DE19732398A1 - Vorrichtung und Verfahren zur absoluten Messung der Position auf einer Ebene und des Drehwinkels um die Achse senkrecht zu dieser Ebene (x-y-phi-Messung) - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zur absoluten Messung der Position auf einer Ebene und des Drehwinkels um die Achse senkrecht zu dieser Ebene (x-y-phi-Messung)Info
- Publication number
- DE19732398A1 DE19732398A1 DE1997132398 DE19732398A DE19732398A1 DE 19732398 A1 DE19732398 A1 DE 19732398A1 DE 1997132398 DE1997132398 DE 1997132398 DE 19732398 A DE19732398 A DE 19732398A DE 19732398 A1 DE19732398 A1 DE 19732398A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- color
- light
- angle
- scanning
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims abstract description 16
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 11
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 10
- 241000699666 Mus <mouse, genus> Species 0.000 description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 230000031700 light absorption Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005352 clarification Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34707—Scales; Discs, e.g. fixation, fabrication, compensation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine optisch lesbare Codierung der Position auf einer ebe
nen Fläche und eine zum Lesen und Auswerten dieser Information dienende Vor
richtung, die sowohl die Flächenkoordinaten als auch den Winkel der Drehung
um die senkrecht zu der genannten Fläche stehende Achse ermittelt. Die Vor
richtung ist besonders geeignet für Systeme, bei denen die Lageänderung eines
Körpers nicht durch geführte Stellglieder bewirkt wird, die nur jeweils einen Frei
heitsgrad haben und an denen die lineare oder zirkulare Bewegung gemessen
werden kann. Zwei Beispiele für Systeme ohne geführte Stellglieder sind auto
nome Fahrzeuge, die sich auf einer begrenzten Fläche bewegen und frei in einer
Ebene bewegliche Eingabevorrichtungen ("Mäuse") für informationsverarbeitende
Systeme. Bei Eingabevorrichtungen können mittels des Drehwinkels zusätzliche
Informationen an das System übermittelt werden. Die Ermittlung des Drehwin
kels der Maus ist insbesondere notwendig, wenn die Maus mit einer Vorrichtung
zur Kraftrückmeldung oder mit einer tastbaren Ausgabevorrichtung ausgestattet
ist, weil die Richtung der Kraft relativ zur Maus ebenso wie der tastbar darge
stellte Informationsausschnitt und die Bewegungsrichtung dieser Darstellung
auch vom Drehwinkel der Maus abhängen. Derartige Tastmäuse mit Kraftrück
meldung können blinden Computerbenutzern die allgemeine Informationsauf
nahme erleichtern und erlauben sowohl Blinden als auch Sehenden eine ergo
nomisch günstige Interaktion mit Objekten der Benutzerschnittstelle.
Es sind optisch lesbare Codierungen und Abtast- und Auswertevorrichtungen für
diese Codierungen bekannt, die die Messung der Absolutposition längs eines
geraden oder gekrümmten Weges erlauben [DE 37 03 327 A1, US 5,539,993].
Jedoch darf hierbei die Abtastvorrichtung nicht um eine Achse senkrecht zur
Meßskala gedreht werden. Insbesondere würde eine bereits vor Betriebsbeginn
um 180° gedrehte Abtastvorrichtung zu Fehlmessungen führen, da der verwen
dete Strichcode beliebige n-stellige Dualzahlen repräsentiert, die auch rückwärts
gelesen gültige, jedoch im allgemeinen andere Dualzahlen darstellen. Andere
Codierungen in Form von Ringsegmenten oder Schachbrettmustern
[US 5,477,012] erlauben eine Drehung der Abtastvorrichtung. Jedoch muß hier
bei ein relativ großes, zweidimensionales Feld von Bildpunkten abgetastet und
ausgewertet werden.
Ferner sind Computermäuse bekannt, deren optoelektronische Positionsbestim
mung bei beliebigen Drehwinkeln der Maus funktioniert; jedoch wird hierbei die
Position nur inkrementell ermittelt und eine Bestimmung des Drehwinkels ist nicht
möglich. Auch Digitalisiertabletts, die mittels elektromagnetischer Induktion die
Position des Eingabestifts oder der Maus bestimmen, erfassen nicht den Dreh
winkel. Zudem ist die Bezugsfläche hierbei nicht passiv, so daß sie ausschließ
lich starr ausgeführt wird und die Herstellungskosten des Eingabesystems annä
hernd linear mit der Fläche wachsen. Die Benutzung mehrerer Mäuse auf der
selben Bezugsfläche wäre prinzipiell möglich, würde jedoch eine verringerte Meß
rate zur Folge haben.
Es sind akustische und optische Meßsysteme bekannt, bei denen das zu ver
messende Objekt mit einer oder mehreren Schall- oder Lichtquellen ausgestattet
ist, während mindestens zwei als Empfänger dienende Wandler feste Positio
nen relativ zum Bezugssystem einnehmen. Aus den Signallaufzeiten oder aus
den Einfallswinkeln der Signale wird die Position des zu vermessenden Objekts
errechnet. Senden mehrere Schall- oder Lichtquellen, deren Positionen in Bezug
auf das zu vermessende Objekt bekannt sind, im Wechsel Signale aus, so kann
auch der Winkel des Objekts bestimmt werden. Die Funktionsweise sowohl
schallbasierter als auch optischer Meßsysteme der beschriebenen Art bedingt,
daß sich zwischen den Signalquellen und den Signalempfängern keine Gegen
stände befinden, die die Signale wesentlich dämpfen oder ablenken. Diese
Bedingung ist im allgemeinen jedoch weder beim Einsatz autonomer Fahrzeuge
erfüllt noch beim Betrieb einer Maus, da diese ganz oder teilweise von der Hand
des Benutzers abgedeckt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine optisch lesbare Positionscodie
rung einer Bezugsfläche und eine Abtast- und Auswertevorrichtung hierfür zu
ermöglichen, die es gestatten, die absolute Position und den absoluten Drehwin
kel der Abtastvorrichtung in Bezug auf die codierungstragende Fläche zu
bestimmen. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Ablesung und
Auswertung der Codierung so zu gestalten, daß sie sich tolerant verhält gegen
über kleinen permanenten Fehlern, die beim Aufbringen der Codierung entstehen
können, sowie gegenüber transienten Fehlern, die beim Betrieb der Abtastvor
richtung auftreten. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, den Aufwand für
die Realisierung der Codierung als auch der Abtastvorrichtung gering zu halten.
Die Meßrate soll 250 Hz nicht unterschreiten. Mehrere Abtastvorrichtungen sol
len auf derselben Bezugsfläche gleichzeitig benutzbar sein ohne eine Beeinträch
tigung der Meßrate. Die Bezugsfläche soll passiv sein und zerlegbar oder faltbar
ausgeführt werden können.
Gemäß der Erfindung wird die Bezugsfläche in zwei Dimensionen mit je einer
Strichcodierung, die jeweils die gesamte Bezugsfläche bedeckt, versehen. Dabei
werden vier verschiedene Oberflächen verwendet, die in Bezug auf Licht zweier
zueinander komplementärer Farben 1 und 2 jeweils eine von vier Eigenschaften
haben: Reflexion beider Farben, Absorption beider Farben, Reflexion der Farbe
1 und Absorption der Farbe 2 oder Absorption der Farbe 1 und Reflexion der
Farbe 2. Bereiche mit diesen optischen Eigenschaften werden so angeordnet,
daß bei Beleuchtung mit Licht der Farbe 1 die Strichcodierung für die eine Dimen
sion der Bezugsfläche durch die Bereiche hoher Lichtreflexion und hoher Licht
absorption gebildet wird und daß bei Beleuchtung mit Licht der Farbe 2 die Strich
codierung für die andere Dimension ebenfalls durch die Bereiche hoher Lichtre
flexion und hoher Lichtabsorption gebildet wird. Je nach der Farbe des auffallen
den Lichtes kann also eine der beiden Strichcodierungen optisch gelesen wer
den. Die besagten Dimensionen stehen zueinander vorzugsweise, jedoch nicht
notwendigerweise, im rechten Winkel.
Die Abtastvorrichtung liest gemäß der Erfindung die Codierung der Bezugsfläche
entlang dreier Abtaststrecken von gleicher Länge. Zwei dieser Abtaststrecken
verlaufen parallel zueinander, die dritte Abtaststrecke steht zu den beiden ande
ren in demselben Winkel, den die beiden besagten Dimensionen bzw. die beiden
Strichcodierungen zueinander innehaben. Die Abtastvorrichtung erlaubt das
Ablesen mit Hilfe von Licht wahlweise der Farbe 1 oder der Farbe 2. Die zuein
ander parallelen Abtaststrecken werden mit der gleichen Lichtfarbe gelesen, die
dritte Abtaststrecke mit der jeweils anderen Lichtfarbe. Die Zuordnung der Licht
farben zu den Abtaststrecken wird in Abhängigkeit von den Ergebnissen der
Signalauswertung so gewählt, daß der Winkel zwischen der Leseachse der
Strichcodierungen, die senkrecht auf den Strichen steht, und den Abtaststrecken
einen Grenzwert nicht überschreitet. Dieser Grenzwert ist so groß gewählt, daß
die Winkelbereiche für die beiden Farben sich um einige Grad überlappen, so
daß die Umschaltfunktion eine Hysterese aufweisen kann, um häufiges Umschal
ten beim Betrieb im Grenzwertbereich zu vermeiden.
Bei der Auswertung wird zunächst aufgrund der Breite der Striche und der Zwi
schenräume längs der Abtaststrecken ermittelt, welche Winkel die Abtastvorrich
tung einnehmen könnte. Für jeden dieser hypothetischen Winkel wird geprüft, ob
er im Rahmen einer vorgegebenen Toleranz mit einem Fixpunkt einer geeigneten
Winkelberechnungsfunktion f (ϕ) = ψ identisch ist.
Die besagte Winkelberechnungsfunktion besteht darin, für den jeweiligen hypo
thetischen Winkel ϕ aus den Abtastsignalen der zueinander parallelen Abtast
strecken durch Multiplikation der Signalflankenabstände mit cos ϕ die Signale für
den Winkel 0° zu errechnen, die so erhaltenen Signale, wenn notwendig, einer
Fehlerkorrektur zu unterziehen, eine Decodierung der Signale vorzunehmen, die
zwei Dualzahlen liefert, aus denen die Positionen der Abtaststrecken im Eindi
mensionalen bestimmt werden können, und anhand der Positionsdifferenz und
dem bekannten Abstand der Abtaststrecken voneinander den Winkel ψ zu
errechnen, den die Abtastvorrichtung einnehmen würde, wenn das Ergebnis der
Decodierung fehlerfrei wäre. Stimmt der errechnete Winkel w mit dem zugrunde
liegenden hypothetischen Winkel ϕ im Rahmen einer vorgegebenen Toleranz
nicht überein, so wird der zugrundeliegende hypothetische Winkel ϕ verworfen.
In diesem Fall wird noch getestet, ob der errechnete Winkel ψ als hypothetischer
Winkel im Rahmen der vorgegebenen Toleranz mit einem Fixpunkt der Winkelbe
rechnungsfunktion identisch ist. Werden mehrere hypothetische Winkel nicht
verworfen, so wird von diesen derjenige Winkel gewählt, unter dessen Annahme
bei der Decodierung die geringsten Fehlerkorrekturmaßnahmen erforderlich sind.
Nach der Errechnung des Winkels der Abtastvorrichtung und der Positionen der
zueinander parallelen Abtaststrecken in einer Dimension wird die Position der
dritten Abtaststrecke in der zweiten Dimension bestimmt. Mit Hilfe dieser Größen
kann nun die Position jedes Punktes des Gegenstandes errechnet werden, mit
dem die Abtastvorrichtung fest verbunden ist.
Während nach jedem Betriebsbeginn zunächst mindestens einmal eine Position
und ein Winkel nichtinkrementell bestimmt werden muß, kann im weiteren
Betriebsverlauf auf eine inkrementelle Positions- und Winkelbestimmung zurück
gegriffen werden, solange die nichtinkrementelle Bestimmung aufgrund gestörter
Signale nicht möglich ist. Eine notwendige Voraussetzung hierfür ist, daß entlang
jeder der drei Abtaststrecken stets mindestens eine Strichkante bei konsekutiven
Messungen sicher erkannt wird. Die Erkennung und Korrektur verfälschter
Ergebnisse wird dadurch erleichtert, daß nicht nur die letzte ermittelte Position
und der letzte ermittelte Winkel gespeichert werden, sondern auch die momen
tane translatorische Geschwindigkeit und Beschleunigung sowie die Winkelge
schwindigkeit und die Winkelbeschleunigung. Zur Erkennung verfälschter Ergeb
nisse kann geprüft werden, ob die errechneten Geschwindigkeiten und Beschleu
nigungen plausible Grenzwerte nicht überschreiten.
Zur Verdeutlichung der allgemeinen Beschreibung wird mit Hilfe der Zeichnungen
eine Ausprägung einer Meßvorrichtung gemäß der Erfindung beschrieben. Fig.
1, 2 und 3 zeigen einen Ausschnitt aus der Codierung einer Bezugsfläche bei
unterschiedlichen Beleuchtungen. Fig. 4 stellt einen Schnitt durch eine Vorrich
tung zum Abtasten einer Abtaststrecke dar, Fig. 5 zeigt eine mögliche Anordnung
der drei Abtaststrecken zueinander. Die Signalvorverarbeitung beim Auslesen
einer Sensorzeile ist in Fig. 6 schematisch dargestellt. Das Flußdiagramm Fig. 7
erläutert die Schritte der Winkelberechnung, und Fig. 8 zeigt ein weiteres Fluß
diagramm, das Einzelheiten des in Fig. 7 erwähnten Fixpunkt-Tests darstellt.
Die Grundlage der Codierung bildet eine binäre Ziffernfolge Z = (Z0 Z1 . . . Zn-1)
der Länge n, die für eine positive ganze Zahl f < n zumindest zwei Bedingungen
erfüllt:
- 1. Alle Teilfolgen T = (Zi Zi+1. . .Zi+f-1) der Folge Z, die die Länge f haben, sind paarweise verschieden.
- 2. Die Schnittmenge der Menge der Teilfolgen T = (Zi Zi+1. . .Zi+f-1) der Folge Z und der Menge der Teilfolgen S = (Zj+f-1 Zj+f-2. . . Zj) der gespiegelten Folge Z' = (Zn-1. . .Z0) ist leer.
Bedingung 1 sichert die eindeutige Bestimmung der Position einer Teilfolge T aus
der Kenntnis der Elemente der Teilfolge T. Bedingung 2 garantiert, daß bei der
Bestimmung des Winkels der Quadrant stets eindeutig bestimmt werden kann.
Die Ziffernfolge Z wird in der beispielhaften Ausprägung so gebildet, daß sie
neben den zwei oben genannten noch drei weitere Bedingungen erfüllt:
- 3. Jede Teilfolge T = (Zi Zi+1. . .Zi+f-1) weist mindestens zwei positive und zwei
negative Flanken auf, d. h.
es existieren pk mit i ≦ pk ≦ i+f-2 und Zpk < Zpk+1, k ∈ {1, 2}, und
es existieren nk mit i ≦ nk ≦ i+f-2 und Znk < Znk+1, k ∈ {1, 2}. - 4. Für jede Teilfolge T = (Zi Zi+1. . .Zi+f-1) existiert mindestens ein m mit i ≦ m ≦ i+f-4, Zm = Zm+1, Zm+1 ≠ Zm+2 und Zm+2 = Zm+3.
- 5. Für die Teilfolge M = (Zf-1 Zf-2. . .Z0) und für jede Teilfolge N = (X Z0 Z1 . . . Zf-2), X ∈ {0, 1}, die die Bedingungen 3 und 4 erfüllt, gilt: M = N.
Die binäre Ziffernfolge Z wird derart in eine Strichcodierung C transformiert, daß
jede "0" durch einen Zwischenraum der Breite B und jede "1" durch einen Strich
der Breite B repräsentiert wird. Dabei gehen benachbarte Zwischenräume bzw.
benachbarte Striche ohne Trennmarkierung ineinander über. Die Ziffernfolge
"0 0 1 1 1" wird also durch einen Zwischenraum der Breite 2 B und einen Strich
der Breite 3 B repräsentiert.
Für die besagte Strichcodierung garantiert die Bedingung 3 eine hinreichende
Mindestanzahl von Signalflanken zur Ermittlung des Winkels. Die Bedingung 4
bewirkt, daß auch dann, wenn die Geschwindigkeit des zu messenden Gegen
stands so hoch ist, daß Striche und Zwischenräume der Breite B bei Verwendung
von Sensorzeilen mit der Integrationszeit t nicht mehr sicher erkannt werden kön
nen, in jeder Teilfolge T mindestens noch eine Strichkante sicher erkannt werden
kann. Die Bedingung 5 erlaubt es, die Länge der Ziffernfolge Z durch Hinzufügen
der gespiegelten Ziffernfolge Z' nahezu zu verdoppeln. Die dabei entstehende
Ziffernfolge Z'' erfüllt nicht die Bedingung 2.
Die Zahl f hängt ab von der Breite B, von der Länge L der Abtaststrecken und von
dem zulässigen Maximalwinkel Wmax, den eine Abtaststrecke mit der Leseachse
der Strichcodierung bilden darf. Es muß gelten: f B ≦ L cos Wmax.
Außerdem sollte f so groß sein, daß eine hinreichend lange Ziffernfolge Z gebildet
werden kann. Im hier beschriebenen Beispiel wurde festgelegt B = 0.8125 mm
Wmax = 50°, L = 16 mm. Die obige Ungleichung ist für f ≦ 12 erfüllt, daher
wird f = 12 gewählt.
Es ist kein Algorithmus bekannt, der die Bildung einer binären Ziffernfolge Z
maximaler Länge, die für ein bestimmtes f die oben genannten Eigenschaften 1
bis 5 aufweist, in polynomisch beschränkter Zeit leistet. Jedoch können Ziffern
folgen ermittelt werden, die im Rahmen des hier beschriebenen Beispiels hinrei
chende Länge haben. Eine solche Ziffernfolge lautet in hexadezimaler Notation:
es folgen noch die drei Binärziffern 010.
Diese Ziffernfolge umfaßt 599 Binärziffern, für B = 0.8125 ergibt sich also eine
maximale Länge der Strichcodierung von etwa 486 mm. Die entsprechende Zif
fernfolge Z'' umfaßt 1187 Binärziffern, für B = 0.8125 folgt als Länge der Strich
codierung etwa 964 mm. Da es zur eindeutigen Ermittlung des Winkels aus
reicht, wenn die Codierung längs einer Dimension der Bezugsfläche die Bedin
gung 2 erfüllt, kann unter den hier beschriebenen Bedingungen mittels der Zif
fernfolgen Z und Z'' eine Bezugsfläche der Größe 486 × 964 mm mit einer Codie
rung versehen werden. Wenn die Vorrichtung zur Abtastung der Codierung
innerhalb einer kreisförmigen Grundfläche von 40 mm Radius Platz findet, so
ergibt sich eine Bewegungsfläche von 406 × 884 mm. Diese Fläche ist größer als
eine aus ergonomischer Sicht optimale Arbeitsfläche. Daher hat für Anwendun
gen mit Computermäusen die angegebene Ziffernfolge eine hinreichende Länge.
Dieselbe Ziffernfolge erlaubt zum Beispiel bei Verwendung quadratischer Fliesen
von 10 cm Kantenlänge den Boden einer Halle von etwa 59 m Breite und 118 m
Länge mit einer Codierung zu versehen. Die Länge der optischen Abtaststrecken
würde dann jeweils 1,6 m betragen.
In dem hier beschriebenen Beispiel werden als zueinander komplementäre Far
ben die Farben Rot und Grün verwendet, zur Reflexion beider Farben wird eine
weiße Oberfläche benutzt, zur Absorption beider Farben eine schwarze Oberflä
che. Zur Reflexion beider Farben wäre auch eine metallisch glänzende bzw.
spiegelnde Oberfläche geeignet. Fig. 1 zeigt einen Ausschnitt aus der Codierung
der Bezugsfläche. Die mit 3 bezeichneten Bereiche sind weiß, die mit 4 bezeich
neten schwarz. Willkürlich sei angenommen, daß Rot durch die Schraffur 1 und
Grün durch die Schraffur 2 repräsentiert werden. Unter dieser Voraussetzung
wird derselbe Ausschnitt in Fig. 2 bei roter und in Fig. 3 bei grüner Beleuchtung
dargestellt. Die im allgemeinen analogen Signale der Abtastvorrichtung liegen
also wie bei schwarzweißer Strichcodierung praktisch zweiwertig vor und können
mit geringem Aufwand digitalisiert werden. Der Winkel zwischen den beiden
Strichcodierungen beträgt in diesem Beispiel 90°. Dies ist vorteilhaft, jedoch nicht
notwendig.
Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch eine Abtastvorrichtung für eine Abtaststrecke.
Die Strichcodierung auf der Bezugsfläche 8 wird entweder mittels einer Gruppe
roter Leuchtdioden 5 oder mittels einer Gruppe grüner Leuchtdioden 6 beleuchtet,
die jeweils von einer Leiterplatte 7 getragen werden. Das reflektierte Licht wird
mittels einer Matrix zylindrischer Linsen 9 mit einem radialen Brechungsgradien
ten gebündelt. Als Bildaufnehmer dient ein Sensorzeilenbaustein 11, der 128
Fotosensoren 10 enthält, die in einem Raster von 0.125 mm angeordnet
sind. Ein Gehäuse 12 trägt die Komponenten und schirmt die Fläche 8 entlang
der Abtaststrecke gegen Fremdlicht ab.
Eine mögliche Anordnung dreier Sensorzeilen 11 gemäß Fig. 4 ist in Fig. 5
schematisch dargestellt. Entsprechend der Ausrichtung der beiden Strichcodie
rungen zueinander steht eine Sensorzeile 11 im rechten Winkel zu den beiden
anderen, zueinander parallel ausgerichteten Sensorzeilen 11.
Fig. 6 stellt die Signalaufbereitung und -aufnahme für eine Sensorzeile 11 als
Blockschaltbild dar. Die hier verwendete Sensorzeile 11 wird, von einem Taktsi
gnal gesteuert, das ein Taktgenerator 13 erzeugt, seriell ausgelesen und liefert
ein Analogsignal. Die Auswertungsvorrichtung 23 löst mit einem Signal F das
Auslesen der Sensorzeile 11 aus und gibt gleichzeitig einen auf Null gesetzten
Taktzähler 22 frei. Gleichzeitig werden die rückgesetzten Adreßzähler 19 und 21
freigegeben. Das Ausgangssignal der Sensorzeile 11 wird mittels eines Kompa
rators 14 mit einem Referenzwert verglichen und in ein Binärsignal umgeformt.
Den besagten Referenzwert liefert, separat für jede Sensorzeile, jeweils ein Digi
tal-Analog-Wandler 15, der von der Auswertungsvorrichtung 23 gesteuert wird.
Auf diese Weise kann der Referenzwert den unterschiedlichen Betriebsbedin
gungen bei roter und grüner Beleuchtung angepaßt werden. Außerdem ist es
möglich, eine durch Alterung oder Abnutzung der Bezugsfläche 8 bedingte Ände
rung der Lichtreflexion in gewissen Grenzen durch Anpassung der Referenzwerte
zu kompensieren. Zu diesem Zweck muß die Auswertungsvorrichtung 23 zu
geeigneten Zeitpunkten eine Kalibrierung durchführen.
Das binäre Ausgangssignal des Komparators 14 wird zwei Flankendetektoren
zugeführt. Im Flankendetektor 16 löst jede positive Flanke einen Ausgangsim
puls aus, der im Schreiblese-Speicher 18 einen Schreibvorgang auslöst und nach
erfolgtem Schreibvorgang den Adreßzähler 19 um Eins inkrementiert. Während
des besagten Schreibvorgangs wird der Inhalt des Taktzählers 22 in den Schreib
lese-Speicher 18 geschrieben. Da bei geeigneter Numerierung der Sensoren 10
der Sensorzeile 11 der Taktzähler 22 die Nummer des jeweils momentan ausge
lesenen Sensors 10 angibt, wird auf die beschriebene Weise im Schreiblese-
Speicher 18 eine Tabelle der Nummern derjenigen Sensoren angelegt, deren
digitalisiertes Signal zusammen mit dem digitalisierten Signal des jeweils unmit
telbar zuvor ausgelesenen Sensors eine positive Flanke bildet. Aus den besag
ten Nummern können die Orte innerhalb der Sensorzeile errechnet werden, auf
die diejenigen Strichkanten projiziert werden, die positive Signalflanken bewirken.
Im Flankendetektor 17 löst jede negative Flanke einen Ausgangsimpuls aus. Wie
oben für den Flankendetektor 16, den Schreiblese-Speicher 18 und den Adreß
zähler 19 beschrieben, wird mittels des Adreßzählers 21 im Schreiblese-Spei
cher 20 eine Tabelle der Sensornummern angelegt, die zu negativen Signalflan
ken beitragen. Nach vollständigem Auslesen der Sensorzeile 11 enthalten die in
den Schreiblese-Speichern 18 und 20 abgelegten Tabellen die gesamte im Aus
gangssignal des Komparators 14 enthaltene Information in einer für die Auswer
tung geeigneten Form. Die Auswertungsvorrichtung 23 kann die Tabellen aus
den Schreiblese-Speichern 18 und 20 auslesen. Das in Fig. 6 gezeigte Block
schaltbild dient nur der schematischen Verdeutlichung des Signalaufbereitungs-
und -aufnahmevorgangs. Zur Verdeutlichung nicht notwendige Signale, wie zum
Beispiel Signale zum Hochohmigschalten von Ausgängen, sind nicht dargestellt.
Die gezeigte Aufteilung in Funktionseinheiten hat keinen Bezug zur tatsächlichen
Aufteilung der Vorrichtung in Bausteine. Geeignete Mikrocontroller enthalten
zumindest die Funktionseinheiten 13, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22 und 23. Auch die
Funktionseinheiten 14 und 15 sind gemeinsam in kommerziell verfügbaren Bau
steinen enthalten.
Fig. 7 stellt als Flußdiagramm dar, wie aus der in den besagten Tabellen für die
zueinander parallel ausgerichteten Sensorzeilen 11 enthaltenen Information der
Winkel der Abtastvorrichtung bestimmt wird. Der Algorithmus zur Winkelbestim
mung liefert auch für gestörte Signale in den meisten Fällen richtige Ergebnisse.
Zunächst wird mit einem assoziativen Verfahren die Menge der in Frage kommen
den Winkel bestimmt. Dann werden diese Winkel einem Fixpunkt-Test unterzo
gen, der im folgenden noch näher beschrieben wird.
Zur Bildung der Menge der in Frage kommenden Winkel der Abtastvorrichtung
werden keine Beziehungen zwischen den Daten für positive Flanken und den
Daten für negative Flanken ausgewertet. Der Vorteil dieses Verfahrens besteht
darin, daß die so erhaltenen Ergebnisse nicht von der Größe des besagten Refe
renzwertes zur Digitalisierung des Signals abhängig sind. Die Breite der positi
ven und negativen Signalimpulse hängt vom besagten Referenzwert ab, beson
ders, wenn aufgrund hoher Geschwindigkeit oder unscharfer Abbildung die Stei
gung der Flanken des Analogsignals gering ist. Die Abstände zwischen den
positiven Flanken und die Abstände zwischen den negativen Flanken werden
durch den Referenzwert jedoch nicht beeinflußt.
Für die vier Tabellen, die die Information der Signale der beiden parallel zueinan
der ausgerichteten Sensorzeilen enthalten, werden die Differenzen zwischen
benachbarten Eintragungen und zwischen der ersten und letzten Eintragung
gebildet. Die Gesamtheit dieser Differenzen wird in die Form eines Flagvektors
gebracht, dessen Länge der Anzahl der verschiedenen möglichen Differenzen
entspricht; in dem hier beschriebenen Beispiel können Differenzen im Wertebe
reich von 2 bis 127 auftreten. Daher wird ein Vektor aus 126 Binärwerten
benutzt, wobei jeder Binärwert einen Differenzwert repräsentiert und dessen Vor
kommen durch den Wert "1", sein Nichtvorkommen durch den Wert "0" anzeigt.
Mehrfach vorkommende Differenzwerte werden auf diese Weise auf ein Flag
reduziert. Dieser Flagvektor wird mit einer Matrix multipliziert, deren Elemente
vierwertig sind und die unter Zugrundelegung sowohl idealer Signale als auch
geringfügig abweichender Signale vorausberechnet wurde. Das Ergebnis ist ein
Vektor, dessen Elemente für jeweils einen Winkel-Wertebereich eine lokal gültige
Wahrscheinlichkeit angeben. In der beschriebenen Ausführung wurde nicht der
Winkel, sondern der Cosinus des Winkels für den Winkelbereich 0° bis 51° linear
in 128 Bereiche eingeteilt. Die Matrix hat daher 128 × 126 Elemente. Innerhalb
des besagten Ergebnisvektors werden alle lokalen Maxima bestimmt. Die den
lokalen Maxima entsprechenden Winkel bilden die Menge der in Frage kommen
den Winkel.
Jeder in Frage kommende Winkel wird dann als hypothetischer Winkel einem Fix
punkt-Test unterzogen. Besteht kein Winkel den besagten Fixpunkt-Test, so lie
fert das Verfahren zur Winkelbestimmung eine Fehlermeldung. Besteht genau
ein Winkel den besagten Fixpunkt-Test, so bildet dieser Winkel das Ergebnis der
Winkelbestimmung. Bestehen mehrere Winkel den besagten Fixpunkt-Test, so
wird derjenige Winkel als Ergebnis der Winkelbestimmung gewählt, unter dessen
Annahme die geringsten Korrekturen an den Signalen der Sensorzeilen 11 vor
genommen werden mußten.
Das in Fig. 8 gezeigte Flußdiagramm erläutert die Einzelheiten des besagten Fix
punkt-Tests. Zur Überprüfung eines hypothetischen Winkels h werden die Ein
träge der Tabellen, die die Ausgangssignale der beiden parallel zueinander ste
henden Sensorzeilen 11 repräsentieren, mit dem Cosinus des hypothetischen
Winkels h multipliziert. Dann wird eine Decodierung der Signale versucht, wobei
zusätzlich ermittelt wird, wie weit die Signale von idealen Signalen abweichen.
Können beide Signale decodiert werden, so werden die Positionen der beiden
Sensorzeilen 11 entlang der Dimension, die der abgetasteten Strichcodierung
entspricht, ermittelt und anhand der Differenz zwischen den Positionen und dem
bekannten Abstand zwischen den beiden Sensorzeilen 11 der Winkel w der
Abtastvorrichtung errechnet. Stimmt der hypothetische Winkel h nicht innerhalb
bestimmter Toleranzgrenzen mit dem errechneten Winkel w überein, so wird er
verworfen, jedoch der errechnete Winkel w einer erneuten Überprüfung unterzo
gen. Das in diesem Abschnitt beschriebene Verfahren beruht also prinzipiell dar
auf, daß für einen hypothetischen Wert geprüft wird, ob er ein Fixpunkt einer
geeigneten Funktion ist oder ob sein Funktionswert ein Fixpunkt der besagten
Funktion ist.
Nach erfolgreicher Bestimmung des Winkels wird unter Zugrundelegung dieses
Winkels die Position der dritten Sensorzeile in Bezug auf die zweite Dimension
ermittelt und mit Hilfe dieser Information die vollständige Position eines
bestimmten Punktes der Abtastvorrichtung oder des zu vermessenden Gegen
stands errechnet.
Die Position und der Winkel, die sich als Ergebnis einer Messung ergeben, bei
der kein nichtkorrigierbarer Fehler auftrat, werden zumindest solange gespei
chert, bis die nächste Messung erfolgreich abgeschlossen ist. Außerdem werden
anhand der letzten zwei Positionen und Winkel die momentanen Werte der
translatorischen und der Winkel-Geschwindigkeit errechnet und gespeichert
sowie anhand der jeweils letzten zwei Geschwindigkeiten die momentane trans
latorische und die Winkel-Beschleunigung. Nachfolgende Messungen können
einer Plausibilitätsprüfung unterzogen werden, wobei geprüft wird, ob die
Geschwindigkeiten und die Beschleunigungen bestimmte Grenzwerte nicht über
schreiten.
Wird nach Ermittlung mehrerer plausibler Meßwerte ein nichtkorrigierbarer Fehler
erkannt, so wird versucht, die Messung auf inkrementelle Weise solange fortzu
führen, bis wieder fehlerfreie Meßwerte bestimmt werden können. Auch bei der
inkrementellen Messung können Plausibilitätsprüfungen durchgeführt werden.
Die Signalauswertung kann vorteilhaft mit einem Mikrocontroller oder einem digi
talen Signalprozessor durchgeführt werden. Bei geeigneter Implementierung
können Meßraten zwischen 250 und 500 Messungen pro Sekunde erreicht wer
den.
In anderen Ausprägungen der Erfindung kann die Codierung durch Abtasten mit
einem oder mehreren gebündelten Lichtstrahlen gelesen werden. Für die
Anwendung mit autonomen Fahrzeugen kann das Aufbringen der Codierung auf
die Bezugsfläche zum Beispiel durch die Verwendung von Fliesen mit jeweils
einer von vier geeigneten Farben erfolgen.
Claims (2)
1. Vorrichtung zur Ermittlung der Position eines Gegenstandes in Bezug auf eine
ebene Fläche und des Winkels, um den der besagte Gegenstand um die senk
recht zu besagter Fläche stehende Achse gedreht ist, wobei
- - die besagte Fläche ein optisch abtastbares Muster aufweist,
- - eine Vorrichtung zur optischen Abtastung des besagten Musters fest mit dem besagten Gegenstand verbunden ist,
- - die Ermittlung der Position der genannten Vorrichtung bezüglich der Fläche und des Winkels der Drehung um die senkrecht zu der Fläche stehende Achse im ungestörten Betrieb absolut, d. h. nichtinkrementell, erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß
- - das besagte Muster aus parallelogrammförmigen oder rechteckigen Bereichen
gebildet wird, die sich jeweils bezüglich zweier zueinander komplementärer
Farben 1 und 2 so verhalten, daß sie entweder
- - Licht der Farbe 1 überwiegend reflektieren und Licht der Farbe 2 überwie gend absorbieren oder
- - Licht der Farbe 1 überwiegend absorbieren und Licht der Farbe 2 überwie gend reflektieren oder
- - Licht der Farbe 1 und Licht der Farbe 2 überwiegend reflektieren oder
- - Licht der Farbe 1 und Licht der Farbe 2 überwiegend absorbieren,
- - die besagten parallelogrammförmigen oder rechteckigen Bereiche so ange ordnet sind, daß die Bereiche überwiegender Reflexion und überwiegender Absorption bezüglich Licht der Farbe 1 eine Strichcodierung bilden und daß die Bereiche überwiegender Reflexion und überwiegender Absorption bezüglich Farbe 2 eine weitere Strichcodierung bilden,
- - die besagte Vorrichtung zum optischen Abtasten des besagten Musters das Muster entlang dreier Strecken abtastet, von denen zwei Strecken parallel zu einander ausgerichtet sind,
- - die besagte Vorrichtung zum optischen Abtasten des besagten Musters eine Abtastung unter wahlweiser Verwendung von Licht der Farbe 1 oder der Farbe 2 erlaubt, derart, daß entlang der beiden zueinander parallelen Strecken stets Licht derselben Farbe verwendet wird und entlang der dritten Strecke jeweils Licht der anderen Farbe.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Ermittlung der Position und des Winkels des besagten Gegenstandes
erfolgt, indem
- - die analogen Abtastsignale zu Binärsignalen umgeformt werden,
- - die in den besagten Binärsignalen enthaltene Information für jede Abtast strecke in jeweils zwei Tabellen abgelegt wird, wobei die eine Tabelle die Orte der positiven Flanken des jeweiligen Binärsignals enthält und die andere Tabelle die Orte der negativen Flanken desselben Binärsignals,
- - die Differenzen zwischen den Einträgen jeweils einer Tabelle gebildet wer den,
- - unter Verwendung der Differenzen aus mehreren Tabellen Hypothesen über den Winkel des besagten Gegenstands gebildet werden,
- - von den besagten Hypothesen mittels zweier geeigneter Funktionen dieje nige als zutreffend ausgewählt wird, die erstens ein Element der Menge von Hypothesen ist, die einen Fixpunkt der ersten Funktion bilden, und für die zweitens die andere Funktion den höchsten Funktionswert liefert im Ver gleich mit allen Hypothesen aus der besagten Menge,
- - nach Ermittlung des Winkels die Position des besagten Gegenstands berechnet wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1997132398 DE19732398A1 (de) | 1997-07-28 | 1997-07-28 | Vorrichtung und Verfahren zur absoluten Messung der Position auf einer Ebene und des Drehwinkels um die Achse senkrecht zu dieser Ebene (x-y-phi-Messung) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1997132398 DE19732398A1 (de) | 1997-07-28 | 1997-07-28 | Vorrichtung und Verfahren zur absoluten Messung der Position auf einer Ebene und des Drehwinkels um die Achse senkrecht zu dieser Ebene (x-y-phi-Messung) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19732398A1 true DE19732398A1 (de) | 1999-02-04 |
Family
ID=7837110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1997132398 Withdrawn DE19732398A1 (de) | 1997-07-28 | 1997-07-28 | Vorrichtung und Verfahren zur absoluten Messung der Position auf einer Ebene und des Drehwinkels um die Achse senkrecht zu dieser Ebene (x-y-phi-Messung) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19732398A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1099936A1 (de) * | 1999-11-11 | 2001-05-16 | RENISHAW plc | Zweidimensionale absolute Positionsmessung |
EP3121565A1 (de) | 2015-07-24 | 2017-01-25 | Hexagon Technology Center GmbH | Absolutpositionsbestimmung |
DE102016220573A1 (de) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines frei schwebenden Elements |
DE102017117397A1 (de) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | Phoenix Contact Gmbh & Co. Kg | Messsignalgerät für eine physikalische Größe |
-
1997
- 1997-07-28 DE DE1997132398 patent/DE19732398A1/de not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1099936A1 (de) * | 1999-11-11 | 2001-05-16 | RENISHAW plc | Zweidimensionale absolute Positionsmessung |
US6603115B1 (en) | 1999-11-11 | 2003-08-05 | Renishaw Plc | Measurement scale and system incorporating a measurement scale for determining absolute position |
EP3121565A1 (de) | 2015-07-24 | 2017-01-25 | Hexagon Technology Center GmbH | Absolutpositionsbestimmung |
US10082409B2 (en) | 2015-07-24 | 2018-09-25 | Hexagon Technology Center Gmbh | Absolute position determination |
DE102016220573A1 (de) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines frei schwebenden Elements |
DE102017117397A1 (de) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | Phoenix Contact Gmbh & Co. Kg | Messsignalgerät für eine physikalische Größe |
DE102017117397B4 (de) | 2017-08-01 | 2022-02-17 | Phoenix Contact Gmbh & Co. Kg | Messsignalgerät für eine physikalische Größe |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69222072T2 (de) | Messanordnung zur Bestimmung einer absoluten Position eines bewegbaren Elements und Skalenteilungselement zur Verwendung in einer derartigen Messanordnung | |
DE4410078B4 (de) | Optische Positionserfassungseinheit und optische Koordinateneingabeeinheit | |
DE3110222C2 (de) | Verfahren zur partielle glättenden Retusche bei der elektronischen Farbbildreproduktion | |
DE69504069T2 (de) | Verfahren und gerät zu dekodierung von zweidimensionalen zeichen im raumbereich | |
DE3511330C2 (de) | ||
DE69021661T2 (de) | Dateneingabeeinheit mit optischem Griffel und passivem Digitalisierungstablett. | |
DE3789508T2 (de) | Detektorsystem für optische maus. | |
DE3427411C2 (de) | Meßeinrichtung | |
EP0118673B1 (de) | Messeinrichtung | |
DE112012005836B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung | |
EP0268558B1 (de) | Längen- oder Winkelmesseinrichtung | |
DE3883593T2 (de) | Vorrichtung zur Messung von Höhendifferenzen. | |
DE112016004275T5 (de) | Absolutwertgeber | |
DE69001657T2 (de) | Optische kodierer. | |
DE3221336A1 (de) | Optische messanordnung | |
DE102017002683B4 (de) | Photoelektrische Codiervorrichtung | |
DE19500817C1 (de) | Verfahren zur Bestimmung von Kantenpositionen | |
DE3542514C2 (de) | ||
DE602004011093T2 (de) | Einrichtung zum scannen dreidimensionaler objekte | |
DE1905392A1 (de) | Vorrichtung zum Erzeugen von elektrischen Signalen mittels eines Skalengitters,das relativ zu einem Indexgitter bewegbar ist | |
DE102019209653A1 (de) | Signalverarbeitungsverfahren für photoelektrischen Kodierer | |
DE19732398A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur absoluten Messung der Position auf einer Ebene und des Drehwinkels um die Achse senkrecht zu dieser Ebene (x-y-phi-Messung) | |
DE19813803C1 (de) | Meßanordnung zur Messung von Längen und Abständen | |
AT394445B (de) | Verfahren und vorrichtung zur laengen- und winkelmessung | |
EP0060312B1 (de) | Verfahren zur partiell glättenden Retusche bei der elektronischen Farbbildreproduktion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8122 | Nonbinding interest in granting licenses declared | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |