DE19616447C2 - Method for determining the length of a parking space and parking aid device - Google Patents

Method for determining the length of a parking space and parking aid device

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke zwischen einem vorderen und einem hinteren parken den Fahrzeug während einer langsamen Vorbeifahrt an wenigstens dem hinteren Fahrzeug unter Verwendung wenigstens einer Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrahlen. The invention relates to a method for determining the length of a parking gap between a front and a rear park the vehicle during a slow passing by in at least the rear vehicle using at least one transmitting and receiving device for signal beams. Die Erfindung ferner ein Parkhilfegerät für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einer am Fahr zeug angeordneten Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrah len. The invention further provides a parking assistance device for a motor vehicle with at least one at the on-vehicle transmitting and receiving device arranged for Signalstrah len.

Es ist bekannt, am Fahrzeug Abstandswarner anzubringen, die, bei spielsweise mit Hilfe einer Ultraschallmessung, akustische Warn signale abgeben, wenn der Abstand zu einem vorderen oder hinteren Fahrzeug gering wird. It is known to mount on the vehicle distance warning system, which generate signals in play, with the aid of an ultrasonic measurement, acoustic warning, when the distance to a front or rear of the vehicle is low. Derartige Einrichtungen dienen als Einpark hilfe und sind in der Lage, die optische Kontrolle des Abstandes zum die Parklücke begrenzenden vorderen bzw. hinteren Fahrzeug durch den Fahrer zu ersetzen. Such devices serve as Einpark aid and are capable of visual inspection of the distance to the parking space delimiting the front and rear vehicle to be replaced by the driver. Es ist ferner vorgeschlagen worden, auch seitliche Abstandsmeßsensoren zu verwenden, wobei diese für den Start einer Wegmessung mit Hilfe eines Weggebers ausgenutzt werden können, wenn durch das Entfallen eines Antwortsignals für den Abstandssensor der Anfang einer Parklücke detektiert wird und so die Wegmessung bis zum Wiedereintreffen eines Antwortsignals, das das Ende der Parklücke aufgrund eines vorderen Fahrzeugs anzeigt, initiiert wird. It has also been proposed to use lateral distance-measuring sensors, which can be exploited for the start of distance measurement by means of a displacement sensor, when it is detected due to the absence of a response signal for the distance sensor the start of a parking space, and thus the distance measurement up to the re-arrival of a response signal, indicating the end of the parking space due to a forward vehicle, is initiated. Die bekannte Vorrichtung hat zum Ziel, einen automatisierten Einparkvorgang zu ermöglichen. The known device has to allow for an automated parking operation target. Nachteilig ist dabei, daß erst an der gesamten Parklücke vorbeigefahren wer den muß, um zu erkennen, ob diese Parklücke für eine Benutzung mit dem betreffenden Fahrzeug ausreichend groß ist. , The disadvantage here is that only passed on the entire parking spot who the need to see whether this parking space for use with the vehicle in question is sufficiently large. Außerdem ist eine Einparkautomatik aufwendig und daher für eine Serienausstattung von Fahrzeugen derzeit nicht geeignet. In addition, a Einparkautomatik is complex and therefore a standard equipment of vehicles currently not suitable.

Andererseits besteht ein Bedürfnis, eine zuverlässige Abschätzung vornehmen zu können, ob eine Parklücke, der man sich mit seinem Fahrzeug nähert, für einen Einparkvorgang ausreichend groß ist. On the other hand there is a need to be able to make a reliable estimate whether a parking space, which is approached his vehicle for a parking maneuver is sufficiently large. Diese Kenntnis sollte zur Vermeidung einer unnötigen Störung des fließenden Verkehrs möglichst früh vorliegen, da es nur dann dem Fahrer möglich ist, sich rechtzeitig angepaßt zu verhalten. This knowledge should be available to avoid unnecessary disruption of traffic flowing as early as possible, since it is possible for the driver only to behave adapted in time.

Aus der DE 38 44 340 ist eine Einparkhilfe bekannt, bei der Sender-/Empfänger mit Hilfe von Laufzeitunterschieden der optischen und akustischen Signale die geometrische Lage einer Parklücke in Bezug auf die Position des Fahrzeuges bestimmt. From DE 38 44 340, a parking aid is known, the geometrical position of a parking space in relation to the position of the vehicle determined at the transmitter / receiver by means of propagation time differences in the optical and acoustic signals. Dabei wird eine Sendekeule periodisch geschwenkt und das Echo des reflektierten Signals gemessen. Here, a transmission lobe is periodically pivoted and the echo of the reflected signal is measured. Mittels mehrerer Sensoren wird somit der gesamte Parkraum in Relation zum Fahrzeug erfaßt. By means of several sensors, the entire parking space in relation to the vehicle is thus detected.

Aus der DE 37 28 948 A1 ist eine Einparkhilfsvorrichtung bekannt, beider seitlich am Fahrzeug und senkrecht zur Fahrtrichtung vorzugsweise vorne und hinten Sensoren zur Abstandsmessung angebracht sind. From DE 37 28 948 A1 a Einparkhilfsvorrichtung is known, both sensors are mounted on the vehicle for measuring the distance laterally and perpendicular to the direction of travel preferably in front and rear. Während des Vorbeifahrens an Fahrzeugen, die eine Parklücke begrenzen, wird das Ende des Fahrzeuges bzw. der Anfang und das Ende der Parklücke erfaßt. During the driving past vehicles that define a parking space, the end of the vehicle or the beginning and the end of the parking space is detected. Aus der zurückgelegten Wegstrecke ergibt sich dann die Lücke der Parklücke, nachdem das Fahrzeug die Parklücke abgefahren hat. From the distance traveled then the gap of the parking space obtained after the vehicle has departed a parking space.

In der DE 43 13 568 C1 wird eine Leithilfe vorgeschlagen, bei der der Vorraum und Nachraum einer benachbarten Zielspur überwacht wird, um einen gefahrlosen Spurwechsel zu ermöglichen. In DE 43 13 568 C1, a conduction aid is proposed, wherein the vestibule and downstream space of an adjacent target track is monitored to provide a safe lane change.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke der eingangs erwähnten Art möglichst einfach auszugestalten. The invention is therefore based on the object as simple as possible to design a method for determining the length of a parking space of the type mentioned.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 7 gelöst. This object is solved by the features of claims 1 and 7. FIG.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, daß die Länge der Parklücke, insbesondere zur Beurteilung, ob ein Parkmanöver erfolgreich durchgeführt werden kann, vorausschauend bestimmbar ist, indem von einer bestimmten Position relativ zum hinteren par kenden Fahrzeug ausgehend eine Abstandsmessung zum vorderen par kenden Fahrzeug vorgenommen wird. The inventive method offers the advantage that the length of the parking space, in particular for judging whether a parking maneuver can be performed successfully, is ahead determined by starting made from a certain position relative to the rear par kenden vehicle a distance measurement to the front par kenden vehicle ,

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfah rens wird zum Zeitpunkt der Ermittlung des vorderen Endes des hin teren parkenden Fahrzeuges eine Abstandsmessung zum vorderen par kenden Fahrzeug durchgeführt. In a preferred embodiment of the invention procedural proceedings at the time of detection of the front end of the direct toward the parked vehicle, a distance measurement to the front par kenden vehicle is performed. Aufgrund der bekannten Strahlgeo metrie der Sende- und Empfangseinrichtung kann der Zeitpunkt, zu dem das vordere Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs detektiert wird, einem vorgegebenen Abstand des fahrenden Fahrzeugs in Fahrt richtung von dem vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs zugeordnet werden. Due to the known Strahlgeo the transmitting and receiving device geometry, the timing at which the front end of the rear parked vehicle is detected to be associated with a given distance of the vehicle in the direction of travel of the front end of the rear parked vehicle. Wird nun eine Abstandsmessung zum vorderen par kenden Fahrzeug vorgenommen, kann der feste Abstand am vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs entsprechend berücksichtigt werden, um auf einen Wert für die Länge der Parklücke zu kommen. Now, a distance measurement to the front par kenden vehicle made the fixed distance at the front end of the rear parked vehicle can be taken into account in order to arrive at a value for the length of the parking space.

In allen Fällen kann es zweckmäßig sein, zur Ermittlung der Posi tion des fahrenden Fahrzeugs relativ zum vorderen Ende des hinte ren Fahrzeugs den seitlichen Abstand des fahrenden Fahrzeugs zum hinteren parkenden Fahrzeug zu messen und zu berücksichtigen. In all cases, it may be expedient to determine the posi tion of the vehicle relative to measure the lateral distance of the running vehicle to the rear parking vehicle to the front end of the rear-ren vehicle and taken into account. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, daß das fahrende Fahrzeug in einem üblichen seitlichen Abstand zum hinteren parkenden Fahr zeug fährt. In this case, it is not necessary that the vehicle travels in an ordinary imaging lateral distance from the rear parked driving.

Es ist möglich, sowohl die Bestimmung der Position des fahrenden Fahrzeugs relativ zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahr zeugs als auch die Bestimmung des Abstands des fahrenden Fahrzeugs zum vorderen parkenden Fahrzeug mit demselben Signalstrahl vorzu nehmen, der mit einer definierten seitlichen Begrenzung zur Seite der parkenden Fahrzeuge und nach vorn ausgestrahlt wird. It is possible for both the determination of the position of the traveling vehicle zeugs relative to the front end of the rear parked driving as take vorzu also the determination of the distance of the running vehicle to the front parked vehicle with the same signal beam, which the parked with a defined lateral boundary to the side vehicles and aired forward.

In einer leicht zu realisierenden Ausführungsform ist es möglich, die Bestimmung des Abstandes des fahrenden Fahrzeuges zum vorderen parkenden Fahrzeug mit einem Signalstrahl vorzunehmen, dessen In tensität mit zunehmendem Abstand deutlich abfällt, so daß nur un terhalb eines vorgegebenen Abstandes Rückstreusignale mit einer vorgegebenen Intensität empfangen werden. In an easy to implement embodiment, it is possible to perform the determination of the distance of the running vehicle to the front parked vehicle with a signal beam whose in intensity with increasing distance drops significantly, so that only un received terhalb a predetermined distance backscatter signals with a predetermined intensity ,

Zur Realisierung einer Einparkhilfe ist es in allen Fällen zweck mäßig, wenn der ermittelte Abstand zwischen den parkenden Fahrzeu gen automatisch mit einem vorher eingegebenen Wert für die Mindestlänge einer Parklücke verglichen und das Ergebnis des Ver gleichs angezeigt wird. In order to realize a parking aid it is convenient standard in all cases, when the determined distance between the parked Fahrzeu gen automatically to a previously entered value for the minimum length of a parking space compared and the result of the equalization Ver appears. Die Anzeige kann sich dann darauf be schränken, ob die Parklücke für das Einparken groß genug ist. The display can then be to restrict whether the parking space for parking is large enough. Ge gebenenfalls kann auch noch ein Zwischenbereich angezeigt werden, der zum Ausdruck bringt, daß die Parklücke mit einem besonders sorgfältig ausgeführten Parkmanöver befahren werden kann, jedoch für das Einparken keine besonders komfortable Länge aufweist. Ge optionally an intermediate range can also be displayed, which expresses that the parking space can be traveled with a carefully executed parking maneuvers, but has not particularly comfortable length for parking yet.

Das Parkhilfegerät gemäß Anspruch 7 weist die Vorteile auf, daß die Ermittlung der Länge der Parklücke mit einfachen Mitteln, beispielsweise einer Sende- und Empfangseinrichtung, die ein Strahlenfeld mit definierter seitlicher und vorderer Begrenzung aufweist, möglich ist und daß die Bestimmung der Länge der Parklücke sehr frühzeitig möglich ist, so daß insbesondere auch ein Vorwärtseinparken ohne mehrere Rangiermanöver möglich ist. The parking assistance apparatus according to claim 7 has the advantage that the determination of the length of the parking space with simple means, for example, a transmitting and receiving device comprising a radiation field with a defined side and front limit is possible, and that the determination of the length of the parking space very is possible early, so that in particular a forward parking without multiple maneuvering is possible.

Mit einem derartigen Parkhilfegerät lassen sich die für das erfin dungsgemäße Verfahren erwähnten Vorteile erzielen. With such a parking assistance device, the aforementioned for the dung OF INVENTION modern process advantages can be achieved.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn das Parkhilfegerät eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich des ermittelten Abstands zwischen den parkenden Fahrzeugen mit einer eingegebenen Mindest länge für die Parklücke aufweist. It is particularly expedient here if the parking assistance device has a comparison device for comparing the determined distance between the parked vehicles with an input minimum length for the parking space. Sinnvollerweise ist dann eine Anzeigevorrichtung zur Abgabe eines Anzeigesignals vorgesehen, wenn der ermittelte Abstand die eingegebene Mindestlänge über schreitet. Logically, a display device for outputting a display signal is then provided if the distance determined via below the inputted minimum length.

Vorzugsweise erzeugt die Auswertungsstufe ein erstes Indikations signal zu dem Zeitpunkt, zu dem Rückstreusignale vom in Fahrtrich tung hinteren parkenden Fahrzeug nicht mehr empfangen werden. Preferably, the evaluation stage generates a first signal of indications at the time, will not be received to the backscatter signals from the processing in driving direction rear parking vehicle.

In Abhängigkeit von dem ersten Indikationssignal kann die Auswer tungsstufe eine Abstandsmessung zum vorderen parkenden Fahrzeug auslösen. In response to the first indication signal, the processing stage can Auswer a distance measurement to the front parked vehicle trigger. Dies setzt die Verwendung eines Strahlfeldes voraus, das eine Detektion von Rückstreusignalen vom vorderen parkenden Fahr zeug in dieser Position bereits erlaubt. This requires the use of a beam field that convincing already allowed in this position detection of backscattered signals from the front parked driving.

Alternativ hierzu kann ein Strahlfeld verwendet werden, dessen Intensität in Fahrtrichtung abfällt und nur unterhalb eines defi nierten Abstandes zu detektierbaren Rückstreusignalen führt. Alternatively, a jet field may be used whose intensity decreases in the direction of travel and carries only below a defi ned distance to detectable backscattered signals. Dies kann durch Wirksamschalten einer Schwellenwerteinrichtung für die Intensität der rückgestreuten Signale unterstützt werden. This can be supported by effective switching of a threshold device for the intensity of the backscattered signals.

Es ist zweckmäßig, daß die Auswertungsstufe ein zweites Indika tionssignal erzeugt, wenn erstmalig Rückstreusignale vom vorderen parkenden Fahrzeug in auswertbarer Form empfangen werden. It is appropriate that the evaluation stage generates a second indica tion signal when backscatter signals are received from the forward parking vehicle in evaluable form for the first time.

Da das Fahrzeug zwischen dem Auftreten der beiden Indikations signale weitergefahren ist, muß der zwischen den Zeitpunkten der Indikationssignale zurückgelegte Weg bestimmt werden. Since the vehicle between the occurrence of two of indications is further driven signals, which signals the indication path covered between the time points must be determined. Hierfür ist es zweckmäßig, wenn eine Speichereinrichtung für die Geschwindig keit des fahrenden Fahrzeugs und den zeitlichen Abstand des Auf tretens der beiden Indikationssignale vorhanden ist und eine Rechenstufe den zwischen den beiden Indikationssignalen zurückge legten Weg ermittelt. For this purpose, it is advantageous when a memory device for the VELOCITY ness of the vehicle, and the time interval of stepping on of the two indication signals is present, and a calculating step calculates the path Retired laid between the two indication signals.

Die Erfindung soll im folgenden anhand von in der Zeichnung darge stellten Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. The invention will be explained in more detail below with reference to the drawings presented in Darge embodiments. Es zeigen: Show it:

Fig. 1 - eine schematische Darstellung für die Durchführung eines ersten Meßverfahrens Fig. 1 - is a schematic representation for the execution of a first measurement method

Fig. 2 - eine schematische Darstellung für die Durchführung eines zweiten Meßverfahrens Fig. 2 - is a schematic representation of the implementation of a second method

Fig. 3 - ein schematisches Blockschaltbild für eine Auswer tungsstufe im Kraftfahrzeug Fig. 3 - is a schematic block diagram for a Auswer processing stage in the motor vehicle

Fig. 4 - eine schematische Detektionsschaltung zur Auswer tung von Meßsignalen für das Verfahren gemäß Fig. 1 zur Auswertung von Meßsignalen für das Verfahren gemäß Fig. 2. FIG. 4 - is a schematic Auswer detection circuit for processing measuring signals for the process of Figure 1 for the evaluation of measurement signals for the method of Figure 2...

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Ausgangssituation ist identisch. The initial situation shown in Figs. 1 and 2 is identical. Eine Parklücke 1 wird durch ein vorderes parkendes Fahrzeug 2 und ein hinteres parkendes Fahrzeug 3 definiert. A parking space 1 is defined by a front parked vehicle 2 and a rear parked vehicle. 3 Ein langsam von hinten an dem hinteren parkenden Fahrzeug 3 vorbeifah rendes Fahrzeug 4 ist mit einer Sende- und Empfangseinrichtung ausgestattet, die ein Strahlenfeld 5 mit einer definierten seit lichen Begrenzung 5 a und einer definierten vorderen Begrenzung 5 b ausstrahlt. A slowly from behind parked on the rear vehicle 3 vorbeifah rendes vehicle 4 is equipped with a transmitting and receiving device, which emits a beam b box 5 with a defined limit since union 5 a and a defined front position. 5 Die definierte vordere Begrenzung 5 b ergibt sich dabei aus einer abfallenden Intensität des Strahlungsfeldes 5 mit zuneh mendem Abstand vom Fahrzeug 4 und einer Auswertungsstufe im Fahr zeug, die nur oberhalb einer gewissen Intensitätsschwelle liegende Rückstreusignale auswertet. The front boundary defined 5 b results from a falling intensity of the radiation field 5 with increas mendem distance from the vehicle 4 and of an evaluation stage in the driving toy, evaluates the backscatter signals lying only above a certain intensity threshold.

In der Fig. 1 mit durchgezogenen Linien dargestellten Position des Fahrzeugs 4 empfängt dies gerade keine Rückstreusignale mehr von dem hinteren parkenden Fahrzeug 3 , so daß durch die Auswer tungsstufe im Fahrzeug 4 ein erstes Indikationssignal erzeugt wird, das mit dem Abstand zum vorderen Ende des parkenden Fahr zeugs 3 korreliert ist, wenn ein bestimmter seitlicher Abstand des Fahrzeugs 4 von dem Fahrzeug 3 eingehalten wird. In the Fig. 1 illustrated with the solid line position of the vehicle 4, this just no longer receives backscatter signals from the rear parking vehicle 3, so that by the Auswer processing stage in the vehicle 4, a first indication signal is generated, which the parked with the distance to the front end driving zeugs is correlated 3 when maintaining a certain lateral distance of the vehicle 4 from the vehicle. 3 In dieser Posi tion des Fahrzeugs 4 empfängt die Auswertungsstufe im Fahrzeug 4 noch kein Rückstreusignal vom vorderen parkenden Fahrzeug 2 , da die vordere Strahlungsfront 5 b des Strahlungsfeldes 5 noch einen Abstand zum vorderen parkenden Fahrzeug aufweist. In this posi tion of the vehicle 4 receives the evaluation stage in the vehicle 4, no backscatter signal from the forward parking vehicle 2, since the front radiation front 5 b 5 of the radiation field still has a distance to the front parked vehicle.

Da das Fahrzeug 4 mit etwa konstanter niedriger Geschwindigkeit voranrollt, erreicht die Strahlungsfront 5 b' das hintere Ende des vorderen parkenden Fahrzeugs 2 , so daß die Auswertungsstufe im Fahrzeug 4 Rückstreusignale empfängt und ein zweites Indikations signal erzeugt. Since the vehicle 4 preceding rolls at an approximately constant low speed reaches the radiation front 5 b ', the rear end of the front parked vehicle 2, so that the evaluation stage in the vehicle 4 receives backscatter signals and generates a second signal of indications. Dabei befindet sich das Fahrzeug in der in Fig. 1 gestrichelt dargestellten Stellung 4 ', in der der Abstand vom vor deren parkenden Fahrzeug 2 dem vorbekannten Abstand der vorderen Strahlungsfront 5 b zum Fahrzeug 4 entspricht. In this case, the vehicle is in the dashed lines in Fig. 1 illustrated position 4 ', in which the distance from the parked before the vehicle 2 corresponds to the known distance of the front radiation front 5 b 4 to the vehicle.

Durch die Bestimmung der beiden Zeitpunkte t1, t2, zu denen die beiden Indikationssignale erzeugt worden sind, kann unter Berück sichtigung der gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 4 der zurückgelegte Weg zwischen den beiden Zeitpunkten t1, t2 ermittelt werden. By determining the two points in time t1, t2, at which the two indication signals are generated, taking into the measured speed of the vehicle 4 account the distance traveled between the two time points t1, t2 are determined. Da die Geometrie des Strahlungsfeldes 5 bekannt ist, lie gen nun alle Informationen vor, die zur Berechnung der Länge d der Parklücke 1 erforderlich sind. Since the geometry of the radiation field is known 5, lie gen now all information is available, which are required for calculation of the parking space of the length 1 d.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 geht von derselben Ausgangs position wie in Fig. 1 aus. The embodiment of FIG. 2 is of the same starting position like in FIG. 1. Das Strahlungsfeld 6 ist hierbei je doch als elliptisches Feld ausgebildet, das in bekannter Weise Ab standsmessungen erlaubt. The radiation field 6 is here ever but designed as elliptical field that allowed in a known manner from level measurements. Werden von dem hinteren parkenden Fahr zeug 3 gerade keine Rückstreusignale mehr empfangen, wird der Ab stand zum vorderen parkenden Fahrzeug 2 ermittelt. Be convincing from the rear parked Fahr 3 just no longer receive backscatter signals, the down is determined stand to the front parked vehicle. 2 Da zu diesem Zeitpunkt aufgrund der feststehenden Geometrie des Strahlungsfel des 6 der Abstand zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahr zeugs 3 feststeht (bzw. kurz vorher noch die Abmessung bestimmt werden konnte), ergibt sich die Länge der Parklücke d aus einer einfachen Differenzbildung des Abstands des Fahrzeugs 4 am hinte ren Ende des vorderen parkenden Fahrzeugs 2 und zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs 3. Since zeugs at this time due to the fixed geometry of the Strahlungsfel of 6, the distance to the front end of the rear parked drive 3 is fixed (or shortly before that, the dimension could be determined), the length of the parking space results in d from a simple subtraction of the distance of the vehicle 4 at the rear end of the front ren parked vehicle 2 and the front end of the rear parked vehicle. 3

Fig. 3 zeigt eine Auswertungsstufe 7 , an deren Ausgang eine In formation über die Länge d der Parklücke ansteht. Fig. 3 shows an evaluation stage 7, at whose output an in formation over the length of the parking gap d is present. Das ent sprechende Ausgangssignal gelangt auf einen Eingang eines Kompara tors 8 an dessen anderen Eingang ein Vergleichssignal gelegt wird, das einer Mindestlänge für die Parklücke entspricht. The ent speaking output signal is applied to one input of a gate 8 Kompara to whose other input a comparison signal is applied that corresponds to a minimum length for the parking space. Diese Min destlänge ist mit Hilfe einer Einstellvorrichtung 9 einstellbar und wird mit einer Anzeigevorrichtung 10 dem Fahrer zur Durchfüh rung der Vorwahl der Mindestlänge angezeigt. This is Min least adjustable in length by means of an adjusting device 9, and is displayed with a display device 10 tion to the driver imple the preset minimum length. Das vorgewählte Signal wird über einen Verstärker 11 an den Eingang des Kompara tors 8 gelegt. The preselected signal is applied to the input of the gate Kompara 8 via an amplifier. 11

Übersteigt die von der Auswertungsstufe 7 gemessene Länge der d der Parklücke die vorgewählte Mindestlänge, wird das Signal am Ausgang des Komparators 8 durch eine Verarbeitungsstufe 12 auf einen Wert logisch "1" gesetzt und einem Eingang einer UND-Stufe 13 zugeführt. When the measured by the evaluation stage 7 Length of d of the parking space the preselected minimum length, the signal at the output of the comparator 8 through a processing stage 12 is logically set to a value "1" and supplied to one input of an AND stage. 13 An den anderen Eingang der UND-Stufe 13 gelangt ein durch eine Taste 14 und eine Zeitschaltung 15 erzeugter Impuls mit einer vorgegebenen Zeitdauer. To the other input of the AND circuit 13 a current generated by a button 14 and a timer circuit 15 pulse arrives at a predetermined period of time. Mit Hilfe der Taste der 14 wird die Parklückenmessung aktiviert, so daß die Auswertung der Parklücken messung nur während eines durch die Aktivierung gestarteten Zeit intervalls möglich ist. Using the button, the 14 parking space measurement is activated so that the evaluation of parking spaces measuring only during a started by the activation time interval possible. Die Taste 14 , Zeitschaltung 15 und UND- Schaltung 13 stellen somit ein Zeittor dar. Wird während des so bestimmten Zeitintervalls am Ausgang der Verarbeitungsstufe 12 ein Signal erzeugt, das einer durchgeführten Messung der Länge d der Parklücke entspricht, die über der Mindestlänge liegt, erscheint am Ausgang der UND-Schaltung 13 ein eine Anzeigevorrichtung 16 steuerndes Signal, so daß dem Fahrer angezeigt wird, daß die Park lücke eine ausreichende Länge d aufweist. The button 14, timer circuit 15 and AND circuit 13 thus provide a time gate is a signal is generated during the thus determined time interval at the output of the processing stage 12, a measurement made of the length d corresponds to the parking space, which is above the minimum length. Appear at the output of the AND circuit 13, a display device 16 controlling signal so that the driver will indicate that the parking space has a sufficient length d.

Fig. 4 zeigt eine Auswertungsstufe 7 a, die für die Durchführung des Verfahrens gemäß Fig. 1 vorgesehen ist. Fig. 4 shows an evaluation stage 7 a, which is provided for carrying out the process of FIG. 1. Aus den dabei gemes senen Zeitpunkten t1 und t2 wird von einem Differenzbildner 17 eine Zeitdifferenz gebildet. From the thereby gemes Senen times t1 and t2, a time difference is formed by a subtractor 17th Diese wird in einer Multiplikations stufe 18 mit einem Wert für die gemessene Fahrgeschwindigkeit v des fahrenden Fahrzeugs 4 multipliziert, um so eine Länge d der Parklücke zu ermitteln. This is stage in a multiplication 18 with a value for the measured velocity v of the vehicle 4 multiplied so as to determine a length d of the parking space. Wie anhand der Fig. 1 erläutert worden ist, können zur Ermittlung der Länge d der Parklücke ggf. noch feste Abstände hinzugezählt bzw. abgezogen werden. As has been explained with reference to Fig. 1, can for determining the length of the parking gap d may also have added counted fixed distances or be removed.

Die Auswertung für das Verfahren gemäß Fig. 2 erfolgt, wie sche matisch in Fig. 5 dargestellt. Evaluation is carried out for the process of Fig. 2, as specific schematically in FIG. 5. In der Auswertungsstufe 7 b werden die beiden festgestellten Abstände d1, d2 einem Differenzbildner 19 zugeführt, an dessen Ausgang der Wert d für die Länge der Park lücke ansteht. In the evaluation stage 7b the two detected distances d1, d2 supplied to a difference former 19, at whose output the value of d for the length of the parking space. Auch hier können ggf. Korrekturlängen noch einzube ziehen sein. Here, too, correction lengths can be even einzube tighten if necessary.

In beiden Ausführungsbeispielen wird dem Fahrer frühzeitig, spätestens beim Einfahren in den Bereich der Parklücke angezeigt, ob die Parklücke eine vorgewählte Mindestlänge überschreitet und daher für ein erfolgreiches Einparkmanöver in Frage kommt. In both embodiments, the driver is at an early stage, displayed no later than when entering the area of ​​the parking space if the parking space exceeds a preselected minimum length and therefore out of the question for a successful parking maneuver. Der Fahrer kann daher sein Fahrverhalten rechtzeitig darauf einstel len, dh rechtzeitig abbremsen und dem nachfolgenden Verkehr die Bereitschaft anzeigen, nunmehr ein Einparkmanöver durchzuführen. The driver can therefore his driving time to len Adjustab, ie slow down in time and the subsequent traffic Show a willingness now to carry out a parking maneuver.

Für die Durchführung des Verfahrens können mit Radar-, Ultraschall optischen und anderen Wellen arbeitende Sende- und Empfangsein richtungen verwendet werden. For carrying out the process ultrasonic waves optical and other working transmission and Empfangsein devices can be used with radar.

Claims (16)

1. Verfahren zur Ermittlung der Länge (d) einer Parklücke ( 1 ) zwischen einem vorderen und einem hinteren parkenden Fahrzeug ( 2 , 3 ) während einer langsamen Vorbeifahrt an dem hinteren parkenden Fahrzeug ( 3 ) unter Verwendung wenigstens einer Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrahlen ( 5 , 6 ) wobei durch Auswertung von Rückstreusignalen die Position des fahrenden Fahrzeugs ( 4 ) in Fahrtrichtung relativ zu dem vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs ( 3 ) und ausgehend von dieser Position der Abstand des vorderen parkenden Fahrzeugs ( 2 ) von dem fahrenden Fahrzeug ( 4 ) bestimmt und hieraus der Abstand (d) der beiden parkenden Fahrzeuge ( 2 , 3 ) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet , daß die Sende- und Empfangseinrichtung ein Strahlenfeld ( 5 ) mit einer definierten seitlichen Begrenzung ( 5 a) und einer vorderen Begrenzung ( 5 b) ausbildet, daß die Auswertestufe ( 7 ) zu einem ersten Zeitpunkt (t1) ein erstes Indikationssignal bildet, wenn die seitliche 1. A method for determining the length (d) of a parking space (1) between a front and a rear parking vehicle (2, 3) during a slow passing by on the rear parking vehicle (3) using at least one transmitting and receiving device for signal beams (5, 6) being propelled by evaluation of backscatter signals, the position of the vehicle (4) in the direction of travel relative to the front end of the rear parked vehicle (3) and, starting from this position, the distance of the front parked vehicle (2) of the vehicle determined (4) and from this (2, 3) is determined, characterized by the distance (d) of the two parked vehicles in that the transmission and reception device, a radiation field (5) having a defined lateral boundary (5 a) and a front boundary (5 b) is formed in that the evaluation stage (7) at a first time (t1) forms a first indication signal when the lateral Begrenzung ( 5 a) des Strahlungsfeldes ( 5 ) das hintere Fahrzeug ( 3 ) nicht mehr erfaßt, daß die Auswertestufe ( 7 ) zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) ein zweites Indikationssignal bildet, wenn die vordere Begrenzung ( 5 b) des Strahlenfeldes ( 5 ) das vordere Fahrzeug ( 2 ) erreicht und daß aus der zurückgelegten Wegstrecke des Fahrzeugs ( 4 ) zwischen den beiden Zeitpunkten (t1, t2) die Länge (d) der Parklücke bestimmt wird. Limiting (5 a) of the irradiation field (5), the rear vehicle (3) no longer detects that the evaluation stage (7) at a second time (t2) constitutes a second indication signal when the front boundary (5 b) of the radiation field (5 ) reaches the forward vehicle (2) and that (from the traveled distance of the vehicle 4) (between the two time points t1, t2) the length (d) is determined of the parking space.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Zeitpunkt (t1) der Ermittlung des vorderen Endes des hinteren parkenden Fahrzeugs ( 3 ) eine Abstandsmessung zum vorderen parkenden Fahrzeug ( 2 ) durchgeführt wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the time (t1) of the detection of the front end of the rear parked vehicle (3) a distance measurement to the front parked vehicle (2) is performed.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der Position des fahrenden Fahrzeugs ( 4 ) rela tiv zu dem vorderen Ende des hinteren Fahrzeugs ( 3 ) der seit liche Abstand des fahrenden Fahrzeugs ( 4 ) zum hinteren par kenden Fahrzeug ( 3 ) gemessen wird. 3. The method of claim 1 or 2, characterized in that for determining the position of the vehicle (4) rela tive to the front end of the rear vehicle (3) since Liche distance of the vehicle (4) par to the rear kenden vehicle (3) is measured.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn zeichnet, daß sowohl die Bestimmung der Position des fahren den Fahrzeugs ( 4 ) relativ zum vorderen Ende des hinteren par kenden Fahrzeugs ( 3 ) als auch die Bestimmung des Abstands des fahrenden Fahrzeugs ( 4 ) zum vorderen parkenden Fahrzeug ( 2 ) mit demselben Signalstrahl ( 5 , 6 ) vorgenommen wird, der mit einer definierten seitlichen Begrenzung ( 5 a) zur Seite des parkenden Fahrzeugs ( 3 ) und nach vorn ausgestrahlt wird. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that both the determination of the position of the drive the vehicle (4) relative to the front end of the rear par kenden vehicle (3) and the determination of the distance of the running vehicle ( 4) (for front parked vehicle 2) with the same signal beam is made 6) (5, which (with a defined lateral boundary 5 a) is radiated to the side of the parked vehicle (3) and forward.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn zeichnet, daß die Bestimmung des Abstands des fahrenden Fahr zeugs ( 4 ) zum vorderen parkenden Fahrzeug ( 2 ) mit einem Signalstrahl ( 5 ) vorgenommen wird, dessen Intensität mit zu nehmendem Abstand deutlich abfällt, so daß nur unterhalb ei nes vorgegebenen Abstandes Rückstreusignale mit einer vorge gebenen Intensität empfangen werden. 5. A method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the determination of the distance of the car moving truck (4) to the front parked vehicle (2) with a signal beam (5) is carried out, its intensity with too nehmendem distance significantly decreases, so that received only below ei nes backscatter signals predetermined distance with a pre-given intensity.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, daß der ermittelte Abstand (d) zwischen den parken den Fahrzeugen ( 2 , 3 ) automatisch mit einem vorher eingegebe nen Wert für die Mindestlänge einer Parklücke ( 1 ) verglichen und das Ergebnis des Vergleichs angezeigt wird. 6. A method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the distance (d) determined between the parking the vehicles (2, 3) automatically to a previously introduced give NEN value for the minimum length of a parking space (1) are compared and result of the comparison is displayed.
7. Parkhilfegerät für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einer am Fahrzeug angeordneten Sende- und Empfangseinrichtung für Signalstrahlen ( 5 , 6 ), wobei eine nach vorn und seitlich wirksame Sende- und Empfangseinrichtung und eine Auswertungsstufe ( 7 ) für Rückstreusignale von eine Parklücke ( 1 ) begrenzenden parkenden Fahrzeugen ( 2 , 3 ) während der langsamen Vorbeifahrt mit einem Fahrzeug ( 4 ) zwischen den parkenden Fahrzeugen ( 2 , 3 ) aus der Bestimmung der Position des fahrenden Fahrzeugs ( 4 ) relativ zum vorderen Ende des hinteren parkenden Fahrzeugs ( 3 ) und des Abstandes zum vorderen parkenden Fahrzeug ( 2 ) in dieser Position die Länge (d) einer Parklücke ermittelt, dadurch gekennzeichnet, daß die Sende- und Empfangseinrichtung mit einem Strahlenfeld ( 5 ) mit einer definierten seitlichen Begrenzung ( 5 a) und einer vorderen Begrenzung ( 5 b) ausgebildet ist, daß die Auswertestufe ( 7 ) ausgebildet ist, zu einem ersten Zeitpunkt (t1) ein erstes Indikationssigna 7. A parking assisting device for a motor vehicle with at least one arranged on the vehicle transmitting and receiving device for signal beams (5, 6), delimiting a forwardly and laterally effective transmitting and receiving device and an evaluation stage (7) for back-scatter signals from a parking space (1) parked vehicles (2, 3) during the slow driving past a vehicle (4) between the parked vehicles (2, 3) from the determination of the position of the vehicle (4) relative to the front end of the rear parked vehicle (3) and the distance to the front parked vehicle (2) determined in this position, the length (d) of a parking space, characterized in that the transmitting and receiving device with a beam field (5) having a defined lateral boundary (5 a) and a front boundary (5 b) is designed such that the evaluation stage (7) is formed (at a first time t1) a first Indikationssigna l zu bilden, wenn die seitliche Begrenzung ( 5 a) des Strahlenfeldes ( 5 ) das hintere Fahrzeug ( 3 ) nicht mehr erfaßt, daß die Auswertestufe ( 7 ) zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) ein zweites Indikationssignal bildet, wenn die vordere Begrenzung ( 5 b) des Strahlenfeldes ( 5 ) das vordere Fahrzeug erreicht und daß die Auswertestufe ( 7 ) aus der zurückgelegten Wegstrecke des Fahrzeugs ( 4 ) zwischen den beiden Zeitpunkten (t1, t2) die Länge (d) der Parklücke bestimmt. l to form, when the lateral boundary (5 a) of the radiation field (5) no longer detects the trailing vehicle (3), that the evaluation stage (7) at a second time (t2) constitutes a second indication signal when the front boundary ( 5 b) of the radiation field (5) reaches the front vehicle and in that the evaluation stage (7) of the traveled distance of the vehicle (4) between the two points in time (t1, t2) determined the length (d) of the parking space.
8. Parkhilfegerät nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Vergleichseinrichtung ( 11 ) zum Vergleich des ermittelten Ab standes (d) zwischen den parkenden Fahrzeugen ( 2 , 3 ) mit einer eingegebenen Mindestlänge für die Parklücke ( 1 ). 8. A parking assisting device according to claim 7, characterized by a comparison device (11) for comparing the detected object from (d) between the parked vehicles (2, 3) having an input minimum length for the parking space (1).
9. Parkhilfegerät nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine Anzeigevorrichtung ( 16 ) zur Abgabe eines Anzeigesignals, wenn der ermittelte Abstand (d) die eingegebene Mindestlänge über schreitet. 9. A parking assisting device according to claim 8, characterized by a display device (16) for outputting a display signal when the determined distance (d) below the inputted minimum length.
10. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeich net durch eine Sende- und Empfangseinrichtung mit einem seit lich definierten Strahlbereich ( 5 , 6 ). 10. A parking assisting device according to one of claims 7 to 9, gekennzeich net by a transmitting and receiving device with a defined since Lich beam portion (5, 6).
11. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertungsstufe ( 7 ) ein erstes Indi kationssignal zu dem Zeitpunkt (t1) erzeugt, zu dem Rück streusignale vom in Fahrtrichtung hinteren parkenden Fahrzeug ( 3 ) nicht mehr empfangen werden. 11. A parking assisting device according to one of claims 7 to 10, characterized in that the evaluation stage (7) generates a first indi cation signal to the time (t1), stray signals to the back no longer being received from the rear in the direction of the parked vehicle (3).
12. Parkhilfegerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertungsstufe ( 7 ) in Abhängigkeit vom ersten Indika tionssignal eine Abstandsmessung zum vorderen parkenden Fahr zeug ( 2 ) auslöst. 12. A parking assisting device according to claim 11, characterized in that the evaluation stage (7) tion signal generating in response to the first indica a distance measurement to the front parked driving (2) is triggered.
13. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 12, gekenn zeichnet durch einen zusätzlich wirksam schaltbaren seit lichen Abstandssensor. 13. A parking assisting device according to one of claims 7 to 12, characterized by an additionally effective switchable since considerable distance sensor.
14. Parkhilfegerät nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Sende- und Empfangseinrichtung ein Strahlfeld ( 5 ) aussendet, dessen Intensität in Fahrtrichtung abfällt und bei einem definierten Abstand ( 5 b) zu detektier baren Rückstreusignalen führt. 14. A parking assisting device according to one of claims 7 to 13, characterized in that the transmitting and receiving means, a beam field (5) emits whose intensity decreases in the direction of travel and at a defined distance (5 b) leads to detektier cash backscatter signals.
15. Parkhilfegerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß nur solche Rückstreusignale auswertbar sind, die eine vorge gebene Intensitätsschwelle überschreiten und daß die Auswer tungsstufe ( 7 ) ein zweites Indikationssignal erzeugt, wenn die Intensitätsschwelle überschritten wird (Zeitpunkt t2). 15. A parking assisting device according to claim 14, characterized in that only those backscattered signals can be evaluated that exceed a pre-passed intensity threshold, and that the Auswer processing stage (7) generates a second indication signal when the intensity threshold is exceeded (time t2).
16. Parkhilfegerät nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Speichereinrichtung für die Geschwindigkeit (v) des fahrenden Fahrzeugs ( 4 ) und den zeitlichen Abstand (t2 - t1) des Auf tretens der beiden Indikationssignale und durch eine Rechenstufe ( 19 ) zur Ermittlung des zwischen den beiden Indi kationssignalen zurückgelegten Weges (d). 16. A parking assisting device according to claim 15, characterized by a memory device for the speed (v) of the vehicle (4) and the time interval (t2 - t1) of the up stepping of the two indication signals and by a computing stage (19) for determining the between the Indi two signals cation covered path (d).
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