DE19704080A1 - Minensuchgerät - Google Patents

Description

In den letzten Jahren wurden auf dem Gebiet der sensorgestützten, automatisierten Suche von Anti-Personen- Minen (AP-Minen) große Anstrengungen unternommen. Hierbei werden bspw. mehrachsige Metalldetektoren, Geo-Radarsysteme und auf Mikrosystemtechnik basierende Geruchssensoren verwendet, um im Boden vergrabene Minen aufzuspüren. Mit einigen dieser bekannten Verfahren sind bestimmte Minentypen mit einer hohen Wahrscheinlichkeit detektierbar, die geforderte Erkennungsrate von ≧ 99,9% für das gesamte, im Einsatz befindliche Spektrum an AP-Minen ist jedoch nur mit Multi-Mode-Sensorsystemen erreichbar, bei welchen die unterschiedlichen Sensortypen kombiniert sind. Derartige Multi-Mode-Systeme sind jedoch bislang nicht produktionsreif. Das resultiert aus der großen Anzahl unterschiedlicher Minenbauformen und -funktionsprinzipien sowie aus der Tatsache, daß AP-Minen geringe Abmessungen und fast keinen bzw. überhaupt keinen Metallanteil besitzen. Außerdem weist der Boden, in welchem AP-Minen vergraben sind, in der Regel ein extrem komplexes Radarrückstreuverhalten auf, so daß Geo-Radarsysteme nur bedingt einsetzbar sind und an die Leistungsfähigkeit der zur Anwendung gelangenden Signalverarbeitung hohe Anforderungen stellen. Neben der unzureichenden Erkennungsrate von ≦ 99,9% der bekannten sensorgestützten Minensuchverfahren erweist sich der hohe Aufwand zur Entwicklung und Realisierung dieser Sensorsysteme und der zugehörigen Signalverarbeitung für deren praktischen Einsatz als wesentlicher Mangel. Aus diesem Grunde werden Minen auch heutzutage noch sehr häufig mit der seit über 50 Jahren zur Anwendung gelangenden Minensuchnadel gesucht. Hierbei sticht bspw. ein Pionier mit einer üblicherweise aus nichtmagnetischem Stahl hergestellten Nadel in Abständen von 2 bis 3 cm unter einem Winkel von ca. 45° in den vor ihm liegenden Boden und prüft dabei, ob die Nadel auf einen festen Widerstand trifft. Anhand der Tiefe eines auf diese Weise festgestellten Widerstandes, des zeitlichen Druckverlaufes und der flächenmäßigen Verteilung kann von dem besagten Pionier auf im Boden vergrabene Gegenstände wie AP-Minen o. dgl. geschlossen werden. Bei sorgfältiger Anwendung ist es mit diesem einfachen, eine Minensuchnadel benutzenden Verfahren möglich, alle bekannten Minen mit einer Erkennungsrate von nahezu 100% zu detektieren. Voraussetzung ist hierbei jedoch, daß der Einsatz der Minensuchnadel aufgrund der Bodenbeschaffenheit grundsätzlich möglich ist. Die mit der Minensuche mittels einer Minensuchnadel beschäftigten Personen unterliegen wie ohne weiteres klar ist - einer hohen psychischen und physischen Belastung. Darüberhinaus besteht das Risiko, daß das Minensuch-Personal leichtsinnig wird, wenn lange Zeit keine Minen gefunden werden. Ein weiterer, nicht zu vernachlässigender Mangel besteht im hohen Zeitaufwand für die Durchführung dieses Minensuch-Verfahrens mittels Minensuchnadel.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Minensuchgerät zu schaffen, das die oben genannten Mängel nicht aufweist, wobei mit relativ einfachen Mitteln die geforderte Erkennungsrate von mindestens 99,9% realisierbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Aus- und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Minensuchgerätes sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Das erfindungsgemäße Minensuchgerät macht sich das Prinzip der Minensuchnadel zunutze, wobei die Minensuche durch den Einsatz eines mit einer Druckmeßsensorik ausgestatteten Minensuchroboters automatisiert wird. Durch geeignete Ausbildung der Druckmeßsensorik wird das Verhalten und die Vorgehensweise von Minensuchpersonal nachgebildet.

Das geländegängige Miniaturfahrzeug des erfindungsgemäßen Minensuchgerätes, d. h. der Minensuchroboter, besteht aus einer robusten, vorzugsweise modular aufgebauten und im Bedarfsfall leicht zu reparierenden Fahrzeugzelle, an der die Druckmeßsensorik sowie die Elektronik zur Ansteuerung der Minensuchnadeln und zur Verarbeitung und Auswertung der aufgezeichneten Signale montiert sind. Das Miniaturfahrzeug kann bspw. von einem Pionier aus sicherer Entfernung ferngesteuert und überwacht werden. Diese Fernsteuerung kann drahtlos oder mittels Draht erfolgen. Dem besagten Pionier kann eine Auswertungs-Zentralstation in Form eines eines Steuerungsrechners zur Verfügung stehen. Dieser Steuerungsrechner kann bspw. die Größe eines Laptops besitzen.

Die Meßsensorik weist die voneinander unabhängig steuerbaren Minensuchnadeln auf, die in einer Reihe nebeneinander angeordnet sind. Der Abstand zwischen den Minensuchnadeln kann bspw. 20 mm betragen.

Durch die Druckmeßsensorik kann zunächst eine Höhenprofilierung des Untergrunds vor dem Aufsetzen der Minensuchnadeln durchgeführt werden. Ausgehend von dem auf diese Weise bestimmten Höhenprofil werden die Minensuchnadeln dann unabhängig voneinander bis zu einer vorbestimmten Tiefe in den Boden eingeführt. Diese Tiefe kann bspw. 10 cm betragen. Durch eine geeignete Ansteuerung wird sichergestellt, daß der zum Auslösen von AP-Minen erforderliche Druck nicht erreicht bzw. nicht überschritten wird. Erreicht der erwähnte Druck einen vorgegebenen Schwellwert, der kleiner als der Auslösedruck von AP-Minen ist, so wird der Vortrieb der entsprechenden Minensuchnadel unverzüglich abgebrochen.

Neben der Druckmeßsensorik ist im vorderen Teil des Miniaturfahrzeugs zweckmäßigerweise eine Vorrichtung zum Ausblasen von Sand und von kleineren Steinen vorgesehen. Desgleichen kann ein Abstreifer zum Reinigen der Minensuchnadeln vorgesehen sein. Zur visuellen Beurteilung der Bodengegebenheiten bzw. zur visuellen Beurteilung einer Fundstelle durch den das Minensuchgerät handhabenden Pionier kann am Miniaturfahrzeug eine Videokamera montiert sein. Um eine Kartographierung des mit dem erfindungsgemäßen Minensuchgerät abgesuchten Geländes vornehmen zu können, ist es zweckmäßig, wenn das erfindungsgemäße Minensuchgerät zur Bestimmung seiner jeweiligen Position mit einem Global-Positioning-System (GPS) ausgerüstet ist. Bevorzugt ist es hierbei, ein DGPS zu benutzen, bei dem die Genauigkeit der Positionsbestimmung entsprechend erhöht ist. Die Positionsbestimmung des erfindungsgemäßen Minensuchgerätes kann bspw. auch durch ein an sich bekanntes Anpeilen des Minensuchgerätes erfolgen. Die ermittelten Positionen des Minensuchgerätes können an die Auswertungs-Zentralstation übertragen und dort archiviert werden. Damit ist eine genaue Kennzeichnung geräumter Gebiete gewährleistbar.

Die Erkennung von im Boden befindlichen Gegenständen erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Minensuchgerät durch die Analyse der mittels der Druckmeßsensorik aufgezeichneten und von der Eindringtiefe der Minensuchnadeln abhängigen Druckprofile. Zu diesem Zwecke wird zunächst durch die Klassifikation des zeitlichen Druckverlaufes einer Meßnadel entschieden, ob die Meßnadel auf einen festen bzw. auf einen beweglichen Gegenstand wie einen kleinen Stein gestoßen ist, oder ob der Meßnadel nur der für den jeweiligen Untergrund typische Widerstand entgegengebracht wird. Durch die Auswertung der Lage und der Größe der zweidimensionalen Verteilung der Klassifikationsergebnisse für den vor dem Miniaturfahrzeug des erfindungsgemäßen Minensuchgerätes liegenden Untergrund können dann auf dem Boden liegende bzw. im Boden vergrabene Minen erkannt werden.

Das erfindungsgemäße Minensuchgerät weist den Vorteil auf, daß durch die Auswertung der Bodendruckprofile für die unterschiedlichsten Minentypen eine sehr hohe Erkennungssicherheit gewährleistet wird, wobei diese hohe Erkennungssicherheit mit einem relativ einfachen Aufbau des erfindungsgemäßen Minensuchgerätes einhergeht. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die an der Minensuche beteiligten Personen während des Betriebes des erfindungsgemäßen Minensuchgerätes sich außerhalb des Gefahrenbereiches befinden, so daß eine Gefährdung des Minensuchpersonals ausgeschlossen wird.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles des erfindungsgemäßen Minensuchgerätes. Es zeigen:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel des Minensuchgerätes in Kombination mit einer zugehörigen Auswertungs- Zentralstation, und

Fig. 2 eine Blockschaltung für das Minensuchgerät gemäß Fig. 1.

Fig. 1 zeigt eine Ausbildung des Minensuchgerätes 10 mit einem geländegängigen Miniaturfahrzeug 12, das an einem Sensorik-Arm 14 einen Nadelkopf 16 mit einer Anzahl Minensuchnadeln 18 aufweist. In Fig. 1 ist nur eine dieser Minensuchnadeln 18 sichtbar, die restlichen Minensuchnadeln 18 sind von dieser einen Minensuchnadel 18 verdeckt. Jeder Minensuchnadel 18 ist im Nadelkopf 16 ein Druckmeßsensor 20 zugeordnet. Die Druckmeßsensoren 20 sind mit einer Elektronikeinrichtung 22 zusammengeschaltet, die zur Ansteuerung der Minensuchnadeln 18 und zur Verarbeitung und Auswertung der aufgezeichneten Signale vorgesehen ist, wie weiter unten in Verbindung mit Fig. 2 erläutert wird. Die Elektronikeinrichtung 22 ist mit einer Auswertungs- Zentralstation 24 wirkverbunden. Diese Wirkverbindung ist durch den als strichpunktierte Linie gezeichneten Pfeil 26 angedeutet. Hierbei kann es sich um eine Drahtverbindung oder um eine drahtlose Funk-Verbindung handeln.

Das als Kettenfahrzeug ausgebildete Miniaturfahrzeug 12 ist mit einer Videokamera 28 ausgerüstet. In dem mit der Bezugsziffer 30 bezeichneten Boden befindet sich eine Mine 32, die mit Hilfe des Minensuchgerätes 10 gesucht wird.

Fig. 2 zeigt in einer Blockdiagramm-Darstellung die Druck- bzw. Durchbiegungs-Meßsensorik 34 und einen Metalldetektor 36, die mit der Elektronikeinrichtung 22 zusammengeschaltet sind, was durch die beiden Pfeile 38 angedeutet ist. Mit der Bezugsziffer 40 ist eine eindimensionale Signalvorverarbeitung und mit der Bezugsziffer 42 ist eine Klassifikation der Zeitsignalverläufe bezeichnet. Die Bezugsziffer 44 bezeichnet eine zweidimensionale Signalvorverarbeitung und die Bezugsziffer 46 bezeichnet eine Klassifikation der zweidimensionalen Verteilungen, d. h. z. B. den Vergleich mit sog. Minen-Fingerprints. Mit der Bezugsziffer 48 ist ein Sender der Elektronikeinrichtung 22 bezeichnet, der zur Datenübertragung dient. An den Sender 48 ist eine Sendeantenne 50 angeschlossen. Der die Klassifikation der zweidimensionalen Verteilungen andeutende Schaltungsblock 46 ist mit einer Minendatenbank 52 verbindbar bzw. verbunden, was durch den Doppelpfeil 54 angedeutet ist.

Der Pfeil 56 zwischen der Elektronikeinrichtung 22 und der Druck- bzw. Durchbiegungs-Meßsensorik 34 verdeutlicht die Adaption des Tastabstandes und die Steuerung der Vortriebsgeschwindigkeit der jeweiligen Minensuchnadel 18 (sh. Fig. 1).

Mit der Elektronikeinrichtung 22 bzw. mit dem Sender 48 der Elektronikeinrichtung 22 ist die auch in Fig. 1 dargestellte Videokamera 28 verbunden, was in Fig. 2 durch den Pfeil 58 angedeutet ist.

In Fig. 2 ist die Auswertungs-Zentralstation durch den Block 24 verdeutlicht. Die Auswertungs-Zentralstation 24 weist einen Datenübertragungs-Empfänger 60, an den eine Empfangsantenne 62 angeschlossen ist, eine Einrichtung zur Visualisierung der Ergebnisse 64, die mit einer Anzeige 66 verbunden ist, eine Einrichtung zur Archivierung der Ergebnisse 68, die mit einem Datenspeicher 70 verbunden ist, sowie ein Bediengerät 72 auf.

Das geländegängige Miniaturfahrzeug 12 weist einen robusten, vorzugsweise modularen Aufbau auf. Durch den modularen Aufbau werden gegebenenfalls erforderlich werdende Reparaturen erleichtert, einzelne Komponenten sind einfach und zeitsparend ersetzbar. Die Abmessungen des Miniaturfahrzeuges können bspw. größenordnungsmäßig 60 cm Breite, 120 cm Länge und 50 cm Höhe aufweisen. Selbstverständlich sind auch andere Abmessungen des Miniaturfahrzeuges 12 realisierbar.

Die Minensuchnadeln 18 sind in einer Reihe nebeneinander voneinander beabstandet angeordnet. Durch die Anzahl der Minensuchnadeln 18 und durch den Abstand zwischen benachbarten Minensuchnadeln 18 ist die Breite der Suchspur des Minenfahrzeuges 12 festgelegt. Durch Variation der Einstechposition der Minensuchnadeln 18 ist es möglich, den Abstand zwischen den Minensuchnadeln wunschgemäß zu verkleinern und auf diese Weise die Auflösung entsprechend zu erhöhen. Eine solche Variation der Einstechposition der Minensuchnadeln 18 erfolgt zweckmäßigerweise in Abhängigkeit von den Ergebnissen der Signalauswertung. Wenn also der Verdacht auf die Feststellung einer Mine 32 besteht, wird die Auflösung entsprechend erhöht, um das Ergebnis zu verifizieren.

Die Minensuchnadeln werden vorzugsweise unter einem bestimmten, gegen die Lotrechte geneigten Neigungswinkel in den Boden 30 eingeführt. Dieser Winkel kann bspw. 45° betragen. Er kann variabel gewählt werden. Die Eindringtiefe der Minensuchnadeln 18 in den Boden 30 ist auf eine bestimmte Maximaltiefe begrenzt. Die Ansteuerung der Minensuchnadeln 18 erfolgt unabhängig voneinander jeweils durch einen variablen Vortrieb. Hierbei kann es sich um eine Hydraulik-Einrichtung handeln. Die Geschwindigkeit und der Betrag des Vortriebs der Minensuchnadeln 18 wird durch die Signalverarbeitungsalgorithmen der Elektronikeinrichtung 22 gesteuert. Während des Vortriebs wird der auf die jeweilige Minensuchnadel 18 ausgeübte Druck mit Hilfe des zugehörigen Druckmeßsensors 20 gemessen. Übersteigt der gemessene Druck einen vorgegebenen Schwellwert, der kleiner als der Auslösedruck von AP-Minen 32 ist, so wird der Vortrieb der entsprechenden Minensuchnadel 18 unverzüglich abgebrochen. Während des Vortriebs wird der zeitliche Druckverlauf der jeweiligen Minensuchnadel 18 aufgezeichnet. Diese Aufzeichnung des zeitlichen Druckverlaufes - sowie des Durchbiegungsverlaufes - erfolgt für jede einzelne Minensuchnadel 18 von den anderen Minensuchnadeln 18 unabhängig mit Hilfe der Druck- bzw. Durchbiegungs- Meßsensorik 34.

Nach der Vermessung einer "Bodenzeile" wird das Miniaturfahrzeug 12 in Fahrtrichtung um eine bestimmte Strecke verfahren, wonach dann die Minensuchnadeln 18 erneut in den Boden 30 eingeführt werden.

Eine am Nadelkopf 18 vorgesehene Ausblaseinheit 74 (sh. Fig. 1) dient zur Beseitigung von Sand und kleinen Steinen.

Eine Abstreifeinheit 76 ist zur Reinigung der Minensuchnadeln 18 vorgesehen.

Bei dem der jeweiligen Minensuchnadel 18 zugeordneten Durchbiegungssensor kann es sich um einen DMS-Sensor handeln, der beim Auftreffen auf einen festen Gegenstand bzw. beim Abrutschen von einer glatten Oberfläche entsprechende Signale generiert. Die besagten Signale der DMS werden für jede Minensuchnadel getrennt aufgezeichnet und ausgewertet.

Zum Aufspüren insbes. von Antitank-Minen (AT-Minen) ist es bevorzugt, wenn das Minensuchgerät 10 mindestens einen Metalldetektor aufweist. Mit Hilfe der Videokamera 28 ist eine visuelle Beurteilung des vor dem Miniaturfahrzeug 12 liegenden Geländes möglich. Zur Feststellung des vor dem Miniaturfahrzeug 12 liegenden Geländes, d. h. des Höhenprofiles des Bodens 30, kann auch ein eindimensionaler Laser-Scanner zur Anwendung gelangen.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, wird zur Auswertung der Sensordaten, d. h. der Signale der Druck- bzw. Durchbiegungsmeßsensorik 34 und/oder der Signale des Metalldetektors 36 ein mehrstufiges Verfahren angewandt. Zunächst wird der zeitliche Verlauf der dem jeweiligen Druck bzw. der jeweiligen Durchbiegung entsprechenden Sensorsignale während des Eindringens der Minensuchnadeln 18 in den Boden 30 einem Mustererkennungsprozeß unterzogen und klassifiziert. Das ist in Fig. 2 durch die Blöcke 40 und 42 angedeutet. Auf Basis der Klassifikationsergebnisse werden in der nächsten Stufe, die in Fig. 2 durch die Blöcke 44 und 46 angedeutet ist, Verfahren der Bildverarbeitung eingesetzt, um die zweidimensionale Verteilung der Klassifikationsergebnisse in Fahrtrichtung des Miniaturfahrzeuges 12 und in Querrichtung hierzu auszuwerten. Die Klassifikation von detektierten Objekten in der zweidimensionalen Verteilung der klassifizierten Druck- und Biegungsverläufe erfolgt durch einen Vergleich mit den in der Minendatenbank 52 abgelegten "Fingerprints" von AP-Minen 32. Zu diesem Zwecke werden bspw. Verfahren aus neuronalen Netzwerken, Fuzzy Logic- und Neuro-Fuzzy- Algorithmen eingesetzt, so daß das menschliche Expertenwissen über den Einsatz von Minensuchnadeln modelliert und zur Auswertung herangezogen werden kann.

In Abhängigkeit von den Ergebnissen bei der Auswertung der Sensorsignale erfolgt die Ansteuerung der Minensuchnadeln 18 bezüglich der Position und bezüglich des Vortriebes der Minensuchnadeln 18. Bei der Detektion von verdächtigen Gegenständen wird dann die Auflösung - wie bereits erwähnt worden ist - in Fahrtrichtung des Miniaturfahrzeuges 12 und quer dazu erhöht.

Durch eine Analyse der Sensorsignale an Stellen, an denen sich keine Mine befindet, ist eine Abschätzung des Untergrundes nach Art und Zusammensetzung durchgeführbar. Auf der Basis dieser Ergebnisse erfolgt die Steuerung der Vortriebsgeschwindigkeit der Minensuchnadeln 18. Auf diese Weise ist eine Optimierung der Vortriebsgeschwindigkeit möglich, aus der eine Minimierung der zur Minensuche benötigten Zeit resultiert.

Die Auswertung der Sensorsignale bezüglich Druck und Durchbiegung erlaubt außerdem eine Feststellung des vor dem Miniaturfahrzeug 12 liegenden Geländes bzw. Bodens 30, so daß auf der Bodenoberfläche liegende Gegenstände erkannt und die Eindringtiefe der Minensuchnadeln 18 in den Boden 30 hinein genau bestimmt werden kann.

Zur Kartographierung des geräumten Bodenbereiches ist es bevorzugt, eine genaue Bestimmung der Position des Miniaturfahrzeuges 12 vorzunehmen. Diese Positionsbestimmung kann mittels DGPS oder gegebenenfalls auch durch ein Anpeilen des Miniaturfahrzeuges 12 erfolgen. Die gemessenen Positionen des Miniaturfahrzeuges 12 werden an die Auswertungs-Zentralstation 24 übertragen und dort archiviert. Die Auswertungs-Zentralstation 24 wird vom Minensuch-Personal bedient, das sich in einer sicheren Entfernung vom Miniaturfahrzeug 12 aufhält. Dabei werden die Ergebnisse der Signalverarbeitung der Elektronikeinrichtung 22 mittels eines Kabels oder vorzugsweise drahtlos über Funk an die Auswertungs- Zentralstation 24 übertragen und dort visualisiert. In Kombination mit den Bildern der Videokamera 28 kann das die Auswertungs-Zentralstation 24 bedienende Minensuch-Personal den Fortschritt des Miniaturfahrzeuges 12 beobachten und im Bedarfsfall korrigierend eingreifen.

Mit der Auswertungs-Zentralstation 24 ist es möglich, eine Anzahl Miniaturfahrzeuge 12 gleichzeitig zu überwachen und zu steuern.

Die Vorgabe des zu räumenden Bodenbereichs kann durch eine Programmierung der Fahrstrecke des Miniaturfahrzeuges 12 über die Auswertungs-Zentralstation 24 erfolgen. Außerdem kann durch die Auswertungs-Zentralstation 24 eine Selbsttestfunktion des Miniaturfahrzeuges 12 aktiviert werden. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise die Diagnose und die Reparatur beschädigter Komponenten des Miniaturfahrzeuges 12 wesentlich vereinfacht.

Die Archivierung der von der Elektronikeinrichtung 22 des Miniaturfahrzeuges 12 übertragenen Daten kann mittels eines Datenspeichers der Auswertungs-Zentralstation 24, d. h. des Auswerterechners, erfolgen.

Claims (13)

1. Minensuchgerät, gekennzeichnet durch ein geländegängiges Miniaturfahrzeug (12), das an einem Nadelkopf (16) eine Anzahl Minensuchnadeln (18) aufweist, wobei jeder Minensuchnadel (18) ein Druckmeßsensor (20) zugeordnet ist und die Druckmeßsensoren (20) mit einer Elektronikeinrichtung (22) zusammengeschaltet sind, die zur Ansteuerung der Minensuchnadeln (18) und zur Verarbeitung und Auswertung der aufgezeichneten Signale vorgesehen ist.

2. Minensuchgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Miniaturfahrzeug (12) fernsteuerbar ist.

3. Minensuchgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Minensuchnadeln (18) am Nadelkopf (16) voneinander beabstandet in einer Reihe nebeneinander angeordnet sind.

4. Minensuchgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Minensuchnadeln (18) gegen die Lotrechte um einen bestimmten Neigungswinkel geneigt angeordnet sind.

5. Minensuchgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Minensuchnadel (18) ein Durchbiegungssensor zugeordnet ist.

6. Minensuchgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß den Minensuchnadeln (18) eine Reinigungsvorrichtung (76) zugeordnet ist.

7. Minensuchgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Miniaturfahrzeug (12) eine Ausblaseinrichtung (74) zum Entfernen von Sand und kleinen Steinen vorgesehen ist.

8. Minensuchgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Miniaturfahrzeug (12) eine Videokamera (28) angebracht ist.

9. Minensuchgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Miniaturfahrzeug (12) ein Werkzeugarm (14) vorgesehen ist.

10. Minensuchgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Gebiets-Kartographierung eine Vermessungseinrichtung vorgesehen ist.

11. Minensuchgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vermessungseinrichtung ein Globalpositioningsystem (GPS) aufweist.

12. Minensuchgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Miniaturfahrzeug (12) mindestens ein Metalldetektor (36) vorgesehen ist.

13. Minensuchgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Auswertungs-Zentralstation (24) vorgesehen ist, die mit der Elektronikeinrichtung (22) des Miniaturfahrzeuges (12) wirkverbunden ist.