DE19736307A1

DE19736307A1 - Distance sensor adjustment method

Info

Publication number: DE19736307A1
Application number: DE19736307A
Authority: DE
Inventors: Achim Pruksch; Alain Gaillard
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1997-02-26
Filing date: 1997-08-21
Publication date: 1999-02-25

Abstract

The method involves first positioning the vehicle in front of the target object with low accuracy, then measuring the vehicle position with respect to the target object with greater accuracy. The angle between the normal direction to the target object and the selected reference axis or reference line is then measured using the accurate position

Description

Die vorliegende Patentanmeldung ist eine Zusatzanmeldung zu der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung DE 197 07 590.8-35.The present patent application is an additional application to the unpublished German patent application DE 197 07 590.8-35.

Content of the main application

In der DE 197 07 590.8-35 werden ein Verfahren und eine Vor richtung zur Justierung eines Entfernungssensors, insbeson dere eines Abstandsradars an einem Kraftfahrzeug beschrie ben. Wesentlicher Gedanke dieser Beschreibung ist, ein Ziel objekt, welches als Referenzziel für die verwendeten Wellen des Entfernungssensors geeignet ist, in einer bekannten Position gegenüber dem Entfernungssensor zu positionieren. Zur Bestimmung des Ausmaßes und der Richtung einer gege benenfalls notwendigen Justierung wird der Entfernungssensor in Betrieb genommen und es werden Meß- oder Datenwerte des Entfernungssensors anhand wenigstens eines vorgegebenen Auswertekriteriums ausgewertet. Eine bevorzugte Ausgestal tung des Verfahrens ergibt sich, wenn der zu justierende Entfernungssensor die Fähigkeit besitzt, die Richtung oder Winkellage eines detektierten Zielobjektes zu bestimmen. In diesem Fall wird als Auswertekriterium vorteilhafterweise ein Vergleich zwischen der bekannten Position des Ziel objektes und der vom Entfernungssensor bestimmten Winkellage des Zielobjektes durchgeführt. Die Richtung, in die der Entfernungssensor gegebenenfalls justiert werden muß, kann dann aus einer Differenz zwischen der vom Entfernungssensor bestimmten und der bekannten Position des Zielobjekts bestimmt werden. Zur Durchführung dieses Verfahrens ist es, wie auch bereits in der genannten Anmeldung erwähnt, unbedingt notwendig, daß sich das Kraftfahrzeug, an dem der Entfernungssensor montiert ist, in einer definierten und bekannten Position gegenüber dem Zielobjekt befindet. Dem entsprechend ist in der genannten Anmeldung eine Vorrichtung beschrieben, mittels der sich das Kraftfahrzeug und das Zielobjekt in der gewünschten Weise zueinander positionieren lassen.DE 197 07 590.8-35 describes a method and a pre direction for adjusting a distance sensor, in particular described a distance radar on a motor vehicle ben. The essential idea of this description is a goal object, which serves as a reference target for the waves used of the distance sensor is suitable in a known Position in relation to the distance sensor. To determine the extent and direction of a counter If necessary, the distance sensor is adjusted put into operation and there are measured or data values of the Distance sensor based on at least one predetermined Evaluation criterion evaluated. A preferred form The procedure results when the to be adjusted Distance sensor has the ability to take the direction or To determine the angular position of a detected target object. In this case is advantageously used as an evaluation criterion a comparison between the known position of the target object and the angular position determined by the distance sensor of the target object. The direction in which the Distance sensor may need to be adjusted then from a difference between that from the distance sensor certain and the known position of the target object be determined. To carry out this procedure it is as already mentioned in the aforementioned application, absolutely necessary that the motor vehicle on which the Distance sensor is mounted in a defined and known position relative to the target object. The a device is correspondingly in the said application described by means of which the motor vehicle and the Position the target object in the desired way to let.

Subject of the additional application

Die vorliegende Anmeldung ergänzt die Hauptanmeldung dahin gehend, daß hiernach das Kraftfahrzeug zunächst mit einer geringeren Positioniergenauigkeit vor dem Zielobjekt posi tioniert wird, daß danach die Position des Kraftfahrzeugs bezogen auf das Zielobjekt mit einer Positionsbestimmungs einrichtung genauer bestimmt wird und daß anhand der genauer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs der Winkel zwischen der Normalenrichtung des Zielobjektes und der gewählten Referenzachse oder Referenzlinie des Kraftfahrzeugs bestimmt wird.The present application supplements the main application going that after that the motor vehicle first with a lower positioning accuracy in front of the target object posi is dation that then the position of the motor vehicle based on the target object with a position determination establishment is determined more precisely and that based on the more precise certain position of the motor vehicle the angle between the normal direction of the target object and the selected one Reference axis or reference line of the motor vehicle is determined becomes.

Im Unterschied zur Hauptanmeldung wird hierbei also die definierte Position zwischen dem Entfernungssensor und dem Zielobjekt nicht durch eine möglichst exakte Positionierung des Kraftfahrzeugs oder des Zielobjektes erreicht, sondern die definierte Position wird hier durch ein exaktes Bestimmen der von dem Kraftfahrzeug mit geringeren Genauig keitsanforderungen eingenommenen Position erzielt. Der Aufwand und dementsprechend die Vorrichtung zur exakten Positionierung des Kraftfahrzeugs im Bezug auf das Ziel objekt wird hiernach also durch den Aufwand und dement sprechend eine Vorrichtung zur Bestimmung der eingenommenen Position des Kraftfahrzeugs ersetzt oder auch ergänzt. Als Positionsbestimmungseinrichtung ist jede Vorrichtung geeig net, mittels der die Position des Kraftfahrzeugs hinreichend exakt bestimmbar ist. Eine solche Positionsbestimmungsein richtung ist beispielsweise aus einem kurzen Artikel über eine Anlage zur vollautomatischen Betankung von Kraftfahr zeugen bekannt, der in der Ausgabe 2/96 der Zeitschrift "Automobil Industrie" auf Seite 100 veröffentlicht ist. Alternativ kann die Bestimmung der exakten Position des Kraftfahrzeugs beispielsweise auch dadurch erfolgen, daß ein Bild des Kraftfahrzeugs mittels einer Bildaufnahmeeinheit, z. B. einer Videokamera aufgenommen wird und anschließend mit bekannten Methoden der Bildverarbeitung, insbesondere der Mustererkennung die Position des Fahrzeugs bestimmt wird.In contrast to the main application, the defined position between the distance sensor and the Target object not by positioning it as precisely as possible of the motor vehicle or the target object reached, but the defined position is here an exact Determine the accuracy of the motor vehicle with less position taken. Of the Effort and accordingly the device for exact Positioning of the motor vehicle in relation to the target According to this, the object becomes the effort and dementia speaking a device for determining the ingested Position of the motor vehicle replaced or supplemented. As Any device is suitable for determining the position net, by means of which the position of the motor vehicle is sufficient is exactly determinable. Such a position determination direction is, for example, from a short article about a system for fully automatic refueling of motor vehicles testify known in the issue 2/96 of the magazine "Automotive Industry" is published on page 100. Alternatively, the exact position of the Motor vehicle, for example, also take place in that a Image of the motor vehicle using an image acquisition unit, e.g. B. a video camera is recorded and then with known methods of image processing, especially the Pattern recognition determines the position of the vehicle.

Vorteil dieses Ausführungsbeispiels ist, daß mittels der genannten Verfahren bzw. Vorrichtungen die Position des Kraftfahrzeugs sehr exakt bestimmbar ist und aufgrund der sehr exakt bestimmten Position auch die Genauigkeit der Justierung verbessert ist. Ein weiterer Vorteil ist, daß die zwangsläufig durch einen Bediener vorzunehmende exakte Posi tionierung des Kraftfahrzeugs durch die automatisiert durch führbare Positionsbestimmung ersetzt wird. Dies läßt ange sichts von Rationalisierungsaspekten auf längere Sicht eine Zeit- und Kostenersparnis erwarten.Advantage of this embodiment is that by means of mentioned methods or devices the position of Motor vehicle can be determined very precisely and because of very precisely determined position also the accuracy of the Adjustment is improved. Another advantage is that the exact positions to be performed by an operator tionation of the motor vehicle by automated feasible position determination is replaced. This leaves in terms of rationalization aspects in the long run Expect time and cost savings.

Claims

Method for adjusting the alignment of a beam characteristic of a distance sensor according to patent DE 197 07 590, characterized in that

that the motor vehicle is first positioned in front of the target object with less positioning accuracy,
- That the position of the motor vehicle with respect to the target object is then determined more precisely with a position determining device and
- That the angle between the normal direction of the target object and the selected reference axis or reference line of the motor vehicle is determined on the basis of the more precisely determined position of the motor vehicle.