DE102018004057A1 - Method and system for determining the offset of a steering wheel angle sensor - Google Patents

Method and system for determining the offset of a steering wheel angle sensor Download PDF

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Nils Larsén
Jacob Johnsson
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während dessen Fahrt detektiert. Das Verfahren enthält die Schritte: Aufnehmen (S40) von detektierten Lenkradwinkeltestwerten vom Lenkradwinkelsensor; Ermitteln (S60; S70) des häufigsten Winkels eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten; und Bestimmen (S90) des Versatzes des Lenkradwinkelsensors gemäß dem so ermittelten häufigsten Winkel des Satzes von Lenkradwinkeltestwerten.Die Erfindung betrifft auch ein System zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug; schließlich betrifft die Erfindung auch ein Computerprogramm und ein Computer-lesbares Medium.The invention relates to a method for determining the offset of a steering wheel angle sensor, which detects the steering wheel angle of a vehicle while driving. The method includes the steps of: taking (S40) detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor; Determining (S60; S70) the most common angle of a set of steering wheel angle test values; and determining (S90) the offset of the steering wheel angle sensor according to the thus determined most frequent angle of the set of steering wheel angle test values. The invention also relates to a system for determining the offset of a steering wheel angle sensor. The invention further relates to a vehicle; Finally, the invention also relates to a computer program and a computer-readable medium.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel des Lenkrades eines Fahrzeuges während der Fahrt des Fahrzeuges detektiert, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Die Erfindung betrifft auch ein System zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Lenkrades eines Fahrzeuges während der Fahrt des Fahrzeuges detektiert. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug. Ebenfalls betrifft die Erfindung ein Computerprogramm und ein durch einen Computer lesbares Medium.The invention relates to a method for determining the offset of a steering wheel angle sensor, which detects the steering wheel angle of the steering wheel of a vehicle while driving the vehicle, according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a system for determining the offset of a steering wheel angle sensor, which the steering wheel angle of a Steering wheel of a vehicle detected while driving the vehicle. Furthermore, the invention relates to a vehicle. The invention also relates to a computer program and a computer-readable medium.

ZUM STAND DER TECHNIKTo the state of the art

Fahrzeuge sind mit einem Lenkrad ausgerüstet, welches über einen Lenkmechanismus mit lenkbaren Rädern des Fahrzeuges verbunden ist. Um den Lenkradwinkel zu bestimmen, ist ein Lenkradwinkelsensor in Verbindung mit dem Lenkrad vorgesehen. Der Lenkradwinkelsensor ist eine wesentliche Komponente in Fahrzeugen und dient zur Messung des Lenkradwinkels. Informationen bezüglich des momentanen Lenkradwinkels sind erforderlich für verschiedene Funktionen des Fahrzeuges, wie die Anhängerachsensteuerung und das sogenannte elektronische Stabilitätsprogramm (Fahrdynamikregelung), da beides vom Lenkradwinkel abhängt. Mit der Zeit und mit dem Gebrauch können Versatzfehler im Lenksystem auftreten, welche den Lenkradwinkel beeinflussen und zu einem unkalibrierten Lenkradwinkel führen können. Derartige Versätze können zeitweise auftreten, z.B. beim Beladen und Entladen eines LKW, oder auch bleibend aufgrund von Abnutzung, Werkstattarbeiten und Deformationen an der steuernden Vorderachse.Vehicles are equipped with a steering wheel, which is connected via a steering mechanism with steerable wheels of the vehicle. To determine the steering wheel angle, a steering wheel angle sensor is provided in conjunction with the steering wheel. The steering wheel angle sensor is an essential component in vehicles and serves to measure the steering wheel angle. Information regarding the current steering wheel angle is required for various functions of the vehicle, such as the trailer axle control and the so-called electronic stability program (vehicle dynamics control), since both depend on the steering wheel angle. Over time, and with use, misalignment errors may occur in the steering system that may affect the steering wheel angle and result in an uncalibrated steering wheel angle. Such offsets may occur intermittently, e.g. during loading and unloading of a truck, or also due to wear, workshop work and deformations on the steering front axle.

Ein bleibender oder zeitweiser Versatz im Lenksystem eines Fahrzeuges kann somit Funktionen beeinträchtigen, welche auf dem Lenkradwinkel beruhen.A permanent or temporary offset in the steering system of a vehicle can thus affect functions that are based on the steering wheel angle.

Die US 8364348 B2 beschreibt ein Verfahren zum Bestimmen eines Lenkwinkelversatzes in einem Fahrzeug mit einer Steuereinheit und einem Lenkwinkelsensor. Häufigkeitsverteilungen des Lenkwinkels werden ermittelt, wobei der Lenkwinkelversatz ermittelt wird auf Basis von Mittelwerten des Lenkwinkels aus Häufigkeitsverteilungen.The US 8364348 B2 describes a method for determining a steering angle offset in a vehicle having a control unit and a steering angle sensor. Frequency distributions of the steering angle are determined, wherein the steering angle offset is determined on the basis of mean values of the steering angle from frequency distributions.

ZIELE DER ERFINDUNGOBJECTIVES OF THE INVENTION

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Verfahrens zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Lenkrades eines Fahrzeuges während der Fahrt des Fahrzeuges detektiert, wobei das Verfahren eine schnelle und genaue Bestimmung des Versatzes bei geringem Kostenaufwand ermöglichen soll.It is an object of the present invention to provide a method for determining the offset of a steering wheel angle sensor that detects the steering wheel angle of a steering wheel of a vehicle while the vehicle is traveling, the method being intended to allow quick and accurate determination of displacement at a low cost.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Systems zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel des Lenkrades eines Fahrzeuges während der Fahrt detektiert, wobei das System eine schnelle und genaue Bestimmung des Versatzes bei geringem Kostenaufwand ermöglichen soll.Another object of the present invention is to provide a system for determining the offset of a steering wheel angle sensor which detects the steering wheel angle of the steering wheel of a vehicle while driving, the system being intended to allow quick and accurate determination of displacement at a low cost.

KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION

Diese sowie weitere Aufgaben, die sich aus der nachfolgenden Beschreibung ergeben, werden gelöst durch ein Verfahren, ein System, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein durch einen Computer lesbares Medium gemäß den beigefügten unabhängigen Patentansprüchen. Bevorzugte Ausführungsbeispiele des Verfahrens bzw. des Systems sind in den beigefügten abhängigen Patentansprüchen beschrieben.These and other objects, which will become apparent from the following description, are achieved by a method, a system, a vehicle, a computer program, and a computer-readable medium according to the appended independent claims. Preferred embodiments of the method and the system are described in the appended dependent claims.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung gelöst durch ein Verfahren zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Lenkrades eines Fahrzeuges während der Fahrt des Fahrzeuges ermittelt. Das Verfahren enthält folgende Schritte: Aufnehmen von detektierten Lenkradwinkeltestwerten vom genannten Lenkradwinkelsensor; Ermitteln des häufigsten Winkels eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten; und Bestimmen des Versatzes des genannten Lenkradwinkelsensors gemäß dem so ermittelten häufigsten Winkel des genannten Satzes von Lenkradwinkeltestwerten, wobei zugrunde gelegt ist, dass der genannte häufigste Winkel einer Fahrt des Fahrzeuges im Wesentlichen in Geradeausrichtung entspricht. Damit wird eine schnelle und genaue Bestimmung des Versatzes mit wenig Aufwand erreicht. Keine zusätzlichen Sensoren oder dergleichen sind erforderlich; der Versatz kann wirksam bestimmt werden aufgrund von Daten vom Lenkradwinkelsensor. Auch sind keine fahrzeugspezifischen Parameter erforderlich. Kein Modell muss erstellt werden.In particular, an object of the invention is achieved by a method for determining the offset of a steering wheel angle sensor, which determines the steering wheel angle of a steering wheel of a vehicle while driving the vehicle. The method includes the steps of: receiving detected steering wheel angle test values from said steering wheel angle sensor; Determining the most common angle of a set of steering wheel angle test values; and determining the offset of said steering wheel angle sensor according to the thus-determined most frequent angle of said set of steering wheel angle test values, based on the said most common angle corresponding to travel of the vehicle substantially in straight ahead direction. Thus, a quick and accurate determination of the offset is achieved with little effort. No additional sensors or the like are required; the offset can be effectively determined based on data from the steering wheel angle sensor. Also, no vehicle-specific parameters are required. No model needs to be created.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens enthält der Schritt des Aufnehmens (Sammelns) von detektierten Lenkradwinkeltestwerten einen Schritt der Einordnung der so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem ersten gleitenden Fenster und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem zweiten gleitenden Fenster, wobei der genannte erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten enthält als der zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten und wobei die zuletzt aufgenommene Probe die älteste aufgenommene Probe in dem jeweiligen Satz von Lenkradwinkeltestwerten kontinuierlich ersetzt. Durch diesen Einsatz von gleitenden Fenstern wird die erforderliche Datenmenge reduziert. Durch diesen Einsatz nur des letzten Satzes von Proben können neu auftretende Versätze schneller detektiert werden. Dadurch, dass das erste gleitende Fenster mehr Proben beinhaltet und als relativ langsames Fenster wirkt während das zweite gleitende Fenster weniger Proben aufweist und als relativ schnelles Fenster wirkt, kann eine genaue und anpassungsfähige Bestimmung des Versatzes dadurch erreicht werden, dass das schnelle Fenster schneller auf Änderungen, wie Kurven reagiert, während das langsame Fenster die Genauigkeit dadurch fördert, dass während der Fahrt ein stabiler Versatz gewonnen wird. Das langsame Fenster wird nicht zu schnell auf Änderungen reagieren, wobei eine gleichmäßigere Ausgabe des Versatzes vom langsamen Fenster gewonnen wird. Das schnelle Fenster detektiert Änderungen im Versatz schneller, weil es schneller Änderungen herbeiführt, wenn sich der Versatz ändert.According to an embodiment of the method, the step of collecting detected steering wheel angle test values includes a step of classifying the thus acquired steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values in a first sliding window and a second predetermined set of steering wheel angle test values in a second sliding window, wherein said first predetermined set of Steering wheel angle test values include a greater number of steering wheel angle test values than the second set of steering wheel angle test values and wherein the last recorded sample continuously replaces the oldest recorded sample in the respective set of steering wheel angle test values. This use of sliding windows reduces the amount of data required. By using only the last set of samples, newly occurring offsets can be detected more quickly. With the first sliding window containing more samples and acting as a relatively slow window while the second sliding window has fewer samples and acts as a relatively fast window, accurate and adaptive determination of the offset can be achieved by making the fast window more responsive to changes how curves respond, while the slow window promotes accuracy by providing a stable offset while driving. The slow window will not respond to changes too quickly, with a more even output of the offset from the slow window. The fast window detects changes in the offset faster because it changes faster when the offset changes.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren folgende Schritte: Vergleichen von Versatzwerten, die für das erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster ermittelt werden; und dann, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, Verwenden des Versatzes für das erste gleitende Fenster und dann, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, Verwenden des Versatzes für das zweite gleitende Fenster und dann, wenn die Differenz zwischen den vorgegebenen Werten liegt, Wichten des Einflusses der jeweiligen Versatzwerte für die jeweiligen Fenster, um den zu verwendenden Versatz zu gewinnen. Dies ermöglicht einen effizienten Weg zum schnellen und genauen Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors.According to one embodiment, the method includes the steps of: comparing offset values determined for the first sliding window and the second sliding window; and if the difference is below a predetermined value, using the offset for the first sliding window and, if the difference is above a predetermined value, using the offset for the second sliding window and then the difference between the predetermined values by weighting the influence of the respective offset values for the respective windows to obtain the offset to be used. This provides an efficient way to quickly and accurately determine the offset of a steering wheel angle sensor.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren einen Schritt der Ermittlung eines Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster zur Verwendung bei dem genannten Vergleich durch Bestimmung, ob der genannte zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert aufweist, welcher um ein vorgegebenes Ausmaß den zweithöchsten Probenspitzenwert überschreitet und dann, wenn dies der Fall ist, wird der genannte Probenspitzenwert als Versatzwert für den genannten Vergleich herangezogen, während dann, wenn dies nicht der Fall ist, ein zuvor ermittelter Versatz für den genannten Vergleich herangezogen wird. Dadurch werden Übergänge beim schnellen Fenster und auch Schwankungen des schnellen Fensters aufgrund der geringeren Anzahl von Proben berücksichtigt. Durch die Bedingung, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um ein vorgegebenes Ausmaß überschreiten muss, werden Rechnungsunsicherheiten vermieden. Fährt das Fahrzeug beispielsweise um eine Ecke und werden alle zu dieser Eck-Fahrt gehörenden Proben eingesetzt zum Bestimmen des Versatzes des schnellen Fensters, wird keine gewünschte signifikante Spitze gefunden, weil sich das Fahrzeug nicht auf einer geraden Vorwärtsfahrt befindet.According to one embodiment, the method includes a step of determining an offset value for the second sliding window for use in said comparison by determining whether said second set of samples has a sample peak exceeding the second highest sample peak by a predetermined amount and then If this is the case, the said sample peak value is used as an offset value for the said comparison, whereas if this is not the case, a previously determined offset is used for the said comparison. As a result, transitions in the fast window and also fluctuations of the fast window due to the smaller number of samples are taken into account. The requirement that the sample peak value must exceed the second highest sample peak by a predetermined amount avoids accounting uncertainties. For example, if the vehicle is traveling around a corner and all the samples associated with that corner ride are used to determine the offset of the fast window, no desired significant peak is found because the vehicle is not in a straight forward run.

„Probenspitzenwert“ bezieht sich auf den häufigsten Winkel eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten und „zweithöchster Probenspitzenwert“ bezieht sich auf den zweithäufigsten Winkel des genannten Satzes von Lenkradwinkeltestwerten."Sample peak value" refers to the most common angle of a set of steering wheel angle test values, and "second highest sample peak value" refers to the second most common angle of said set of steering wheel angle test values.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren folgende Schritte: Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit; und Ausführen der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt. Durch diese Ausführung der Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt, wird eine genauere Bestimmung des Versatzes erleichtert, weil bei geringeren Geschwindigkeiten eine größere Bestimmungsunsicherheit auftritt aufgrund von z.B. stärkeren Bewegungen des Lenkrades.In one embodiment, the method includes the steps of: determining the vehicle speed; and executing said determination of the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold. By this design of determining the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold, a more accurate determination of the offset is facilitated because at lower speeds a larger determination uncertainty occurs due to e.g. stronger movements of the steering wheel.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält das Verfahren einen Schritt der Kalibrierung des genannten Lenkradwinkelsensors auf Basis des so bestimmten Versatzes. According to one embodiment, the method includes a step of calibrating said steering wheel angle sensor based on the offset thus determined.

Dadurch wird eine Kalibrierung des Lenkradwinkelsensors in Echtzeit in effizienter und genauer Weise ermöglicht.This allows calibration of the steering wheel angle sensor in real time in an efficient and accurate manner.

Eine Aufgabe der Erfindung wird erreicht durch ein System zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welches den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während der Fahrt detektiert. Das System hat eine Einrichtung zum Aufnehmen (Sammeln) von detektierten Lenkradwinkeltestwerten des genannten Lenkradwinkelsensors. Das System hat weiterhin eine Einrichtung zum Ermitteln des häufigsten Winkels eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten und eine Einrichtung zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors als dem so bestimmten häufigsten Winkel des genannten Satzes von Lenkradwinkeltestwerten, wobei zugrunde gelegt ist, dass der genannte häufigste Winkel im Wesentlichen einer Fahrt des Fahrzeuges in Geradeausrichtung entspricht.An object of the invention is achieved by a system for determining the offset of a steering wheel angle sensor, which detects the steering wheel angle of a vehicle while driving. The system has means for receiving (collecting) detected steering wheel angle test values of said steering wheel angle sensor. The system further includes means for determining the most common angle of a set of steering wheel angle test values and means for determining the offset of the steering wheel angle sensor as the most determined angle of said set of steering wheel angle test values thus determined, assuming that said most common angle is substantially a ride of the vehicle in the straight ahead direction.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems hat die Einrichtung zum Aufnehmen von detektierten Lenkradwinkeltestwerten eine Einrichtung zum Einordnen der so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein erstes gleitendes Fenster und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein zweites gleitendes Fenster, wobei der genannte erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten eingerichtet ist, eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten zu enthalten als der genannte zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten und wobei die zuletzt aufgenommene Probe eingerichtet ist, kontinuierlich die älteste aufgenommene Probe in dem jeweiligen Satz von Lenkradwinkeltestwerten zu ersetzen. According to one embodiment of the system, the detected steering wheel angle test value receiving means has means for classifying the thus received steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values into a first sliding window and into a second predetermined set of steering wheel angle test values into a second sliding window first predetermined set of steering wheel angle test values is arranged to include a greater number of steering wheel angle test values than said second set of steering wheel angle test values, and wherein the last recorded sample is arranged to continuously replace the oldest recorded sample in the respective set of steering wheel angle test values.

Gemäß einer Ausführungsform hat das System eine Einrichtung zum Vergleichen von Versatzwerten, die bestimmt sind für das genannte erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster; wobei der Versatz für das genannte erste gleitende Fenster eingerichtet ist, eingesetzt zu werden, wenn die Differenz unter einem vorgegebenen Wert liegt; und wobei der Versatz für das genannte zweite gleitende Fenster eingerichtet ist, eingesetzt zu werden, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt; und wobei der Einfluss der jeweiligen Versatzwerte für das betreffende Fenster eingerichtet ist, gewichtet zu werden, um einen zu verwendenden Versatzwert zu gewinnen, wenn die genannte Differenz zwischen den genannten vorgegebenen Werten liegt.According to one embodiment, the system has means for comparing offset values determined for said first sliding window and the second sliding window; wherein the offset for said first sliding window is arranged to be employed when the difference is below a predetermined value; and wherein the offset for said second sliding window is arranged to be employed when the difference is above a predetermined value; and wherein the influence of the respective offset values for the respective window is arranged to be weighted to obtain an offset value to be used when said difference is between said predetermined values.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System eine Einrichtung zum Bestimmen eines Versatzwertes für das genannte zweite gleitende Fenster zur Verwendung in dem genannten Vergleich mit einer Einrichtung zum Ermitteln, ob der genannte zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert aufweist, welcher um ein vorgegebenes Ausmaß den zweithöchsten Probenspitzenwert überschreitet, wobei der genannte Probenspitzenwert eingerichtet ist, als Versatzwert für den genannten Vergleich herangezogen zu werden, wenn festgestellt wird, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um ein vorgegebenes Ausmaß überschreitet und wobei ein zuvor bestimmter Versatzwert eingerichtet ist, für den genannten Vergleich herangezogen zu werden, wenn festgestellt wird, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert nicht um ein vorgegebenes Ausmaß überschreitet.According to one embodiment, the system has means for determining an offset value for said second sliding window for use in said comparison with means for determining whether said second set of samples has a sample peak exceeding the second highest sample peak by a predetermined amount wherein said sample peak value is arranged to be used as an offset value for said comparison if it is determined that said sample peak exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount and a predetermined offset value is set to be used for said comparison if it is determined that said sample peak does not exceed the second highest sample peak by a predetermined amount.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System eine Einrichtung zum Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Einrichtung zum Ausführen der genannten Bestimmung eines Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit über einem vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert liegt.According to one embodiment, the system has means for determining the vehicle speed and means for performing said determination of a displacement of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System eine Einrichtung zum Kalibrieren des genannten Lenkradwinkelsensors auf Basis der wie oben beschrieben bestimmten Versätze.According to one embodiment, the system has means for calibrating said steering wheel angle sensor based on the offsets determined as described above.

Das System zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während der Fahrt detektiert, ist eingerichtet, die hier beschriebenen Verfahren auszuführen.The system for determining the offset of a steering wheel angle sensor that detects the steering wheel angle of a vehicle while driving is configured to perform the methods described herein.

Das System gemäß der Erfindung hat Vorteile entsprechend den Verfahrensansprüchen.The system according to the invention has advantages according to the method claims.

Eine Aufgabe der Erfindung wird erreicht mit einem Fahrzeug mit einem hier beschriebenen System.An object of the invention is achieved with a vehicle having a system described herein.

Ein Computerprogramm zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während der Fahrt detektiert, hat einen Programmcode, welcher bei Ablauf in einer elektronischen Steuereinheit oder in einem anderen, mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer die elektronische Steuereinheit veranlasst, eines der hier beschriebenen Verfahren auszuführen.A computer program for determining the offset of a steering wheel angle sensor which detects the steering wheel angle of a vehicle while driving has a program code which, when executed in an electronic control unit or in another computer connected to the electronic control unit causes the electronic control unit to be one of those described herein Perform procedure.

Ein durch einen Computer lesbares Medium enthält Instruktionen, welche bei Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, eines der hier beschriebenen Verfahren auszuführen.A computer-readable medium contains instructions which, when executed by a computer, cause it to execute one of the methods described herein.

Figurenlistelist of figures

Für ein besseres Verständnis der Erfindung wird Bezug genommen auf die nachfolgende Beschreibung mit Blick auf die begleitenden Figuren, in denen gleiche Bezugszeichen gleichen Komponenten zugeordnet sind:

  • 1a zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeuges gemäß der Erfindung;
  • 1b zeigst schematisch eine Draufsicht auf das Fahrzeug gemäß 1a;
  • 2 zeigt schematisch eine Lenkanordnung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • 3 zeigt ein Blockdiagramm eines Systems zum Bestimmen von Versatz bei einem Lenkradwinkelsensor, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während der Fahrt gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung detektiert;
  • 4 zeigt ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen von Versatz bei einem Lenkradwinkelsensor, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während der Fahrt detektiert entsprechend einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • 5 zeigt ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen von Versatz bei einem Lenkradwinkelsensor, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während der Fahrt gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung detektiert; und
  • 6 zeigt schematisch einen Computer gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
For a better understanding of the invention, reference is made to the following description with reference to the accompanying drawings, in which like reference numerals are assigned to like components:
  • 1a schematically shows a side view of a vehicle according to the invention;
  • 1b schematically shows a plan view of the vehicle according to 1a ;
  • 2 schematically shows a steering arrangement for a vehicle according to an embodiment of the invention;
  • 3 shows a block diagram of a system for determining offset in a Steering wheel angle sensor, which detects the steering wheel angle of a vehicle while driving according to an embodiment of the invention;
  • 4 FIG. 10 is a block diagram of a method for determining displacement in a steering wheel angle sensor that detects the steering wheel angle of a vehicle while driving in accordance with an embodiment of the invention; FIG.
  • 5 FIG. 10 is a block diagram of a method for determining displacement in a steering wheel angle sensor that detects the steering wheel angle of a vehicle while driving in accordance with an embodiment of the invention; FIG. and
  • 6 schematically shows a computer according to an embodiment of the invention.

BESCHREIBUNG VON EINZELHEITENDESCRIPTION OF DETAILS

Nachfolgend betrifft der Begriff „Verbindung“ eine Kommunikationsverbindung, welche ein physischer Verbinder sein kann, wie ein opto-elektronischer Kommunikationsdraht, oder eine nicht-physische Verbindung, wie eine drahtlose Verbindung, beispielsweise eine Verbindung über Radio- oder Mikrowellen.Hereinafter, the term "connection" refers to a communication connection, which may be a physical connector, such as an opto-electronic communication wire, or a non-physical connection, such as a wireless connection, for example a connection via radio or microwave.

Nachfolgend betrifft der Begriff „Versatz eines Lenkradwinkelsensors“ eine Abweichung von der Nullposition in Grad, wenn das Fahrzeug in Geradeausrichtung fährt.Hereinafter, the term "offset of a steering wheel angle sensor" refers to a deviation from the zero position in degrees when the vehicle is traveling in the straight-ahead direction.

Der Versatz eines Lenkradwinkelsensors kann als stationärer Versatz erscheinen, welcher typischerweise auftritt als Folge einer Deformation der Achse, Verziehungen im Chassis, Reifenabnutzung oder Werkstattarbeiten.The offset of a steering wheel angle sensor may appear as a stationary offset, which typically occurs as a result of axle deformation, distortion in the chassis, tire wear or workshop work.

Versatz an einem Lenkradwinkelsensor kann auch als zeitweiser Versatz aufscheinen, welcher bei der Beladung eines Fahrzeuges auftreten kann. Die bei der Beladung auftretenden Kräfte beeinflussen die Räder und ist die Last nicht gleichmäßig verteilt, kann dies die Steuerung beeinflussen. Auch bestimmte Fahrbedingungen können als zeitweiser Versatz erscheinen, wie zum Beispiel Querwinde, geringe Fahrgeschwindigkeiten, Randstreifen und Querneigungen.Displacement on a steering wheel angle sensor may also appear as a temporary offset that may occur when loading a vehicle. The forces occurring during loading affect the wheels and if the load is not evenly distributed, this can influence the control. Also, certain driving conditions may appear as a temporary offset, such as cross winds, low speeds, margins and bank angles.

Der Begriff „Probenspitzenwert“ betrifft hier den häufigsten Winkel eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten und der Begriff „zweithöchster Probenspitzenwert“ betrifft den zweithäufigsten Winkel des genannten Satzes von Lenkradwinkeltestwerten.The term "sample peak value" here refers to the most common angle of a set of steering wheel angle test values, and the term "second highest sample peak value" refers to the second most common angle of said set of steering wheel angle test values.

1a zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeuges V gemäß der Erfindung und 1b zeigt schematisch eine Draufsicht des Fahrzeuges V gemäß 1a. 1a schematically shows a side view of a vehicle V according to the invention and 1b schematically shows a plan view of the vehicle V according to 1a ,

Das beispielhafte Fahrzeug V ist ein Schwerlastwagen (LKW). Das Fahrzeug V hat eine Vorderachse X mit lenkbaren Vorderrädern RW, LW, ein rechtes Vorderrad RW und ein linkes Vorderrad LW. Entsprechend 1b hat das Fahrzeug V ein Lenkrad SW. Die genannten Räder RW, LW sind über einen Lenkstrang mit dem Lenkrad SW verbunden. Das Fahrzeug hat ein System I zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel des Lenkrades SW des Fahrzeuges V während der Fahrt des Fahrzeuges detektiert.The exemplary vehicle V is a heavy truck. The vehicle V has a front axle X with steerable front wheels RW . LW , a right front wheel RW and a left front wheel LW , Corresponding 1b has the vehicle V a steering wheel SW , The wheels mentioned RW . LW are via a steering column with the steering wheel SW connected. The vehicle has a system I for determining the offset of a steering wheel angle sensor which determines the steering wheel angle of the steering wheel SW of the vehicle V detected during the journey of the vehicle.

2 zeigt schematisch eine Lenkanordnung A für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 2 schematically shows a steering assembly A for a vehicle according to an embodiment of the invention.

Die Lenkanordnung A hat ein Lenkrad SW, eine Lenksäule SC, eine Radachse X mit lenkbaren Rädern RW, LW und einen Verbindungsmechanismus LM.The steering arrangement A has a steering wheel SW a steering column SC , a wheel axle X with steerable wheels RW . LW and a connection mechanism LM ,

Das Lenkrad SW ist über die genannte Lenksäule SC mit den Vorderrädern RW, LW verbunden, welche (Säule) mit dem Verbindungsmechanismus LM verbunden ist. Ein vom Fahrer des Fahrzeuges auf das Lenkrad ausgeübtes Drehmoment wird über die Lenksäule SC und den Verbindungsmechanismus LM auf die Räder RW, LW übertragen.The steering wheel SW is about the said steering column SC with the front wheels RW . LW connected, which (pillar) with the connection mechanism LM connected is. A torque exerted by the driver of the vehicle on the steering wheel is via the steering column SC and the connection mechanism LM on the wheels RW . LW transfer.

Der Verbindungsmechanismus LM hat ein Lenkgetriebe SG zur Verstärkung des Drehmomentes, welches vom Lenkrad SW auf die Räder RW, LW übertragen wird. Bei einem Schwerlastwagen ist das Lenkgetriebe beispielsweise ausgelegt zur Verstärkung des Drehmomentes im Verhältnis von etwa 20:1.The connection mechanism LM has a steering gear SG for amplifying the torque coming from the steering wheel SW on the wheels RW . LW is transmitted. In a heavy truck, the steering gear is designed, for example, to increase the torque in the ratio of about 20: 1.

Ein Lenkradwinkelsensor 130 ist in Verbindung mit dem Lenkrad SW angeordnet zum Detektieren des Lenkradwinkels des Lenkrades SW des Fahrzeuges während der Fahrt des Fahrzeuges.A steering wheel angle sensor 130 is in connection with the steering wheel SW arranged to detect the steering wheel angle of the steering wheel SW of the vehicle while driving the vehicle.

3 zeigt ein Blockdiagramm eines Systems I zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher während der Fahrt des Fahrzeuges den Lenkradwinkel des Lenkrades detektiert entsprechend einem Ausführungsbeispiel. 3 12 shows a block diagram of a system I for determining the offset of a steering wheel angle sensor, which detects the steering wheel angle of the steering wheel during the travel of the vehicle according to an embodiment.

Das System I hat eine Steuerung 100. Die Steuerung 100 kann eine jegliche geeignete Steuereinheit aufweisen, wie einen Prozessor, einen Computer, eine Server-Einheit oder dergleichen zur Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors.The system I has a controller 100 , The control 100 may comprise any suitable control unit, such as a processor, a computer, a server unit or the like for determining the offset of the steering wheel angle sensor.

Das System I hat eine Einrichtung 110 zum Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Einrichtung 110 zum Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit kann jegliche geeignete Mittel aufweisen zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges. Die Einrichtung 110 zum Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit kann ein Geschwindigkeitsmessgerät an Bord des Fahrzeuges aufweisen. Auch kann die Einrichtung 110 zum Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit ein globales Navigationssatellitensystem, GNSS, z.B. ein globales Positionierungssystem, GPS, zum Bestimmen der Position des Fahrzeuges während der Fahrt aufweisen, um so die Fahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen.The system I has a facility 110 for determining the vehicle speed. The device 110 For determining the vehicle speed may include any suitable means for determining the speed of the vehicle. The device 110 for determining the vehicle speed may include a speedometer on board the vehicle. Also, the device can 110 for determining the Vehicle speed, a global navigation satellite system, GNSS, for example, a global positioning system, GPS, for determining the position of the vehicle while driving, so as to determine the vehicle speed.

Das System I hat eine Einrichtung 120 zur Ausführung der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt. Die Einrichtung 120 zum Ausführen der Bestimmung des Versatzes des Lenkwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb des vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt, hat Mittel zum Feststellen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt, und Mittel zum Aktivieren der genannten Versatzbestimmung, wenn festgestellt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb des vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt. Der genannte vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert kann in Abhängigkeit von bestimmten Faktoren eingestellt werden, insbesondere in Abhängigkeit vom Typ des Fahrzeuges. Bei einem Ausführungsbeispiel liegt der vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert im Bereich von 25-35 km/h. Die Einrichtung 120 kann ein beliebiger geeigneter Prozessor sein. Die Einrichtung 120 kann in der Steuerung 100 integriert sein.The system I has a facility 120 for performing said determination of the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold. The device 120 for carrying out the determination of the offset of the steering angle sensor only when the vehicle speed is above the predetermined vehicle speed threshold, means for determining whether the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold and means for activating said offset determination when it is determined that the vehicle speed is above the predetermined vehicle speed threshold is. The said predetermined vehicle speed threshold may be adjusted depending on certain factors, in particular depending on the type of vehicle. In one embodiment, the predetermined vehicle speed threshold is in the range of 25-35 km / h. The device 120 can be any suitable processor. The device 120 can in the controller 100 be integrated.

Das System I hat einen Lenkradwinkelsensor 130 zum Detektieren des Lenkradwinkels des Lenkrades des Fahrzeuges während der Fahrt.The system I has a steering wheel angle sensor 130 for detecting the steering wheel angle of the steering wheel of the vehicle while driving.

Das System I hat eine Einrichtung 140 zum Aufnehmen (Sammeln) detektierter Lenkradwinkeltestwerte vom Lenkradwinkelsensor. Die Einrichtung 140 zum Aufnehmen detektierter Lenkradwinkeltestwerte vom Lenkradwinkelsensor hat Mittel 140a zum Verarbeiten der Lenkradwinkeltestwerte. Die Mittel 140a zum Verarbeiten der Lenkradwinkeltestwerte sind eingerichtet, die Proben entsprechend einer vorgegebenen Auflösung zu verarbeiten. Jede geeignete Auflösung kommt für die Proben in Betracht. Beispielsweise können -0,5 Grad bis 0,5 Grad in Bezug auf 0 Grad vorgegeben werden.The system I has a facility 140 for receiving (collecting) detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor. The device 140 for detecting detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor has means 140a for processing the steering wheel angle test values. The means 140a for processing the steering wheel angle test values are arranged to process the samples according to a predetermined resolution. Any suitable resolution is considered for the samples. For example, -0.5 degrees to 0.5 degrees may be specified in relation to 0 degrees.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems I hat die Einrichtung 140 zum Aufnehmen detektierter Lenkradwinkeltestwerte eine Einrichtung 142 zum Einordnen der so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein erstes gleitendes Fenster 150 und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein zweites gleitendes Fenster 160.According to an embodiment of the system I, the device has 140 for detecting detected steering wheel angle test values, means 142 for classifying the thus received steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values into a first sliding window 150 and in a second predetermined set of steering wheel angle test values into a second sliding window 160 ,

Der genannte erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten ist ausgelegt, eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten aufzuweisen als der genannte zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten. Somit enthält das erste gleitende Fenster 150 eine größere Anzahl von Proben als das zweite gleitende Fenster 160. Damit bildet das erste gleitende Fenster 150 ein sich relativ langsam bewegendes Fenster und das zweite gleitende Fenster 160 bildet ein sich relativ schneller bewegendes Fenster 160. Das erste gleitende Fenster 150 kann jegliche geeignete Anzahl von Proben aufweisen und das zweite gleitende Fenster 160 kann jegliche geeignete Anzahl von Proben aufweisen, wobei die letztgenannte Anzahl kleiner ist als die Anzahl der Proben des ersten gleitenden Fensters 150 gemäß einem bestimmten Faktor. Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das erste gleitende Fenster 150 einen Satz von Lenkradwinkeltestwert von etwa 3000, während das zweite gleitende Fenster 160 einen Satz von Lenkradwinkeltestwert von etwa 300 aufweist. Bei einem Lenkradwinkelsensor, welcher eingerichtet ist zum Detektieren des Lenkradwinkels alle 20 ms, d.h. bei einer Frequenz von 50 Hz, wird das erste gleitende Fenster 150 mit 3000 Proben in 60 Sekunden gefüllt und das zweite gleitende Fenster 160 wird mit 300 Proben in 6 Sekunden gefüllt.Said first predetermined set of steering wheel angle test values is configured to have a greater number of steering wheel angle test values than said second set of steering wheel angle test values. Thus, the first sliding window contains 150 a larger number of samples than the second sliding window 160 , This forms the first sliding window 150 a relatively slowly moving window and the second sliding window 160 forms a relatively faster moving window 160 , The first sliding window 150 may have any suitable number of samples and the second sliding window 160 may be any suitable number of samples, the latter number being less than the number of samples of the first sliding window 150 according to a certain factor. According to one embodiment, the first sliding window 150 a set of steering wheel angle value of about 3000, while the second sliding window 160 has a set of steering wheel angle test value of about 300. In a steering wheel angle sensor configured to detect the steering wheel angle every 20 ms, that is, at a frequency of 50 Hz, the first sliding window becomes 150 filled with 3000 samples in 60 seconds and the second sliding window 160 is filled with 300 samples in 6 seconds.

Die zuletzt aufgenommene Probe wird kontinuierlich verwendet zum Ersatz der ältesten aufgenommenen Probe in dem jeweiligen Satz von Lenkradwinkeltestwerten. Somit ersetzt die letzte Probe des ersten gleitenden Fensters 150 die älteste Probe und die letzte Probe des zweiten gleitenden Fensters 160 ersetzt dort die älteste Probe. Die gleichen Proben werden dem ersten gleitenden Fenster 150 und dem zweiten gleitenden Fenster 160 zugeführt.The last recorded sample is used continuously to replace the oldest recorded sample in each set of steering wheel angle test values. Thus replacing the last sample of the first sliding window 150 the oldest sample and the last sample of the second sliding window 160 replaces the oldest sample there. The same samples become the first sliding window 150 and the second sliding window 160 fed.

Die Einrichtung 142 zum Einordnen der aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte ist eingerichtet, eine Frequenzverteilung (Häufigkeitsverteilung) des Satzes von Proben im ersten gleitenden Fenster 150 und im zweiten gleitenden Fenster 160 zu erzeugen.The device 142 for ranking the recorded steering wheel angle test values, a frequency distribution (frequency distribution) of the set of samples in the first sliding window is established 150 and in the second sliding window 160 to create.

Bei der Einrichtung 140 kann es sich um einen jeglichen geeigneten Prozessor handeln. Die Einrichtung 140 kann auch in die Steuerung 100 integriert sein.At the device 140 it can be any suitable processor. The device 140 can also in the control 100 be integrated.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems I hat das erste gleitende Fenster 150 Mittel 152 zum Ermitteln des häufigsten Winkels in einem Satz von Lenkradwinkeltestwerten des ersten gleitenden Fensters 150. Der so ermittelte häufigste Winkel in einem Satz von Lenkradwinkeltestwerten des ersten gleitenden Fensters 150 wird als Versatzwert für das erste gleitende Fenster 150 bestimmt. According to an embodiment of the system I has the first sliding window 150 medium 152 for determining the most common angle in a set of steering wheel angle test values of the first sliding window 150 , The most common angle thus determined in a set of steering wheel angle test scores of the first sliding window 150 will be the offset value for the first sliding window 150 certainly.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Systems I hat das zweite gleitende Fenster 160 Mittel 162 zum Ermitteln des häufigsten Winkels in einem Satz von Lenkradwinkeltestwerten des zweiten gleitenden Fensters 160. Der so ermittelte häufigste Winkel in einem Satz von Lenkradwinkeltestwerten des zweiten gleitenden Fensters 160 wird als der Versatzwert des zweiten gleitenden Fensters 160 bestimmt. Die Mittel 162 sind somit eingerichtet, den Versatzwert für das zweite gleitende Fenster zu bestimmen.According to an embodiment of the system I has the second sliding window 160 medium 162 for determining the most common angle in a set of steering wheel angle test values of the second sliding window 160 , The most common angle thus determined in a set of steering wheel angle test values of the second sliding window 160 is considered the offset value of the second sliding window 160 certainly. The means 162 are thus set to determine the offset value for the second sliding window.

Das System I hat somit Einrichtungen 152, 162 zum Bestimmen des häufigsten Winkels aus einem Satz von Lenkradwinkeltestwerten.The system I thus has facilities 152 . 162 for determining the most common angle from a set of steering wheel angle test values.

Das System I hat somit eine Einrichtung 180 zum Bestimmen des Versatzes (Abweichung von der kalibrierten Null-Lage) des Lenkradwinkelsensors gemäß dem so bestimmten häufigsten Winkel aus dem genannten Satz von Lenkradwinkeltestwerten. Von diesem häufigsten Winkel wird angenommen, dass er einer Fahrt des Fahrzeuges in im Wesentlichen Geradeausrichtung entspricht.The system I thus has a facility 180 for determining the offset (deviation from the calibrated zero position) of the steering wheel angle sensor according to the thus determined most frequent angle from said set of steering wheel angle test values. This most common angle is assumed to correspond to a travel of the vehicle in a substantially straight-ahead direction.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System I eine Einrichtung 162 zum Bestimmen eines Versatzwertes für das genannte zweite gleitende Fenster 160.According to one embodiment, the system has I An institution 162 for determining an offset value for said second sliding window 160 ,

Die Einrichtung 162 zum Bestimmen des Versatzwertes für das genannte zweite gleitende Fenster 160 hat Mittel 162a zum Ermitteln, ob der genannte zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert aufweist, welcher um einen vorgegebenen Betrag den zweithöchsten Probenspitzenwert übertrifft. Ein Probenspitzenwert, der den zweithöchsten Probenspitzenwert um einen vorgegebenen Betrag überschreitet, ist beispielsweise dann gegeben, wenn der genannte Probenspitzenwert zumindest zwei Mal so hoch ist wie der zweithöchste Spitzenwert.The device 162 for determining the offset value for said second sliding window 160 has means 162a for determining whether said second set of samples has a sample peak value which exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount. A sample peak value exceeding the second highest sample peak by a predetermined amount is given, for example, when said sample peak is at least twice as high as the second highest peak.

Die genannte Einrichtung 162 zum Bestimmen des Versatzwertes für das genannte zweite gleitende Fenster 160 ist eingerichtet, den genannten Probenspitzenwert als Versatzwert für das zweite gleitende Fenster 160 zu bestimmen wenn festgestellt wird, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um ein vorgegebenes Ausmaß überschreitet.The named device 162 for determining the offset value for said second sliding window 160 is established, said sample peak value as an offset value for the second sliding window 160 when it is determined that said sample peak exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount.

Die genannte Einrichtung 162 zum Bestimmen eines Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster 160 ist eingerichtet, einen zuvor bestimmten Versatzwert als Versatzwert für das zweite gleitende Fenster 160 zu bestimmen wenn festgestellt wird, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert nicht um einen vorgegebenen Betrag überschreitet.The named device 162 for determining an offset value for the second sliding window 160 is set to have a predetermined offset value as the offset value for the second sliding window 160 when it is determined that said sample peak does not exceed the second highest sample peak by a predetermined amount.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System I eine Einrichtung 170 zum Vergleichen von Versatzwerten, welche für das erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster 160 bestimmt worden sind. Die Einrichtung 170 zum Vergleichen der Versatzwerte, die für das erste gleitende Fenster 150 und das zweite gleitende Fenster 160 bestimmt worden sind, weist gemäß einem Ausführungsbeispiel Mittel auf zum Berechnen des Absolutwertes der Differenz zwischen den genannten Versatzwerten.According to one embodiment, the system has I An institution 170 for comparing offset values indicative of the first sliding window and the second sliding window 160 have been determined. The device 170 to compare the offset values for the first sliding window 150 and the second sliding window 160 have determined, according to one embodiment, means for calculating the absolute value of the difference between said offset values.

Die genannte Einrichtung 170 zum Vergleichen der Versatzwerte, welche für das erste gleitende Fenster 150 und das zweite gleitende Fenster 160 bestimmt worden sind, ist somit eingerichtet, den Probenspitzenwert als Versatzwert für das zweite Fenster 160 für den genannten Vergleich heranzuziehen wenn festgestellt ist, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um das vorgegebene Ausmaß überschreitet, und die Einrichtung ist weiterhin eingerichtet, den zuvor ermittelten Versatzwert für den genannten Vergleich heranzuziehen wenn festgestellt ist, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert nicht um ein vorgegebenes Ausmaß überschreitet.The named device 170 for comparing the offset values which are for the first sliding window 150 and the second sliding window 160 is thus set, the sample peak value as an offset value for the second window 160 for said comparison, when said sample peak value is determined to exceed the second highest sample peak by the predetermined amount, and the apparatus is further configured to use the previously determined offset value for said comparison if it is determined that the sample peak does not encompass the second highest sample peak exceeds a given amount.

Die Einrichtung 170 zum Vergleichen der Versatzwerte, welche für das erste gleitende Fenster 150 und das zweite gleitende Fenster 160 bestimmt sind, hat Mittel zum Ermitteln, ob die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, oberhalb eines vorgegebenen Wertes oder zwischen den genannten vorgegebenen Werten.The device 170 for comparing the offset values which are for the first sliding window 150 and the second sliding window 160 are determined, has means for determining whether the difference is below a predetermined value, above a predetermined value, or between said predetermined values.

Der Versatz für das genannte erste gleitende Fenster wird herangezogen zum Einsatz, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt.The offset for said first sliding window is used when the difference is below a predetermined value.

Der Versatz für das genannte zweite gleitende Fenster 160 wird herangezogen, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt.The offset for said second sliding window 160 is used if the difference is above a given value.

Liegt die Differenz zwischen den vorgegebenen Werten, wird der Einfluss der jeweiligen Versatzwerte der betroffenen Fenster 150, 160 für eine Wichtung herangezogen, um den zu verwendenden Versatzwert zu gewinnen.If the difference lies between the predefined values, the influence of the respective offset values of the affected window becomes 150 . 160 used for weighting to obtain the offset value to be used.

Das System I hat somit eine Einrichtung 180 zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors in Form des so bestimmten häufigsten Winkels des genannten Satzes von Lenkradwinkeltestwerten. Dieser häufigst auftretende Winkel ist angesetzt als derjenige Winkel, welcher einer Fahrt des Fahrzeuges in im Wesentlichen Geradeausrichtung entspricht.The system I thus has a facility 180 for determining the offset of the steering wheel angle sensor in the form of the thus determined most common angle of said set of steering wheel angle test values. This most frequently occurring angle is assumed as the angle which corresponds to a travel of the vehicle in a substantially straight-line direction.

Die Einrichtung 180 zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors hat Mittel 180a zum Bestimmen des Versatzes des genannten Lenkradwinkelsensors auf Basis des genannten Vergleichs der genannten Versatzwerte des ersten gleitenden Fensters und des zweiten gleitenden Fensters.The device 180 for determining the offset of the steering wheel angle sensor has means 180a for determining the offset of said Steering wheel angle sensor based on said comparison of said offset values of the first sliding window and the second sliding window.

Die Mittel 180a zum Bestimmen des Versatzes des genannten Lenkradwinkelsensors auf Basis des genannten Vergleichs der Versatzwerte des ersten gleitenden Fensters und des zweiten gleitenden Fensters enthalten Mittel 182 für die Wahl des Versatzes des ersten gleitenden Fensters 150, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt.The means 180a for determining the offset of said steering wheel angle sensor based on said comparison of the offset values of the first sliding window and the second sliding window includes means 182 for the selection of the offset of the first sliding window 150 if the difference is below a predetermined value.

Die Mittel 180a zum Bestimmen des Versatzes des genannten Lenkradwinkelsensors auf Basis des genannten Vergleichs der Versatzwerte des ersten gleitenden Fensters und des zweiten gleitenden Fensters enthalten Mittel 184 zur Wahl des Versatzes des zweiten gleitenden Fensters 160, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt.The means 180a for determining the offset of said steering wheel angle sensor based on said comparison of the offset values of the first sliding window and the second sliding window includes means 184 for selecting the offset of the second sliding window 160 if the difference is above a predetermined value.

Die Mittel 180a zum Bestimmen des Versatzes des genannten Lenkradwinkelsensors auf Basis des genannten Vergleichs der Versatzwerte des ersten gleitenden Fensters und des zweiten gleitenden Fensters enthalten Mittel 186 zum Wichten des Einflusses der Versatzwerte der jeweiligen Fenster, um einen zu verwendenden Versatzwert zu gewinnen.The means 180a for determining the offset of said steering wheel angle sensor based on said comparison of the offset values of the first sliding window and the second sliding window includes means 186 for weighting the influence of the offset values of the respective windows to obtain an offset value to be used.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das System I eine Einrichtung 190 zum Kalibrieren (Eichen) des Lenkradwinkelsensors auf Basis des auf die beschriebene Weise bestimmten Versatzes.According to one embodiment, the system has I An institution 190 for calibrating (calibrating) the steering wheel angle sensor on the basis of the offset determined in the manner described.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 10 mit der Einrichtung 110 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges verbunden. Die Steuerung 100 ist eingerichtet, über die Verbindung 10 Signale von der Einrichtung 110 zu empfangen, welche Daten bezüglich der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit umfassen.The control 100 is about a connection 10 with the device 110 connected to determine the speed of the vehicle. The control 100 is set up over the connection 10 Signals from the device 110 to receive which data relating to the current vehicle speed.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 20a mit der Einrichtung 120 verbunden für die Ausführung der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt. Die Steuerung 100 ist eingerichtet, über die Verbindung 20a Signale an die Einrichtung 120 zu senden, welche Daten bezüglich der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit umfassen.The control 100 is about a connection 20a with the device 120 connected to the execution of said determination of the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold. The control 100 is set up over the connection 20a Signals to the device 120 which data relating to the current vehicle speed include.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 20b mit der Einrichtung 120 zum Ausführen der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb des vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt, verbunden. Die Steuerung 100 ist eingerichtet, über die Verbindung 20b Signale von der Einrichtung 120 zu empfangen, welche Daten für die Ausführung der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors umfassen.The control 100 is about a connection 20b with the device 120 for performing said determination of the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above the predetermined vehicle speed threshold. The control 100 is set up over the connection 20b Signals from the device 120 which data comprises for the execution of said determination of the offset of the steering wheel angle sensor.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 30 mit dem Lenkradwinkelsensor 130 zum Detektieren des Lenkradwinkels des Fahrzeuges während der Fahrt verbunden. Die Steuerung 100 ist eingerichtet, über die Verbindung 30 Signale von dem Sensor 130 zu empfangen, welche Daten zum Detektieren von Lenkradwinkeltestwerten umfassen.The control 100 is about a connection 30 with the steering wheel angle sensor 130 connected to detect the steering wheel angle of the vehicle while driving. The control 100 is set up over the connection 30 Signals from the sensor 130 which includes data for detecting steering wheel angle test values.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 40a mit der Einrichtung 140 zum Aufnehmen von detektierten Lenkradwinkeltestwerten vom Lenkradwinkelsensor verbunden. Die Steuereinrichtung 100 ist über die Verbindung 40a eingerichtet, Signale an die Einrichtung 140 zu senden, welche Daten umfassen bezüglich der detektierten Lenkradwinkeltestwerte.The control 100 is about a connection 40a with the device 140 for receiving detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor. The control device 100 is about the connection 40a set up signals to the facility 140 which data include with respect to the detected steering wheel angle test values.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 40b mit der Einrichtung 140 zum Aufnehmen von detektierten Lenkradwinkeltestwerten vom genannten Lenkradwinkelsensor verbunden. Über die Verbindung 40b ist die Steuerung 100 eingerichtet, Signale von der Einrichtung 140 zu empfangen, welche Daten bezüglich der Lenkradwinkeltestwerte gemäß einer vorgegebenen Auflösung betreffen.The control 100 is about a connection 40b with the device 140 for receiving detected steering wheel angle test values from said steering wheel angle sensor. About the connection 40b is the controller 100 set up signals from the facility 140 to receive which data related to the steering wheel angle test values according to a predetermined resolution.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 42a mit der Einrichtung 142 verbunden zur Einordnung der so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem ersten gleitenden Fenster 150 und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem zweiten gleitenden Fenster 160. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 42a eingerichtet, Signale an die Einrichtung 142 zu senden, welche Daten bezüglich der Lenkradwinkeltestwerte mit einer vorgegebenen Auflösung betreffen.The control 100 is about a connection 42a with the device 142 connected to classify the thus recorded steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values in a first sliding window 150 and a second predetermined set of steering wheel angle test values in a second sliding window 160 , The control 100 is about the connection 42a set up signals to the facility 142 which data concerning the steering wheel angle test values relate to a given resolution.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 42b mit der Einrichtung 142 verbunden zum Einordnen der so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem ersten gleitenden Fenster 150 und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem zweiten gleitenden Fenster 160. Über die Verbindung 42b ist die Steuerung 100 eingerichtet, Signale von der Einrichtung 142 zu empfangen, welche Daten umfassen bezüglich der Lenkradwinkeltestwerte bei einer vorgegebenen Auflösung für das erste gleitende Fenster 150.The control 100 is about a connection 42b with the device 142 connected to the classification of the so recorded Steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values in a first sliding window 150 and a second predetermined set of steering wheel angle test values in a second sliding window 160 , About the connection 42b is the controller 100 set up signals from the facility 142 which data includes with respect to the steering wheel angle test values at a given resolution for the first sliding window 150 ,

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 42c mit der Einrichtung 142 verbunden zum Einordnen der so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein erstes gleitendes Fenster 150 und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein zweites gleitendes Fenster 160. Die Steueranordnung 100 ist über die Verbindung 42c eingerichtet, Signale von der Einrichtung 142 zu empfangen, welche Daten umfassen bezüglich Lenkradwinkeltestwerte mit einer vorgegebenen Auflösung für das zweite gleitende Fenster 160.The control 100 is about a connection 42c with the device 142 associated with classifying the thus received steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values into a first sliding window 150 and in a second predetermined set of steering wheel angle test values into a second sliding window 160 , The control arrangement 100 is about the connection 42c set up signals from the facility 142 which data includes regarding steering wheel angle test values having a predetermined resolution for the second sliding window 160 ,

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 50 mit dem ersten gleitenden Fenster 150 verbunden. Über die Verbindung 50 ist die Steuerung 100 eingerichtet, Signale an das erste gleitende Fenster 150 zu senden betreffend Daten über Lenkradwinkeltestwerte, wobei die letzte Probe die älteste ersetzt, so dass ein vorgegebener Satz von Proben für das erste gleitende Fenster 150 aufrechterhalten bleibt.The control 100 is about a connection 50 with the first sliding window 150 connected. About the connection 50 is the controller 100 set up signals to the first sliding window 150 concerning steering wheel angle test values, wherein the last sample replaces the oldest so that a given set of samples for the first sliding window 150 is maintained.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 52 mit der Einrichtung 152 verbunden zum Bestimmen des häufigsten Winkels in dem Satz von Lenkradwinkeltestwerten des ersten gleitenden Fensters 150. Über die Verbindung 52 ist die Steuerung 100 eingerichtet, Signale von der Einrichtung 152 zu empfangen betreffend Daten über Versatzwerte im ersten gleitenden Fenster 150.The control 100 is about a connection 52 with the device 152 connected to determine the most common angle in the set of steering wheel angle test values of the first sliding window 150 , About the connection 52 is the controller 100 set up signals from the facility 152 concerning data on offset values in the first sliding window 150 ,

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 60 mit dem zweiten gleitenden Fenster 160 verbunden. Über die Verbindung 60 ist die Steuereinrichtung 100 eingerichtet, Signale an das zweite gleitende Fenster 160 zu senden, welche Daten umfassen über Lenkradwinkeltestwerte, wobei die letzte Probe die älteste Probe ersetzt, so dass ein vorgegebener Satz von Proben im zweiten gleitenden Fenster 160 beibehalten wird.The control 100 is about a connection 60 with the second sliding window 160 connected. About the connection 60 is the controller 100 set up signals to the second sliding window 160 which data include steering wheel angle values, with the last sample replacing the oldest sample, so that a given set of samples in the second sliding window 160 is maintained.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 62a mit den Mitteln 162a zum Ermitteln, ob der genannte zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert enthält, welcher um einen vorgegebenen Betrag den zweithöchsten Probenspitzenwert überschreitet, verbunden. Über die Verbindung 62a ist die Steuerung 100 eingerichtet, von den Mitteln 162a Signale zu empfangen, welche Daten umfassen betreffend einem Versatzwert im genannten zweiten gleitenden Fenster 160, wobei die Daten bezüglich des Versatzwertes im zweiten gleitenden Fenster 160 der genannte Probenspitzenwert sind, wenn der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um den genannten vorgegebenen Betrag überschreitet, während dann, wenn dies nicht der Fall ist, ein vorangegangener festgestellter Versatzwert hergenommen wird.The control 100 is about a connection 62a with the means 162a for determining whether said second set of samples includes a sample peak exceeding by a predetermined amount the second highest sample peak. About the connection 62a is the controller 100 set up by the means 162a Receive signals which comprise data relating to an offset value in said second sliding window 160 wherein the data relating to the offset value in the second sliding window 160 said sample peak value is when said sample peak exceeds the second highest sample peak by said predetermined amount, whereas if not, a previous detected offset value is taken.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 70a mit der Einrichtung 170 zum Vergleichen der für das erste gleitende Fenster 150 und das zweite gleitende Fenster 160 ermittelten Versatzwerte verbunden. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 70a eingerichtet, Signale an die Einrichtung 170 zu senden betreffend Daten über Versatzwerte im ersten gleitenden Fenster 150.The control 100 is about a connection 70a with the device 170 for comparing the first sliding window 150 and the second sliding window 160 determined offset values. The control 100 is about the connection 70a set up signals to the facility 170 concerning data on offset values in the first sliding window 150 ,

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 70b mit der Einrichtung 170 zum Vergleichen von Versatzwerten, welche für das erste gleitende Fenster 150 und das zweite gleitende Fenster 160 bestimmt sind, verbunden. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 70b eingerichtet, Signale an die Einrichtung 170 zu senden betreffend Daten über Versatzwerte im zweiten gleitenden Fenster 160.The control 100 is about a connection 70b with the device 170 for comparing offset values which are for the first sliding window 150 and the second sliding window 160 are determined, connected. The control 100 is about the connection 70b set up signals to the facility 170 concerning data on offset values in the second sliding window 160 ,

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 70c mit der Einrichtung 170 verbunden zum Vergleichen von Versatzwerten, die für das erste gleitende Fenster 150 und das zweite gleitende Fenster 160 bestimmt sind. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 70c eingerichtet, Signale von der Einrichtung 170 zu empfangen betreffend Daten über das Ergebnis des Vergleichs.The control 100 is about a connection 70c with the device 170 connected to compare offsets for the first sliding window 150 and the second sliding window 160 are determined. The control 100 is about the connection 70c set up signals from the facility 170 to receive data concerning the result of the comparison.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 80a mit der Einrichtung 180 verbunden zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 80a eingerichtet, Signale an die Einrichtung 180 zu senden betreffend Daten eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten.The control 100 is about a connection 80a with the device 180 connected to determine the offset of the steering wheel angle sensor. The control 100 is about the connection 80a set up signals to the facility 180 concerning data of a set of steering wheel angle test values.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 80b mit der Einrichtung 180 zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors verbunden. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 80b eingerichtet, Signale von der Einrichtung 180 zu empfangen betreffend Daten für den Versatzwert entsprechend dem festgestellten häufigsten Winkel unter den Lenkradwinkeltestwerten.The control 100 is about a connection 80b with the device 180 for determining the offset of the steering wheel angle sensor. The control 100 is about the connection 80b set up signals from the facility 180 concerning data for the offset value corresponding to the detected most frequent angle among the steering wheel angle test values.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 80a1 mit der Einrichtung 180a verbunden zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors auf Basis des genannten Vergleichs der Versatzwerte des ersten und des zweiten gleitenden Fensters. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 80a1 eingerichtet, Signale an die Einrichtung 180 zu senden betreffend Daten über das Ergebnis des Vergleichs der Versatzwerte des ersten und des zweiten gleitenden Fensters.The control 100 is via a connection 80a1 with the device 180a coupled to determine the offset of the steering wheel angle sensor based on said comparison of the offset values of the first and second sliding windows. The control 100 is established via the connection 80a1, signals to the device 180 concerning data on the result of comparing the offset values of the first and second sliding windows.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 80a2 mit Mitteln 180a verbunden zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors auf Basis des genannten Vergleichs der Versatzwerte des ersten gleitenden Fensters und des zweiten gleitenden Fensters. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 80a2 eingerichtet, Signale von den genannten Mitteln 180a zu empfangen betreffend Daten für den Versatzwert, wobei diese Daten für den Versatzwert dem Versatz des ersten gleitenden Fensters 150 entspricht, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes lag, dem Versatz für das genannte zweite gleitende Fenster 160, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes lag und einem Versatzwert gemäß einer Wichtung des Einflusses des jeweiligen Versatzwertes für das betreffende Fenster, wenn die Differenz zwischen den genannten vorgegebenen Werten lag.The control 100 is via a connection 80a2 with means 180a coupled to determine the offset of the steering wheel angle sensor based on said comparison of the offset values of the first sliding window and the second sliding window. The control 100 is established via connection 80a2, signals from said means 180a concerning data for the offset value, this data being for the offset value the offset of the first sliding window 150 If the difference was below a predetermined value, the offset corresponds to the said second sliding window 160 if the difference was above a predetermined value and an offset value according to a weighting of the influence of the respective offset value for that window, if the difference was between said predetermined values.

Die Steuerung 100 ist über eine Verbindung 90a mit der Einrichtung 190 zum Kalibrieren des Lenkradwinkelsensors auf Basis der so bestimmten Versätze verbunden. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 90a eingerichtet, Signale an die genannte Einrichtung 190 zu senden betreffend Daten für den bestimmten (ermittelten) Versatzwert.The control 100 is about a connection 90a with the device 190 for calibrating the steering wheel angle sensor based on the offsets thus determined. The control 100 is about the connection 90a set up signals to said device 190 concerning data for the determined (determined) offset value.

Der Lenkradwinkelsensor 130 ist über eine Verbindung 90b mit der Einrichtung 190 zum Kalibrieren des Lenkradwinkelsensors auf Basis der so ermittelten Versatzwerte verbunden. Der Lenkradwinkelsensor 130 ist über die Verbindung 90b eingerichtet, von der Einrichtung 190 Signale zu empfangen betreffend Kalibrierungsdaten zum Kalibrieren des Lenkradwinkelsensors 130 auf Basis des ermittelten Versatzwertes.The steering wheel angle sensor 130 is about a connection 90b with the device 190 for calibrating the steering wheel angle sensor based on the thus determined offset values. The steering wheel angle sensor 130 is about the connection 90b set up by the institution 190 Receive signals relating to calibration data for calibrating the steering wheel angle sensor 130 based on the determined offset value.

Die Mittel 180a zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors sind über eine Verbindung 90c mit der Einrichtung 190 zum Kalibrieren des Lenkradwinkelsensors auf Basis des bestimmten Versatzes verbunden. Die Steuerung 100 ist über die Verbindung 90c eingerichtet, Signale an die Einrichtung 190 zu senden betreffend Daten für den zuletzt bestimmten Versatzwert, welcher einzusetzen/zu berücksichtigen ist für die Bestimmung des laufenden Versatzes in den Mitteln 180a. 4 erläutert schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während dessen Fahrt gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung bestimmt.The means 180a for determining the offset of the steering wheel angle sensor are via a connection 90c with the device 190 for calibrating the steering wheel angle sensor based on the determined offset. The control 100 is about the connection 90c set up signals to the facility 190 to send data concerning the most recent offset value to be used / taken into account for determining the current offset in the funds 180a , 4 12 schematically illustrates a block diagram of a method for determining the offset of a steering wheel angle sensor that determines the steering wheel angle of a vehicle during its travel in accordance with one embodiment of the invention.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel hat das Verfahren zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors zum Messen des Lenkradwinkels während der Fahrt des Fahrzeuges einen Schritt S1. In diesem Schritt werden die detektierten Lenkradwinkeltestwerte vom Lenkradwinkelsensor aufgenommen (gesammelt).According to this embodiment, the method of determining the offset of a steering wheel angle sensor for measuring the steering wheel angle during travel of the vehicle has one step S1 , In this step, the detected steering wheel angle test values are picked up (collected) by the steering wheel angle sensor.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel hat das Verfahren zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, der den Lenkradwinkel während der Fahrt des Fahrzeuges detektiert, einen Schritt S2. In diesem Schritt wird der häufigste Winkel eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten ermittelt.According to this embodiment, the method of determining the offset of a steering wheel angle sensor that detects the steering wheel angle while the vehicle is traveling has one step S2 , In this step, the most common angle of a set of steering wheel angle test values is determined.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors zum Detektieren des Lenkradwinkels eines Fahrzeuges während der Fahrt hat das Verfahren einen Schritt S3. In diesem Schritt wird der Versatz des Lenkradwinkelsensors festgelegt als der ermittelte häufigste Winkel des Satzes von Lenkradwinkeltestwerten, wobei zugrunde gelegt ist, dass dieser häufigste Winkel einer Fahrt des Fahrzeuges im Wesentlichen in Geradeausrichtung entspricht.According to the embodiment of the method for determining the offset of a steering wheel angle sensor for detecting the steering wheel angle of a vehicle while traveling, the method has a step S3 , In this step, the offset of the steering wheel angle sensor is determined as the determined most frequent angle of the set of steering wheel angle test values, based on the fact that this most frequent angle corresponds to a travel of the vehicle substantially in the straight ahead direction.

5 zeigt schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während der Fahrt desselben gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ermittelt. 5 1 schematically shows a block diagram of a method for determining the offset of a steering wheel angle sensor, which determines the steering wheel angle of a vehicle during its travel according to an embodiment of the invention.

Das Verfahren hat den Schritt S10 der Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Der Schritt der Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit wird ausgeführt während der Fahrt des Fahrzeuges mittels einer Einrichtung zum Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit.The method has the step S10 of determining the vehicle speed. The step of determining the vehicle speed is performed while the vehicle is traveling by means for determining the vehicle speed.

Das Verfahren hat den Schritt S20 der Ermittlung, ob die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit vx oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes vmin liegt.The method has the step S20 of determining whether the current vehicle speed v x above a predetermined vehicle speed threshold min lies.

Das Verfahren enthält den Schritt der Ausführung der Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit vx oberhalb des vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes vmin liegt.The method includes the step of performing the determination of the offset of the steering wheel angle sensor only if the current vehicle speed v x above the predetermined vehicle speed threshold min lies.

Liegt also die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit vx nicht oberhalb des vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes vmin , wird keine Bestimmung des Versatzwertes eingeleitet.So is the current vehicle speed v x not above the predetermined vehicle speed threshold min , no determination of the offset value is initiated.

Der vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert vmin liegt bei einem Ausführungsbeispiel im Bereich von 25-35 km/h.The default vehicle speed threshold min is in one embodiment in the range of 25-35 km / h.

Das Verfahren enthält den Schritt S30 der Detektion des Lenkradwinkels des Fahrzeuges während der Fahrt desselben mittels eines Lenkradwinkelsensors.The method contains the step S30 the detection of the steering wheel angle of the vehicle while driving the same by means of a steering wheel angle sensor.

Das Verfahren enthält den Schritt S40 des Aufnehmens von detektierten Lenkradwinkeltestwerten vom Lenkradwinkelsensor.The method contains the step S40 picking up detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor.

Der Schritt des Aufnehmens detektierter Lenkradwinkeltestwerte vom Lenkradwinkelsensor beinhaltet eine Verarbeitung der Lenkradwinkeltestwerte in einer gewünschten Auflösung. Die Proben können gemäß jeglicher geeigneter Auflösung gezogen werden. Beispielsweise kann -0,5 Grad bis 0,5 Grad, bezogen auf 0 Grad etc. vorgegeben werden.The step of receiving detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor includes processing the steering wheel angle test values in a desired resolution. Samples can be drawn according to any suitable resolution. For example, -0.5 degrees to 0.5 degrees, based on 0 degrees, etc. can be specified.

Das Verfahren enthält den Schritt S50 der Einordnung von so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerten in einen ersten vorgegebenen (vorab definierten) Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem ersten gleitenden Fenster und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem zweiten gleitenden Fenster. Der Schritt des Einordnens der aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte enthält die Erzeugung einer Häufigkeitsverteilung bezüglich des Satzes von Proben im ersten gleitenden Fenster und im zweiten gleitenden Fenster. Der Schritt der Einordnung der aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte hat also einen Schritt der rechnerischen Verarbeitung.The method contains the step S50 classifying thus received steering wheel angle test values into a first predetermined (pre-defined) set of steering wheel angle test values in a first sliding window and a second predetermined set of steering wheel angle test values in a second sliding window. The step of ranking the recorded steering wheel angle test values includes generating a frequency distribution with respect to the set of samples in the first sliding window and the second sliding window. The step of classifying the recorded steering wheel angle test values thus has a step of computational processing.

Der genannte erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten hat eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten als der genannte zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten. Somit enthält das erste gleitende Fenster eine größere Anzahl von Proben als das zweite gleitende Fenster. Dementsprechend bildet das erste gleitende Fenster ein sich relativ langsam bewegendes Fenster, d.h. in einem langsamen Modus arbeitet, während das zweite gleitende Fenster ein sich relativ schneller bewegendes Fenster ist, d.h. in einem schnellen Modus arbeitet. Das erste gleitende Fenster kann jegliche geeignete Anzahl an Proben aufweisen und das zweite gleitende Fenster kann jegliche geeignete Anzahl von Proben aufweisen, die kleiner ist als die Anzahl der Proben im ersten gleitenden Fenster gemäß einem bestimmten Faktor. Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat das erste gleitende Fenster einen Satz von Lenkradwinkeltestwert von etwa 3000 und das zweite gleitende Fenster hat einen Satz von Lenkradwinkeltestwert von etwa 300. Bei einem Lenkradwinkelsensor, der eingerichtet ist zur Detektion des Lenkradwinkels alle 20 ms, d.h. mit einer Frequenz von 50 Hz, wird das erste gleitende Fenster 150 in 60 Sekunden mit 3000 Proben gefüllt, während das zweite gleitende Fenster 160 in 6 Sekunden mit 300 Proben gefüllt wird.The said first predetermined set of steering wheel angle test values has a greater number of steering wheel angle test values than said second set of steering wheel angle test values. Thus, the first sliding window contains a larger number of samples than the second sliding window. Accordingly, the first sliding window forms a relatively slow-moving window, ie operates in a slow mode, while the second sliding window is a relatively faster moving window, ie, operating in a fast mode. The first sliding window may have any suitable number of samples and the second sliding window may have any suitable number of samples smaller than the number of samples in the first sliding window according to a particular factor. According to one embodiment, the first sliding window has a set of steering wheel angle test value of about 3000 and the second sliding window has a set of steering wheel angle test value of about 300. In a steering wheel angle sensor configured to detect the steering wheel angle every 20 ms, ie at a frequency of 50 Hz, becomes the first sliding window 150 in 60 seconds filled with 3000 samples, while the second sliding window 160 filled with 300 samples in 6 seconds.

Die zuletzt aufgenommene Probe ersetzt kontinuierlich die älteste aufgenommene Probe im jeweiligen Satz der Lenkradwinkeltestwerte. Somit ersetzt die zuletzt aufgenommene Probe im ersten gleitenden Fenster die älteste Probe und die zuletzt aufgenommene Probe des zweiten gleitenden Fensters ersetzt die älteste Probe (in diesem Fenster). Es sind die gleichen Proben, welche dem ersten gleitenden Fenster und dem zweiten gleitenden Fenster zugeführt werden.The last recorded sample continuously replaces the oldest recorded sample in each set of steering wheel angle test values. Thus, the last recorded sample in the first sliding window replaces the oldest sample, and the last taken sample of the second sliding window replaces the oldest sample (in this window). It is the same samples that are fed to the first sliding window and the second sliding window.

Das Verfahren hat den Schritt S60 der Bestimmung des häufigsten Winkels eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten im ersten gleitenden Fenster. Der so ermittelte häufigste Winkel des Satzes von Lenkradwinkeltestwerten im ersten gleitenden Fenster wird festgelegt als der Versatzwert für das erste gleitende Fenster.The procedure has the step S60 determining the most common angle of a set of steering wheel angle test values in the first sliding window. The most frequent angle of the set of steering wheel angle test values thus obtained in the first sliding window is determined as the offset value for the first sliding window.

Das Verfahren enthält ferner den Schritt S70 zum Bestimmen des häufigsten Winkels in einem Satz von Lenkradwinkeltestwerten bezüglich des zweiten gleitenden Fensters. Der so ermittelte häufigste Winkel in dem Satz von Lenkradwinkeltestwerten des zweiten gleitenden Fensters wird festgelegt als der Versatzwert für das zweite gleitende Fenster. Somit enthält das Verfahren einen Schritt der Bestimmung des Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster.The method further includes the step S70 for determining the most common angle in a set of steering wheel angle test values with respect to the second sliding window. The most frequent angle thus determined in the set of steering wheel angle test values of the second sliding window is set as the offset value for the second sliding window. Thus, the method includes a step of determining the offset value for the second sliding window.

Der Schritt der Bestimmung des Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster enthält den Schritt S72 der Ermittlung, ob der zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert enthält, welcher um einen vorgegebenen Betrag den zweithöchsten Probenspitzenwert übertrifft. Ein Probenspitzenwert, welcher den zweithöchsten Probenspitzenwert um einen vorgegebenen Betrag übertrifft, ist gemäß einem Ausführungsbeispiel dann gegeben, wenn der genannte Probenspitzenwert zumindest zwei Mal so groß ist wie der zweithöchste Probenspitzenwert. Somit wird ermittelt, ob es sich bei dem Probenspitzenwert um einen signifikanten Spitzenwert handelt. Es wird also ermittelt, ob der so festgelegte häufigste Winkel eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten des zweiten gleitenden Fensters einen Probenspitzenwert darstellt, welcher um einen vorgegebenen Betrag über dem zweithöchsten Probenspitzenwert liegt.The step of determining the offset value for the second sliding window includes the step S72 determining if the second set of samples contains a sample peak that exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount. A sample peak value which exceeds the second highest sample peak value by a predetermined amount is given according to an exemplary embodiment if the said sample peak value is at least twice as large as the second highest sample peak value. Thus, it is determined if the sample peak value is a significant peak. Thus, it is determined whether the most common angle of a set of steering wheel angle test values of the second sliding window thus determined represents a sample peak value which is above the second highest sample peak value by a predetermined amount.

Wird in Schritt S72 ermittelt, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um ein vorgegebenes Maß übertrifft, wird der genannte Probenspitzenwert festgelegt als Versatzwert bezüglich des zweiten gleitenden Fensters.Will in step S72 determines that said sample peak exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount, said sample peak is set as the offset value with respect to the second sliding window.

Wird hingegen ermittelt, dass der in Rede stehende Probenspitzenwert nicht den zweithöchsten Probenspitzenwert um das vorgegebene Ausmaß übertrifft, wird ein vorab ermittelter Versatzwert als Versatzwert für das zweite gleitende Fenster festgelegt, d.h. falls festgestellt wird, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert nicht um das vorgegebene Ausmaß übertrifft, wird ein zuvor ermittelter Versatzwert, bei dem der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um das vorgegebene Ausmaß übertroffen hat, als Versatzwert für das zweite gleitende Fenster festgelegt.On the other hand, if it is determined that the sample peak value in question does not exceed the second highest sample peak by the predetermined amount, a previously determined offset value is set as the offset value for the second sliding window, i. if it is determined that the sample peak value does not exceed the second highest sample peak by the predetermined amount, a previously determined offset value at which the sample peak has exceeded the second highest sample peak by the predetermined amount is set as the offset value for the second floating window.

Wird in Schritt S72 ermittelt, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um ein vorgegebenes Ausmaß übertrifft, wird der Probenspitzenwert, d.h. die signifikante Spitze, in Schritt S74 abgespeichert zur Verwendung als Versatzwert für den Fall, dass zukünftig ermittelt wird, dass ein Probenspitzenwert nicht den zweithöchsten Probenspitzenwert um das vorgegebene Ausmaß übertrifft.Will in step S72 determines that the sample peak exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount, the sample peak, ie the significant peak, in step S74 stored for use as an offset value in the event that it is determined in the future that a sample peak does not exceed the second highest sample peak by the predetermined amount.

Das Verfahren enthält weiterhin den Schritt S80 des Vergleichens der für das erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster ermittelten Versatzwerte. Gemäß einem Ausführungsbeispiel beinhaltet der Schritt des Vergleichens der für das erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster ermittelten Versatzwerte eine Berechnung der absoluten Differenz zwischen den beiden Versatzwerten.The method further includes the step S80 comparing the offset values determined for the first sliding window and the second sliding window. According to one embodiment, the step of comparing the offset values determined for the first sliding window and the second sliding window includes calculating the absolute difference between the two offset values.

Wird also in Schritt S72 ermittelt, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um das vorgegebene Ausmaß übertrifft und wird dann der erstgenannte Probenspitzenwert als Versatzwert für das zweite gleitende Fenster festgelegt, wird er von Schritt S72 zu Schritt S80 für einen Vergleich in Schritt S80 übermittelt.So in step S72 determines that the sample peak exceeds the second highest sample peak by the predetermined amount, and then sets the former sample peak to be the offset value for the second sliding window, it is determined from step S72 to step S80 for a comparison in step S80 transmitted.

Wird in Schritt S72 ermittelt, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert nicht um das vorgegebene Ausmaß übertrifft, wird der zuvor ermittelte Versatzwert, d.h. ein signifikanter Peak, der in Schritt S74 ermittelt wurde, von Schritt S74 zu Schritt S80 für den Vergleich übermittelt.Will in step S72 determines that the sample peak does not exceed the second highest sample peak by the predetermined amount, becomes the previously determined offset, ie, a significant peak, determined in step S74 was determined by step S74 to step S80 transmitted for comparison.

Der Schritt des Vergleichens der Versatzwerte, die für das erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster ermittelt wurden, verwendet also den Probenspitzenwert als Versatzwert für das zweite Fenster für den Vergleich, wenn ermittelt wurde, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um ein vorgegebenes Ausmaß überschreitet, während ein vorab ermittelter Versatzwert für den Vergleich herangezogen wird, wenn festgestellt wird, dass der Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert nicht um das vorgegebene Ausmaß überschreitet.Thus, the step of comparing the offset values determined for the first sliding window and the second sliding window uses the sample peak value as the offset value for the second comparison window when it is determined that the sample peak exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount while a pre-determined offset value is used for the comparison if it is determined that the sample peak does not exceed the second highest sample peak by the predetermined amount.

Der Schritt des Vergleichens der Versatzwerte, welche für das erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster bestimmt sind, enthält eine Ermittlung, ob die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes, oberhalb eines vorgegebenen Wertes oder zwischen den vorgegebenen Werten liegt.The step of comparing the offset values determined for the first sliding window and the second sliding window includes determining whether the difference is below a predetermined value, above a predetermined value, or between the predetermined values.

Der Versatz des ersten gleitenden Fensters wird verwendet, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt. Der Versatz des zweiten gleitenden Fensters wird verwendet, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt.The offset of the first sliding window is used when the difference is below a predetermined value. The offset of the second sliding window is used when the difference is above a predetermined value.

Liegt die Differenz zwischen den genannten vorgegebenen Werten, wird der Einfluss des jeweiligen Versatzwertes des betreffenden Fensters gewichtet, um den zu verwendenden Versatzwert zu erhalten.If the difference lies between said predetermined values, the influence of the respective offset value of the respective window is weighted in order to obtain the offset value to be used.

Das Verfahren enthält ferner den Schritt S90 zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors als den so ermittelten häufigsten Winkel aus dem genannten Satz von Lenkradwinkeltestwerten. Von dem häufigsten Winkel wird angenommen, dass er einer Fahrt des Fahrzeuges in im Wesentlichen Geradeausrichtung entspricht.The method further includes the step S90 for determining the offset of the steering wheel angle sensor as the most frequent angle thus determined from said set of steering wheel angle test values. The most common angle is assumed to correspond to a travel of the vehicle in a substantially straight-ahead direction.

Der Schritt der Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors enthält eine Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors auf Basis des genannten Vergleichs der Versatzwerte des ersten gleitenden Fensters und des zweiten gleitenden Fensters.The step of determining the offset of the steering wheel angle sensor includes determining the offset of the steering wheel angle sensor based on said comparison of the offset values of the first sliding window and the second sliding window.

Das Verfahren hat einen Schritt S100 der Kalibrierung des Lenkradwinkelsensors auf Basis des ermittelten Versatzes.The procedure has a step S100 the calibration of the steering wheel angle sensor based on the determined offset.

Das Verfahren enthält weiterhin einen Schritt S110 der Rückführung des zuletzt ermittelten Versatzwertes zum Schritt S90 zur Verwendung/Berücksichtigung für die Bestimmung des momentanen Versatzes in Schritt S90.The method further includes a step S110 the return of the last determined offset value to the step S90 for use / consideration for determining the current offset in step S90 ,

6 zeigt ein Diagramm einer Vorrichtung 500. Die Steuerung 100 gemäß 3 kann bei einem Ausführungsbeispiel die Vorrichtung 500 aufweisen. Die Vorrichtung 500 hat einen nicht-flüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungseinrichtung 510 und einen Lese/Schreib-Speicher 550. Der nicht-flüchtige Speicher 520 hat einen ersten Speicherabschnitt 530, in dem ein Computerprogramm, wie ein Betriebssystem, abgespeichert ist zur Steuerung der Funktionen der Vorrichtung 500. Weiterhin hat die Vorrichtung 500 eine Bus-Steuerung, serielle Kommunikationsanschlüsse, Eingabe/Ausgabe-Einrichtungen, einen Analog/Digital-Wandler, einen Zeiteingang und eine Übertragungseinheit, einen Ereigniszähler und eine Unterbrechungssteuerung (nicht dargestellt). Der nicht-flüchtige Speicher 520 hat weiterhin einen zweiten Speicherabschnitt 540. 6 shows a diagram of a device 500 , The control 100 according to 3 In one embodiment, the device 500 exhibit. The device 500 has a non-volatile memory 520 , a data processing device 510 and a read / write memory 550 , The non-volatile memory 520 has a first memory section 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored for controlling the functions of the device 500 , Furthermore, the device has 500 a bus controller, serial communication ports, input / output devices, an analog-to-digital converter, a time input and a transmission unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory section 540 ,

Ein Computerprogramm P ist bereitgestellt mit Routinen zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges während dessen Fahrt detektiert. Das Programm P hat Routinen zum Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit. Das Programm P hat Routinen zum Ausführen der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt. Das Programm P hat Routinen zum Aufnehmen (Sammeln) detektierter Lenkradwinkeltestwerte von dem Lenkradwinkelsensor. Das Programm P hat Routinen zum Ermitteln des häufigsten Winkels in einem Satz von Lenkradwinkeltestwerten. Das Programm P hat Routinen zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors gemäß dem so ermittelten häufigsten Winkel unter dem genannten Satz von Lenkradwinkeltestwerten, wobei zugrunde gelegt ist, dass der häufigste Winkel einer Fahrt des Fahrzeuges in im Wesentlichen Geradeausrichtung entspricht. Die Routinen zum Aufnehmen detektierter Lenkradwinkeltestwerte enthalten Routinen zum Einordnen der so aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem ersten gleitenden Fenster und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem zweiten gleitenden Fenster, wobei der erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten aufweist als der genannte zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten und wobei die zuletzt aufgenommene Probe kontinuierlich die älteste aufgenommene Probe in dem betreffenden Satz von Lenkradwinkeltestwerten ersetzt. Das Programm P hat Routinen zum Vergleichen der Versatzwerte, welche für das genannte erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster ermittelt sind und dann, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, wird der Versatz des ersten gleitenden Fensters eingesetzt während dann, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, der Versatz des zweiten gleitenden Fensters eingesetzt wird und dann, wenn die Differenz zwischen den genannten vorgegebenen Werten liegt, wird der Einfluss der betroffenen Versatzwerte bezüglich des jeweiligen Fensters gewichtet, um den zu verwendenden Versatzwert zu erhalten. Das Programm P hat Routinen zum Bestimmen eines Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster zur Verwendung bei dem genannten Vergleich durch Prüfung, ob der zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert aufweist, welcher um einen vorgegebenen Betrag den zweithöchsten Probenspitzenwert übertrifft und dann, wenn dies der Fall ist, wird der genannte Spitzenwert als Versatzwert für den Vergleich herangezogen, während dann, wenn dies nicht gilt, ein zuvor ermittelter Versatzwert für den Vergleich herangezogen wird. Das Programm P hat Routinen zum Kalibrieren des Lenkradwinkelsensors auf Basis der so ermittelten Versatzwerte. Das Computerprogramm P kann in ausführbarer Weise abgespeichert sein oder in komprimierter Form in einem getrennten Speicher 560 und/oder in dem Lese/Schreib-Speicher 550.A computer program P is provided with routines for determining the offset of a steering wheel angle sensor which detects the steering wheel angle of a vehicle during its travel. The program P has routines for determining vehicle speed. The program P has routines for performing said determination of the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold. The program P has routines for collecting (collecting) detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor. The program P has routines for determining the most common angle in a set of steering wheel angle test values. The program P has routines for determining the offset of the steering wheel angle sensor according to the thus-determined most common angle among said set of steering wheel angle test values, based on that the most common angle corresponds to a travel of the vehicle in a substantially straight-ahead direction. The detected steering wheel angle test value recording routines include routines for ranking the thus received steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values in a first sliding window and a second predetermined set of steering wheel angle test values in a second sliding window, wherein the first predetermined set of steering wheel angle test values is a larger number of steering wheel angle test values, and wherein the last recorded sample continuously replaces the oldest recorded sample in the respective set of steering wheel angle test values. The program P has routines for comparing the offset values determined for said first sliding window and the second sliding window, and when the difference is below a predetermined value, the offset of the first sliding window is substituted while if the difference is above a predetermined one Value, the offset of the second sliding window is used, and when the difference is between said predetermined values, the influence of the affected offset values on the respective window is weighted to obtain the offset value to be used. The program P has routines for determining an offset value for the second sliding window for use in said comparison by checking whether the second set of samples has a sample peak value exceeding the second highest sample peak by a predetermined amount, and then, if so, the said peak value is used as an offset value for the comparison, whereas if this is not the case, a previously determined offset value is used for the comparison. The program P has routines for calibrating the steering wheel angle sensor based on the thus determined offset values. The computer program P may be stored in an executable manner or in compressed form in a separate memory 560 and / or in the read / write memory 550 ,

Wird hier festgestellt, dass die Datenverarbeitungseinrichtung 510 eine bestimmte Funktion ausführt, dann ist dies so zu verstehen, dass die Datenverarbeitungseinrichtung 510 einen bestimmten Abschnitt des im getrennten Speicher 560 abgespeicherten Programms ausführt oder einen bestimmten Abschnitt eines in dem Lese/Schreib-Speicher 550 abgespeicherten Programms.Here it is determined that the data processing device 510 performs a certain function, then this is to be understood that the data processing device 510 a particular section of the separate memory 560 stored program executes or a specific section of one in the read / write memory 550 saved program.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 510 kann mit einem Datenkommunikationsanschluss 59 über den Datenbus 510 kommunizieren. Der nicht-flüchtige Speicher 520 ist eingerichtet für eine Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinrichtung 510 über einen Datenbus 512. Ein getrennter Speicher 560 ist eingerichtet für eine Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinrichtung 510 über einen Datenbus 511. Der Lese/Schreib-Speicher 550 ist eingerichtet für eine Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinrichtung 510 über einen Datenbus 514. An den Datenkommunikationsanschluss 599 können beispielsweise Verbindungen zur Steuereinheit 100 angeschlossen sein.The data processing device 510 can with a data communication port 59 over the data bus 510 communicate. The non-volatile memory 520 is set up for communication with the data processing device 510 via a data bus 512 , A separate store 560 is set up for communication with the data processing device 510 via a data bus 511 , The read / write memory 550 is set up for communication with the data processing device 510 via a data bus 514 , To the data communication port 599 For example, you can connect to the control unit 100 be connected.

Werden Daten am Dateneingang 599 empfangen, werden sie zeitweise im zweiten Speicherabschnitt 540 abgespeichert. Sind die empfangenen Daten zeitweise abgespeichert, führt die Datenverarbeitungseinrichtung 510 einen Code aus, um obige Verfahren auszuführen. Die am Dateneingang 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen. Die am Dateneingang 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden für die Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitswertes liegt. Die am Dateneingang 599 empfangenen Signale können durch die Vorrichtung 500 eingesetzt werden zum Aufnehmen detektierter Lenkradwinkeltestwerte vom Lenkradwinkelsensor. Die am Dateneingang 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden zum Ermitteln des häufigsten Winkels eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten. Die am Dateneingang 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors gemäß dem so bestimmten häufigsten Winkel des Satzes von Lenkradwinkeltestwerten, wobei zugrunde gelegt wird, dass der häufigste Winkel der Fahrt des Fahrzeuges im Wesentlichen in Geradeausrichtung entspricht. Die für das Sammeln der detektierten Lenkradwinkeltestwerte verwendeten Signale enthalten Signale, die eingesetzt werden zum Einordnen der so gesammelten Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein erstes gleitendes Fenster und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in ein zweites gleitendes Fenster, wobei der erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten aufweist als der zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten, die zuletzt aufgenommene Probe kontinuierlich die älteste Probe in dem jeweiligen Satz von Lenkradwinkeltestwerten ersetzt. Die am Dateneingang 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 verwendet werden zum Vergleichen von Versatzwerten, welche für das erste gleitende Fenster und das zweite gleitende Fenster bestimmt werden und dann, wenn die Differenz unter einem vorgegebenen Wert liegt, wird der Versatz für das erste gleitende Fenster eingesetzt während dann, wenn die Differenz über einem vorgegebenen Wert liegt, der Versatz des zweiten gleitenden Fensters eingesetzt wird und dann, wenn die Differenz zwischen den genannten vorgegebenen Werten liegt, wird der Einfluss des jeweiligen Versatzwertes für das entsprechende Fenster gewichtet, um einen zu verwendenden Versatzwert zu erhalten. Die am Dateneingang 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 eingesetzt werden zum Bestimmen eines Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster zum Einsatz bei dem Vergleich durch Ermittlung, ob der zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert aufweist, welcher um einen vorgegebenen Betrag (mindestens) den zweithöchsten Probenspitzenwert übertrifft und dann, wenn dies der Fall ist, wird der genannte Probenspitzenwert als Versatzwert für den Vergleich eingesetzt, während dann, wenn dies nicht gilt, ein zuvor ermittelter Versatzwert für den Vergleich verwendet wird. Die am Dateneingang 599 empfangenen Daten können von der Vorrichtung 500 verwendet werden zum Kalibrieren des Lenkradwinkelsensors auf Basis der auf diese Weise bestimmten Versätze.Be data at the data input 599 receive, they are temporarily in the second memory section 540 stored. If the received data is temporarily stored, the data processing device leads 510 a code to execute the above methods. The at the data input 599 received signals may be from the device 500 used to determine the vehicle speed. The data input 599 received signals may be from the device 500 are used for the determination of the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed value. The data input 599 received signals can through the device 500 used to record detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor. The data input 599 received signals may be from the device 500 are used to determine the most common angle of a set of steering wheel angle test values. The data input 599 received signals may be from the device 500 are used to determine the offset of the steering wheel angle sensor according to the thus determined most frequent angle of the set of steering wheel angle test values, based on the fact that the most common angle corresponds to the travel of the vehicle substantially in the straight ahead direction. The signals used to collect the detected steering wheel angle test values include signals used to classify the thus collected steering wheel angle test values into a first predetermined set of steering wheel angle test values into a first sliding window and into a second predetermined set of steering wheel angle test values into a second sliding window, the first one predetermined set of steering wheel angle test values has a greater number of steering wheel angle test values than the second set of steering wheel angle test values, the last recorded sample continuously replaces the oldest sample in the respective set of steering wheel angle test values. The data input 599 received signals may be from the device 500 are used to compare offset values determined for the first sliding window and the second sliding window and then, if the difference is below a predetermined value, the offset for the first sliding window is used while if the difference is above a predetermined one Value, the offset of the second sliding window is used, and when the difference is between said predetermined values, the influence of the respective offset value for the corresponding window is weighted to obtain an offset value to be used. The data input 599 received signals may be from the device 500 used to determine an offset value for the second sliding window to be used in the comparison by determining whether the second set of samples has a sample peak value that exceeds (at least) the second highest sample peak by a predetermined amount and then, if so, the said sample peak value is used as the offset value for the comparison, whereas if this is not the case, a previously determined offset value is used for the comparison. The data input 599 received data may be from the device 500 used to calibrate the steering wheel angle sensor based on the offsets determined in this way.

Die hier beschriebenen Verfahren können mindestens teilweise durch die Vorrichtung 500 ausgeführt werden mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 510, welche das im getrennten Speicher 560 oder im Lese/Schreib-Speicher 550 abgespeicherte Programm ablaufen lässt. Arbeitet die Vorrichtung 500 das Programm ab, werden die hier beschriebenen Verfahren zumindest teilweise ausgeführt.The methods described herein may be at least partially performed by the device 500 be executed by means of the data processing device 510 that in the separate memory 560 or in read / write memory 550 stored program can run. Works the device 500 the program, the methods described here are at least partially executed.

Die obige Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung dient dem Zweck der Erläuterung und Erklärung. Sie ist nicht abschließend und beschränkt die Erfindung nicht auf die im Einzelnen dargestellten Ausführungsformen. Für eine Fachperson sind Abwandlungen und Änderungen offensichtlich. Die Ausführungsbeispiele wurden ausgewählt und näher beschrieben, um die Grundzüge der Erfindung und ihre praktische Anwendung am besten zu erläutern und um so andere Fachpersonen in die Lage zu versetzen, die Erfindung für verschiedene Ausführungsformen mit Abwandlungen entsprechend dem gewünschten Einsatz auszuführen.The above description of preferred embodiments of the invention is for the purpose of explanation and explanation. It is not exhaustive and does not limit the invention to the particular embodiments shown. Modifications and changes are obvious to one skilled in the art. The embodiments have been chosen and described in detail in order to best explain the principles of the invention and its practical application, and thus to enable others skilled in the art to practice the invention for various embodiments with modifications according to the desired use.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 8364348 B2 [0004]US 8364348 B2 [0004]

Claims (15)

Verfahren zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors (130), welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges (V) während der Fahrt des Fahrzeuges detektiert, gekennzeichnet durch die Schritte: Aufnehmen (S1; S40) von detektierten Lenkradwinkeltestwerten von dem Lenkradwinkelsensor; Ermitteln (S2; S60, S70) des häufigsten Winkels eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten; und Bestimmen (S3; S90) des so ermittelten häufigsten Winkels des Satzes von Lenkradwinkeltestwerten als den Versatz des Lenkradwinkelsensors, wobei zugrunde gelegt ist, dass der genannte häufigste Winkel einer Fahrt des Fahrzeuges im Wesentlichen in Geradeausrichtung entspricht.A method of determining the offset of a steering wheel angle sensor (130) that detects the steering wheel angle of a vehicle (V) while the vehicle is traveling, characterized by the steps of: receiving (S1; S40) detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor; Determining (S2, S60, S70) the most common angle of a set of steering wheel angle test values; and determining (S3; S90) the thus-determined most common angle of the set of steering wheel angle test values as the offset of the steering wheel angle sensor, based on the said most common angle corresponding to travel of the vehicle substantially in the straight ahead direction. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der Schritt des Aufnehmens detektierter Lenkradwinkeltestwerte einen Schritt enthält des Einordnens von aufgenommenen Lenkradwinkeltestwerten in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem ersten gleitenden Fenster (150) und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem zweiten gleitenden Fenster (160), wobei der erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten aufweist als der genannte zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten und wobei die zuletzt aufgenommene Probe kontinuierlich die älteste aufgenommene Probe in dem betreffenden Satz von Lenkradwinkeltestwerten ersetzt.Method according to Claim 1 wherein the step of recording detected steering wheel angle test values includes a step of ranking received steering wheel angle values into a first predetermined set of steering wheel angle test values in a first sliding window (150) and a second predetermined set of steering wheel angle test values in a second sliding window (160); first predetermined set of steering wheel angle test values comprises a greater number of steering wheel angle test values than said second set of steering wheel angle test values and wherein the last recorded sample continuously replaces the oldest recorded sample in the respective set of steering wheel angle test values. Verfahren gemäß Anspruch 2, folgende Schritte aufweisend: Vergleichen von Versatzwerten, die für das genannte erste gleitende Fenster (150) und für das genannte zweite gleitende Fenster (160) bestimmt sind; und dann, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, Verwenden des Versatzes des genannten ersten gleitenden Fensters (150) und dann, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, Verwenden des Versatzes des genannten zweiten gleitenden Fensters (160) und dann, wenn die Differenz zwischen den genannten vorgegebenen Werten liegen, Wichten des Einflusses der jeweiligen Versatzwerte für die Fenster, um den zu verwendenden Versatzwert zu gewinnen.Method according to Claim 2 comprising the steps of: comparing offset values determined for said first sliding window (150) and said second sliding window (160); and if the difference is below a predetermined value, using the offset of said first sliding window (150) and, if the difference is above a predetermined value, using the offset of said second sliding window (160) and then the difference between said predetermined values are weighting the influence of the respective offset values for the windows to obtain the offset value to be used. Verfahren gemäß Anspruch 3, mit dem Schritt der Bestimmung eines Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster (160) zur Verwendung in dem genannten Vergleich durch Ermittlung, ob der genannte zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert aufweist, welcher um einen vorgegebenen Betrag den zweithöchsten Probenspitzenwert überschreitet und dann, wenn dies der Fall ist, Einsetzen dieses Probenspitzenwertes als Versatzwert für den Vergleich und dann, wenn dies nicht der Fall ist, Einsetzen eines zuvor bestimmten Versatzwertes für den Vergleich.Method according to Claim 3 including the step of determining an offset value for the second sliding window (160) for use in said comparison by determining whether said second set of samples has a sample peak exceeding the second highest sample peak by a predetermined amount and then, if so the case is, substituting this sample peak value as the offset value for the comparison, and then, if not, substituting a previously determined offset value for the comparison. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, folgende Schritte aufweisend: Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit; und Ausführung der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt.Method according to one of Claims 1 to 4 comprising the steps of: determining vehicle speed; and performing said determination of the offset of the steering wheel angle sensor only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, enthaltend einen Schritt der Kalibrierung des Lenkradwinkelsensors (130) auf Basis der so bestimmten Versätze.Method according to one of Claims 1 to 5 comprising a step of calibrating the steering wheel angle sensor (130) based on the thus determined offsets. System zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors (130), der den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges (V) während dessen Fahrt detektiert, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (140) zum Aufnehmen von detektierten Lenkradwinkeltestwerten von dem Lenkradwinkelsensor (130); eine Einrichtung (152, 162) zum Ermitteln des häufigsten Winkels eines Satzes von Lenkradwinkeltestwerten; und eine Einrichtung (180) zum Bestimmen des Versatzes des Lenkradwinkelsensors (130) gemäß dem so ermittelten häufigsten Winkel in dem Satz von Lenkradwinkeltestwerten, wobei zugrunde gelegt ist, dass der häufigste Winkel einer Fahrt des Fahrzeuges im Wesentlichen in Geradeausrichtung entspricht.A system for determining the offset of a steering wheel angle sensor (130) that detects the steering wheel angle of a vehicle (V) during its travel, characterized by means (140) for receiving detected steering wheel angle test values from the steering wheel angle sensor (130); means (152, 162) for determining the most common angle of a set of steering wheel angle test values; and means (180) for determining the offset of the steering wheel angle sensor (130) according to the most determined angle thus determined in the set of steering wheel angle test values, based on the most common angle corresponding to travel of the vehicle substantially in the straight ahead direction. System gemäß Anspruch 7, wobei die Einrichtung (140) zum Aufnehmen detektierter Lenkradwinkeltestwerte eine Einrichtung (142) aufweist zum Einordnen so aufgenommener Lenkradwinkeltestwerte in einen ersten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem ersten gleitenden Fenster (150) und in einen zweiten vorgegebenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten in einem zweiten gleitenden Fenster (160), wobei der erste vorgegebene Satz von Lenkradwinkeltestwerten eingerichtet ist, eine größere Anzahl von Lenkradwinkeltestwerten aufzuweisen als der zweite Satz von Lenkradwinkeltestwerten, und wobei die zuletzt aufgenommene Probe eingerichtet ist, kontinuierlich die älteste aufgenommene Probe in dem betroffenen Satz von Lenkradwinkeltestwerten zu ersetzen.System according to Claim 7 wherein the means (140) for detecting detected steering wheel angle test values comprises means (142) for including thus recorded steering wheel angle test values in a first predetermined set of steering wheel angle test values in a first sliding window (150) and in a second predetermined set of steering wheel angle test values in a second sliding window (160), wherein the first predetermined set of steering wheel angle test values is arranged to have a greater number of steering wheel angle test values than the second set of steering wheel angle test values, and wherein the last recorded sample is arranged to continuously replace the oldest recorded sample in the respective set of steering wheel angle test values. System gemäß Anspruch 8, eine Einrichtung (170) aufweisend zum Vergleichen von für das erste gleitende Fenster (150) und das zweite gleitende Fenster (160) ermittelten Versatzwerten; wobei der Versatzwert für das erste gleitende Fenster (150) eingerichtet ist, verwendet zu werden, wenn die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt; und wobei der Versatz des zweiten gleitenden Fensters (160) eingerichtet ist, verwendet zu werden, wenn die Differenz oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt; und wobei der Einfluss der jeweiligen Versatzwerte der zugehörigen Fenster eingerichtet ist, gewichtet zu werden, um den zu verwendenden Versatzwert zu gewinnen, wenn die genannte Differenz zwischen den genannten vorgegebenen Werten liegt.System according to Claim 8 a means (170) for comparing offset values determined for the first sliding window (150) and the second sliding window (160); wherein the offset value for the first sliding window (150) is arranged to be used when the difference is below a predetermined value; and wherein the offset of the second sliding window (160) is arranged to be used when the difference is above a predetermined value; and wherein the influence of the respective offset values of the respective windows is arranged to be weighted to obtain the offset value to be used when said difference is between said predetermined values. System gemäß Anspruch 9, eine Einrichtung aufweisend zum Bestimmen eines Versatzwertes für das zweite gleitende Fenster (160) zur Verwendung in dem genannten Vergleich, mit einer Einrichtung zum Ermitteln, ob der zweite Satz von Proben einen Probenspitzenwert aufweist, welcher den zweithöchsten Probenspitzenwert um einen vorgegebenen Betrag überschreitet, wobei der genannte Probenspitzenwert eingerichtet ist, als Versatzwert für den genannten Vergleich verwendet zu werden, wenn ermittelt wird, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert um einen vorgegebenen Betrag überschreitet, und wobei ein zuvor ermittelter Versatzwert eingerichtet ist, für den genannten Vergleich verwendet zu werden, wenn ermittelt wird, dass der genannte Probenspitzenwert den zweithöchsten Probenspitzenwert nicht um einen vorgegebenen Betrag überschreitet.System according to Claim 9 , comprising means for determining an offset value for the second sliding window (160) for use in said comparison, comprising means for determining whether the second set of samples has a sample peak exceeding the second highest sample peak by a predetermined amount said sample peak value is arranged to be used as an offset value for said comparison if it is determined that said sample peak exceeds the second highest sample peak by a predetermined amount, and a previously determined offset value is arranged to be used for said comparison, if it is determined that said sample peak does not exceed the second highest sample peak by a predetermined amount. System gemäß einem der Ansprüche 7 bis 10, eine Einrichtung (110) aufweisend zum Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit; und eine Einrichtung (120) zum Ausführen der genannten Bestimmung des Versatzes des Lenkradwinkelsensors (130) nur dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwertes liegt.System according to one of Claims 7 to 10 a means (110) for determining vehicle speed; and means (120) for performing said determining the offset of the steering wheel angle sensor (130) only when the vehicle speed is above a predetermined vehicle speed threshold. System gemäß einem der Ansprüche 7 bis 11, eine Einrichtung (190) aufweisend zum Kalibrieren des Lenkradwinkelsensors auf Basis bestimmter Versatzwerte.System according to one of Claims 7 to 11 a means (190) for calibrating the steering wheel angle sensor based on determined offset values. Fahrzeug (V) mit einem System (I) gemäß einem der Ansprüche 7 bis 12.Vehicle (V) with a system (I) according to one of the Claims 7 to twelve , Ein Computerprogramm (P) zum Bestimmen des Versatzes eines Lenkradwinkelsensors, welcher den Lenkradwinkel eines Fahrzeuges (V) während dessen Fahrt detektiert, wobei das Computerprogramm (P) einen Programmcode aufweist, welcher bei Ablauf in einer elektronischen Steuereinheit (100) oder in einem anderen Computer (500), der mit der elektronischen Steuereinheit (100) verbunden ist, die elektronische Steuereinheit veranlasst, Schritte gemäß den Ansprüchen 1 bis 6 auszuführen.A computer program (P) for determining the offset of a steering wheel angle sensor which detects the steering wheel angle of a vehicle (V) during its travel, said computer program (P) having a program code which when executed in an electronic control unit (100) or in another computer (500) connected to the electronic control unit (100) causes the electronic control unit to perform steps according to the Claims 1 to 6 perform. Computerlesbares Medium mit Instruktionen, welche bei Ablauf in einem Computer diesen veranlassen, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.Computer readable medium having instructions which, when expired in a computer, cause it to execute the method according to any one of Claims 1 to 6 perform.
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