DE19729483A1 - Air-born land mine retrieval method - Google Patents

Air-born land mine retrieval method

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DE19729483A1
DE19729483A1 DE1997129483 DE19729483A DE19729483A1 DE 19729483 A1 DE19729483 A1 DE 19729483A1 DE 1997129483 DE1997129483 DE 1997129483 DE 19729483 A DE19729483 A DE 19729483A DE 19729483 A1 DE19729483 A1 DE 19729483A1
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land mine
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DE1997129483
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Heinz Hoch
Hartmut Kraehwinkel
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AC&S DR.-ING. VON DER DECKEN & PARTNER GESELLSCHAF
Diehl BGT Defence GmbH and Co KG
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Ac & S Dr Ing Von Der Decken &
Bodenseewerk Geratetechnik GmbH
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D7/00—Arrangements of military equipment, e.g. armaments, armament accessories, or military shielding, in aircraft; Adaptations of armament mountings for aircraft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/145—Indirect aiming means using a target illuminator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/18—Tracking systems for guns on aircraft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines

Abstract

The method involves observing a terrain from an air vehicle (10) via an image sensor (26), on which an image of the terrain surface is produced, and responds to differences of a radiation and/or reflection of the land mine or the surface above the land mine with respect to its environment. The position of the land mine is detected from image data of the sensor, and a target arrangement (20) is directed on the detected position. A light bundle is preferably directed on the terrain for directing the target arrangement on the land mine. A light spot is produced in the terrain, which is targeted onto the detected position of the land mine. The target arrangement is aligned in the direction of the light bundle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Beseitigung von Landminen, bei welchem Landminen aus einem Luftfahrzeug erkannt und lokalisiert werden.The invention relates to a method for eliminating Landmines, where landmines from an aircraft recognized and localized.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen, bei welcher Landminen aus einem Luftfahrzeug erkannt und lokalisiert werden.The invention further relates to a device for Removal of landmines, at which landmines from one Aircraft can be recognized and localized.

Landminen werden bei kriegerischen Konflikten im Boden verborgen. Sie explodieren, wenn eine Person darauftritt oder ein Fahrzeug darüberfährt. Solche Landminen bleiben auch nach Beendigung des Konflikts im Boden. Sie stellen ein erhebliches Gefahrenpotential dar und können verminte Gebiete auf lange Zeit unbenutzbar machen. Landmines are in the ground during armed conflicts hidden. They explode when someone steps on it or a vehicle drives over it. Such landmines remain even after the conflict ends in the ground. they provide represent a significant potential hazard and can lead to mines Make areas unusable for a long time.  

Die Beseitigung von Landminen erfolgt üblicherweise vom Boden aus. Das geschieht mit Hilfe von Minen-Detektionsgeräten und Minenräumfahrzeugen. Diese Art der Beseitigung von Landminen ist zeitaufwendig, schwierig und gefährlich.Landmines are usually cleared by the Floor out. This is done with the help of Mine detection devices and mine clearance vehicles. That kind of Land mine clearance is time consuming, difficult and dangerous.

Es sind Versuche im Gang, Minen aus der Luft durch Hubschrauber oder Drohnen zu suchen. Dabei wird die Position der Minen festgestellt. Die Minen werden dann auf konventionelle Weise vom Boden aus beseitigt. Dabei müssen sowohl bei der Lagebestimmung der Minen als auch beim Wiederfinden die absoluten Positionen sehr exakt bestimmt werden. Das erfordert einen sehr hohen Aufwand für die Geräte zur Positionsbestimmung.Attempts are underway, mines from the air Look for helicopters or drones. The Position of the mines determined. The mines will then open up conventionally removed from the ground. Doing so both in determining the position of the mines and in Find the absolute positions very precisely become. That requires a very high effort for the Positioning devices.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Landminen schnell und auf einfache und ungefährliche Weise zu beseitigen.The invention is based, land mines quickly and to eliminate them in a simple and safe way.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Beseitigung von Landminen, bei welchem Landminen aus einem Luftfahrzeug erkannt und lokalisiert werden, mit den Verfahrensschritten:
According to the invention, this object is achieved by a method for removing landmines, in which landmines are identified and located from an aircraft, with the method steps:

  • (a) Beobachten des Geländes aus dem Luftfahrzeug mittels eines bildauflösenden Sensors, auf dem ein Bild der Geländeoberfläche erzeugt wird und der auf Unterschiede der Strahlung und/oder Reflexion der Landmine oder der Bodenoberfläche über der Landmine gegenüber der Umgebung anspricht,(a) Observing the terrain from the aircraft using an image resolution sensor on which an image of the Terrain surface is generated and the differences the radiation and / or reflection of the landmine or the Soil surface above the land mine opposite the Appeals to the environment,
  • (b) Erfassen der Position der Landmine im Gesichtsfeld des Sensor aus Bilddaten des Sensors und (b) Detecting the position of the land mine in the field of view of the Sensor from sensor image data and  
  • (c) Richten einer Zieleinrichtung auf die so erfaßte Position der Landmine.(c) aiming a target at the target so detected Position of the land mine.

Die Zieleinrichtung kann dabei eine Kanone oder ein Hochenergie-Laser sein, durch welche die Mine zur Detonation gebracht wird. Es gibt auch andere Möglichkeiten, eine Landmine unschädlich zu machen. Beispielsweise kann mit einem Hochenergie-Laser ein Loch in das Gehäuse der Landmine gebrannt werden, so daß diese abfackelt, ohne daß es zu einer Detonation kommt. Es kann sich aber auch nur um eine Markierungsvorrichtung handeln, durch welche Markierungsmittel an den Ort der Landmine gebracht werden. Die Markierungsvorrichtung kann eine Kanone aufweisen, durch welche die Markierungsmittel verschossen werden. Die Markierungsmittel können beispielsweise Farbgeschosse sein, durch welche der Ort der Landmine markiert wird, Radarreflektoren die ein Wiederfinden des Ortes der Landmine mittels eines Radargeräts gestatten, oder Transponder. Die Landmine wird dann am Boden leicht aufgefunden und in üblicher Weise beseitigt.The target device can be a cannon or a High energy lasers, through which the mine is used Detonation is brought. There are others Ways of rendering a land mine harmless. For example, a hole can be made in a high-energy laser the casing of the landmine will be burned so that this flaring without detonation. It can but it is also only a marking device, through which marking means to the location of the land mine to be brought. The marking device can be a Have cannon through which the marking means be shot. The markers can for example, color bullets through which the location of the Landmine is marked, the radar reflectors one Finding the location of the land mine using a Allow radar, or transponder. The land mine will then easily found on the ground and in the usual way eliminated.

Das Verfahren nach der Erfindung ist für das Minenräum-Personal ungefährlich. Es kann in kurzer Zeit ein großes Areal von Landminen befreit werden. Der technische Aufwand ist vertretbar, da die Position der Landmine nicht absolut bestimmt zu werden braucht und daher auch keine hohe Präzision der Positionsbestimmung erforderlich ist. The method according to the invention is for the Mine clearance personnel are safe. It can be a big one in a short time Area to be cleared of landmines. The technical effort is acceptable because the position of the land mine is not absolute needs to be determined and therefore not a high one Precision of positioning is required.  

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen ist gekennzeichnet durch
The device for removing landmines according to the invention is characterized by

  • (a) einen bildauflösenden Sensor, auf dem ein Bild der Geländeoberfläche erzeugt wird und der auf Unterschiede der Strahlung und/oder Reflexion der Landmine oder der Bodenoberfläche über der Landmine gegenüber der Umgebung anspricht,(a) an image resolution sensor on which an image of the Terrain surface is generated and the differences the radiation and / or reflection of the landmine or the Soil surface above the land mine opposite the Appeals to the environment,
  • (b) Mittel zum Erfassen der Position der Landmine unter Benutzung von Bilddaten des Sensors,(b) Means for detecting the position of the land mine under Use of image data from the sensor,
  • (c) eine Zieleinrichtung und(c) a target device and
  • (d) Ausrichtmittel zum Richten der Zieleinrichtung auf die so erfaßte Position der Landmine.(d) Alignment means for aiming the aiming device at the the position of the land mine.

Verschiedene Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Various configurations of the invention are the subject of subclaims.

Einige Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.Some embodiments of the invention are below with reference to the accompanying drawings explained.

Fig. 1 zeigt einen Hubschrauber mit einer Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen. Fig. 1 shows a helicopter with a device for removing land mines.

Fig. 2 zeigt eine erste Ausführung der Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen. Fig. 2 shows a first embodiment of the device for removing land mines.

Fig. 3 zeigt eine zweite Ausführung der Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen. Fig. 3 shows a second embodiment of the device for removing land mines.

Fig. 4 zeigt eine Abwandlung der Vorrichtung von Fig. 3. FIG. 4 shows a modification of the device from FIG. 3.

In Fig. 1 ist mit 10 ein Hubschrauber bezeichnet. Der Hubschrauber 10 weist eine Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen auf. Bei der Ausführung von Fig. 1 weist diese Vorrichtung zwei Einheiten 12 und 14 auf.In Fig. 1, 10 denotes a helicopter. The helicopter 10 has a device for removing land mines. In the embodiment of FIG. 1, this device has two units 12 and 14 .

Die Einheit 12 enthält einen Beleuchtungs-Laser 16 mit einer Achse 18 und eine Zieleinrichtung 20 in Form einer Kanone mit einer Achse 22. Beleuchtungs-Laser 16 und Zieleinrichtung 20 sind dicht nebeneinander angeordnet. Die Achsen 18 und 22 sind zueinander parallel. Der Beleuchtungs-Laser 16 und die Zieleinrichtung 20 sind gemeinsam auf einer ausrichtbaren Plattform 24 angeordnet.The unit 12 contains an illumination laser 16 with an axis 18 and a target device 20 in the form of a cannon with an axis 22 . Illumination laser 16 and target device 20 are arranged close to one another. The axes 18 and 22 are parallel to each other. The illumination laser 16 and the target device 20 are arranged together on an orientable platform 24 .

Die Einheit 14 enthält einen bildauflösenden Multispektral-Sensor 26, der, wie durch die beiden Objektive 28 und 30 angedeutet ist, einmal auf Infrarot-Strahlung anspricht und zum anderen auf sichtbares Licht. Die Infrarot-Strahlung wird von einem infrarotempfindlichen (nicht dargestellten) Matrix-Detektor erfaßt. Statt eines Matrix-Detektors kann natürlich auch ein Einzel- oder Reihendetektor vorgesehen sein, der das Gesichtsfeld punkt- oder zeilenweise abtastet. Das sichtbare Licht wird von einem (ebenfalls nicht dargestellten) Video-Detektor erfaßt, der Licht in drei sichtbaren Wellenlängen-Bereichen getrennt detektiert. Die Einheit 14 enthält weiterhin Mittel 32 zur Datenverarbeitung und eine inertiale Referenzeinheit 34. Statt der inertialen Referenzeinheit 34 kann auch lediglich eine Schnittstelle zu dem Flugführungs-System vorgesehen sein. Dann wird die inertiale Referenzeinheit des Hubschraubers 10 für die Berücksichtigung der Winkelbwegungen des Hubschraubers im Raum ausgenutzt. The unit 14 contains an image-resolving multispectral sensor 26 which, as indicated by the two lenses 28 and 30 , responds once to infrared radiation and the other to visible light. The infrared radiation is detected by an infrared sensitive (not shown) matrix detector. Instead of a matrix detector, a single or row detector can of course also be provided, which scans the field of vision point by point or line by line. The visible light is detected by a video detector (also not shown) which detects light separately in three visible wavelength ranges. The unit 14 also contains means 32 for data processing and an inertial reference unit 34 . Instead of the inertial reference unit 34 , only an interface to the flight guidance system can also be provided. Then the inertial reference unit of the helicopter 10 is used to take into account the angular movements of the helicopter in space.

In Fig. 2 ist als Blockdiagramm eine erste Ausführung einer Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen dargestellt, die im wesentlichen der Ausführung nach Fig. 1 entspricht. Entsprechende Teile sind in Fig. 2 mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in Fig. 1. FIG. 2 shows, as a block diagram, a first embodiment of a device for removing land mines, which essentially corresponds to the embodiment according to FIG. 1. Corresponding parts are provided with the same reference symbols in FIG. 2 as in FIG. 1.

Der Such-Sensor 26 mit einem Objektiv 36 ist von dem Hubschrauber 10 nach unten gerichtet und erhält ein Bild eines Gelände-Ausschnitts 38. Beim Flug des Hubschraubers 10 beobachtet der Such-Sensor 26 einen Gelände-Streifen 40. Der Such-Sensor 26 ist in der Lage, durch Auswertung der Sensor-Daten und Daten-Fusion Landminen zu erkennen. Landminen können je nach Wellenlängen-Bereich der beobachteten Strahlung durch Temperatur-Unterschiede und Unterschiede im Reflexions-Vermögen der Boden-Oberfläche oder der Vegetation durch den Such-Sensor 26 erkannt werden.The search sensor 26 with a lens 36 is directed downward from the helicopter 10 and receives an image of a terrain section 38 . When the helicopter 10 is flying, the search sensor 26 observes a terrain strip 40 . The search sensor 26 is able to recognize landmines by evaluating the sensor data and data fusion. Depending on the wavelength range of the observed radiation, land mines can be identified by temperature differences and differences in the reflectivity of the ground surface or the vegetation by the search sensor 26 .

Die Mittel 32 zur Datenverarbeitung führen eine Bildverarbeitung durch und liefern daraus die Position der Landmine im Gesichtsfeld des Such-Sensors 26. Die Position der Landmine im Gesichtsfeld des Such-Sensors würde sich aber durch die Winkelbewegungen des Hubschraubers 10 ständig ändern. Daher erhalten die Mittel 32 zur Datenverarbeitung Lageinformationen über die Lage des Hubschraubers im Raum von der inertialen Referenzeinheit 34. Die Mittel 32 zur Datenverarbeitung liefern dann die Daten einer raumfesten, von den Bewegungen des Hubschraubers unabhängigen Sichtlinie, die von der Einheit 14 zur Position der erfaßten Landmine führt. The means 32 for data processing carry out an image processing and deliver the position of the land mine in the field of view of the search sensor 26 . The position of the land mine in the field of view of the search sensor would, however, constantly change due to the angular movements of the helicopter 10 . The means 32 for data processing therefore receive position information about the position of the helicopter in space from the inertial reference unit 34 . The means 32 for data processing then supply the data of a fixed line of sight which is independent of the movements of the helicopter and which leads from the unit 14 to the position of the detected land mine.

Die Plattform 24 wird so ausgerichtet, daß die Achse 18 des Beleuchtungslasers 16 und damit auch die Achse 22 der Zieleinrichtung 20 nach der raumfesten Sichtlinie (ggf. unter Berücksichtigung der Parallaxe) ausgerichtet ist. Dann wird die Zieleinrichtung 20 ausgelöst. In Fig. 2 ist die Zieleinrichtung 20 ein Hochenergie-Laser. Durch die Zieleinrichtung 20 wird die Landmine unschädlich gemacht, z. B. durch Zündung und Detonation, wie in Fig. 1 dargestellt. Das kann, wie in Fig. 1 dargestellt, durch ein Projektil aus der Kanone oder, wie in Fig. 2 dargestellt, durch einen Hochenergie-Lichtimpuls des Hochenergie-Lasers geschehen.The platform 24 is aligned in such a way that the axis 18 of the illumination laser 16 and thus also the axis 22 of the target device 20 is aligned with the spatial line of sight (taking into account the parallax, if necessary). Then the target device 20 is triggered. In FIG. 2, the target device 20 is a high-energy laser. The land mine is rendered harmless by the target device 20 , e.g. B. by ignition and detonation, as shown in Fig. 1. This can be done, as shown in Fig. 1, by a projectile from the cannon or, as shown in Fig. 2, by a high-energy light pulse from the high-energy laser.

Bei der Ausführung nach Fig. 2 erfolgt die Feineinstellung der Plattform 24 durch eine Rückführung über den Beleuchtungs-Laser 16. Der Beleuchtungs-Laser 16 arbeitet im infraroten Spektralbereich und erzeugt einen infraroten Lichtfleck im Gelände. Die Infrarot-Komponente des Such-Sensors erfaßt diesen Lichtfleck. Mit Mitteln 44 der Datenverarbeitung wird die Lageabweichung zwischen der aus der Infrarot-Komponente des Such-Sensors 26 bestimmten Position des Lichtflecks und der ebenfalls von dem Such-Sensor bestimmten Position der Landmine ermittelt. In Abhängigkeit von dieser Lageabweichung erfolgt eine Feinausrichtung der Plattform 24 derart, daß diese Lageabweichung zu null wird. Dann ist die Zieleinrichtung 22 auf die Landmine ausgerichtet.In the embodiment according to FIG. 2, the platform 24 is fine-tuned by means of a feedback via the illumination laser 16 . The illumination laser 16 works in the infrared spectral range and generates an infrared light spot in the field. The infrared component of the search sensor detects this light spot. With means 44 of the data processing, the positional deviation between the position of the light spot determined from the infrared component of the search sensor 26 and the position of the land mine likewise determined by the search sensor is determined. Depending on this positional deviation, the platform 24 is fine-tuned in such a way that this positional deviation becomes zero. Then the target device 22 is aligned with the land mine.

Fig. 3 zeigt eine andere Ausführung der Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen. Entsprechende Teile sind in Fig. 3 mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in Fig. 1 und 2. Fig. 3 shows another embodiment of the device for removing land mines. Corresponding parts are provided with the same reference symbols in FIG. 3 as in FIGS. 1 and 2.

Bei der Ausführung von Fig. 3 ist eine zweite ausrichtbare Plattform 48 vorgesehen. Die Plattform 48 trägt einen bildauflösenden Infrarot-Sensor 50. Der Infrarot-Sensor 50 spricht auf die Strahlung des Beleuchtungs-Lasers 16 an. Der Infrarot-Sensor 50 erfaßt daher den Lichtfleck, der von dem Beleuchtungs-Laser 16 im Gelände erzeugt wird. Der Such-Sensor 26 liefert die Position der erfaßten Landmine. Die Mittel 32 zur Datenverarbeitung liefern daraus die Orientierung der Sichtlinie zu dieser Position der Landmine.In the embodiment of FIG. 3, a second orientable platform 48 is provided. The platform 48 carries an image-resolving infrared sensor 50 . The infrared sensor 50 responds to the radiation from the illumination laser 16 . The infrared sensor 50 therefore detects the light spot that is generated by the illumination laser 16 in the field. The search sensor 26 supplies the position of the detected land mine. The means 32 for data processing provide the orientation of the line of sight to this position of the land mine.

Die Plattform 48 wird nun so ausgerichtet, daß die optische Achse 52 des Infrarot-Sensors 50 in die Richtung dieser Sichtlinie weist. Der bildauflösende Infrarot-Sensor 50 erfaßt ebenfalls die Landmine. Aus den Bildsignalen des Infrarot-Sensors 50 ergibt sich die Lage der Landmine im Gesichtsfeld des Infrarot-Sensors 50. Außerdem spricht der bildauflösende Infrarot-Sensor 50 auch auf die reflektierte Strahlung des von dem Beleuchtungs-Laser 16 erzeugten Lichtflecks an. Mittel 54 zur Datenverarbeitung ermitteln die Position des Lichtflecks im Gesichtsfeld des Infra­ rot-Sensors 50 und bestimmen die Lageabweichungs-Daten des Lichtflecks relativ zu der bestimmten Position der Landmine.The platform 48 is now aligned so that the optical axis 52 of the infrared sensor 50 points in the direction of this line of sight. The image-resolving infrared sensor 50 also detects the land mine. The position of the land mine in the field of view of the infrared sensor 50 results from the image signals of the infrared sensor 50 . In addition, the image-resolving infrared sensor 50 also responds to the reflected radiation from the light spot generated by the illumination laser 16 . Means 54 for data processing determine the position of the light spot in the field of view of the infrared sensor 50 and determine the positional deviation data of the light spot relative to the determined position of the land mine.

Durch diese Lageabweichungs-Daten erfolgt die Ausrichtung der ersten Plattform 24 derart, daß die Lageabweichung null wird. Dann liegt der Lichtfleck des Beleuchtungs-Lasers 16 auf der Position der Landmine. Jetzt wird die Zieleinrichtung 20, in Fig. 3 wieder ein Hochenergie-Laser, ausgelöst. Die Landmine wird, wie in Fig. 1 dargestellt, gezündet oder z. B., wie oben erläutert, durch Abfackeln unschädlich gemacht. The orientation of the first platform 24 is carried out by means of this position deviation data in such a way that the position deviation becomes zero. Then the light spot of the illumination laser 16 lies on the position of the land mine. Now the target device 20 , again a high-energy laser in FIG. 3, is triggered. The land mine is, as shown in Fig. 1, ignited or z. B., as explained above, made harmless by flaring.

Bei dieser Anordnung sind die Funktion der Erfassung einer Landmine zur Bestimmung der Sichtlinie zu dieser Landmine und die Funktion der Ausrichtung der Zieleinrichtung auf die Landmine durch Vergleich der Positionen von Sichtlinie zur Landmine und Laser-Lichtfleck voneinander getrennt. Die erstere Funktion erfüllt der Suchsensor, die letztere Funktion erfüllt der IR-Sensor auf der Plattform 48. Diese Trennung der Funktionen hat den Vorteil, daß der Suchsensor schon wieder für die Erfassung der nächsten Landmine zur Verfügung steht, während der IR-Sensor, der ein kleineres Gesichtsfeld hat als der Suchsensor, auf den Bereich der Landmine ausgerichtet bleibt und über den Laser-Lichtfleck die Nachführung der Plattform 24 mit der Zielvorrichtung bewirkt.In this arrangement, the function of detecting a land mine for determining the line of sight to this land mine and the function of aligning the target device to the land mine are separated from one another by comparing the positions of the line of sight to the land mine and the laser light spot. The search sensor fulfills the former function, the IR sensor on the platform 48 fulfills the latter function. This separation of functions has the advantage that the search sensor is already available again for the detection of the next land mine, while the IR sensor, which has a smaller field of view than the search sensor, remains aligned with the area of the land mine and via the laser Light spot causes the tracking of the platform 24 with the target device.

Die Ausführung von Fig. 4 ist ähnlich Fig. 3. Entsprechende Teile sind in Fig. 4 mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in Fig. 3.The embodiment of Fig. 4 is similar to Fig. 3. Corresponding parts are indicated in FIG. 4 designated by the same reference numerals as in Fig. 3.

Bei der Ausführung von Fig. 4 ist statt des Such-Sensors 26 und des Infrarot-Sensors 50 ein einziger Multispektral-Sensor 56 vorgesehen. Der Multispektral-Sensor 56 erfaßt einmal die zu beseitigende Landmine und gleichzeitig den von dem Beleuchtungs-Laser 16 im Gelände erzeugten Lichtfleck. Dabei sind die Spektralbereiche so gewählt, daß in einem Spektralbereich, welcher dem Licht des Beleuchtungs-Lasers 16 entspricht, vorwiegend der Lichtfleck erfaßt wird und in anderen Spektralbereichen vorwiegend die Landmine. Die Bilddaten des Multispektral-Sensors 56 liefern damit wellenlängenabhängig sowohl Informationen über die Lage der Landmine als auch über die Lage des Lichtflecks im Gesichtsfeld des Multispektral-Sensors 56.In the embodiment of FIG. 4, a single multispectral sensor 56 is provided instead of the search sensor 26 and the infrared sensor 50 . The multispectral sensor 56 detects the land mine to be removed and at the same time the light spot generated by the illumination laser 16 in the field. The spectral ranges are selected so that in a spectral range that corresponds to the light of the illumination laser 16 , the light spot is predominantly detected and in other spectral ranges predominantly the land mine. The image data of the multispectral sensor 56 thus provide, depending on the wavelength, both information about the position of the landmine and the position of the light spot in the field of view of the multispectral sensor 56 .

Mittel 58 zur Datenverarbeitung enthalten zwei Teile oder Programme 60 und 62: Teil 60 verarbeitet die Informationen über die Landmine und liefern Daten über die Position der Landmine. Diese Daten sind auf die Plattform 48 aufgeschaltet. Die Plattform trägt den Multispektral-Sensor 56. Die Plattform 48 wird so eingestellt, daß die optische Achse 64 des Multispektral-Sensors 56 auf die Position der Landmine gerichtet ist. Die Position des Lichtflecks im Gesichtsfeld des Multispektral-Sensors 56 relativ zu dessen optischer Achse entspricht dann der Lageabweichung des Lichtflecks von der Landmine. Teil 62 der Mittel 58 zur Datenverarbeitung bewirkt eine Bildverarbeitung des Lichtfleck-Bildes und liefert Lageabweichungs-Daten. Diese Lageabweichungs-Daten steuern die erste Plattform 24 an. Dadurch wird, ähnlich wie in Fig. 3, der Beleuchtungs-Laser 16 und damit die Zieleinrichtung 20 auf die Landmine gerichtet. Wenn der Lichtfleck mit dem Ort der Landmine zusammenfällt, wird die Zieleinrichtung 20 ausgelöst. In Fig. 4 ist die Zieleinrichtung 20 eine Kanone.Data processing means 58 contain two parts or programs 60 and 62 : part 60 processes the information about the land mine and provides data about the position of the land mine. This data is connected to the platform 48 . The platform carries the multispectral sensor 56 . The platform 48 is set so that the optical axis 64 of the multispectral sensor 56 is directed to the position of the land mine. The position of the light spot in the field of view of the multispectral sensor 56 relative to its optical axis then corresponds to the positional deviation of the light spot from the land mine. Part 62 of the means 58 for data processing effects an image processing of the light spot image and supplies positional deviation data. This position deviation data drives the first platform 24 . As a result, similar to FIG. 3, the illumination laser 16 and thus the target device 20 are aimed at the land mine. If the light spot coincides with the location of the land mine, the target device 20 is triggered. In FIG. 4, the target device 20 is a cannon.

Bei der Anordnung nach Fig. 4 werden die Funktionen von Suchsensor und IR-Sensor beide von dem Multispektral-Sensor 56 erfüllt. Es wird nicht aus den Signalen eines Suchsensors und einer inertialen Sensoreinheit eine Sichtlinie berechnet. Vielmehr wird der Multispektral-Sensor in seiner Funktion als Suchsensor über die Mittel 60 zur Daten-Verarbeitung und die Plattform 48 auf die Landmine ausgerichtet gehalten. Da der Multispektral-Sensor 56 außerdem den Laser-Lichtfleck des Beleuchtungs-Lasers 16 erkennt, dient er gleichzeitig dazu, den Beleuchtungs-Laser 16 und die Kanone 20 über die Plattform 24 auf die Landmine auszurichten.In the arrangement according to FIG. 4, the functions of the search sensor and the IR sensor are both performed by the multispectral sensor 56 . A line of sight is not calculated from the signals of a search sensor and an inertial sensor unit. Rather, the multispectral sensor in its function as a search sensor is kept aligned with the land mine via the means 60 for data processing and the platform 48 . Since the multispectral sensor 56 also detects the laser light spot of the illumination laser 16 , it also serves to align the illumination laser 16 and the cannon 20 to the land mine via the platform 24 .

Die Kanone kann ein Projektil verschießen, welches die Landmine zur Detonation bringt. Die Kanone kann aber auch Markierungsmittel abschießen, welche den Ort der Landmine lediglich markieren. Die Landmine wird dann auf konventionelle Weise beseitigt. Das kann beispielsweise erforderlich sein, wenn durch die Detonation der Landmine Schäden an Straßen oder Bauwerken entstehen würden.The cannon can fire a projectile, which the Detonates landmine. The cannon can also Shoot down the marker, which is the location of the land mine just mark it. The land mine will then open conventionally eliminated. For example may be required if detonated by the land mine Damage to roads or structures would occur.

Die Markierungsmittel können von einem Farbgeschoß gebildet sein. Die Markierungsmittel können aber auch von einem Infrarot-, Ultraviolett oder Radar-Reflektor gebildet sein, welcher den Ort der Landmine markiert. Die Markierungsmittel können auch ein Transponder sein. In diesen Transponder können vor dem Abschuß aktuelle Daten z. B. über Zeit, Datum, Flugnummer etc. eingegeben werden. Die eingegebenen Daten können dann auch Monate nach der Markierung ausgelesen werden. Weiterhin kann der Transponder mit einem Sensor, z. B. einem Geruchssensor, kombiniert sein. Bei einer Markierung mit "Sensortranspondern", d. h. einer Kombination eines Transponders mit einem Sensor, können die von dem Sensor an der Landmine ermittelten Daten aus ungefährlichem Abstand abgefragt werden.The marking means can be formed by a color projectile be. The marking means can also from one Infrared, ultraviolet or radar reflector, which marks the location of the land mine. The Marking means can also be a transponder. In This transponder can have up-to-date data before firing e.g. B. about time, date, flight number etc. can be entered. The data entered can then also months after the Marking can be read out. Furthermore, the Transponder with a sensor, e.g. B. an odor sensor, be combined. When marking with "Sensor transponders", i.e. H. a combination of one Transponders with a sensor can be used by the sensor the land mine determined data from a safe distance be queried.

Der Multispektral-Sensor 56 kann außer Sensoren, die auf Infrarot-Strahlung im mittleren Band (3 bis 5 um Wellenlänge) und sichtbares Licht ansprechen, auch noch Sensoren enthalten, die auf einen längerwelligen Spektralbereich von z. B. 8 bis 12 µm Wellenlänge ansprechen. Der Multispektral-Sensor kann auch einen Radarsensor umfassen. Durch Datenfusion werden aus den Daten der einzelnen Sensoren die Informationen über die Lagen von Landmine und Lichtfleck gewonnen.In addition to sensors which respond to infrared radiation in the middle band (3 to 5 μm wavelength) and visible light, the multispectral sensor 56 can also contain sensors which operate on a longer-wave spectral range of e.g. B. 8 to 12 microns wavelength. The multispectral sensor can also include a radar sensor. The data about the positions of the landmine and light spot are obtained from the data of the individual sensors by data fusion.

Claims (27)

1. Verfahren zur Beseitigung von Landminen, bei welchem Landminen aus einem Luftfahrzeug erkannt und lokalisiert werden, mit den Verfahrensschritten:
  • (a) Beobachten des Geländes aus dem Luftfahrzeug (10) mittels eines bildauflösenden Sensors (26), auf dem ein Bild der Geländeoberfläche erzeugt wird und der auf Unterschiede der Strahlung und/oder Reflexion der Landmine oder der Bodenoberfläche über der Landmine gegenüber der Umgebung anspricht,
  • (b) Erfassen der Position der Landmine aus Bilddaten des Sensors (26) und
  • (c) Richten einer Zieleinrichtung (20) auf die so erfaßte Position der Landmine.
1. A method for the removal of landmines, in which landmines are identified and located from an aircraft, with the method steps:
  • (a) Observing the terrain from the aircraft ( 10 ) by means of an image-resolving sensor ( 26 ) on which an image of the terrain surface is generated and which responds to differences in the radiation and / or reflection of the land mine or the ground surface above the land mine from the environment ,
  • (b) Detecting the position of the land mine from image data from the sensor ( 26 ) and
  • (c) aiming a target device ( 20 ) at the position of the land mine thus detected.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Richten der Zieleinrichtung (20) auf die Landmine
  • (a) ein Lichtbündel auf das Gelände geleitet wird, das einen Lichtfleck im Gelände erzeugt,
  • (b) die Lage des Lichtflecks relativ zu der erfaßten Position der Landmine erfaßt wird und
  • (c) der Lichtfleck durch Nachführen mit der Position der Landmine zur Deckung gebracht wird, wobei
  • (d) die Zieleinrichtung (20) in die Richtung des Lichtbündels ausgerichtet ist.
2. The method according to claim 1, characterized in that for aiming the target device ( 20 ) on the land mine
  • (a) a light beam is directed onto the site, which creates a light spot in the site,
  • (b) the position of the light spot relative to the detected position of the land mine is detected and
  • (c) the light spot is made to coincide with the position of the land mine, whereby
  • (d) the target device ( 20 ) is aligned in the direction of the light beam.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Landmine durch die Zieleinrichtung (20) zur Detonation gebracht wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the land mine is detonated by the target device ( 20 ). 4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Position der Landmine durch die Zieleinrichtung (20) markiert und die Landmine anschließend am Boden geräumt wird.4. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the position of the land mine marked by the target device ( 20 ) and the land mine is then cleared on the ground. 5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Umschädlichmachen der Landmine durch einen die Zielvorrichtung (20) bildenden Hochenergie-Laser ein Loch in das Gehäuse der Landmine gebrannt und der Sprengstoff dank des dadurch möglichen Druckausgleichs ohne Detonation abgebrannt wird.5. The method according to claim 1 or 2, characterized in that to make the land mine harmless by a target device ( 20 ) forming high energy laser burned a hole in the housing of the land mine and the explosive is burnt off without detonation thanks to the pressure compensation thereby possible. 6. Vorrichtung zur Beseitigung von Landminen, bei welcher Landminen aus einem Luftfahrzeug erkannt und lokalisiert werden, gekennzeichnet durch
  • (a) einen bildauflösenden Sensor (26), auf dem ein Bild der Geländeoberfläche erzeugt wird und der auf Unterschiede der Strahlung und/oder Reflexion der der Landmine oder Bodenoberfläche über der Landmine gegenüber der Umgebung anspricht,
  • (b) Mittel zum Erfassen der Position der Landmine unter Benutzung von Bilddaten des Sensors (26),
  • (c) eine Zieleinrichtung (20) und
  • (d) Ausrichtmittel (32, 24) zum Richten der Zieleinrichtung (20) auf die so erfaßte Position der Landmine.
6. Device for removing landmines, in which landmines are recognized and located from an aircraft, characterized by
  • (a) an image-resolving sensor ( 26 ) on which an image of the terrain surface is generated and which responds to differences in the radiation and / or reflection of that of the land mine or ground surface above the land mine from the surroundings,
  • (b) means for detecting the position of the land mine using image data from the sensor ( 26 ),
  • (c) a target device ( 20 ) and
  • (d) Alignment means ( 32 , 24 ) for aiming the target device ( 20 ) at the position of the land mine thus detected.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Erfassen der Position der Landmine unter Benutzung von Bilddaten des Sensors
  • (a) Bildverarbeitungs-Mittel (32) enthalten, auf welche die Bilddaten des Sensors (26) aufschaltbar sind zur Erzeugung von Daten, welche die Position der Landmine im System des Sensors (26) wiedergeben, sowie
  • (b) eine inertiale Referenzeinheit (34), welche die Winkelbewegung des Luftfahrzeugs (10) im Raum erfaßt, und
  • (c) Rechnermittel zur Koordinaten-Transformation, auf welche Daten der inertialen Referenzeinheit (34) und Daten des bildauflösenden Sensors (26) aufschaltbar sind und welche die Lage einer raumfesten Sichtlinie zu der Position der Landmine liefern.
7. The device according to claim 6, characterized in that the means for detecting the position of the land mine using image data from the sensor
  • (a) contain image processing means ( 32 ), to which the image data of the sensor ( 26 ) can be connected to generate data which represent the position of the land mine in the system of the sensor ( 26 ), and
  • (b) an inertial reference unit ( 34 ) which detects the angular movement of the aircraft ( 10 ) in space, and
  • (c) Computer means for coordinate transformation, to which data of the inertial reference unit ( 34 ) and data of the image-resolving sensor ( 26 ) can be connected and which provide the position of a fixed line of sight to the position of the land mine.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
  • (a) die Zieleinrichtung (20) auf einer ausrichtbaren, von der Winkelbewegung des Luftfahrzeuges entkoppelten Plattform (24) angeordnet ist und
  • (b) die Plattform (24) mit der Zieleinrichtung (20) durch Ausrichtmittel (32, 34) nach der raumfesten Sichtlinie zu der Position der Landmine ausrichtbar ist.
8. The device according to claim 7, characterized in that
  • (a) the target device ( 20 ) is arranged on an orientable platform ( 24 ) decoupled from the angular movement of the aircraft and
  • (b) the platform ( 24 ) can be aligned with the target device ( 20 ) by alignment means ( 32 , 34 ) according to the fixed line of sight to the position of the land mine.
9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtmittel zum Richten der Zieleinrichtung auf die Landmine
  • (a) Mittel (16) zur Erzeugung eines auf das Gelände gerichteten Lichtbündels aufweisen, wobei das Lichtbündel einen Lichtfleck im Gelände erzeugt, sowie
  • (b) Mittel zum Erfassen der Lage des Lichtflecks relativ zu der erfaßten Position der Landmine,
  • (c) Nachführmittel zum Zurdeckungbringen des Lichtflecks mit der Position der Landmine, wobei
  • (d) die Zieleinrichtung (20) in die Richtung des Lichtbündels ausgerichtet ist.
9. The device according to claim 6, characterized in that the alignment means for aligning the target device on the land mine
  • (a) have means ( 16 ) for generating a light beam directed towards the site, the light beam generating a light spot in the site, and
  • (b) means for detecting the position of the light spot relative to the detected position of the land mine,
  • (c) tracking means for aligning the light spot with the position of the land mine, wherein
  • (d) the target device ( 20 ) is aligned in the direction of the light beam.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
  • (a) die Zieleinrichtung (20) zusammen mit den einen Lichtfleck erzeugenden Mitteln (16) auf einer ersten ausrichtbaren Plattform (24) angeordnet ist,
  • (b) die Mittel zum Erfassen der Lage des Lichtflecks relativ zu der erfaßten Position der Landmine
    • - eine zweite ausrichtbare Plattform (48) aufweisen sowie
    • - einen sowohl auf den Lichtfleck als auch auf die Landmine ansprechenden Sensor (50), der auf der zweiten Plattform (48) angeordnet ist,
    • - Mittel zum Ausrichten der zweiten Plattform (48) mit dem Sensor (50) auf die Position der Landmine und
    • - Bildverarbeitungs-Mittel (54), auf welche die Bilddaten des Sensors (50) aufschaltbar sind zur Erzeugung von Lageabweichungs-Daten, welche die Position des Lichtfleckes im System des Sensors (50) als Lage des Lichtfleckes relativ zu der erfaßten Position der Landmine wiedergeben,
  • (c) die Nachführmittel zum Zurdeckungbringen des Lichtfleckes mit der Position der Landmine von Mitteln zur Nachführung der ersten Plattform (24) gebildet sind, die von den Lageabweichungs-Daten aus den datenverarbeitenden Mitteln (54) beaufschlagt sind.
10. The device according to claim 9, characterized in that
  • (a) the target device ( 20 ) is arranged together with the means ( 16 ) generating a light spot on a first orientable platform ( 24 ),
  • (b) the means for detecting the position of the light spot relative to the detected position of the land mine
    • - Have a second alignable platform ( 48 ) and
    • a sensor ( 50 ) which responds both to the light spot and to the landmine and is arranged on the second platform ( 48 ),
    • - Means for aligning the second platform ( 48 ) with the sensor ( 50 ) to the position of the land mine and
    • - Image processing means ( 54 ), to which the image data of the sensor ( 50 ) can be connected to generate positional deviation data which represent the position of the light spot in the system of the sensor ( 50 ) as the position of the light spot relative to the detected position of the land mine ,
  • (c) the tracking means for covering the light spot with the position of the land mine are formed by means for tracking the first platform ( 24 ) which are acted upon by the position deviation data from the data processing means ( 54 ).
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der auf den Lichtfleck ansprechende Sensor (50) ein auf Infrarot-Strahlung ansprechender Sensor ist.11. The device according to claim 10, characterized in that the sensor responsive to the light spot ( 50 ) is a sensor responsive to infrared radiation. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß
  • (a) auf der zweiten Plattform (48) ein bildauflösender Multispektral-Sensor (56) zum Erfassen der Position der Landmine angeordnet ist,
  • (b) dieser bildauflösende Multispektral-Sensor (56) in einem Spektralbereich bevorzugt auf den Lichtfleck anspricht, so daß aus den Daten des Multispektral-Sensors (56) gleichzeitig Nachführsignale zur Ausrichtung der zweiten Plattform (48) mit dem Multispektral-Sensor (56) auf die Position der Landmine und gleichzeitig Lageabweichungs-Daten zur Nachführung der ersten Plattform (24) ableitbar sind.
12. The apparatus according to claim 11, characterized in that
  • (a) an image-resolving multispectral sensor ( 56 ) for detecting the position of the land mine is arranged on the second platform ( 48 ),
  • (b) this image-resolving multispectral sensor ( 56 ) preferably responds to the light spot in a spectral range, so that tracking signals for aligning the second platform ( 48 ) with the multispectral sensor ( 56 ) are simultaneously obtained from the data of the multispectral sensor ( 56 ). can be derived from the position of the land mine and at the same time position deviation data for tracking the first platform ( 24 ).
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12 dadurch gekennzeichnet, daß die Zieleinrichtung (20) eine Kanone ist, die bei Deckung von Lichtfleck und Position der Landmine auslösbar ist und die Landmine zur Detonation bringt.13. Device according to one of claims 6 to 12, characterized in that the target device ( 20 ) is a cannon which can be triggered when the light spot and the position of the land mine are covered and detonates the land mine. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zieleinrichtung (20) ein Hochleistungs-Laser ist, der bei Deckung von Lichtfleck und Position der Landmine auslösbar ist.14. Device according to one of claims 6 to 12, characterized in that the target device ( 20 ) is a high-power laser which can be triggered when the light spot and the position of the land mine are covered. 15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zieleinrichtung (20) eine Markierungsvorrichtung zur Markierung der Position der Landmine für eine anschließende Minenräumung am Boden ist.15. The device according to one of claims 6 to 12, characterized in that the target device ( 20 ) is a marking device for marking the position of the land mine for a subsequent mine clearance on the ground. 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungsvorrichtung eine Kanone zum Abschießen von Markierungsmitteln ist.16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the marking device is a cannon for Firing markers is. 17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungsmittel von einem Farbgeschoß gebildet sind.17. The apparatus according to claim 16, characterized in that the marker from a color bullet are formed. 18. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungsmittel von einem Infrarot-, Ultraviolett- oder Radarreflektor gebildet sind.18. The apparatus according to claim 16, characterized in that the marking agent is from an infrared, Ultraviolet or radar reflectors are formed. 19. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungsmittel von einem Transponder gebildet sind.19. The apparatus according to claim 16, characterized in that the marking means from a transponder are formed. 20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß in den Transponder zusätzliche Daten wie Zeit und Datum des Abschusses oder die Flugnummer eingegeben sind.20. The apparatus according to claim 19, characterized in that in the transponder additional data such as time and Date of launch or flight number entered are. 21. Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungsmittel von einer Kombination von Sensor und Transponder (Sensortransponder) gebildet sind, wobei der Sensor Daten am Ort der Landmine bis zu deren Räumung sammelt.21. The apparatus of claim 19 or 20, characterized characterized in that the marking means of a Combination of sensor and transponder  (Sensor transponder) are formed, the sensor Collect data at the location of the landmine until it is cleared. 22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Daten des Sensortransponders aus sicherem Abstand abfragbar sind.22. The apparatus according to claim 21, characterized in that the data of the sensor transponder from a safe Distance can be queried. 23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (16) zur Erzeugung eines auf das Gelände gerichteten Lichtbündels von einem Laser gebildet sind.23. Device according to one of claims 6 to 22, characterized in that the means ( 16 ) for generating a light beam directed onto the site are formed by a laser. 24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Laser (16) ein Infrarot-Laser ist.24. The device according to claim 23, characterized in that the laser ( 16 ) is an infrared laser. 25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (26; 56) einen auf Infrarot-Strahlung ansprechenden bildauflösenden Detektor sowie einen dazu parallel ausgerichteten, in drei Bereichen des sichtbaren Lichts empfindlichen Video-Detektor enthält.25. Device according to one of claims 6 to 24, characterized in that the sensor ( 26 ; 56 ) contains an image-resolving detector which responds to infrared radiation and a video detector which is aligned in parallel and is sensitive in three regions of visible light. 26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (56) einen zusätzlichen, in einem anderen Infrarot-Bereich empfindlichen bildauflösenden Detektor aufweist.26. The apparatus according to claim 25, characterized in that the sensor ( 56 ) has an additional image-resolution detector sensitive in another infrared range. 27. Vorrichtung nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor einen Radar-Sensor enthält.27. The apparatus of claim 25 or 26, characterized characterized in that the sensor is a radar sensor contains.
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