DE19653962A1 - Vorrichtung zum Erfassen von Drehmomenten - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Erfassen von Drehmomenten nach der Gattung des Anspruchs 1.

Aus der EP-OS 0 325 517 ist bereits eine Vorrichtung bekannt, bei der eine ein Drehmoment übertragende Welle aus zwei Wellenabschnitten besteht, die über ein torsionselastisches Glied verbunden sind. Bei der Übertragung eines Drehmomentes über die Welle verdrehen sich die beiden Teile der Welle relativ zueinander. An beiden Wellenabschnitten sind Magneträder mit entlang ihrem Umfang wechselnder Magnetisierungsrichtung drehsteif angeordnet, deren Magnetfeld von gestellfesten Hall-Sensoren erfaßt wird. Bei einer relativen Verdrehung der beiden Wellenabschnitte ändert sich die Phasenlage des Wechsels der Magnetisierungsrichtung zwischen den beiden Magneträdern. Ein Mikroprozessor wertet die Hall-Sensorsignale aus und errechnet aus der Änderung der Phasenlage der Hall- Sensorsignale das über die Welle übertragene Drehmoment.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat den Vorteil, daß die Zahl der Bauteile der Vorrichtung durch das Anordnen des Antriebs- und/oder Abtriebsglied in einem Getriebe als Bestandteil des Getriebes reduziert und ein platzsparender Aufbau erreicht wird. Das Getriebe kann mit dem Sensor als Baueinheit zu niedrigen Kosten vorgefertigt und beispielsweise in einer Motor-Getriebe-Antriebseinheit eingesetzt werden. Solche Antriebseinheiten kommen zunehmend etwa in Kraftfahrzeugen zum Einsatz, wo sich die kompakte Bauweise aufgrund der beschränkten Platzverhältnisse besonders günstig auswirkt.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen ergeben sich vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Vorrichtung.

Eine besonders einfache Möglichkeit zur Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergibt sich, wenn das Antriebs- und/oder Abtriebsglied ein Getrieberitzel des Getriebes ist. Aufgrund der rotationssymmetrischen Form des Getrieberitzels kann das elastische Mittel ebenfalls rotationssymmetrisch zum Zentrum des Getrieberitzels angeordnet sein.

Besonders günstig ist es, wenn das Getrieberitzel das Schneckenrad eines Schneckengetriebes ist. Bei dieser Getriebebauform ist die Vorrichtung konstruktiv leicht unterzubringen, da die Getriebeachsen des Schneckengetriebes senkrecht und nicht, wie in anderen Getriebebauformen, parallel zueinander angeordnet sind. Für Antriebs und Abtriebsmittel der Vorrichtung können zwei Raumdimensionen genutzt werden, wodurch die Vorrichtung sehr kompakt und platzsparend ausgebildet werden kann.

Besonders vorteilhaft kämmt das Schneckenrad mit einer Motorankerwelle eines Elektromotors, die als Schnecke ausgebildet und in das Getriebe verlängert ist. Die Vorrichtung ist in dieser Anordnung nahezu vollständig in das Getriebe der Antriebseinheit integriert.

Der Sensor zur Erfassung der Verdrehung des Antriebs- gegen das Abtriebsglied ist vorteilhaft durch an dem Antriebs- und Abtriebsglied jeweils angeordnete Signalgeber und wenigstens einen, den Signalgebern zugeordneten gestellfesten Signalaufnehmer realisierbar. Die Messung der Verdrehung zwischen Antriebs- und Abtriebsglied kann auf diese Weise berührungslos erfolgen. Ferner kann zusätzlich zu dem übertragenen Drehmoment auch die Drehzahl der Glieder ermittelt werden, da nicht nur die relative Verdrehung der Glieder zueinander, sondern auch jeweils die absolute Drehung der einzelnen Glieder erfaßbar ist.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist das elastische Mittel vorgespannt. Dadurch ist der Bereich der von der Vorrichtung zu erfassenden Drehmomentwerte ohne Austausch des elastischen Mittels änderbar. Insbesondere ist der Bereich durch Wahl der Vorspannung des elastischen Mittels frei einstellbar.

Eine vorteilhafte Möglichkeit zur Aufrechterhaltung der Vorspannung besteht darin, daß eines der beiden Glieder eine kreisringförmige, über einen Winkelbereich verlaufende Nut mit Endanschlägen und das andere Glied einen axialen Ansatz aufweist, der in die Nut greift. Die in eingebautem Zustand aufrechterhaltene Vorspannung ist dann die Federkraft, die das elastische Mittel ausübt, wenn der Ansatz an einem der Endanschläge anliegt. Ferner verhindern die Endanschläge der Nut eine Auslenkung des elastischen Mittels bis zur Überschreitung des Elastizitätsbereichs und plastischer Verformung des Materials. Eine Beschädigung oder gar ein Bruch des elastischen Mittels wird somit vermieden.

Das elastische Mittel zwischen den Gliedern kann vorteilhaft elastisch gegenüber Torsion sein. Dadurch wird die einfache Anordnung des Mittels im Drehzentrum des Antriebs- und/oder Abtriebsglieds möglich. Bei der Kraftübertragung auftretende, Lager- und Getriebeverschleiß erhöhende radial wirkende Kräfte werden so vermieden.

Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß das torsionselastische Mittel eine Spiralfeder ist, deren eines Ende mit dem Antriebsglied und deren anderes Ende mit dem Abtriebsglied verbunden ist. Der Einsatz einer Spiralfeder hat den Vorteil, daß die Vorrichtung sehr kostengünstig realisiert werden kann, da Spiralfedern als genormte Standardbauteile in großen Stückzahlen erhältlich sind. Ferner sind Spiralfedern mit ganz unterschiedlichen Federkonstanten in gleicher Baugröße erhältlich, wodurch erfindungsgemäße Vorrichtungen für unterschiedliche sensierbare Drehmomentbereiche durch bloßen Austausch der Spiralfeder bei ansonsten identischer Bauart hergestellt werden können.

In einer bevorzugten Ausführung der Vorrichtung weist eines der Glieder eine zylinderförmige Ausnehmung auf, die die Spiralfeder aufnimmt und an deren innerer Zylinderwand das äußere Ende der Spiralfeder befestigt ist, während das andere Glied einen in das Zentrum der Spiralfeder ragenden Zapfen aufweist, an dessen äußerer Wand das innere Ende der Spiralfeder befestigt ist. Diese Bauform ist äußerst kompakt und schützt darüber hinaus die Spiralfeder nach außen.

Eine axiale Nut in der Mantelfläche der zylinderförmigen Ausnehmung und/oder der Wand des Zapfens, in die ein Ende der Spiralfeder greift, ermöglicht die Befestigung der Spiralfeder an der Mantelfläche auf besonders einfache Art und Weise.

In einer Weiterbildung mit mehreren axialen Nuten entlang der Mantelfläche der zylinderförmigen Ausnehmung und/oder der Wand des Zapfens ist vorteilhaft eine variable Anordnung der Enden der Spiralfeder möglich. Dadurch können beispielsweise Produktionstoleranzen ausgeglichen werden. Falls die Spiralfeder mit Vorspannung in die Vorrichtung eingebaut ist, kann die Größe der Vorspannung durch Auswahl der axialen Nut, in die die Feder greift, ausgewählt bzw. angepaßt werden.

In einer Ausgestaltung der Erfindung weist das Abtriebsglied eine zentrale, mit einem Innengewinde versehene Bohrung in dem Abtriebsglied für den Antrieb einer Spindel auf. Bei dieser Anordnung wird die Rotationsbewegung des Getriebes in eine Translationsbewegung der Spindel umgewandelt. Durch die Erfassung des Drehmomentes an dem Getriebe ist die Erfassung der von der Spindel ausgeübten Kraft möglich.

Eine bevorzugte Anwendung der vorstehend beschriebenen Vorrichtung ist die Verwendung in einer elektromotorisch angetriebenen Kraftfahrzeug-Feststellbremse zur Erfassung der Feststell-Bremskraft. Mit Hilfe der Vorrichtung kann das von dem elektromotorischen Antrieb erzeugte, beispielsweise über eine Spindel an die Feststellbremse übertragene Drehmoment erfaßt und die Einhaltung etwa einer Mindest- oder Höchstfeststellkraft von Bremsbacken der Feststellbremse überwacht werden.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Vorrichtung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen die Fig. 1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erfassen von Drehmomenten in Schrägansicht, die Fig. 2 ein teilweise geschnittenes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung, die Fig. 3 einen Schnitt entlang der Linie III-III in der Fig. 2, und die Fig. 4 einen Schnitt entlang der Linie IV-IV in der Fig. 2.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In der Fig. 1 ist eine Vorrichtung 100 zum Erfassen von Drehmomenten in einer Prinzipzeichnung dargestellt. Ein Gleichstrom-Elektromotor 102 weist eine in ein Getriebe 104 verlängerte, getriebeseitig als Schnecke 105 ausgebildete Motorankerwelle 106 auf. Die Schnecke 105 kämmt mit einem Schneckenrad 108 des Getriebes 104, das an einem Gestell 132 gelagert ist. An dem Schneckenrad 108 ist ein mehrpoliges Magnetrad 110 gleichen Durchmessers angeordnet. Das äußere Ende 112 einer Spiralfeder 114 als elastischem Element ist mit nicht näher dargestellten Befestigungsmitteln am Schneckenrad 108 befestigt. Ein inneres Ende 116 der Spiralfeder 114 ist an einem Rad 118, an dem ein zweites, mehrpoliges Magnetrad 120 angeordnet ist, mit gleichfalls nicht näher dargestellten Befestigungsmitteln befestigt. Beide Magneträder 110, 120, das Schneckenrad 108 und das Rad 118 besitzen im wesentlichen den gleichen Durchmesser. Ein Außengewinde 124 einer Spindel 122 greift in ein im Zentrum des Rades 118 angeordnetes Innengewinde 126. Die Spindel 122 ist in Richtung des Schneckenrades 108 verlängert und stößt mit Spiel durch eine Aussparung 128 der Spiralfeder 114 sowie durch Bohrungen 130, 131 im ersten Magnetrad 110 und im Schneckenrad 108. Die Spindel 122 ist gegen Verdrehung bezüglich des Gestells 132 der Vorrichtung gesichert, beispielsweise durch eine Nut in der Spindel, in die ein gestellfester Stift greift, und die lediglich axial in Richtung der Drehachse des Schneckenrades 108 verschiebbar ist. Dem ersten und zweiten Magnetrad 110 bzw. 120 stehen in gleicher axialer Höhe in dem Gestell 132 gestellfest angeordnete Hall-Sensoren 134, 135 gegenüber. Eine mit den Hall-Sensoren 134, 135 verbundene Auswerteeinheit 136 erfaßt die Signale der Hall-Sensoren 134 und 135 und bestimmt aus der relativen Phasenlage der Hallsensorimpulse die relative Verdrehung des Rades 118 gegen das Schneckenrad 108 und daraus das über das Getriebe 104 auf die Spindel übertragene Drehmoment.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Fig. 2 dargestellt. Ein als Schneckenrad 208 ausgebildetes Antriebsglied und ein Rad 218 als Abtriebsglied in einem Gestell 232 sind über eine Spiralfeder 214 als elastischem Mittel verbunden.

Das Schneckenrad 208 kämmt mit einer als Schnecke 205 ausgebildeten, in das Getriebe 204 verlängerten Motorankerwelle 206 eines Gleichstrom-Elektromotors 202.

An dem Schneckenrad 208 ist ein mehrpoliges Magnetrad 210, an dem Rad 218 ein zweites mehrpoliges Magnetrad 220, jeweils in Form eines Rings, angeordnet. Den Magneträdern 210, 220 stehen gestellfeste Hallsensoren 234 bzw. 235 als Signalaufnehmer für die von den Magneträdern 210, 220 erzeugten Signale gegenüber, die mit einer Auswerteeinheit 236 verbunden sind. Die Hallsensoren 234, 235 wirken durch diese Anordnung zusammen mit den Magneträdern 210, 220 als Sensor, der die Bestimmung der zwischen dem Antriebsglied 208 und dem Abtriebsglied 218 auftretenden Verdrehung wie unten beschrieben gestattet.

Die Spiralfeder 214 ist in einer zylinderförmigen Ausnehmung 238 des Schneckenrades 208 angeordnet, indem das äußere Ende 212 der Spiralfeder 214 mit dem Schneckenrad 208 und das innere Ende der Spiralfeder 214 mit dem Rad 218 verbunden ist. Am Rad 218 ist in axialer Richtung ein Zapfen 242 angeformt. Der Zapfen 242 durchstößt spielbehaftet die Ausnehmung 238 sowie eine erweiterte zentrale Bohrung 230 in dem Schneckenrad 208.

Das äußere Ende 212 der Spiralfeder 214 (Fig. 3) ist in einem Winkel von 90° abgeknickt und greift in eine von mehreren axialen Nuten 252 . . . 252n in der Zylinderwand der zylinderförmigen Ausnehmung 238 im Schneckenrad 208. Das innere Ende 216 der Spiralfeder 214 greift auf gleiche Weise in eine von mehreren axialen Nuten 252 . . . 252n der äußeren Wand 243 des Zapfens 242 des Rades 218.

Die torsionselastische Spiralfeder 214 ist mit Vorspannung in der Ausnehmung 238 angeordnet. Zur Aufrechterhaltung der Vorspannung weist das Schneckenrad 208 einen axialen, exzentrisch angeordneten Ansatz 246 auf, der in eine kreissegmentförmige Nut 248 im Rad 218 greift. Das Kreissegment der Nut 248 besitzt einen Segmentwinkel von etwa 90°. Dadurch sind zwei in der Fig. 4 dargestellte Endanschläge 250, 251 vorgegeben, die die maximale relative Verdrehung des Rades 218 zum Schneckenrad 208 begrenzen und damit eine untere und eine obere Grenze für das von der Vorrichtung 200 erfaßbare Drehmoment definieren. Wirkt der Drehbewegung des Schneckenrades 208 kein Lastmoment entgegen, d. h. überträgt das Getriebe 204 kein Drehmoment, liegt der Ansatz 246 am Endanschlag 250 der kreissegmentförmigen Nut 248 an. Eine Entspannung der Vorspannung der Spiralfeder 214 ist dadurch ausgeschlossen. Die Größe der Vorspannung kann durch die Auswahl einer der axialen Nuten 252 . . . 252n eingestellt werden, in die das äußere oder innere Ende 212 bzw. 216 der Spiralfeder 214 greift. Je nach Wahl der Vorspannung kann die untere Grenze des durch die Vorrichtung 200 erfaßbaren Drehmomentes verschoben werden.

Über eine Spindel 222 wird die Drehbewegung des Rades 218 in eine Linearbewegung übersetzt. Dazu weisen der Zapfen 242 und das Rad 218 eine zweite zentrale Bohrung 244 mit einem Innengewinde 226 auf. Das Innengewinde 226 greift in das Außengewinde 224 der Spindel 222. Die Spindel ist an ihrem von der Vorrichtung 200 abgewandten Ende mit einer Nut versehen, die von einem gestellfest angeordneten Sicherungsstift durchgriffen ist.

Die Vorrichtung arbeitet folgendermaßen: Über eine nicht näher dargestellte Bedienvorrichtung werden Betätigungsbefehle an den Elektromotor 202 erteilt. Die Schnecke 205 überträgt die Drehbewegung der Motorankerwelle auf das Schneckenrad 208 und über die Spiralfeder 214 auch auf das Rad 218. Durch die Rotation des Rades 218 verschiebt sich die gegen Verdrehung abtriebsseitig gesicherte Spindel 222 in Richtung der Drehachse des Schneckenrades 208.

Dreht sich das Schneckenrad 208 in Richtung des Pfeils 254, so überträgt sich die Drehung über die Spiralfeder 214 auf das Rad 218. Solange keine axialen Kräfte außer Reibungs- und Lagerkräften auf die Spindel 222 wirken, verdrehen sich das Schneckenrad 208 und das zweite Rad 218 nicht gegeneinander, da die Vorspannung der Spiralfeder 214 so eingestellt ist, daß das aus der Vorspannung resultierende Vorspannungsdrehmoment größer als das aus den Reibungs- und Lagerkräften resultierende Drehmoment ist. Die Hallsensoren 234, 235 nehmen pro Zeit dann die gleiche Zahl von Magnetfeld-Richtungswechseln der Magneträder 210 bzw. 220 auf und geben diese Information in Impulsform an die Auswerteeinheit weiter. Wirkt der Bewegung der Spindel jedoch eine Kraft entgegen, die an dem Rad 218 ein Lastmoment größer als das Vorspannungsdrehmoment bewirkt, verdrehen sich die beiden Räder 208 und 218 proportional zu der Differenz aus Vorspannungsdrehmoment und Lastmoment gegeneinander. Der Ansatz 246 nimmt dann eine Stellung zwischen den Endanschlägen 250 und 251 ein.

Die Auswerteeinheit 236 erfaßt diese Verdrehung durch Auswertung der Phasendifferenz der Impulswechsel der beiden Hallsensoren 234 und 235, die aus dem Richtungswechsel des Magnetfelds der Magneträder 210 bzw. 220 hervorgehen. Ein maximal erfaßbares Drehmoment ist erreicht, wenn die Spiralfeder 214 aufgrund des Drehmomentes so stark verformt ist, daß der Ansatz 246 am Endanschlag 251 anliegt.

Rotiert das Schneckenrad 208 entgegen der Richtung des Pfeils 254, so liegt der Ansatz 246 an dem Endanschlag 250 der Nut 248 unabhängig vom Lastdrehmoment am Rad 218 an. Eine Drehmomentmessung erfolgt in dieser Drehrichtung nicht.

Zusätzlich zu der Bestimmung der relativen Verdrehung der beiden Räder 208 und 218 ermittelt die Auswerteeinheit 236 auch die Umdrehungszahl und/oder den Drehwinkel des Antriebsrades 208 und des Abtriebsrades 218. Da die mechanischen Übersetzungsverhältnisse bekannt sind, kann daraus beispielsweise durch die Auswerteeinheit 236 programmgesteuert die Verstellstrecke der Spindel 222 bei einer Betätigung des Elektromotors 202 erfaßt werden. Diese Umdrehungszahlermittlung ist in beiden Drehrichtungen, also in Richtung und entgegen der Richtung des Pfeils 254, durchführbar.

Die Vorrichtung 200 zum Erfassen von Drehmomenten verstellt über die Spindel 222 und eine nicht näher dargestellte Mechanik die Bremsbacken einer Kraftfahrzeug-Feststellbremse 256. Über die Vorrichtung 200 wird dabei von einer Steuereinheit die Einhaltung von minimalen und maximalen Feststell-Bremskräften der Bremsbacken gesteuert/geregelt.

Claims (17)

1. Vorrichtung zum Erfassen von Drehmomenten mit mindestens zwei, von einem Gestell oder Gehäuse aufgenommenen Gliedern als Antriebs- und Abtriebsglied, die über ein elastisches Mittel verbunden sind, mit mindestens einem Sensor, der eine Verdrehung der wenigstens zwei Glieder gegeneinander erfaßt, und mit einer mit dem Sensor verbundenen Auswerteeinheit, die die zwischen den Gliedern auftretende Verdrehung zur Bestimmung des über das elastische Mittel übertragenen Drehmomentes auswertet, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebs- und/oder Abtriebsglied (108, 118) in einem Getriebe (104) als Bestandteil des Getriebes (104) angeordnet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das in dem Getriebe angeordnete erste Glied ein Getrieberitzel (108) ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das mit dem Getrieberitzel (108) über das elastische Mittel (114) verbundene andere Glied ein Rad (118) mit einem mit dem Durchmesser des Getrieberitzels im wesentlichen identischen Durchmesser ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Getrieberitzel ein Schneckenrad (108) eines Schneckengetriebes ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Schneckenrad (108) mit einer in das Getriebe verlängerten, als Schnecke (105) ausgebildeten Motorankerwelle (106) eines Elektromotors (102) kämmt.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch an den Gliedern (108, 118) drehsteif angeordnete Signalgeber (110) und wenigstens einen den Signalgebern (110) zugeordneten gestellfesten Signalaufnehmer (134) als Sensor zur Erfassung der Verdrehung zwischen den Gliedern.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch wenigstens ein mehrpoliges Magnetrad (110) als Signalgeber, das auf seinem Umfang Zonen unterschiedlicher Magnetisierung aufweist, und durch wenigstens einen dem Magnetrad (110) zugeordneten Hallsensor (134) als Signalaufnehmer.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Mittel (114) vorgespannt ist.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eines der beiden Glieder (208, 218) eine kreisringförmige, über einen bestimmten Winkelbereich verlaufende Nut (248) mit Endanschlägen und das andere Glied einen axialen Ansatz (246) aufweist, der in die Nut (248) greift.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Mittel (114, 214) torsionselastisch ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das torsionselastische Mittel eine Spiralfeder (114, 214) ist, deren eines Ende mit dem Antriebsglied (108, 208) und deren anderes Ende mit dem Abtriebsglied (118, 218) verbunden ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Glieder (208, 218) eine zylinderförmige Ausnehmung (238) aufweist, die die Spiralfeder (214) aufnimmt und an deren innerer Zylinderwand das äußere Ende (212) der Spiralfeder (214) befestigt ist, und daß das andere Glied (218, 208) einen in das Zentrum der Spiralfeder (214) ragenden Zapfen (242) aufweist, an dessen äußerer Wand (243) das innere Ende (216) der Spiralfeder (214) befestigt ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Mantelfläche der zylinderförmigen Ausnehmung und/oder die äußere Wand (243) des Zapfens (242) eine axial Nut (252 . . . 252n) aufweist und wenigstens ein Ende (212, 216) der Spiralfeder (214) in die axiale Nut (252 . . . 252n) greift.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere axiale Nuten (252 . . . 252n) entlang der Mantelfläche der zylinderförmigen Ausnehmung (258) und/oder der äußeren Wand (243) des Zapfens (242) angeordnet sind.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Abtriebsglied (218) eine zentrale, mit einem Innengewinde (226) versehene, eine Spindel (222) aufnehmende Bohrung (244) aufweist.

16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Verwendung in einer elektromotorischen Kraftfahrzeug-Feststellbremse (256) zur Erfassung der Feststell-Bremskraft, insbesondere zur Sicherstellung der Einhaltung einer Minimal- und/oder Maximal-Feststell-Bremskraft.

17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl wenigstens eines der Glieder (108, 118) aus den Signalen des Sensors bestimmbar ist.