DE19742050A1 - Stativ mit Gewichtsausgleich - Google Patents
Stativ mit GewichtsausgleichInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Stativ nach dem Oberbegriff von
Anspruch 1.
Ein derartiges Stativ ist z. B. aus der DE 37 39 080 A1 bekannt.
Dieses bekannte Stativ weist einen Stativständer und einen an
dem Stativständer angelenkten Schwenkarm auf. Zum Ausgleich des
auf den Schwenkarm einwirkenden Gewichts bzw. Drehmoments ist
ein Energiespeicher mit einer Gewichtsausgleichsfeder
vorgesehen, welche mit ihrem einen Ende am Stativständer
befestigt ist und mit ihrem anderen Ende über ein Seil an dem
Schwenkarm angelenkt ist, wobei das Seil von einer zwischen der
Feder und dem Schwenkarm angeordneten Umlenkeinrichtung mit
endlichem Umlenkradius in seiner Richtung umgelenkt wird.
Dadurch übt die Feder auf den Schwenkarm eine
Gewichtsausgleichskraft aus, welche aufgrund des endlichen
Umlenkradius nur in einer einzigen Stellung des Schwenkarms das
auf den Schwenkarm einwirkende Gewicht exakt kompensiert bzw.
ausgleicht, das Gewicht in allen anderen Schwenkarmstellungen
aber unter- oder überkompensiert.
Die Theorie dieses Stativs ist auch in dem Aufsatz
"Gewichtsausgleich an feinmechanischen Geräten" von H. Hilpert
in Feingerätetechnik, Heft 2/1965 zu finden (siehe Bild 7 und
Formel (22) auf Seite 63 dieses Aufsatzes). Danach ist das auf
den Schwenkarm in einer Lastentfernung l von der Schwenkachse
einwirkende Gewicht G dann ausgeglichen, wenn die Bedingung
c'.r'.L = G.l
erfüllt ist, wobei
c' die Federkonstante der Gewichtsausgleichsfeder,
r' der Vertikalabstand der Umlenkeinrichtung von der Schwenkachse und
L der Abstand des Angriffspunkts der Gewichtsausgleichskraft von der Schwenkachse ist.
r' der Vertikalabstand der Umlenkeinrichtung von der Schwenkachse und
L der Abstand des Angriffspunkts der Gewichtsausgleichskraft von der Schwenkachse ist.
Diese Bedingung führt allerdings nur unter der Annahme einer
punktförmigen Umlenkung, d. h. dann, wenn der Umlenkradius
gleich Null ist, zu einem exakten Gewichtsausgleich. Diese
Tatsache ist auch in dem Aufsatz von H. Hilpert im ersten
Absatz der linken Spalte von Seite 63 explizit erwähnt.
Auch aus der DD 221 571 A1 ist ein gattungsgemäßes Stativ
bekannt, welches eine als Schrägfläche ausgebildete
Umlenkeinrichtung aufweist und einen Gewichtsausgleich
entsprechend den Prinzipien in dem Aufsatz von H. Hilpert
ermöglicht. Aber auch bei diesem Stativ ist der
Gewichtsausgleich nicht exakt, da das Umlenkelement, welches
das die Gewichtsausgleichsfeder mit dem Schwenkarm verbindende
Seil umlenkt, von einer Schrägfläche mit endlicher Krümmung
gebildet ist.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Stativ mit
verbessertem Gewichtsausgleich zur Verfügung zu stellen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale in Anspruch 1 gelöst.
Denn durch die erfindungsgemäße Verringerung der
Federkonstanten und/oder des Vertikalabstands gegenüber ihrem
jeweiligen theoretischen unkorrigierten Werten kann der durch
den endlichen Umlenkradius bedingte Gewichtsausgleichsfehler in
einem weiten Schwenkbereich minimiert werden. Dabei haben
Versuche der Anmelderin ergeben, daß mit geeigneten Werten von
Federkonstante c und Vertikalabstand r der
Gewichtsausgleichsfehler über einen Schwenkbereich von 40°
kleiner als 1% gehalten werden kann, während der Fehler bei
unkorrigiertem Vertikalabstand r' und unkorrigierter
Federkonstante c' im angegebenen Schwenkbereich von 40°
zwischen minus 4% (Drehmoment auf dem Schwenkarm ist
unterkompensiert) und plus 7% (Drehmoment auf dem Schwenkarm
ist überkompensiert) betrug.
Wenn die Gewichtsausgleichsfeder eine als Zugfeder geschaltete
Druckfeder ist, kann ein Bruch der Gewichtsausgleichsfeder
nicht zu einer unkontrollierten Abwärtsbewegung des Schwenkarms
führen.
Bei einer Ausführungsform umfaßt die Umlenkeinrichtung eine
Seilrolle, wobei ein über die Seilrolle laufender Seilzug die
Gewichtsausgleichskraft von der Gewichtsausgleichsfeder auf den
Schwenkarm überträgt. Diese Ausführungsform kombiniert die
Maßnahmen zur Gewichtsausgleichsfehler-Korrektur mit einer
besonders reibungsarmen Umlenkeinrichtung.
Wenn der Seilzug zwischen der Gewichtsausgleichsfeder und der
Seilrolle einen vertikalen Seilzugabschnitt umfaßt und die von
dem vertikalen Seilzugabschnitt definierte Vertikaltangente der
Seilrolle die Schwenkachse schneidet, ist die Umlenkrolle
bezüglich der Schwenkachse und bezüglich der Richtung der
Gewichtsausgleichskraft in einer Art und Weise angeordnet,
welche die Fehlerkorrektur durch Verringerung der
Federkonstanten und/oder des Vertikalabstands besonders
wirkungsvoll macht.
Dabei kann der Schwenkarm auch über die Vertikallage hinaus in
zwei Richtungen verschwenkt werden, wenn die Umlenkeinrichtung
eine weitere im gleichen Vertikalabstand r von der Schwenkachse
angeordnete Seilrolle umfaßt.
Versuche der Anmelderin haben ergeben, daß eine besonders
günstige Fehlerkorrektur mit einer zum Radius der Seilrolle
proportionalen Differenz zwischen den Vertikalabstand r und
seinem unkorrigiertem Wert r' erreicht werden kann.
Als besonders günstig hat es sich erwiesen, wenn die Differenz
zwischen dem Vertikalabstand r und seinem unkorrigierten Wert
r' das 0,35 bis 0,45fache, vorzugsweise das 0,4fache, des
Radius der Seilrolle ist und die Federkonstanten c das 0,75 bis 0,85fache,
vorzugsweise das 0,8fache, der unkorrigierten
Federkonstante c' ist.
Das im folgenden beschriebene Stativ ist im Hinblick auf den
Gewichtsausgleich in seiner Gesamtheit eine bevorzugte
Ausführungsform der Erfindung. Das Zusammenwirken von
verringertem Vertikalabstand r und/oder verringerter
Federkonstante c mit den übrigen Komponenten, insbesondere
Ausgleichsgewichten, Gelenkparallelogrammen, Seilparallelogramm
und der Verstellvorrichtung dieses beschriebenen Stativs ist
ein besonders vorteilhafter Aspekt der Erfindung.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungs
beispiels und der beigefügten Zeichnungen erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungs
gemäßen Stativs;
Fig. 2 eine Fig. 1 entsprechende Detailansicht des den
Energiespeicher umfassenden Stativabschnitts; und
Fig. 3 eine Fig. 1 entsprechende Detailansicht des
geräteseitigen Stativabschnitts.
In Fig. 1 ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Stativs schematisch in einer Seitenansicht dargestellt. Das mit
1 bezeichnete Stativ trägt als Gerät ein Operationsmikroskop 3,
welches durch das Stativ 1 frei positionierbar ist.
Das Stativ 1 umfaßt ein Basisteil 7, welches auf einem mittels
Rollen 4 verschiebbaren Fußteil 5 um eine vertikale Drehachse A1
drehbar gelagert ist. An dem Basisteil 7 ist ein Schwenkarm
9 angelenkt, welcher um eine orthogonal zur Zeichenebene von
Fig. 1 verlaufende Schwenkachse A2 schwenkbar ist.
An dem oberen Ende des Schwenkarms 9 ist ein Tragarm 11
angelenkt, welcher relativ zum Schwenkarm 9 um eine zur
Schwenkachse A2 parallele Drehachse A3 schwenkbar ist. Ein
Verbindungsstück 22 ist am geräteseitigen Ende des Tragarms 11
um eine zur Drehachse A3 parallele Drehachse A3' derart
angelenkt, daß das Verbindungsstück 22, wie im weiteren
dargelegt, seine Ausrichtung stets beibehält. Ferner ist
zwischen dem Verbindungsstück 22 und einem Gerätearm 13 ein
einachsiges Drehgelenk 24 angeordnet, welches die Drehbarkeit
des Gerätearms 13 um eine Drehachse A6 erlaubt.
Am geräteseitigen Ende des Gerätearms 13 ist ein Halterungsarm
15 um eine Drehachse A5 verschwenkbar angelenkt. Die Drehachse
A5 liegt in der Zeichenebene von Fig. 1 und muß sich mit der
stets vertikalen Drehachse A6 im allgemeinen nicht schneiden.
Der Gerätearm 13 ist aus Platzgründen abgeknickt und weist an
seinem halterungsarmseitigen Ende ein Drehgelenk 14 auf,
welches die Drehung des Halterungsarms 15 um die Drehachse A5
ermöglicht.
An dem geräteseitigen Ende des Halterungsarms 15 ist über eine
Verstellvorrichtung 16 das Operationsmikroskop 3 um die
Drehachse A4 verschwenkbar angebracht. Die Drehachse A4
verläuft in der Stellung des Stativs 1 gemäß Fig. 1 orthogonal
zur Zeichenebene von Fig. 1, wobei der Halterungsarm 15 derart
ausgebildet ist, daß sich die Drehachsen A4 und A5 orthogonal
schneiden.
Die freie Bewegbarkeit des Operationsmikroskops 3 bedeutet, daß
bei einer Bewegung des Operationsmikroskops 3 allenfalls
Trägheitsmomente und/oder Lagerreibungen nicht jedoch
Gewichtskräfte bzw. Gewichtsdrehmomente überwunden werden
müssen, d. h. das Stativ 1 muß sich bezüglich jeder seiner
Dreh- bzw. Schwenkachsen in einem indifferenten Gleichgewicht
befinden. Dies ist erfüllt, wenn der Schwerpunkt der zu
verschwenkenden Massen auf der jeweiligen Schwenkachse liegt,
d. h. dann, wenn das Stativ um diese Schwenkachse ausbalanciert
ist.
Bei nicht auf der Schwenkachse liegendem Massenschwerpunkt kann
als Alternative ein Energiespeicher vorgesehen werden, welcher
die durch eine Änderung der Höhenlage der bewegten Masse im
Schwerefeld der Erde frei werdende bzw. aufzubringende
Gravitationsenergie speichert bzw. liefert und dadurch das
Drehmoment des Schwerpunkts ausgleicht.
Das Stativ 1 macht, wie es im folgenden beschrieben wird, von
beiden Möglichkeiten Gebrauch, wobei der Schwenkachse A2 und
der Drehachse A5 jeweils ein Energiespeicher zugeordnet ist und
wobei das Stativ 1 um die Drehachsen A3 und A4 auszubalancieren
ist. Bei den Drehachsen A1 und A6 ist es nicht notwendig, den
Schwerpunkt der jeweiligen bewegten Massen in die Drehachsen
selbst zu legen, da bei einer Drehung um die stets vertikal
ausgerichteten Drehachsen A1 und A6 Gravitationsenergie weder
frei wird noch aufgewendet werden muß.
Zunächst wird der Gewichtsausgleich des Stativs 1 um die
Drehachse A3 beschrieben.
Mittels eines einachsigen Drehgelenks 33 ist ein zum Schwenkarm
9 paralleler Parallelogrammarm 35 an dem gerätefernen Ende des
Tragarms 11 angelenkt. Ferner ist eine Verbindungsstange 37
über ein einachsiges Drehgelenk 39 am tragarmfernen Ende des
Schwenkarms 9 und über ein einachsiges Drehgelenk 41 am
tragarmfernen Ende des Parallelogrammarms 35 angelenkt. Dabei
sind die Drehachsen der Gelenke 33, 39 und 41 parallel zur
Drehachse A3 und es ist sowohl der Abstand zwischen der
Drehachse A3 und der Drehachse des Gelenks 33 gleich dem
Abstand zwischen den Drehachsen der Gelenke 39 und 41 als auch
der Abstand zwischen der Drehachse A3 und der Drehachse des
Gelenks 39 gleich dem Abstand zwischen den Drehachsen der
Gelenke 33 und 41. Schwenkarm 9, Parallelogrammarm 35, Tragarm
11 und Verbindungsstange 37 bilden also ein
Gelenkparallelogramm.
Auf der Verbindungsstange 37 bzw. dem Parallelogrammarm 35 ist
jeweils ein Ausgleichsgewicht 43 bzw. 44 verschiebbar
angeordnet, um das Stativ 1 bezüglich seiner Drehachse A3
auszubalancieren.
Dazu ist es lediglich notwendig, das verschiebbare
Ausgleichsgewicht 43 bzw. 44 so zu dimensionieren bzw.
anzuordnen, daß das Gelenkparallelogramm wie in Fig. 1
dargestellt stabil und offen ist, d. h. eine von Null
verschiedene Fläche einschließt. Dann ist das Stativ 1
bezüglich der Drehachse A3 in dem gewünschten indifferenten
Gleichgewicht.
Bei einer Gewichtsveränderung des Operationsmikroskops 3, z. B.
infolge des Einsatzes von Operationsmikroskopzubehör, kann die
Ausbalancierung bezüglich der Drehachse A3 durch entsprechendes
Verschieben der Ausgleichsgewichte 43 und 44 wiederhergestellt
werden.
Im folgenden wird der Gewichtsausgleich des Stativs 1 um die
Schwenkachse A2 erläutert.
Aufgrund der Ausgleichsgewichte 43 und 44 wirken die Massen von
Operationsmikroskop 3, Halterungsarm 15, Gerätearm 13 und
Tragarm 11 bezüglich der Schwenkachse A2 und des Schwenkarms 9
so, als ob sich auf dem Schwenkarm 9 oder in Verlängerung des
Schwenkarms 9 eine verringerte "effektive Masse" mit einem
Gewicht G in einer Lastentfernung l von der Schwenkachse A2
befinden würde.
Zum Ausgleich des durch die verringerte "effektive Masse" auf
den Schwenkarm 9 um die Schwenkachse A2 ausgeübten
Restdrehmoments, d. h. zum Gewichtsausgleich um die Schwenkachse
A2, ist der Energiespeicher 45 vorgesehen. Der Energiespeicher
45 umfaßt eine Gewichtsausgleichsfeder 46, welche mittels eines
Seilzugs 48 eine Gewichtsausgleichskraft auf den Schwenkarm 9
in einem Angriffspunkt 47 ausübt. Dabei wird der Seilzug 48
über eine Umlenkeinrichtung 49 aus einer die Schwenkachse A2
enthaltenden Vertikalebene 50 zu dem Angriffspunkt 47
umgelenkt.
Die bei einer Verschwenkung des Schwenkarms 9 um die
Schwenkachse A2 durch die Änderung der Höhenlage der
"effektiven Masse" im Schwerefeld der Erde frei werdende bzw.
aufzubringende Energie wird vom Energiespeicher 45 gespeichert
bzw. geliefert.
Durch den Energiespeicher 45 kann also die Masse der
Ausgleichsgewichte 43 und 44 relativ gering gehalten werden
bzw. auf weitere Ausgleichsgewichte verzichtet werden, da die
Ausgleichsgewichte 43 und 44 das gewünschte indifferente
Gleichgewicht nur bezüglich der Drehachse A3 herstellen müssen
und da hierzu durch die relativ große Entfernung der
Ausgleichsgewichte 43 und 44 von der Drehachse A3 günstige
Hebelverhältnisse vorliegen. Aufgrund des Energiespeichers 45
können also die bei einer Verlagerung des Operationsmikroskopes
3 zu überwindenden Trägheitskräfte relativ gering sein.
Die prinzipielle Funktionsweise eines derartigen
Energiespeichers ist in dem Aufsatz "Gewichtsausgleich an
feinmechanischen Geräten" von H. Hilpert in Heft 2/1965 der
Zeitschrift FEINGERÄTETECHNIK, 14. Jg. erläutert. Im
Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Stativ sind insbesondere
die in Bild 6 und in Bild 7 dieses Aufsatzes dargestellten
Energiespeicher-Anordnungen von Interesse.
Der Energiespeicher 45 übt eine im Angriffspunkt 47 auf den
Schwenkarm 9 einwirkende Kraft in Richtung auf die
Umlenkeinrichtung 49 aus, welche dem durch die "effektive
Masse" auf den Schwenkarm 9 um die Schwenkachse A2 ausgeübten
Drehmoment entgegenwirkt, um den Schwenkarm 9 und damit das
gesamte Stativ bezüglich der Schwenkachse A2 in einem
indifferenten Gleichgewicht zu halten.
Durch ein derartiges indifferentes Gleichgewicht kann das
Operationsmikroskop 3 an jeder Stelle des durch die
Beweglichkeit um die Schwenkachse A2 zugänglichen Arbeitsraums
kräftefrei positioniert werden. Dabei ist dann jeder Punkt
eines möglichen Verschiebungsweg des Operationsmikroskops 3 ein
Gleichgewichtspunkt, in welchem die auf das Operationsmikroskop
3 einwirkende resultierende Kraft verschwindet. Bei einer
Verlagerung des Operationsmikroskops 3 müssen dann allenfalls
die durch die zu bewegenden Massen bedingten Trägheitskräfte
überwunden werden.
Wie es aus dem bereits zitierten Aufsatz "Gewichtsausgleich an
feinmechanischen Geräten" hervorgeht, ist der Gewichtsausgleich
bei der Umlenkeinrichtung 49 mit endlichem Umlenkradius nicht
exakt.
Fig. 2 zeigt den Energiespeicher 45 im Detail.
Es ist zu erkennen, daß die den an die Gewichtsausgleichsfeder
46 gekoppelten Seilzug 48 zu dem Angriffspunkt 47 umlenkende
Umlenkeinrichtung 49 eine erste Seilrolle 51 und eine zweite
Seilrolle 53 umfaßt, welche an einem Abschnitt 55 des
Basisteils 7 um zur Schwenkachse A2 parallele Drehachsen
drehbar angeordnet sind.
Die Gewichtsausgleichsfeder 46 ist in einem Gehäuse 57
angeordnet und stützt sich zwischen einer Gehäusestirnwand 59
und einer in dem Gehäuse bewegbaren Scheibe 61 ab. Der Seilzug
48 ist an der Scheibe 61 befestigt, durchtritt die Stirnwand 59
und wird von einer Umlenkrolle 63 zu den Seilrollen 51 und 53
umgelenkt. Dabei verläuft der zwischen der Umlenkrolle 63 und
dem Berührungspunkt 65 der beiden Seilrollen 51 und 53 liegende
Abschnitt des Seilzugs 48 in der die Schwenkachse A2
enthaltenden Vertikalebene 50.
Gemäß dem Aufsatz von H. Hilpert ist das Stativ bezüglich des
auf den Schwenkarm in einer Lastentfernung l von der
Schwenkachse A2 einwirkende Gewicht G ausgeglichen, wenn
c'.r'.L = G.l,
wobei c' die Federkonstante der Gewichtsausgleichsfeder, r' der
Vertikalabstand der Umlenkeinrichtung von der Schwenkachse und
L der Abstand des Angriffpunkts von der Schwenkachse ist.
Diese Bedingung gewährleistet jedoch nur dann einen exakten
Gewichtsausgleich, wenn der Seilzug zwischen dem
Berührungspunkt 65 und dem Angriffspunkt 47 entlang einer
Geraden verlaufen würde. Der endliche Radius der Seilrolle 51
bzw. 53 jedoch führt dazu, daß der Seilzug 48 zwischen dem
Berührungspunkt 65 und dem Angriffspunkt 47 einen auf dem
Umfang der Seilrolle 51 (bzw. der Seilrolle 53 bei nach links
verschwenktem Schwenkarm 9) verlaufenden Bogenabschnitt umfaßt.
Um bei einer Umlenkeinrichtung mit endlichen Umlenkradius
dennoch einen weitestgehend exakten Gewichtsausgleich erreichen
zu können, gilt erfindungsgemäß:
c.r < (G.l)/L
wobei c die Federkonstante der Feder 46 ist und der
Vertikalabstand r die Entfernung zwischen dem Berührungspunkt
65 und der Schwenkachse A2 ist.
Diese im Hinblick auf den endlichen Umlenkradius korrigierten
Werte c und r werden ausgehend von c' und vorgegebenem r'
derart bestimmt, daß die Differenz zwischen r und r' das 0,4fache
des Radius der Seilrolle 51 ist und die Federkonstante c
das 0,8fache von c' ist.
Für den Gewichtsausgleich um die Drehachse A5 ist ein im
Gerätearm 13 angeordneter, in Fig. 3 angedeuteter, weiterer
Energiespeicher 95 vorgesehen, welcher ebenfalls nach dem in
dem Aufsatz von H. Hilpert dargelegten Prinzip arbeitet.
Zu Fig. 1 zurückkommend wird im folgenden erläutert, warum die
Drehachse A6 stets vertikal ausgerichtet ist und damit auf
einen der Drehachse A6 zugeordneten Energiespeicher bzw. auf
eine Einjustierung des Schwerpunkts der um die Drehachse A6
verschwenkten Massen auf die Drehachse A6 verzichtet werden
kann.
Zentrisch zur Drehachse A3 ist am oberen Ende des Schwenkarms 9
eine fest mit einem stets horizontal ausgerichteten
Horizontalarm 23 verbundene Umlenkrolle 17 gelagert. Am
gerätearmseitigen Ende des Tragarms 11 ist eine weitere relativ
zum Tragarm 11 drehbare Umlenkrolle 19 zentrisch um eine zur
Drehachse A3 parallele Drehachse A3' gelagert, wobei ein
geschlossener Seilzug 21 schlupffrei um die Umlenkrollen 17 und
19 herum verläuft. Dabei ist an der Umlenkrolle 19 das
Verbindungsstück 22 drehfest angeordnet.
Der an der Umlenkrolle 17 unverdrehbar angeordnete
Horizontalarm 23 ist über ein einachsiges Drehgelenk 25 mit
einem Ende einer Parallelogrammstange 27 verbunden, wobei die
Parallelogrammstange 27 an ihrem anderen Ende über ein
einachsiges Drehgelenk 29 an dem Basisteil 7 des Stativs 1
angelenkt ist. Dabei verlaufen die Drehachsen der Gelenke 25
und 29 parallel zur Drehachse A2 bzw. A3.
Der zwischen den Drehachsen A2 und A3 gelegene Abschnitt des
Schwenkarms 9 bildet zusammen mit der Parallelogrammstange 27
sowie dem Horizontalarm 23 und der gedachten, und deshalb in
Fig. 1 gestrichelt dargestellten Verbindungslinie 31 zwischen
der Schwenkachse A2 und dem Gelenk 29 ein weiteres
Gelenkparallelogramm. Es ist also der Abstand zwischen der
Schwenkachse A2 und der Drehachse A3 gleich dem Abstand
zwischen der Drehachse des Drehgelenks 25 und der Drehachse des
Drehgelenks 29. Ferner ist der Abstand zwischen der
Schwenkachse A2 und der Drehachse des Gelenks 29 gleich dem
Abstand zwischen der Drehachse A3 und der Drehachse des Gelenks
25. Da sich zudem die horizontale Lage der gestrichelt
dargestellten Verbindungslinie 31 bei einer Verschwenkung des
Stativs 1 um die Achsen A1 bis A6 nicht ändert, ist der
Horizontalarm 23 unabhängig von der jeweiligen Stellung des
Schwenkarms 9 stets horizontal ausgerichtet.
Bei einer Verschwenkung des Tragarms 11 um die Drehachse A3
oder bei einer Verschwenkung des Schwenkarms 9 um die
Schwenkachse A2 drehen sich die Umlenkrollen 17 und 19
gegenüber dem Tragarm 11 stets so, daß die Orientierung der
Umlenkrollen 17 und 19 relativ zur Vertikalrichtung konstant
bleibt, da ja der Horizontalarm 23 fest mit der Umlenkrolle 17
verbunden ist und die Umlenkrolle 17 über den ein
Seilparallelogramm bildenden, geschlossenen Seilzug 21 mit der
Umlenkrolle 19 gekoppelt ist.
Da der Gerätearm 13 über das Verbindungsstück 22 fest mit der
Umlenkrolle 19 verbunden ist, bleibt auch seine Orientierung
relativ zur Vertikalrichtung immer konstant. Deshalb bleibt die
Drehachse A6 selbst bei einer Verschwenkung des Schwenkarms 9
oder des Tragarms 11 stets vertikal ausgerichtet.
In Fig. 3 ist der den vorderen Abschnitt des Tragarms 11, den
Gerätearm 13, den Halterungsarm 15 und das Operationsmikroskop
3 umfassende Bereich des Stativs 1 dargestellt.
In Fig. 3 ist zu erkennen, daß der geschlossene Seilzug 21 im
Bereich der Umlenkrollen 17 und 19 als biegbares Seil 81 und
zwischen den Rollen 17 und 19 als starrer Stangenabschnitt 83
bzw. 85 ausgebildet ist. Die Seilabschnitte 81 umgreifen die
Umlenkrollen 17 und 19 schlupffrei und sind derart
dimensioniert, daß über den gesamten Schwenkbereich des
Tragarms 11 eine Berührung zwischen den starren
Stangenabschnitten 83 und 85 und den Umlenkrollen 17 bzw. 19
vermieden wird.
Durch eine derartige Ausgestaltung des die Umlenkrollen 17 und
19 sowie den geschlossenen Seilzug 21 umfassenden
Seilparallelogramms können unter Beibehaltung des
Gewichtsvorteils eines Seilparallelogramms gegenüber einem
Gestängeparallelogramm die durch ein Seil bedingten,
hystereseartigen Seildehnungseffekte weitgehend minimiert
werden. Dadurch kann das geringe Gewicht eines Seilzugs mit der
hohen Steifigkeit eines Gestänges kombiniert werden. Ohne die
Seilparallelogrammzugstangen 83 und 85 wäre zur Unterdrückung
dieser hystereseartigen Dehnungseffekte eine sehr hohe
Seilvorspannung erforderlich, welche die Lager der Umlenkrollen
17 und 19 übermäßig belasten würde.
Mit der zwischen den Halterungsarm 15 und das Operations
mikroskop 3 geschalteten Verstellvorrichtung 16 kann der
Schwerpunkt des Operationsmikroskops 3 auf die Drehachse A4
gebracht werden und damit das Stativ 1 schließlich um die
Drehachse A4 ausbalanciert werden. Eine derartige Verstell
vorrichtung 16 ist z. B. aus der EP 0 433 426 B1 bekannt.
Claims (7)
1. Stativ (1) für ein bewegbar anzuordnendes Gerät (3),
umfassend
- - einen ersten Stativteil (7),
- - einen relativ zum ersten Stativteil (7) bewegbaren zweiten Stativteil (9, 11, 13, 15) mit einem an dem ersten Stativteil (7) angelenkten, um eine Schwenkachse (A2) schwenkbaren Schwenkarm (9), wobei auf den Schwenkarm (9) ein Drehmoment einwirkt, welches einer auf dem Schwenkarm (9) in einer Lastentfernung l von der Schwenkachse (A2) angeordneten Gewichtslast G entspricht,
- - und einem Energiespeicher (45) zum Ausgleich der
Gewichtslast G, welcher zur Ausübung einer
Gewichtsausgleichskraft auf einen in einem Abstand L von
der Schwenkachse (A2) angeordneten Angriffspunkt (47) am
Schwenkarm (9) eine Gewichtsausgleichsfeder (46) mit der
Federkonstanten c und eine in einem Vertikalabstand r von
der Schwenkachse (A2) angeordnete Umlenkeinrichtung (49)
mit endlichem Umlenkradius aufweist,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Federkonstante c und/oder der Vertikalabstand r kleiner sind als ihr jeweiliger theoretischer Gewichtsausgleichssollwert, wodurch
c.r < (G.l)/L,
um den durch den endlichen Umlenkradius bedingten Gewichtsausgleichsfehler in einem weiten Schwenkbereich des Schwenkarms (9) zu minimieren.
2. Stativ (1) nach Anspruch 1, wobei die Gewichtsausgleichs
feder (46) eine als Zugfeder geschaltete Druckfeder ist.
3. Stativ (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Umlenk
einrichtung (49) eine Seilrolle (51) umfaßt und ein über
die Seilrolle (51) laufender Seilzug (48) die Gewichtsaus
gleichskraft von der Gewichtsausgleichsfeder (46) auf den
Schwenkarm (9) überträgt.
4. Stativ (1) nach Anspruch 3, wobei der Seilzug (48)
zwischen der Gewichtsausgleichsfeder (46) und der
Seilrolle (51) einen vertikalen Seilzugabschnitt umfaßt
und die von dem vertikalen Seilzugabschnitt definierte
Vertikaltangente der Seilrolle (51) die Schwenkachse (A2)
schneidet.
5. Stativ (1) nach Anspruch 4, wobei die Umlenkeinrichtung
(49) eine weitere im gleichen Vertikalabstand r von der
Schwenkachse (A2) angeordnete Seilrolle (53) umfaßt.
6. Stativ (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die
Differenz zwischen dem Vertikalabstand r und seinem
unkorrigierten Theoriewert r' bei vorgegebener
unkorrigierter Federkonstanten c', für die
c'.r'.L = G.l gilt, proportional zum Radius der
Seilrolle ist.
7. Stativ (1) nach Anspruch 6, wobei die Differenz zwischen
dem Vertikalabstand r und dem unkorrigierten Wert r' das
0,35 bis 0,45fache, vorzugsweise das 0,4fache, des
Radius der Seilrolle ist und die Federkonstanten c das
0,75 bis 0,85fache, vorzugsweise das 0,8fache, der
unkorrigierten Federkonstanten c' ist.
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