Herstellung integrierter Schaltkreise müssen scheibenförmige Objekte, wie
Schablonen und Halbleiterwafer zwischen unterschiedlichen Bearbeitungsschritten zu
einzelnen Bearbeitungsmaschinen transportiert werden. Die Objekte sind zu diesem
Zweck in Kassetten untergebracht, die aufgrund von Reinraumerfordernissen meist
von Transportbehältern umschlossen sind. Zur Beschickung der
Bearbeitungsmaschinen werden die Kassetten aus den Transportbehältern mit
geeigneten Mitteln entladen und die scheibenförmigen Objekte mit einer
Handhabungseinrichtung entnommen und wieder zurückgeführt. Dazu ist es
notwendig, sowohl die Position eines Ablagefaches für das Objekt als auch dessen
Belegung mit einem Objekt zu erkennen.
Prinzipiell unterscheiden sich bekannte Erkennungssysteme nach zwei
unterschiedlichen Arten.
Beim einem ersten Verfahren (Mapping) werden die geometrischen Abmessungen
der Kassette, insbesondere die Fächerabstände als bekannt vorausgesetzt. Wird die
Position eines Faches zu einer Referenzebene des Handhabungssystems ausgerichtet,
können die Positionen aller anderen Fächer rechnerisch bestimmt und angefahren
werden. Die Belegung eines Faches wird durch eine Lichtschranke ermittelt.
Ein zweites Verfahren (Indexen) schließt mögliche Maßabweichungen der Kassetten
aufgrund von Fertigungstoleranzen oder Deformierungen in die Erkennung ein. Mit
Hilfe eines Sensorsystems erfolgt eine genaue Bestimmung der Lage der Fächer und
Objekte zu einer Referenzebene.
So ist es nach der DE 195 35 871 A1 bekannt, gleichzeitig mit der Erkennung der
Fächer und Objekte auch Typen von Schablonenkassetten mit einem Reflexkoppler zu
unterscheiden. Da der Lichtstrahl des Reflexkopplers entweder auf die Schablonen-
Auflage (6''-Kassette) oder auf den Quersteg (5''-Kassette) trifft, ergeben sich beim
Bewegen der Kassette in vertikaler Richtung Unterschiede in der Dauer des
high-Pegels. Durch Kombination von Wegmessung und Bestimmung des Zeitpunktes des
high-low-Überganges vom Reflexkoppler kann bei der 6''-Kassette die Position der
Schablonenauflage zu einer Referenzebene bestimmt werden. Bei einer 5''-Kassette
ist die rechnerische Einbeziehung des Höhenunterschiedes zwischen der Schablonen-Auf
lage und dem Quersteg notwendig. Ein schräg durch die Kassette gelegtes
Lichtstrahlenbündel einer Lichtschranke dient der Erkennung anwesender Objekte.
Es ist von Nachteil, daß üblicherweise bei den Kassetten auftretende
Maßunterschiede sowohl zu einer nicht korrigierbaren Verfälschung der
Lagebestimmung als auch zu einer verminderten Erkennungssicherheit bei der
Unterscheidung der Kassettentypen führen.
Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, sowohl die Genauigkeit bei der
Lagebestimmung der Fächer und Objekte als auch die Erkennungssicherheit bei der
Unterscheidung von Kassettentypen zu erhöhen, ohne daß aufgebrachte
Schutzauflagen auf den Objekten einen störenden Einfluß ausüben.
Gemäß der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch eine Einrichtung zur Erkennung
und Unterscheidung von fächerbildenden Auflagen in Kassetten und darauf
abgelegten scheibenförmigen Objekten durch gemeinsame Verstellung der Auflagen
und Objekte relativ zu einer Meßebene in Richtung übereinanderliegender Fächer, bei
der Stirnseiten der Auflagen und Objekte nacheinander Meßstrahlenbündel
durchsetzen, wobei sich verschiedene Arten von Auflagen durch eine versetzte
Anordnung in der Meßebene, senkrecht zu den Meßstrahlenbündeln unterscheiden.
Jedes der Meßstrahlenbündel ist in den Bereich nur einer Art von Auflagen gelegt
wobei die Stirnseiten der Auflagen in ihrer Ausdehnung in der Meßebene vollständig
von dem Meßstrahlenbündel erfaßt sind.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Meßstrahlenbündel einen im wesentlichen
rechteckigen Querschnitt aufweisen, dessen Ausdehnung in der Meßebene
derjenigen der Stirnseiten der Auflagen mindestens entspricht und senkrecht zur
Meßebene kleiner ist als die Dicke der Objekte.
Durch die ausreichende Ausdehnung des Meßstrahlenbündels in der Meßebene
senkrecht zur Strahlrichtung wird erreicht, daß auch bei einer geringeren
Lageabweichung und Größenunterschieden der Auflagen in dieser Richtung diese
vom Lichtstrahl erfaßt werden. Die Beschränkung des vertikalen Maßes des
Lichtstrahles sichert steile Flanken des Meßsignals beim Durchfahren der Kassette und
eine genaue Positionsbestimmung der Auflagen und Objekte. Eine Unterscheidung
zwischen Mono- und Multikassetten erfolgt durch das Erkennen der Zahl der
Auflagen bzw. Objekte.
In einer ersten Variante sind die Meßstrahlenbündel parallel zueinander gerichtet, im
Bereich einer Wand der Kassette angeordnet und besitzen einen Abstand zueinander,
der dem Maß der Versetzung entspricht.
Eine zweite Variante sieht vor, im Bereich einer jeden Wand, die als Träger für die
Auflagen dient, mindestens eines der Meßstrahlenbündel anzuordnen, wobei diese
parallel zueinander gerichtet sind.
Vorteilhafterweise sind die Meßstrahlenbündel als Laserlichtschranken ausgebildet,
deren Strahlungsquellen und Empfänger in einem Rahmen untergebracht sind, durch
den die Kassette zu diesem ausgerichtet, in einer Vertikalbewegung hindurchtritt.
Ein Säulenpaar dient als Träger für den Rahmen, dessen Säulen in einem Abstand
zueinander unter Ausbildung einer Luftdurchtrittsöffnung angeordnet sind, wobei in
einer Säule ein Antrieb für einen Fahrstuhl zur Vertikalbewegung der Kassette
untergebracht ist.
Gegenstand der Erfindung ist außerdem ein Verfahren zur Erkennung und
Unterscheidung von fächerbildenden Auflagen in Kassetten und darauf abgelegten
scheibenförmigen Objekten. Das Verfahren beruht auf der Auswertung von
Signalen, die durch Abschattung von Meßstrahlenbündeln infolge einer
gemeinsamen Verstellung der Auflagen und Objekte relativ zu einer Meßebene in
Richtung übereinanderliegender Fächer entstehen, bei der Stirnseiten der Auflagen
und Objekte nacheinander Meßstrahlenbündel durchsetzen, wobei sich verschiedene
Arten von Auflagen durch eine versetzte Anordnung in der Meßebene, senkrecht zu
den Meßstrahlenbündeln unterscheiden. Die Signale aller Meßstrahlenbündel, von
denen jedes in den Bereich nur einer Art von Auflagen gelegt ist und die Stirnseiten
der Auflagen in ihrer Ausdehnung in der Meßebene vollständig erfaßt, werden
gleichzeitig und in Korrelation zueinander ausgewertet.
Die Erfindung soll nachstehend anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert
werden. Es zeigen:
Fig. 1 einen Ausschnitt aus einer 5''-Kassette in Rückansicht mit einer
Anordnung von Meßstrahlenbündeln im Bereich einer Kassettenwand
Fig. 2 einen Ausschnitt aus einer 6''-Kassette in Rückansicht mit einer
Anordnung von Meßstrahlenbündeln im Bereich einer Kassettenwand
Fig. 3 eine Draufsicht auf eine Kassette mit einer Anordnung von
Meßstrahlenbündeln
Fig. 4 eine perspektivische Darstellung eines Kassettenindexers mit abgesenkter
Kassette
Fig. 5 eine Draufsicht auf einen Rahmen zur Aufnahme von
Strahlungselementen, Empfängern und Umlenkeinrichtungen für die
Meßstrahlenbündel
Fig. 6 den Signalverlauf beim Abtasten einer 5''-Kassette mit zwei parallelen
Meßstrahlenbündeln
Fig. 7 den Signalverlauf beim Abtasten einer 6''-Kassette mit zwei parallelen
Meßstrahlenbündeln
Fig. 8 den Indexer in einem Blockschaltbild.
Von einer 5''-Kassette (Fig. 1) und einer 6''-Kassette (Fig. 2), die an
gegenüberliegenden Wänden fächerbildende Auflagen 1, 2 für scheibenförmige
Objekte in Form von Schablonen 3, 4 enthalten, bilden die dargestellten Ausschnitte
lediglich einen Teil von Kassettenwänden 5, 6 ab. Die Auflagen 1, 2 sind zu ihrer
Befestigung an den Kassettenwänden 5, 6 als L-förmig abgewinkelte Elemente an
einem Ende eines Quersteges 7, 8 angebracht. Seitliche Anschläge 9, 10 sichern die
Objekte gegen ein Verrutschen. Zwei parallel zueinander gerichtete, in einer
Meßebene E-E und im Bereich einer Kassettenwand 5, 6 angeordnete
Meßstrahlenbündel 11, 12 von Laserlichtschranken sind in ihrem rechteckigen
Querschnitt sichtbar und durchsetzen zur Erfassung der Auflagen 1, 2 und der
Objekte jede der Kassetten. Die Querschnitte entsprechen in ihrer Ausdehnung in der
Meßebene E-E mindestens derjenigen der Stirnseiten der Auflagen 1, 2. Sie sind in
jedem Fall so groß, daß eine seitliche Lageabweichung der Auflagen 1, 2 aufgrund
von Toleranzen bei der Fertigung der Kassetten die vollständige Erfassung der
Auflagen 1, 2 gewährleistet. Senkrecht zur Meßebene E-E sind die Querschnitte der
Meßstrahlenbündel 11, 12 kleiner als die Dicke D der Objekte. Wie aus Fig. 1 und 2
deutlich wird, lassen sich die Auflagen 1, 2 der unterschiedlich großen Kassetten bei
einer zentrierten Anordnung durch eine seitliche Versetzung unterscheiden, die in der
Meßebene E-E senkrecht zu Meßstrahlenbündeln 11, 12 gerichtet ist. Da der Abstand
der beiden Meßstrahlenbündel 11, 12 im wesentlichen der seitlichen Versetzung der
Auflagen 1, 2 entspricht, überdeckt jedes Meßstrahlenbündel 11, 12 nur eine durch
die Versetzung unterschiedenen Arten von Auflagen.
Selbstverständlich ist die Unterscheidung der Kassettentypen nicht auf die hier
beschriebenen 5''- und 6''-Kassetten beschränkt. So können sowohl Kassetten
anderer Größen verwendet, als auch deren Zahl erhöht werden. Die Erhöhung der
Zahl zu erkennender Kassetten setzt lediglich eine entsprechende Erweiterung der
Meßstrahlenbündel voraus, die wiederum im Maß der Versetzung der Auflagen
zueinander verschoben anzuordnen sind.
In Fig. 3, deren sehr vereinfacht dargestellten Elemente ebenfalls zu denen der
Fig. 1, 2 ausgerichtet sind, umschließt ein Rahmen 13 einen Raum 14, in dem
eine Kassette 15, hier die 6''-Kassette aus Fig. 2, in Vertikalbewegung durch den
Rahmen 13 und damit durch die Meßstrahlenbündel 11, 12 hindurch verstellbar ist.
Gegenüberliegende Rahmenteile 16, 17 tragen jeweils Strahlungselemente 18, 19
und Empfänger 20, 21 für die Meßstrahlenbündel 11, 12.
In Fig. 4 ist ein Rahmen 22 zur Aufnahme der Strahlungs- und Empfangselemente für
die Meßstrahlenbündel 11, 12 in einem Kassettenindexer integriert. Eine tragende
Säule 23 und eine säulenförmige Verkleidung 24 eines Fahrstuhlantriebes sind in
einem Abstand zueinander unter Ausbildung einer Luftdurchtrittsöffnung angeordnet
und dienen als Träger für den Rahmen 22 und eine darüberliegende Aufnahmeplatte
25, auf die ein Kassettenbehälter 26 abgestellt werden kann. Ein durch den
Fahrstuhlantrieb 24 vertikal verfahrbarer Aufnahmearm 27, der durch eine
schlitzförmige Öffnung 28 aus der Verkleidung 24 herausragt, ist vorgesehen, um die
Entnahme und Rückführung einer in dem Kassettenbehälter 26 befindlichen Kassette
29 auszuführen.
Der Fahrstuhlantrieb besteht aus einer schrittmotorgetriebenen Spindel, auf der eine
mit dem Aufnahmearm 27 gekoppelte Spindelmutter in einer gestellfesten Führung
läuft. Mit einem Encoder wird die Schrittzahl des Motors und damit der
zurückgelegte Weg festgestellt. Über eine nichtdargestellte Kabelverbindung ist der
Indexer an eine externe Steuerelektronik angeschlossen.
Die Entnahme, bei der die Kassette 29 durch den Rahmen 22 hindurchgeführt wird,
erfolgt dadurch, daß der entriegelte Boden 30 des Kassettenbehälters 26 gemeinsam
mit der Kassette 29 und einem Verschlußelement 31 in der Aufnahmeplatte 25
abgesenkt werden. Die für die Erkennung unterschiedlicher Kassettentypen
notwendige definierte Kassettenausrichtung wird dadurch gewährleistet, daß die
Kassette 29 zunächst auf dem Boden 30 ausgerichtet ist und dieser mit geeigneten
Ausnehmungen auf Stiften 32, 33, 34 (Fig. 5) auf dem Verschlußelement 31 sitzt.
Der Rahmen 22 trägt gemäß Fig. 5 Strahlungselemente 35, 36 zur Erzeugung der
Meßstrahlenbündel 11, 12. Zur Ausnutzung des begrenzt zur Verfügung stehenden
Raumes sind Umlenkelemente 37, 38, 39, 40 vorgesehen, die die Meßstrahlenbündel
11, 12 auf Empfänger 41, 42 richten. Im Unterschied zu Fig. 3, wo die
Meßstrahlenbündel 11, 12 beide in den Bereich einer Kassettenwand gelegt sind, ist
in Fig. 5 das Meßstrahlenbündel 11 im Bereich der einen Kassettenwand und das
Meßstrahlenbündel 12 im Bereich der gegenüberliegender Kassettenwand
angeordnet. In ihrem Anordnungsbereich sind die Meßstrahlenbündel 11, 12
wiederum im wesentlichen um den Abstand der seitlichen Versetzung der Auflagen
1, 2 zueinander verschoben, so daß das Meßstrahlenbündel 11 wiederum die
Auflagen 2 der 6''-Kassetten und das Meßstrahlenbündel 12 die Auflagen 1 der
5''-Kassetten trifft.
Die in den Fig. 6 und 7 dargestellten Signalverläufe entstehen, wenn eine
Kassette bei einem Indexvorgang mit ihren Auflagen und darauf abgelegten Objekten
vertikal durch die Meßstrahlenbündel 11, 12 hindurchgeführt wird. Im vorliegenden
Fall ist zur Verdeutlichung des Erkennungsprozesses lediglich in ein Fach der Kassette
ein Objekt eingeschoben. Die Signalverläufe enthalten als Funktion des
zurückgelegten Weges (Schrittzahl des Schrittmotors zum Antrieb des Fahrstuhles)
die notwendigen Unterscheidungsmerkmale zur Erkennung der interessierenden
Elemente, deren Positionen damit zu einer Bezugsebene festgelegt sind. Da bei einer
5''-Kassette aufgrund der kleineren Abmaße die Auflagen im Verhältnis zu größeren
Kassetten zum Zentrum des von dem Rahmen 13 oder 22 umschlossenen Raumes
verschoben sind, werden die Auflagen 1 und die Objekte nur durch das
Meßstrahlenbündel 12 überdeckt. Das Meßstrahlenbündel 11 trifft auf die Querstege
7. Bei 6''- Kassetten durchlaufen die Auflagen 2 das Meßstrahlenbündel 11 und die
Objekte das Meßstrahlenbündel 12. Bei einer vertikalen Abwärtsbewegung wird bei
beiden Kassettenarten zuerst deren Kassettenboden 43, 44 durch die
Meßstrahlenbündel 11, 12 bewegt so daß beide vollständig unterbrochen werden.
Nachdem beide Meßstrahlenbündel 11, 12 bei der 5''-Kassette den Bereich a erreicht
haben, wird das Meßstrahlenbündel 11 von seinem Empfänger 41 vollständig
empfangen, so daß das in eine Spannung umgewandelte Signal sein Maximum
erreicht. Das Meßstrahlenbündel 12 wird von einer ersten der Auflagen 1 durchsetzt,
so daß zwar ein Signalanstieg erfolgt, das Signalmaximum zunächst aber noch nicht
erreicht wird. Erst bei der Position b ist dessen Pegel wieder maximal. Danach wird
das Meßstrahlenbündel 11 durch den zweiten der Querstege 7 vollständig, das
Meßstrahlenbündel 12 dagegen nur teilweise abgeschattet. In der Folge bewegt sich
die zweite der Auflagen 1 durch das Meßstrahlenbündel 12. Der gemessene Pegel
entspricht demjenigen bei der ersten Auflage, bevor das Objekt bei der Position c das
gemessene Signal auf den Grundpegel GND reduziert.
Anhand eines anderen Signalverlaufes für die 6''-Kassette läßt sich diese von der
kleineren 5''-Kassette unterscheiden. So erreicht bei der 6''-Kassette zuerst das dem
Meßstrahlenbündel 12 zugehörige Signal sein Maximum. Bei der Position b ist es das
Signal vom Meßstrahlenbündel 11, das von einem mittleren Pegel aus sein Maximum
erreicht. Ein 6'' großes Objekt läßt beide Signale auf den Grundpegel abfallen, ein
5'' großes dagegen nur das Signal des Meßstrahlenbündels 12. Die Querstege 8
beeinflussen bei der 6''-Kassette nur das Signal des Meßstrahlenbündels 11, bei der
5''-Kassette dagegen beide. Selbst wenn bereits die Auswertung eines der Signale
eine Unterscheidung ermöglicht, kann eine parallele Auswertung beider Signale bei
jeder Kassettenart Fehlerkennungen vermeiden, die durch ungünstige geometrische
Verhältnisse bedingt sein können.
In einem Blockschaltbild gemäß Fig. 8, das unterteilt ist in den Indexer und seine
Steuerelektronik, werden durch A/D-Wandler 45, 46 digitalisierte Signale der mit 47
und 48 bezeichneten Laserlichtschranken einer Signalverarbeitung 49 zugeführt, die
mit einer Auswertelogik 50 eines Rechners 51 in Verbindung steht. Über eine
Ansteuereinheit und Schrittzählung 52, die wie der Rechner 51 an eine
Stromversorgung 53 angeschlossen ist, werden durch die Auswertelogik 50
gewonnene Signale als Steuersignale einem Schrittmotor 54 zum Verstellen des
Fahrstuhles sowie einer Vorrichtung 55 zum Öffnen und Schließen des
Kassettenbehälters 26 zugeführt. Signale einer Schrittrückmeldung 56, einer
Endlagenerkennung 57, einer Erkennung des Öffnungszustandes 58 des
Kassettenbehälters 26 und Signale von weiteren Sensoren 59, die z. B. das Aufsetzen
des Kassettenbehälters 26 signalisieren, gehen als Meldung zur Signalverarbeitung
49.
Claims (7)
1. Einrichtung zur Erkennung und Unterscheidung von fächerbildenden Auflagen in
Kassetten und darauf abgelegten scheibenförmigen Objekten durch gemeinsame
Verstellung der Auflagen und Objekte relativ zu einer Meßebene in Richtung
übereinanderliegender Fächer, bei der Stirnseiten der Auflagen und Objekte
nacheinander Meßstrahlenbündel durchsetzen, wobei sich verschiedene Arten
von Auflagen durch eine versetzte Anordnung in der Meßebene, senkrecht zu
den Meßstrahlenbündeln unterscheiden, dadurch gekennzeichnet, daß
jedes der Meßstrahlenbündel (11, 12) in den Bereich nur einer Art von Auflagen
(1, 2) gelegt ist, wobei die Stirnseiten der Auflagen (1, 2) in ihrer Ausdehnung in
der Meßebene (E-E) vollständig von dem Meßstrahlenbündel (11, 12) erfaßt sind.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Meßstrahlenbündel (11, 12) einen im wesentlichen rechteckigen Querschnitt
aufweisen, dessen Ausdehnung in der Meßebene (E-E) derjenigen der Stirnseiten
der Auflagen (1, 2) mindestens entspricht und senkrecht zur Meßebene (E-E)
kleiner ist als die Dicke der Objekte (3, 4).
3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
die Meßstrahlenbündel (11, 12) parallel zueinander gerichtet, im Bereich einer
Wand (5, 6) der Kassette (15) angeordnet sind und einen Abstand zueinander
besitzen, der dem Maß der Versetzung entspricht.
4. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
im Bereich einer jeden Auflagen (1, 2) tragenden Wand (5, 6) der Kassette (29)
mindestens eines der Meßstrahlenbündel (11, 12) angeordnet ist, wobei die
Meßstrahlenbündel (11, 12) parallel zueinander gerichtet sind.
5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß
die Meßstrahlenbündel (11, 12) als Laserlichtschranken ausgebildet sind, deren
Strahlungsquellen (18, 19, 35, 36) und Empfänger (20, 21, 41, 42) in einem
Rahmen (13, 22) untergebracht sind, durch den die Kassette (15, 29) zu diesem
ausgerichtet, in einer Vertikalbewegung hindurchtritt.
6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
daß als Träger für den Rahmen (22) ein Säulenpaar dient, dessen Säulen (23, 24)
in einem Abstand zueinander unter Ausbildung einer Luftdurchtrittsöffnung
angeordnet sind, wobei in einer Säule (24) ein Antrieb für einen Fahrstuhl zur
Vertikalbewegung der Kassette (29) untergebracht ist.
7. Verfahren zur Erkennung und Unterscheidung von fächerbildenden Auflagen in
Kassetten und darauf abgelegten scheibenförmigen Objekten durch Auswertung
von Signalen, die durch Abschattung von Meßstrahlenbündeln infolge einer
gemeinsamen Verstellung der Auflagen und Objekte relativ zu einer Meßebene in
Richtung übereinanderliegender Fächer entstehen, bei der Stirnseiten der
Auflagen und Objekte nacheinander Meßstrahlenbündel durchsetzen, wobei sich
verschiedene Arten von Auflagen durch eine versetzte Anordnung in der
Meßebene, senkrecht zu den Meßstrahlenbündeln unterscheiden, dadurch
gekennzeichnet, daß die Signale aller Meßstrahlenbündel (11, 12), von denen
jedes in den Bereich nur einer Art von Auflagen (1, 2) gelegt ist und die
Stirnseiten der Auflagen (1, 2) in ihrer Ausdehnung in der Meßebene (E-E)
vollständig erfaßt, gleichzeitig und in Korrelation zueinander ausgewertet
werden.
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