DE19752424A1

DE19752424A1 - Light wave conductor laying method in existing supply conductor system e.g. sewer system

Info

Publication number: DE19752424A1
Application number: DE1997152424
Authority: DE
Inventors: Peter Dotzer; Ernst Mayr
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Corning Research and Development Corp
Priority date: 1997-11-26
Filing date: 1997-11-26
Publication date: 1999-05-27

Abstract

The method involves inserting a light wave conductor cable into a piping (HKR), and at least one robot (ROB) with a cleaning unit (RE), a cable reception device (KAUF) and a cable fixture unit (KFE) is introduced in the piping. A wall area of the piping provided for the fixation of the light wave conductor cable is cleaned through the cleaning unit. The already inserted light wave conductor cable is picked up with the cable reception device, and is fixed through a fixative taken from the cable fixture unit along a coat line of the cleaned wall area. The robot with his cleaning unit and his cable fixture unit is adjusted to the respective diameter of the piping, especially of inaccessible piping.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verlegen von Licht wellenleiterkabeln in Rohrleitungen bestehender Versorgungs leitungssysteme, vorzugsweise Abwasserkanäle.The invention relates to a method for laying light waveguide cables in pipelines of existing supply Pipe systems, preferably sewers.

Die Verlegung von Lichtwellenleiterkabeln in Abwasser-, insbesondere Regenwasser-Kanälen ist bereits bekannt. In der DE 42 03 718-A1 ist ein Verfahren zum Verlegen eines Kabel netzes im Ortsbereich mit Lichtwellenleitern beschrieben, wobei für die Lichtwellenleiterkabel an den Kanaldecken oder an den Wänden von Gully- oder Einstiegsschächten Übergänge vorgesehen werden.The laying of fiber optic cables in sewage, rainwater channels in particular are already known. In the DE 42 03 718-A1 is a method for laying a cable network described in the local area with optical fibers, being for the fiber optic cables on the duct ceilings or transitions on the walls of gully or manholes be provided.

Weiterhin ist ein Verfahren zum Verlegen von Kabeln aus JP 06 237106 bekannt, bei dem die Kabel mit Hilfe von Haltern in einem Rohrsystem befestigt werden. Hieraus ist auch bekannt, daß Verzweigungen zu einzelnen Anschlußeinheiten vorgenommen werden können.Furthermore, a method of laying cables is out JP 06 237106 known in which the cable with the help of holders be fixed in a pipe system. From this is also known that branches to individual line units can be made.

Für vorliegende Erfindung stellt sich zunächst die Aufgabe, ein Verfahren zu entwickeln, nach dem zu verlegende Lichtwel lenleiterkabel innerhalb einer Rohrleitung, z. B. in Abwasser kanälen in einfacher Weise installiert werden können, wobei auch die Verlegung in nicht begehbaren Rohrleitungen einge schlossen werden soll. Die gestellte Aufgabe wird mit einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß das zu verlegende Lichtwellenleiterkabel in die Rohrleitung ein gebracht wird, daß mindestens ein Roboter mit einer Reini gungseinheit, einer Kabelaufnahmevorrichtung und einer Kabel- Fixiereinheit in die Rohrleitung eingeführt wird, daß der für die Fixierung des Lichtwellenleiterkabels vorgesehene Wandungsbereich der Rohrleitung mit der Reinigungseinheit gereinigt wird, daß das bereits eingebrachte Lichtwellenlei terkabel mit der Kabelaufnahmevorrichtung aufgenommen und mit Hilfe eines aus der Fixiereinheit entnommenen Fixiermittels entlang des gereinigten Wandbereiches fixiert wird.For the present invention, the first task is to develop a process according to which the light lenleiterkabel within a pipe, z. B. in waste water channels can be installed in a simple manner, whereby also laid in non-accessible pipelines to be closed. The task is done with a Process of the type mentioned solved in that the fiber optic cables to be laid in the pipeline brought that at least one robot with a Reini unit, a cable receiving device and a cable Fuser is inserted into the pipeline that the for the fixation of the fiber optic cable provided Wall area of the pipeline with the cleaning unit is cleaned that the already introduced Lichtwellenlei terkabel taken with the cable holder and with With the help of a fixing agent removed from the fixing unit is fixed along the cleaned wall area.

Der Erfindung liegt weiterhin die Aufgabe zugrunde, einen Roboter zu schaffen, mit dessen Hilfe das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden kann. Diese Aufgabe wird mit einem Roboter gelöst, dessen Merkmale im Patentanspruch 21 dargelegt sind.The invention is also based on the object To create robots with the help of the invention Procedure can be performed. This task is done with solved a robot, the features of claim 21 are set out.

Bei den bisher bekannten Verfahren zum Verlegen von Kabeln in Rohrleitungssystemen werden die Kabel im oberen Bereich der Rohrleitungen mit Hilfe von Injektionsdübeln oder Kabelschel len befestigt. Derartige Maßnahmen sind jedoch nur in zugäng lichen Rohrleitungssystemen möglich. Bei nicht begehbaren Rohrleitungen können derartige Verlegungen nicht durchgeführt werden. Vorteil der Erfindung ist nun, daß auch nicht begeh bare Kanäle, z. B. zu Hausanschlüssen mit Lichtwellenleiter kabeln bestückt werden können, die nach dem Verfahren gemäß der Erfindung verlegt und befestigt werden. Hierzu werden automatische Geräte, Roboter genannt, in unterschiedlichen Ausführungen und Funktionen eingesetzt. Diese Roboter sind so gestaltet, daß sie im oberen Bereich der Rohrleitungen das zu verlegende Lichtwellenleiterkabel befestigen, wobei die Steuerung automatisch, über Regelleitungen oder über Funk erfolgt. Die Roboter sind außerdem so gestaltet, daß sie dem Durchmesser des jeweiligen Rohrleitungssystems angepaßt werden können. Verzweigungen bzw. Abzweigungen des Lichtwel lenleiterkabels werden in Kabelgarnituren vorgenommen, die speziell für diesen Anwendungsbereich konzipiert sind. Die Verlegung des Lichtwellenleiterkabels erfolgt entweder mit einem einzigen Roboter, der alle Aggregate für die nacheinan der ablaufenden Befestigungsvorgänge enthält mit mehreren Robotern, die nacheinander Einzelaufgaben bewältigen. Da das Prinzipielle des erfindungsgemäßen Verfahrens bei beiden Verlegungsvarianten gleich ist, kann die folgende Beschrei bung des Verfahrens sowohl für einen Roboter, wie auch für mehrere nacheinanderlaufende Roboter verstanden werden.In the previously known methods for laying cables in Piping systems are the cables in the upper area of the Pipelines with the help of injection plugs or cable ties len attached. However, such measures are only accessible pipe systems possible. In the case of not accessible Pipelines cannot be installed in this way become. The advantage of the invention is that it does not commit bare channels, e.g. B. to house connections with fiber optic cables cables can be equipped, which according to the procedure the invention are laid and fastened. To do this automatic devices, called robots, in different Designs and functions used. These robots are like that designed that it in the upper part of the pipes Attach the laying fiber optic cable, the Control automatically, via control lines or via radio he follows. The robots are also designed to match the Adjusted the diameter of the respective piping system can be. Branches of the Lichtwel lenleiterkabels are made in cable sets that are specially designed for this area of application. The The fiber optic cable is either laid with a single robot that does all the aggregates for one after the other The ongoing fastening process contains several Robots that perform individual tasks one after the other. Since that Principles of the method according to the invention in both Laying variants is the same, the following description Practice of the method for both a robot and for several robots running in succession can be understood.

Der Roboter, mit dessen Hilfe das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird, besitzt eine Reinigungseinheit zum Reini gen der Wandungen einer Rohrleitung, eine Kabelaufnahmevor richtung, mit der das bereits eingezogene Lichtwellenleiter kabel aufgenommen wird und im wesentlichen eine Kabel fixiereinheit, mit der das Lichtwellenleiterkabel an der Wan dung der Rohrleitung befestigt wird. Der Ablauf des Verfah rens wird nun im folgenden näher erläutert. Bevor der Roboter mit dem Reinigungsarbeiten beginnt, wird das zu verlegende Lichtwellenleiterkabel in die Rohrleitung des Versorgungs leitungssystems, z. B. für Abwasser, eingezogen. Dieses Einziehen erfolgt zweckmäßiger Weise vom höchstgelegenen Punkt der Rohrleitung aus, z. B. ausgehend von einem Hausan schluß. Mit Hilfe einer flexiblen Welle oder eines Schwimmers wird zunächst ein Zugseil für das Lichtwellenleiterkabel in die Rohrleitung eingeführt, mit dem dann das Lichtwellenlei terkabel nachgezogen wird. Das Lichtwellenleiterkabel kann unter Umständen bei kurzen Strecken auch direkt an die flexi ble Welle angehängt werden. Als Zugseil eignet sich hierfür vorzugsweise ein Seil aus Aramidgarnen, die vorzugsweise mit einem speziellen Polyamid umspritzt sind. Vorteile dieses Seiles sind sein leichtes Gewicht und die glatte, abriebfeste Oberfläche. Das zu verlegende Lichtwellenleiterkabel kann jedoch auch vom Hausanschluß abgehend in die Rohrleitung mit Hilfe eines Einspül- oder Einblasverfahrens eingebracht werden. Hierzu wird an der Spitze des Lichtwellenleiterkabels ein schirmähnlicher Schwimmer befestigt, der dem Wasser- bzw. Luftdruck soviel Widerstand entgegensetzt, daß das Lichtwel lenleiterkabel oder auch das Zugseil in die Rohrleitung ein gespült wird.The robot, with the help of which the inventive method has a cleaning unit for cleaning against the walls of a pipeline, a cable direction with which the already pulled-in optical fiber cable is included and essentially a cable fuser unit with which the fiber optic cable on the wall the pipe is attached. The procedure rens is now explained in more detail below. Before the robot begins with the cleaning work, which is to be relocated Optical fiber cable in the pipeline of the supply line system, e.g. B. for wastewater. This It is convenient to move in from the highest altitude Point of the pipeline, e.g. B. starting from a house Enough. With the help of a flexible shaft or a float first a pull rope for the fiber optic cable in introduced the pipeline, with which the optical fiber cable is tightened. The fiber optic cable can under certain circumstances even on short distances directly to the flexi ble wave can be attached. Suitable as a pull rope for this preferably a rope made of aramid yarns, preferably with are overmolded in a special polyamide. Advantages of this Ropes are its light weight and the smooth, wear-resistant Surface. The fiber optic cable to be laid can but also from the house connection into the pipeline Introduced with the help of a flushing or blowing process become. This is done at the top of the fiber optic cable an umbrella-like float attached to the water or Air pressure opposes so much resistance that the Lichtwel lenleiterkabel or the pull rope into the pipeline is rinsed.

Nach dem Einziehen des Lichtwellenleiterkabels wird mit Hilfe des Roboters der Wandungsbereich der Rohrleitung mit Hilfe der Reinigungseinheit gereinigt. Dies erfolgt beispielsweise mit einer rotierenden Hochdruckdüse oder mit Hilfe von rotie renden Bürsten. Dabei wird eine Rohrleitungsseite mit einer Luftblase verschlossen. Die für den Reinigungsvorgang benö tigte Wassermenge wird beispielsweise in einem Tank mitge führt oder auch über eine Leitung zugeführt. Nachdem die Reinigung durchgeführt worden ist, kann mit der Befestigung bzw. Fixierung des Lichtwellenleiterkabels begonnen werden.After pulling in the fiber optic cable, use the wall area of the pipeline using the robot the cleaning unit. This is done, for example with a rotating high pressure nozzle or with the help of rotie brushes. A pipe side with a Air bubble closed. The necessary for the cleaning process tiger amount of water is for example in a tank leads or fed via a line. after the Cleaning has been done with the attachment or fixation of the fiber optic cable can be started.

Nun wird das bereits eingeführte Lichtwellenleiterkabel mit Hilfe einer Kabelaufnahmevorrichtung, die im wesentlichen aus einem Rohr besteht, dessen Aufnahmeende erweitert ist. Zur Unterstützung der Aufnahme des Kabels kann eine Ansaugvor richtung angeschlossen werden, mit deren Hilfe die Reibung vermindert wird. Diese Kabelaufnahmevorrichtung endet in der Fixiereinheit des Roboters. In der Fixiereinheit ist auch eine Auftragseinheit für Fixiermittel angeordnet, in der das Lichtwellenleiterkabel zunächst mit einem Fixier- oder Befe stigungsmittel belegt wird. Für solche Fixier- oder Befesti gungsmittel kommen beispielsweise permanent klebende Klebe bänder, Schmelzkleber oder Zwei-Komponenten-Kunstharze in Betracht, die spätestens nach 15 Sekunden ausgehärtet sind. Nachdem nun das Lichtwellenleiterkabel mit einem solchen Fixier- bzw. Befestigungsmittel versehen ist, durchläuft es eine Andruckgarnitur, vorzugsweise eine Anpreßrolle, durch die das Lichtwellenleiterkabel entlang einer Mantellinie des gereinigten Wandbereiches angedrückt wird.Now the already introduced fiber optic cable is included Using a cable cradle that is essentially made up of there is a pipe, the end of which is widened. For Supporting the inclusion of the cable can be a suction direction are connected, with the help of the friction is reduced. This cable holder ends in the Fuser unit of the robot. In the fuser is too arranged an application unit for fixative, in which the Fiber optic cable first with a fixing or fastening cleaning agent is occupied. For such fixing or fastening For example, permanent adhesives are used tapes, hot melt adhesive or two-component synthetic resins Consider that have hardened after 15 seconds at the latest. Now that the fiber optic cable with such Fixing or fastening means is provided, it passes a pressure set, preferably a pressure roller which runs the fiber optic cable along a surface line of the cleaned wall area is pressed.

Die Befestigung des Lichtwellenleiterkabels kann jedoch auch mittels Nägel, Stiften, Klemmen, Dübel oder einem Klemmband in mechanischer Weise erfolgen. Ein solcher Roboter ist dann mit einer Fixiereinrichtung ausgerüstet, die in der Lage ist, derartige mechanische Befestigungen durchzuführen.The attachment of the fiber optic cable can also using nails, pins, clamps, dowels or a clamping band done mechanically. Such a robot is then equipped with a fixing device that is able to to carry out such mechanical fastenings.

Eine weitere Möglichkeit zur Befestigung eines Lichtwellen leiterkabels ist auch dadurch gegeben, daß mit Hilfe einer Fräseinheit, die im Roboter enthalten ist, entlang einer Man tellinie der Rohrleitung eine Verlegenut eingefräst wird, in die dann das zu verlegende Lichtwellenleiterkabel eingebracht und durch Auffüllen mit einem Fixiermittel in Form eines Kle bers oder eines Zwei-Komponenten-Kunstharzes oder einer Füll masse z. B. aus Bitumen befestigt wird. Hierfür eignet sich auch ein sogenanntes Mikrokabel, das aus einem dünnen, mecha nisch festem Rohr besteht, in das Lichtwellenleiter lose ein gebracht sind. Nach dem Eindrücken des Mikrokabels in die Verlegenut wird die Befestigung darin mit einem Füllmittel vorgenommen, das aus der Fixiereinheit des Roboters in die Verlegenut eingepreßt wird. Die Durchmesser derartiger Mikro kabel betragen 3 bis 10 mm.Another way to attach a light wave conductor cable is also given in that with the help of a Milling unit, which is contained in the robot, along a man line of the pipeline a routing groove is milled in which then inserted the optical fiber cable to be laid and by filling with a fixing agent in the form of an adhesive bers or a two-component resin or a filler mass z. B. is attached from bitumen. It is suitable for this also a so-called micro cable, which consists of a thin, mecha nisch solid tube, loose in the optical fiber are brought. After pushing the micro cable into the The fastening is laid in it with a filler made that from the fuser of the robot in the Embarrassed is pressed. The diameters of such micro cables are 3 to 10 mm.

Nachdem das Lichtwellenleiterkabel entlang einer Mantellinie der Rohrleitung befestigt ist, kann das Lichtwellenleiterka bel zusätzlich mit einer Schutzschicht überdeckt werden, die vorzugsweise aus einem Zwei-Komponenten-Kunstharz besteht. Schließlich kann zur Glättung der Oberfläche in dem behandel ten Wandungsbereich mit Hilfe einer Poliereinheit des Robo ters die Oberfläche geglättet werden.After the fiber optic cable runs along a surface line the pipeline is attached, the optical waveguide can be additionally covered with a protective layer which preferably consists of a two-component synthetic resin. Finally, can be used to smooth the surface in the treated wall area with the help of a Robo polishing unit ters the surface are smoothed.

Die bisher beschriebenen Verfahren gemäß der Erfindung gehen davon aus, daß die verlegten Rohrleitungen zunächst keine Möglichkeit zur Befestigung oder Führung von Kabeln besitzen. Bei neu verlegten Rohrleitungen könnte das Verfahren jedoch dahingehend vereinfacht werden, wenn bereits die Rohrleitun gen optionell mit Befestigungseinrichtungen für Kabel verse hen werden. Dies könnte dadurch geschehen, daß bereits im Anlieferzustand stabile Leerröhrchen innerhalb der Rohrlei tungen befestigt werden, in die später dann bei Bedarf Licht wellenleiterkabel eingezogen werden können. Die Lichtwellen leiterkabel können dann in an sich bekannter Weise mit Hilfe von Einblas- oder Einspülverfahren eingebracht werden. Derar tige Leerröhrchen können aus einem stabilen Kunststoff, wie beispielsweise aus einem Fluor-Polymer, aus Edelstahl oder aus einer Sandwich-Bauweise mit einem inneren Kunststoffrohr und einem äußeren Edelstahlrohr bestehen. Es genügen Röhrchen mit Durchmessern von bereits 3 bis 4 mm. Es könnten optionell sogar auch Mikrokabel oder zumindest hierfür geeignete Leer rohre vorgesehen werden. In letztere mußten dann lediglich die Lichtwellenleiter nachgezogen werden. Als Lichtwellenlei terkabel für den Einsatz in solchen beschriebenen Rohrlei tungssystemen kommen auch bandförmige Kabelausführungsformen in Frage, die beispielsweise eine Höhe von 0,8 bis 1 mm und eine Breite von 1 bis 2,5 mm aufweisen. Innerhalb der langge streckten Hohlräume eines solchen Bändchens sind die Licht wellenleiter eingebracht. Hierfür eignen sich besonders Zwei- Faser-Bändchen, vorzugsweise aus Kompaktadern, die falls erforderlich, mit je einem dünnen Aramidgarn oder einem seit lichen Stahldraht ergänzt werden.The methods described so far go according to the invention assume that the installed pipelines initially none Possibility of attaching or guiding cables. However, the procedure could apply to newly installed pipelines to be simplified if the pipeline already optional with fastening devices for cable verse will be. This could happen that already in Delivery condition stable empty tubes inside the pipe fixings, into which light can later be attached if necessary waveguide cables can be pulled in. The light waves Conductor cables can then be used in a manner known per se by blowing or induction processes. Derar term empty tubes can be made of a stable plastic, such as for example made of a fluoropolymer, stainless steel or from a sandwich construction with an inner plastic tube and an outer stainless steel tube. Tubes are sufficient with diameters from 3 to 4 mm. It could be optional even micro cables or at least suitable empty ones tubes are provided. In the latter then only had to the optical fibers are retightened. As a light wave terkabel for use in such described Rohrlei systems also come in ribbon-shaped cable designs in question, for example, a height of 0.8 to 1 mm and have a width of 1 to 2.5 mm. Within the langge stretched cavities of such a ribbon are the light waveguide introduced. Two- Fiber tapes, preferably from compact cores, if the required, each with a thin aramid yarn or one side steel wire can be added.

Die Erstellung von Verbindungen oder Abzweigungen der Licht wellenleiterkabel wird in Kabelgarnituren vorgenommen, die für diesen Anwendungsfall den Gegebenheiten einer Rohrleitung angepaßt werden. Der Zugang zu den Kabelmuffen kann durch entsprechende Schächte und Zugänge von der Oberfläche her ermöglicht werden.The creation of connections or branches of light Waveguide cable is made in cable sets that the conditions of a pipeline for this application be adjusted. Access to the cable glands can be through corresponding shafts and accesses from the surface be made possible.

Die Ausführungen der Lichtwellenleiterkabel aus einer Rohr leitung erfolgt in der Regel am Ende einer solchen Rohrlei tung, z. B. im Keller eines Hauses, wobei die Ausführung vor zugsweise im letzten Knie der Rohrleitungsführung erfolgt. Nach der Ausführung des Lichtwellenleiterkabels erfolgt sofort neben dem Kabelaustritt aus dem Rohrknie der Anschluß an einem Hausübergangspunkt.The versions of the fiber optic cables from a tube Line is usually at the end of such a Rohrlei tung, z. B. in the basement of a house, the execution before preferably in the last knee of the pipeline. After the execution of the fiber optic cable immediately next to the cable outlet from the pipe elbow the connection at a house crossing point.

Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens und des Robo ters für die Durchführung des Verfahrens werden im folgenden zusammengefaßt. Da die meisten Häuser auch einen Anschluß an ein Rohrleitungssystem, speziell an das Abwassersystem auf weisen, können sie auch durch ein in diesem Rohrleitungs system verlegtes Lichtwellenleiterkabel erreicht werden. Bei den Verfahren können neben den handelsüblich hierfür vorge sehenen Lichtwellenleiterkabeln auch Mikrokabel verwendet werden, die sonst aufgrund ihres Aufbaus in einer Verlegenut einer Straße geführt werden können. Durch geeignete Übergänge können derartige Mikrokabel dann auch innerhalb einer Ver legenut eines Rohrleitungssystems weitergeführt werden, wobei diese Mikrokabel aufgrund ihres Aufbaus besonders gut für die Verhältnisse in den Rohrleitungen gerüstet sind. Weiterhin ist von Vorteil, daß die in bestehenden Rohrleitungssystemen geführten Lichtwellenleiterkabel gut geschützt sind gegen Beschädigungen bei Straßenarbeiten, da der Verlauf von derar tigen Rohrleitungssystemen genau bekannt ist. Ein weiterer Vorteil gemäß des vorliegenden Verfahrens ist darin zu sehen, daß bei den Anschlüssen zu den einzelnen Häusern keine Grab- und Erdarbeiten anfallen. Außerdem ist die Robotertechnik im wesentlichen bekannt, so daß nur die für das Verfahren benö tigten Einheiten installiert und angepaßt werden müssen. Dabei werden die einzelnen Einheiten so konzipiert, daß sie dem jeweiligen Durchmesser der Rohrleitungen angepaßt werden können. Vorzugsweise wird ein derartiger Roboter auch mit einer Kamera ausgerüstet, so daß der Verlegevorgang innerhalb der Rohrleitung beobachtet werden kann.The advantages of the method according to the invention and the robo ters for performing the procedure are as follows summarized. Since most houses also have a connection a piping system, specifically to the sewage system point, they can also by a pipe in this system routed fiber optic cable can be achieved. At the procedure can be pre-selected in addition to the commercially available see optical fiber cables also used micro cables that would otherwise be due to their construction in a laying groove can be led on a road. Through suitable transitions such micro cables can then also within a ver groove of a piping system to be continued, whereby these microcables are particularly good for those due to their structure Conditions in the pipelines are prepared. Farther is advantageous that in existing piping systems guided fiber optic cables are well protected against Damage to road works as the course of derar term piping systems is known exactly. Another The advantage of the present method is that that there are no graves at the connections to the individual houses and earthworks. Robot technology is also in the essentially known, so that only those needed for the process units must be installed and adapted. The individual units are designed so that they be adapted to the respective diameter of the pipes can. Such a robot is also preferably used equipped with a camera so that the laying process within the pipeline can be observed.

Die Erfindung wird nun anhand von 3 Figuren näher erläutert.The invention will now be explained in more detail with reference to 3 figures.

Fig. 1 zeigt ein bestehendes Rohrleitungssystem, in dem Lichtwellenleiterkabel eingezogen sind. Fig. 1 shows an existing piping system in which optical fiber cables are drawn.

Fig. 2 zeigt den Querschnitt durch eine Rohrleitung mit einem bereits installierten Kabel. Fig. 2 shows the cross section through a pipeline with an already installed cable.

Fig. 3 zeigt einen Roboter, der nach dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Kabel an der Wandung einer Rohrleitung befestigt. Fig. 3 shows a robot that attaches a cable to the wall of a pipeline according to the inventive method.

In Fig. 1 wird ein Versorgungsleitungssystem für Abwasser skizziert, bei dem an einem Hauptkanalrohr HKR ein Abzweig rohr AR angeschlossen ist, von dem dann mehrere Hausanschluß rohre HAR abzweigen. Dies Hausanschlußrohre HAR werden jeweils in den Kellern eines Hauses. . .n eingeführt, so daß von hieraus jeweils ein durchgehender Zugang zum Hauptkanal rohr HKR besteht. Bisher war nur möglich, daß in den begehba ren Rohrleitungen Kabel geführt werden, die mit entsprechen den Schellen, Dübeln oder Klemmen im oberen Bereich der Rohr leitungen befestigt wurden. Da jedoch ein direkter Zugang zu den einzelnen Endverbrauchern in den Häusern H1. .n bestehen, zielt die Erfindung daraufhin, daß auch bis dorthin Kabel, insbesondere Lichtwellenleiterkabel geführt und entsprechend installiert werden. So ist in dieser Fig. 1 ein Hauptkabel HK angedeutet, von dem in einer Hauptkabelmuffe KMH ein Abzweigkabel AZK abgezweigt wird. Dieses Lichtwellenleiterka bel AZK wird nun nach dem erfindungsgemäßen Verfahren auch im Abzweigrohr AR installiert und in weiteren Kabelmuffen KMA und KMB als Hauseinführungskabel HEK auf die Hausanschluß rohre HAR weiter verzweigt und dort bis zur Ausführung befe stigt nach dem erfindungsgemäßen Verfahren mit einem erfin dungsgemäßen Roboter bzw. Roboterverbund. Das Verfahren und die hierfür jeweiligen Roboter sind bereits vorher in ausrei chender Weise beschrieben worden, so daß darauf hier nicht mehr eingegangen wird.In Fig. 1, a supply line system for wastewater is outlined, in which a branch pipe AR is connected to a main sewer pipe HKR, from which several house connection pipes HAR then branch off. These house connection pipes HAR are each in the basement of a house. . .n introduced so that there is a continuous access to the main duct pipe HKR from here. So far, it was only possible that cables are guided in the begehba ren pipelines, which were fastened with corresponding clamps, dowels or clamps in the upper area of the pipes. However, since there is direct access to the individual end users in houses H1. .n exist, the invention aims to ensure that cables, especially fiber optic cables, are routed and installed accordingly. A main cable HK is indicated in this FIG. 1, from which a branch cable AZK is branched off in a main cable sleeve KMH. This optical waveguide cable AZK is now also installed in the branch pipe AR according to the method according to the invention and further branched to the house connection pipes HAR in further cable sockets KMA and KMB as house entry cable HEK and there is fixed until execution according to the method according to the invention with a robot according to the invention or Robot network. The method and the respective robots for this have already been described in a sufficient manner, so that it will not be discussed here.

Fig. 2 zeigt einen Querschnitt durch eine Rohrleitung, wie sie im Prinzip als Hauptkanalrohr HKR als Abzweigrohr AR oder als Hausanschlußrohr HAR skizziert sind, wobei jeweils nur ein anderer Durchmesser zugrunde liegt. Im unteren Bereich ist das Abwasser angedeutet und im Scheitelbereich dieser Rohrleitung ist entlang einer Mantellinie senkrecht zur Zei chenebene ein Lichtwellenleiterkabel K gezeigt, das nach dem erfindungsgemäßen Verfahren mit einem erfindungsgemäßen Robo ter befestigt worden ist. Dabei ist ein Befestigungsmittel BM, das z. B. aus einem an sich bekannten Zwei-Komponenten- Kunstharz gebildet wird, erkennbar, daß das befestigte Kabel K als Schutzschicht überdeckt. Fig. 2 shows a cross section through a pipeline, as they are outlined in principle as a main sewer pipe HKR as a branch pipe AR or as a house connection pipe HAR, each being based on only a different diameter. In the lower area, the wastewater is indicated and in the apex area of this pipeline along a surface line perpendicular to the Zei chenplane an optical fiber cable K is shown, which has been fastened according to the inventive method with a robot according to the invention. Here is a fastener BM, the z. B. is formed from a known two-component resin, recognizable that the attached cable K covers as a protective layer.

Fig. 3 vermittelt den Aufbau eines erfindungsgemäß ausge statteten Roboters ROB, der eine rohrförmige Kabelaufnahme vorrichtung KAUF mit einer erweiterten Aufnahmeöffnung ent hält. Diese Kabelaufnahmevorrichtung KAUF nimmt das bereits in die Rohrleitung eingebrachte Lichtwellenleiterkabel ggf. zusätzlich mit einer Ansaugvorrichtung auf und leitet es zu einer Kabelfixiereinheit KFE weiter, wo das Lichtwellenlei terkabel mit einem Befestigungsmittel vorzugsweise mit einem Klebemittel versehen wird und anschließend durch eine An druckrolle AR gegen die gereinigte Wandung der Rohrleitung, z. B. eines Hauptkanalrohres HKR angepreßt wird. Das jeweils verwendete Befestigungsmittel muß innerhalb von 15 sec. die Festigkeit erreichen, die zum dauerhaften Halten des Licht wellenleiterkabels aufgebracht werden muß. Das Befestigungs mittel in Form eines handelsüblichen Zwei-Komponenten-Kunst harzes wird beispielsweise aus einem Vorratsbehälter VB über einen Füllanschluß FA der Kabelfixiereinheit KFE zugeführt. Das bereits angedrückte Lichtwellenleiterkabel K bzw. das Befestigungsmittel wird schließlich noch einer Nachbehand lungseinheit NB, z. B. einer Poliereinheit unterzogen, um eine möglichst glatte Oberfläche zu erhalten. Außerdem ist eine Kamera KAM skizziert, mit der der Verfahrensablauf verfolgt werden kann. Fig. 3 conveys the structure of a robot ROB equipped according to the invention, which holds a tubular cable receiving device KAUF with an enlarged receiving opening ent. This cable receiving device KAUF takes the fiber optic cable already introduced into the pipeline, if necessary, additionally with a suction device and forwards it to a cable fixing unit KFE, where the fiber optic cable is provided with a fastener, preferably with an adhesive, and then by a pressure roller AR against the cleaned one Wall of the pipeline, e.g. B. a main sewer pipe HKR is pressed. The fastener used in each case must reach the strength within 15 seconds that must be applied to permanently hold the light waveguide cable. The fastening medium in the form of a commercially available two-component synthetic resin is supplied, for example, from a storage container VB via a filler connection FA to the cable fixing unit KFE. The already pressed fiber optic cable K or the fastener is finally a treatment unit NB, z. B. subjected to a polishing unit in order to obtain the smoothest possible surface. In addition, a camera KAM is outlined with which the process sequence can be followed.

Bei dieser Darstellung ist die Reinigungseinheit RE, mit der der Befestigungsbereich entlang einer Mantellinie der Rohr leitung gereinigt wird, nur symbolhaft dargestellt, da sie sowohl als selbständige Robotereinheit als auch als Roboter verbund eingesetzt werden kann. Diese Reinigungseinheit ent hält beispielsweise Hochdruckdüsen, durch die ein Reinigungs mittel unter Druck gegen die Wandung der Rohrleitung gespritzt wird. Zusätzlich können rotierende Bürsten oder ähnlich mechanisch arbeitende Reinigungsgeräte integriert sein.In this illustration, the cleaning unit RE, with the the fastening area along a surface line of the pipe line is cleaned, shown only symbolically, since it both as an independent robot unit and as a robot composite can be used. This cleaning unit ent holds high pressure nozzles, for example, through which a cleaning medium under pressure against the pipe wall is injected. In addition, rotating brushes or similar mechanical cleaning devices integrated be.

Claims

1. A method for laying optical fiber cables in pipelines of existing supply line systems, preferably before sewers, characterized in that the optical fiber cable (LWL) to be laid is introduced into the pipeline (HKR, AR, HAR), that at least one robot (ROB) with a cleaning unit (RE), a cable receptacle (KAUF) and a cable fixing unit (KFE) is inserted into the pipeline (HKR, AR, HAR) so that the wall area of the pipeline (HKR, AR, HAR) provided for fixing the optical fiber cable (LWL) is included the cleaning unit (RE) is cleaned so that the fiber optic cable (LWL) already inserted is taken up with the cable receiving device (KAUF) and fixed with the help of a fixing agent removed from the cable fixing unit (KFE) along a surface line of the cleaned wall area.

2. The method according to claim 1, characterized, that the robot (ROB) with its cleaning unit (RE) and its cable fixing unit (KFE) the respective diameter the pipelines (HKR, AR, HAR) of in particular impassable ren pipes (AR, HAR) is adapted.

3. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that first a pull rope for pulling the optical fiber cable (K) with the help of a flexible shaft in the pipeline (HKR, AR, HAR) is introduced.

4. The method according to claim 1 or 2, characterized, that first a pull rope for pulling the optical fiber cable (K) into the pipeline with the help of a float (HKR, AR, HAR) is introduced.

5. The method according to claim 1 or 2, characterized, that the cable (K) using the blowing or induction technology from the highest point of the pipeline (HKR, AR, HAR) becomes.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the optical fiber cable (K) along any Surface line in the inner wall area of the pipeline (HKR, AR, HAR) is attached.

7. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized, that the fiber optic cable (K) along a surface line in the inner, upper wall area of the pipeline (HKR, AR, HAR), preferably at the apex of the pipeline is not.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the pre-attached to the fiber optic cable (K) see wall area with the help of a detergent from a high-pressure nozzle located in the cleaning unit (RE) is cleaned.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the pre-attached to the fiber optic cable (K) see wall area with the help of mechanical cleaning devices, preferably with rotating brushes becomes.

10. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that a routing groove along a surface line of the pipeline (HKR, AR, HAR) with the help of one in the robot (ROB) Milling unit is milled.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that that already in the pipeline (HKR, AR, HAR) Fiber optic cable (K) with the cable holder (PURCHASE) of the robot (ROB) and the cable fixing unit (KFE) of the robot (ROB) is supplied with the light waveguide cable (K) there with a fastening or Fixative, preferably a fast reacting or permanent adhesive is provided that then the Lichtwel lenleiterkabel (K) with the in the cable fixing unit (KFE) pressure set, preferably a pressure roller (ARO) along the cleaned wall area, possibly in a existing laying groove, is pressed.

12. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that a ribbon-shaped optical fiber cable (K) is used becomes.

13. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized, that a tubular optical fiber cable is used.

14. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized, that an optical fiber micro cable consisting of a tube with a diameter of 3 to 10 mm and loosely inserted into it brought optical fibers, is used.

15. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized, that an empty tube is used and that the light waves conductor or the fiber optic cable to a later one Time to be introduced in it.

16. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the operations are carried out with a single robot the.

17. The method according to any one of claims 1 to 15, characterized, that the individual operations from different robots leads.

18. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the fiber optic cables in cable sleeves (KMA, KMB) in Branch cable and branched out to the house connection (H1. .N) relocated there via an execution unit from the House connection pipeline (HAR) removed and ready for connection be completed.

19. Procedure for laying fiber optic cables in Pipelines of existing supply systems, preferably Sewers, characterized, that pipelines with incorporated or attached empty tubes are used and that the fiber optic cable or optical fibers are inserted into the empty tubes, preferably with the help of blowing or induction processes.

20. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that branches of fiber optic cables in cable sleeves, especially in flat sleeves, made the preferred be arranged in pipeline accesses.

21. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the already attached fiber optic cable (K) with a covering protective layer, preferably made of a Two-component synthetic resin (BM) is provided.

22. Robots for laying fiber optic cables in Pipelines of a supply line system with the Method according to one of the preceding claims, characterized, that the robot (ROB) has a cleaning unit (RE) for Wall areas of a pipeline (HKR, AR, HAR) and / or Cable holder (KAUF) for holding one in the Pipe (HKR, AR, HAR) already introduced light waves conductor cable (K) and / or a cable fixing unit (KFE) for the attachment of the fiber optic cable (K) along one Surface line of the wall of a pipeline (HKR, AR, HAR) has, with all units to the diameter of each processing pipeline (HKR, AR, HAR) adapted or adapt are cash.

23. Robot according to claim 22, characterized, that the cleaning unit (RE) a high pressure nozzle and a Contains container for cleaning liquid.

24. Robot according to one of claims 22 or 23, characterized, that the cleaning unit (RE) has rotating brushes.

25. Robot according to one of claims 22 to 24, characterized, that the cleaning unit (RE) is an automatic one Has spatula.

26. Robot according to one of claims 22 to 25, characterized, that the robot uses a slot cutter to create a Verle along a surface line of the pipe wall (HKR, AR, HAR).

27. Robot according to one of claims 22 to 26, characterized, that the robot (ROB) has a polishing unit for smoothing a to fix the fiber optic cable (K) Has fixative (BM).

28. Robot according to one of claims 22 to 27, characterized, that the robot (ROB) has a camera (KAM) to observe the Has laying method.

29. Robot according to one of claims 22 to 28, characterized, that the cable holder (PURCHASE) from a tube there is an extension at the end of the introduction and insert the other end into the cable fixing unit (KFE) det, the optical fiber cable (K) preferably through an additional suction device is added.

30. The method according to any one of claims 22 to 29, characterized, that the cable fixing unit (KFE) is an order unit for Fastening or fixing agent (BM) and a pressure yarn structure, preferably a pressure roller (ARO), for pressing the Optical fiber cable (K) along the surface line of the Wall of the pipeline (HKR, AR, HAR) has.

31. Robot according to claim 30, characterized, that the cable fixing device (KFE) fixative from one Contains tape.

32. Robot according to claim 30, characterized, that the cable fixing device (KFE) fixative from one Two-component resin with a curing time of less contains than 15 sec.

33. Robot according to claim 30, characterized, that the cable fixing device (KFE) fixing agent to the mecha niche fastening using nails, pins, clamps, dowels or Includes strap.