DE19650746A1

DE19650746A1 - Handling device for tools, workpieces, etc.

Info

Publication number: DE19650746A1
Application number: DE1996150746
Authority: DE
Inventors: Martin Dipl Ing Storz
Original assignee: MICO IND AUTOMATION
Current assignee: MICO IND AUTOMATION
Priority date: 1996-12-06
Filing date: 1996-12-06
Publication date: 1998-06-18
Anticipated expiration: 2016-12-07
Also published as: DE19650746C2

Abstract

The handling device has two staged transmission in a transmission casing (22) for the synchronised control of the lifting and turning shaft (1). This is done via a cam (4) with two control curves (e.g. Y) on a drive shaft (17), controlling a first movement of rotation about the shaft axis (2) and a second lifting movement towards this axis. The adjustable non-rotating bearing for the lifting and turning shaft in a roller star (3) has at least one axially parallel slit (14) in the shell region of the star. There is at least one carrier attachment (15) fixed radially on the circumference of the lifting and turning shaft.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Werkzeugen, Werkstücken, Montageteilen oder dergleichen mit zwei in einem Getriebegehäuse angeordneten, jeweils mindestens eine Raststellung aufweisenden Schrittschaltgetrieben, die mittels eines gemeinsamen, auf einer Antriebswelle befestigten, zwei Steuerkurven aufweisenden Kurvenkörpers eine senkrecht zur Antriebswelle gelagerte Hub- und Schwenkwelle zu einer ersten Bewegung des Drehens um die Wellenachse und zur einer zweiten Bewegung des Hubes in Richtung der Wellenachse synchronisiert steuern, wobei die die Schwenkbewegung steuernde Steuerkurve eine in der Umfangsfläche des zylinderförmigen Kurvenkörpers angeordnete Globoidkurvennut, in die jeweils die Rollen eines die Hub- und Schwenkwelle umgebenden, hülsenförmigen Rollensterns formschlüssig eingreifen, und die die Hubbewegung steuernde Steuerkurve eine in einer senkrecht zur Antriebswelle angeordneten Stirnfläche des Kurvenkörpers angeordnete Steuernut ist, in der das eine Ende eines im Getriebegehäuse gelagerten Winkelhebels geführt ist, dessen anderes Ende in eine Umfangsnut eines auf der Hub- und Schwenkwelle festsitzenden Hubrings eingreift, und wobei einerseits der Rollenstern im Getriebegehäuse drehbar und unverschieblich und andererseits die Hub- und Schwenkwelle im Rollenstern koaxial verschieblich und drehfest gelagert sind. The invention relates to a device for handling Tools, workpieces, assembly parts or the like with two arranged in a gear housing, at least one each Stepping gearboxes having a latching position, which by means of a common, fixed on a drive shaft, two Control body having control curves perpendicular to Drive shaft bearing lift and swivel shaft to a first Movement of the rotation around the shaft axis and to a second Movement of the stroke in the direction of the shaft axis synchronized control, the control curve controlling the pivoting movement a in the peripheral surface of the cylindrical cam body arranged globoid curve groove, in each of which the roles of a Hub- and swivel shaft surrounding sleeve-shaped roller star intervene positively, and the one controlling the lifting movement Control cam one in a perpendicular to the drive shaft arranged end face of the cam body arranged control groove is in which one end of a bearing in the gearbox Angle lever is guided, the other end in a circumferential groove a cam ring stuck on the lifting and swiveling shaft engages, and on the one hand the roller star in Gearbox rotatable and immovable and on the other hand the Lifting and swiveling shaft in the roller star can be moved coaxially and are rotatably mounted.

Es ist eine Vorrichtung dieser Bauart bekannt (Prospekt M 288/0996 "Kurvengesteuertes Werkzeugwechselsystem" der Anmelderin, Werkzeugwechsler CUT), mittels welcher sich eine Werkzeugmaschine mit Werkzeugen bestücken läßt. Vorrichtungen dieser Art sind jedoch ganz allgemein nicht nur für das Entnehmen, Umsetzen und Transportieren von Werkzeugen, sondern auch von Werkstücken, Montageteilen oder dergleichen geeignet, selbstverständlich auch zum Anbringen von Montageteilen an Baugruppen oder dergleichen.A device of this type is known (prospectus M 288/0996 "Cam-controlled tool changing system" from Applicant, tool changer CUT), by means of which a Machine tool can be equipped with tools. Devices of this kind, however, are generally not just for that Removing, moving and transporting tools, but also suitable for workpieces, assembly parts or the like, of course also for attaching assembly parts Assemblies or the like.

Zu diesem Zweck wird jeweils am freien Ende, also dem Montageende der Hub- und Schwenkwelle, ein entsprechender Hebelarm mit einem entsprechenden Werkzeug zum Ergreifen des Werkstücks, Montageteils oder dergleichen befestigt. Hieraus erklärt sich auch die Bezeichnung Schwenkwelle, obgleich dieselbe letztlich ja nicht selber geschwenkt wird sondern sich nur dreht und außerdem noch angehoben und abgesenkt wird. Geschwenkt wird dabei der erwähnte, senkrecht zur Achse der Hub- und Schwenkwelle angeordnete Hebelarm in einer parallel zur Antriebswelle verlaufenden Ebene, außerdem kann er natürlich ebenfalls angehoben und abgesenkt werden.For this purpose, the end of the assembly, ie the end of assembly the lifting and swivel shaft, a corresponding lever arm with a appropriate tool for gripping the workpiece, Mounting part or the like attached. This explains also the term swivel shaft, although ultimately the same yes is not pivoted itself but only turns and also is still raised and lowered. The is swiveled mentioned, perpendicular to the axis of the lifting and pivoting shaft arranged lever arm in a parallel to the drive shaft level, it can of course also be raised and lowered.

Dabei lassen sich verschiedene Bewegungsmuster ausführen, je nach Bedarf und entsprechender Ausbildung der Steuerkurven. Beispielsweise kann bei einer vollständigen Drehung der Hub- und Schwenkwelle um 360° aufeinanderfolgend ein Anheben, Verschwenken um 180°, ein Absenken und ein weiteres Verschwenken um 180° erfolgen. Es läßt sich jedoch zunächst auch ein Schwenken vollführen, dann ein Anheben oder Absenken, sodann ein weiteres
Schwenken und erneutes Absenken bzw. Anheben. Statt zweier Anheb- und Absenkstationen kann es jedoch auch vier solcher Stationen geben mit jeweils zwischengeschaltetem Verschwenken um 90°. Weitere Bewegungsmuster sind möglich.Various movement patterns can be carried out, depending on requirements and the corresponding design of the control curves. For example, with a complete rotation of the lifting and swiveling shaft by 360 °, lifting, swiveling by 180 °, lowering and further swiveling by 180 ° can take place in succession. However, swiveling can be carried out first, then lifting or lowering, and then another
Swiveling and lowering or lifting again. Instead of two lifting and lowering stations, there can also be four such stations, each with pivoting through 90 °. Other movement patterns are possible.

Es lassen sich somit der Hub- und Schwenkwelle ohne weiteres unterschiedliche Bewegungsabläufe aufgeben, die eine solche Vorrichtung bei relativ hohen Taktzahlen ständig wiederholt. Ein besonders häufiger Bewegungsablauf, der am Hub- und Schwenkwellenende abgenommen werden und an den anzubringenden Hebelarm weitergegeben werden kann, besteht jedoch zumeist in einem Anheben, Vorwärtsschwenken, Absenken und anschließendem Weiterschwenken oder Zurückschwenken des Hebelarms in die Ausgangsposition.The lifting and swiveling shaft can thus be easily fitted give up different movements, such Device repeated at relatively high cycle rates. A particularly frequent movement sequence, the lifting and Swivel shaft end can be removed and attached to the Lever arm can be passed on, but mostly consists in lifting, swiveling, lowering and then Continue swiveling or swiveling the lever arm back into the Starting position.

Bei der bekannten Vorrichtung besteht die koaxial verschiebliche und drehfeste Lagerung der Hub- und Schwenkwelle im hülsenförmigen Rollenstern in einer Paßfedernut oder sie liegt als eine Vielkeilwellenverbindung vor. Eine solche Konstruktion ist nachteiligerweise immer spielbehaftet, was zu Ungenauigkeiten in den Transportbewegungen führt. Paßfedernuten oder Vielkeilwellen lassen sich nun einmal nicht spielfrei darstellen. Ein Optimum an Genauigkeit bei hohen Taktzahlen verlangt nach einem Optimum an Spielfreiheit.In the known device there is the coaxially displaceable and rotatable mounting of the lifting and swivel shaft in the sleeve-shaped roller star in a feather keyway or it lies as a splined shaft connection. Such a construction is always disadvantageous, resulting in inaccuracies leads in the transport movements. Keyways or Splined shafts cannot be represented without play. Optimum accuracy with high cycle rates is required optimum freedom of play.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Vorrichtung der eingangs geschilderten Art dahingehend weiterzubilden, daß sie größere Paßgenauigkeit der verschieblichen, aber drehfesten Verbindung zwischen dem Rollenstern und der Hub- und Schwenkwelle gewährleistet und dadurch letztlich höhere Taktzahlen erlaubt, als dies bisher möglich war, bei gleichzeitig zumindest gleicher Genauigkeit wie bisher. Hierbei ist zu berücksichtigen, daß das nicht unbeachtliche Spiel und die größere Vibrationsanfälligkeit der bekannten Vorrichtung höheren Taktzahlen naturgemäß Grenzen setzen.The object on which the invention is based is seen in a device of the type described above to further develop that they have greater accuracy of fit movable but non-rotatable connection between the Roller star and the lifting and swiveling shaft guaranteed and this ultimately allows higher cycle numbers than previously was possible with at least the same accuracy as so far. It should be noted that this is not the case irrelevant play and the greater susceptibility to vibration of the known device higher clock numbers naturally limits put.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die verschiebliche und drehfeste Lagerung der Hub- und Schwenkwelle im Rollenstern mindestens einen achsparallelen Schlitz im Hülsenbereich des Rollensterns und mindestens einen radial am Umfang der Hub- und Schwenkwelle befestigten Mitnehmeransatz aufweist, der formschlüssig in dem Schlitz aufgenommen ist und nach Maßgabe der Hubbewegungen der Hub- und Schwenkwelle in demselben verschieblich ist.This object is achieved in that the movable and non-rotatable mounting of the lifting and swiveling shaft in the roller star at least one axially parallel slot in Sleeve area of the roller star and at least one radially on Scope of the lifting and swivel shaft attached driver attachment has, which is positively received in the slot and according to the stroke movements of the lifting and swiveling shaft in the same is movable.

Der die Hülsenwand durchdringende Längsschlitz einerseits und der am Umfang der Hub- und Schwenkwelle zu befestigende Mitnehmeransatz andererseits lassen sich dabei derart genau aneinander anpassen, daß der Mitnehmeransatz in dem Schlitz praktisch spielfrei gleiten kann, was zu einem ruck- und stoßfreien Bewegungsablauf der Hub- und Schwenkwelle führt.The longitudinal slot penetrating the sleeve wall on the one hand and the to be attached to the circumference of the lifting and swiveling shaft Carrier approach, on the other hand, can be so precise adjust to each other so that the catch in the slot can slide practically without play, which leads to a jerk and smooth movement of the lifting and swiveling shaft.

Ferner ist von Vorteil, daß die gesamte Abtriebeinheit außerhalb des Gehäuses montiert und als solche in das Gehäuse eingesetzt werden und mit dem eingebauten Kurvenkörper paßgenau abgestimmt werden kann. It is also advantageous that the entire output unit outside of the housing mounted and inserted as such in the housing are precisely matched with the built-in cam body can be.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden zwei einander diametral gegenüberliegende Schlitze im Hülsenbereich des Rollensterns angeordnet und zwei entsprechend an der Hub- und Schwenkwelle fixierte Mitnehmeransätze vorgesehen, die formschlüssig in die beiden Schlitze eingreifen und in denselben nach Maßgabe der Hubbewegungen der Welle verschiebbar sind. Es versteht sich, daß sich daraus ein symmetrischer Kraftangriff des Rollensterns an der Hub- und Schwenkwelle beim Drehen derselben und damit Verschwenken des am Ende der Welle vorzusehenden Hebelarms mit den jeweils zu transportierenden, montierenden oder dergleichen Teilen ergibt.According to a preferred embodiment, two are each other diametrically opposite slots in the sleeve area of the Roller star arranged and two corresponding to the lifting and Swivel shaft fixed driver approaches provided engage positively in the two slots and in the same are displaceable in accordance with the stroke movements of the shaft. It it goes without saying that this results in a symmetrical application of force by the Roller star on the lifting and swiveling shaft when turning them and thus pivoting of what is to be provided at the end of the shaft Lever arms with the respective to be transported, assembled or similar parts results.

In zweckmäßiger Ausgestaltung sind die Mitnehmeransätze nach Art von Gleitsteinen ausgebildet und in in der Hub- und Schwenkwelle vorgesehene paßgenaue Eintiefungen einsetzbar und mittels Schrauben befestigbar. Dies ermöglicht eine besonders genaue Montage der Mitnehmeransätze bzw. Gleitsteine nach dem Einsetzen der Hub- und Schwenkwelle in das vom Rollenstern, seinem Hülsenbereich und gegebenenfalls weiteren hülsen- bzw. büchsenförmigen Elementen gebildete Gleitlager von radial außen her durch die Schlitze des Rollensterns hindurch.In an expedient embodiment, the driver approaches according to Art formed by sliding blocks and in the lifting and swiveling shaft intended fit recesses can be used and by means of Fastenable screws. This enables a particularly accurate Assembly of the driver attachments or sliding blocks after insertion the lifting and swiveling shaft into that of the roller star, his Sleeve area and possibly further sleeve or sleeve-shaped elements formed from the radial outside through the slots of the roller star.

In der Praxis hat die erfindungsgemäße Vorrichtung einen weitestgehend spiel- und vibrationsfreien Lauf gezeigt, was erhöhte Taktzahlen erlaubte ohne Einbuße an Präzision des jeweiligen Bewegungsablaufs.In practice, the device according to the invention has one largely free of play and vibration-free shown what increased cycle rates allowed without sacrificing the precision of the respective movement sequence.

Die Erfindung und einige vorteilhafte Ausgestaltungen derselben sind im folgenden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention and some advantageous embodiments of the same are shown below with reference to one in the drawing Embodiment explained in more detail.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 einen senkrechten Schnitt durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung längs der Linie I-I in Fig. 2; Fig. 1 is a vertical section through an inventive device taken along the line II in Fig. 2;

Fig. 2 einen waagerechten Schnitt durch diese Vorrichtung längs der Linie II-II in Fig. 1; Figure 2 is a horizontal section through this device along the line II-II in Fig. 1.

Fig. 3 eine Ansicht dieser Vorrichtung in Pfeilrichtung III in Fig. 2; Fig. 3 is a view of this device in the direction of arrow III in Fig. 2;

Fig. 4 einen Schnitt längs der Linie IV-IV in Fig. 1. in vergrößertem Maßstab. Fig. 4 shows a section along the line IV-IV in Fig. 1. on an enlarged scale.

Die in den Fig. 1 und 2 jeweils im Schnitt dargestellte Vorrichtung zur Handhabung von Werkzeugen, Werkstücken, Montageteilen oder dergleichen besitzt ein Getriebegehäuse 22, in dem zwei jeweils mindestens eine Raststellung aufweisende Schrittschaltgetriebe angeordnet sind. Diese Schrittschaltgetriebe steuern mittels eines gemeinsamen, auf einer Antriebswelle 17 befestigten, zwei Steuerkurven Y und 21 aufweisenden, bei dieser Ausführungsform scheibenförmigen Kurvenkörpers 4 eine senkrecht zur Antriebswelle 17 gelagerte Hub- und Schwenkwelle 1 zu einer ersten Bewegung des Drehens um die Wellenachse 2 in den Richtungen des Doppelpfeils L/R in Fig. 2, und zu einer zweiten Bewegung des Hubes in Richtung der Wellenachse 2 in den Richtungen des Doppelpfeils O/U, wobei diese beiden Bewegungen synchronisiert sind entsprechend dem jeweils gewünschten Bewegungsablauf, wie weiter oben erläutert.The device shown in FIGS. 1 and 2 for the handling of tools, workpieces, assembly parts or the like, each shown in section, has a gear housing 22 in which two stepping gearboxes each having at least one detent position are arranged. These stepping transmissions control, by means of a common, on a drive shaft 17 , two control cams Y and 21 having, in this embodiment disc-shaped cam body 4, a lifting and pivoting shaft 1, which is mounted perpendicular to the drive shaft 17 , for a first movement of the rotation about the shaft axis 2 in the directions of the double arrow L / R in FIG. 2, and for a second movement of the stroke in the direction of the shaft axis 2 in the directions of the double arrow O / U, these two movements being synchronized in accordance with the respectively desired movement sequence, as explained above.

Die die Schwenkbewegung L/R steuernde Steuerkurve ist dabei eine in der Umfangsfläche 23 des zylinderförmigen Kurvenkörpers 4 angeordnete Globoidkurvennut 21, in die jeweils die Rollen 5 eines die Hub- und Schwenkwelle 1 umgebenden, hülsenförmigen Rollensterns 3 formschlüssig eingreifen. Die die Hubbewegung O/U steuernde Steuerkurve ist eine in einer senkrecht zur Antriebswelle 17 angeordneten Stirnfläche 24 des Kurvenkörpers 4 angeordnete Steuernut Y, in der das eine Ende 25 eines im Getriebegehäuse 22 mittels eins Achsbolzens 20 im Achspunkt X gelagerten Winkelhebels 19 geführt ist, dessen anderes Ende 10 in eine Umfangsnut 26 eines auf der Hub- und Schwenkwelle 1 festsitzenden Hubrings 16 eingreift. Der Rollenstern 3 ist im Getriebegehäuse 22 drehbar und unverschieblich gelagert. Zu diesem Zweck ist der Rollenstern 3, der in Fig. 1 nach oben in einer büchsenartigen Verlängerung bzw. einer Hülse 27 endet, mit einer Schwenkbüchse 6 verschraubt, die ihrerseits aus zwei Schwenkbüchsenteilen 6a und 6b besteht, die ebenfalls miteinander verschraubt sind. Diese Schwenkbüchse 6 ist in zwei Wälzlagern 8 gelagert, die wiederum in einer Flanschbüchse 7 gelagert sind, die am Getriebegehäuse 22 mittels Schrauben 28 festgeschraubt ist. Die Spielfreiheit dieser Verbindungen wird durch Ausgleichscheiben 9 oder durch Materialabtragung zwischen den Schwenkbüchsenteilen 6a und 6b erzielt.The control curve which controls the swiveling movement L / R is a globoid cam groove 21 which is arranged in the circumferential surface 23 of the cylindrical cam body 4 and in which the rollers 5 of a sleeve-shaped roller star 3 which surrounds the lifting and swiveling shaft 1 engage in a form-fitting manner. The control curve controlling the stroke movement O / U is a control groove Y arranged in an end face 24 of the cam body 4 arranged perpendicularly to the drive shaft 17 , in which the one end 25 of an angle lever 19 mounted in the gear housing 22 by means of an axle bolt 20 in the axis point X is guided, the latter the other end 10 engages in a circumferential groove 26 of a lifting ring 16 fixed on the lifting and pivoting shaft 1 . The roller star 3 is rotatably and immovably mounted in the gear housing 22 . For this purpose, the roller star 3 , which ends in Fig. 1 upwards in a sleeve-like extension or sleeve 27 , is screwed to a swivel sleeve 6 , which in turn consists of two swivel sleeve parts 6 a and 6 b, which are also screwed together. This swivel bushing 6 is mounted in two roller bearings 8 , which in turn are mounted in a flange bushing 7 which is screwed onto the gear housing 22 by means of screws 28 . The freedom from play of these connections is achieved by shims 9 or by material removal between the swivel bush parts 6 a and 6 b.

Die Hub- und Schwenkwelle 1 ist im Rollenstern 3 mit seiner einstückigen Hülse 27 und in der Schwenkbüchse 6 koaxial verschieblich und drehfest gelagert, und zwar einerseits in Gleitlagern 12 und 13 und andererseits gemäß der erfindungsgemäßen Ausgestaltung, wonach die verschiebliche und drehfeste Lagerung der Hub- und Schwenkwelle 1 im Rollenring 3 mindestens einen achsparallelen Schlitz 14 im Hülsenbereich 27 des Rollenrings 3 und mindestens einen radial am Umfang der Hub- und Schwenkwelle 1 befestigten Mitnehmeransatz 15 aufweist, der formschlüssig in dem Schlitz 14 aufgenommen ist und nach Maßgabe der Hubbewegungen der Hub- und Schwenkwelle 1 in Richtung des Doppelpfeils O/U verschieblich ist.The lifting and swiveling shaft 1 is mounted in the star wheel 3 with its one-piece sleeve 27 and in the swivel bushing 6 coaxially displaceably and non-rotatably, on the one hand in slide bearings 12 and 13 and on the other hand according to the configuration according to the invention, according to which the displaceable and non-rotatable mounting of and swivel shaft 1 in the roller ring 3 has at least one axially parallel slot 14 in the sleeve region 27 of the roller ring 3 and at least one driver attachment 15 fastened radially on the circumference of the lifting and swiveling shaft 1 , which is received in a form-fitting manner in the slot 14 and in accordance with the lifting movements of the lifting and pivot shaft 1 is displaceable in the direction of the double arrow O / U.

Bei der gezeigten, bevorzugten Ausführungsform sind zwei einander diametral gegenüberliegende Schlitze 14 im Hülsenbereich 27 des Rollenrings 3 angeordnet und zwei dementsprechend an der Hub- und Schwenkwelle 1 befestigte Mitnehmeransätze 15 vorgesehen, die formschlüssig und paßgenau in die beiden Schlitze 14 eingreifen und in denselben nach Maßgabe der Hubbewegungen der Welle 1 verschiebbar sind.In the preferred embodiment shown, two diametrically opposed slots 14 are arranged in the sleeve region 27 of the roller ring 3 and two driver lugs 15 are accordingly attached to the lifting and pivoting shaft 1 , which engage in a form-fitting and precisely fitting manner in the two slots 14 and in the same according to the latter the stroke movements of the shaft 1 are displaceable.

Die Funktion ist wie folgt:
In Fig. 1 befindet sich die zweite Bewegung, also die Hubbewegung in Richtung der Wellenachse 2 in Pfeilrichtung O, in ihrer oberen Totpunktlage, daß heißt, das zweckmäßig mit einer Rolle versehene Ende 25 des Winkelhebels 19 befindet sich in dem am weitesten vom Mittelpunkt 28 der Antriebswelle 17 entfernten Abschnitt der Steuernut Y des Kurvenkörpers 4. Dreht sich die in spielfrei einstellbaren, vorgespannten Kegelrollenlagern 18 gelagerte Antriebswelle 17 kontinuierlich weiter, dann wird sich das Ende 25 innerhalb der Steuernut Y in einen dem Mittelpunkt 28 nähergelegenen Bereich hineinbewegen, wodurch sich der Winkelhebel 19 in Fig. 1 nach rechts verschwenkt und dabei die Hub- und Schwenkwelle 1 in Pfeilrichtung U bewegt, also nach unten. Je nach Form der Steuernut Y ergibt sich ein bestimmter Bewegungsablauf in Richtung des Doppelpfeils O/U, das heißt nach oben und nach unten. Dabei bewegt sich die Hub- und Schwenkwelle 1 nicht nur in den Gleitlagern 12 und 13 sondern auch mit ihren Mitnehmeransätzen 15 paßgenau gleitend in den Schlitzen 14 des Büchsen- bzw. Hülsenteils 27.The function is as follows:
In Fig. 1, the second movement, that is, the lifting movement in the direction of the shaft axis 2 in the direction of arrow O, in its top dead center position, that is, the end 25 of the bell crank lever 19 , which is expediently provided with a roller, is located in the farthest from the center point 28 the portion of the control groove Y of the cam body 4 removed from the drive shaft 17 . If the drive shaft 17 mounted in preloaded tapered roller bearings 18, which can be adjusted without play, continues to rotate, then the end 25 within the control groove Y will move into an area closer to the center point 28 , as a result of which the angle lever 19 in FIG. 1 pivots to the right and thereby The lifting and swiveling shaft 1 moves in the direction of the arrow U, i.e. downwards. Depending on the shape of the control groove Y, there is a certain movement sequence in the direction of the double arrow O / U, that is, up and down. The lifting and pivoting shaft 1 moves not only in the sliding bearings 12 and 13 but also with its driver lugs 15 with a precise fit in the slots 14 of the sleeve or sleeve part 27 .

Mit dieser Hubbewegung jeweils entsprechend dem gewünschten Bewegungsablauf synchronisiert erfolgt die Steuerung der jeweiligen Drehbewegungen in Richtung des Doppelpfeils L/R in Fig. 2 durch die Steuerung des Rollensterns 3 mit den vorgespannten Rollen 5 in der Globoidkurve 21 des Kurvenkörpers 4. Die Bewegungen des Rollensterns 3 werden über die Schlitze 14 und die Mitnehmer 15 spielfrei der Hub- und Schwenkwelle 1 mitgeteilt, so daß entsprechend dem jeweils am Betätigungsende E der Hub- und Schwenkwelle 1 befestigten, nicht gezeigten, Betätigungselement wie einem Hebelarm, einer Zange oder dergleichen, eine entsprechende, kreisförmige Transportbewegung am verschwenkenden Ende des Betätigungselements für ein Werkzeug, Werkstück, Montageteil oder dergleichen erfolgt, und zwar in der jeweils gewünschten, über die Steuernut Y und den Winkelhebel 19, der um die stationäre Achse X verschwenkt, sowie das Ende 10 und den Hubring 16 gesteuerten Höhenlage des Betätigungsendes E der Hub- und Schwenkwelle 1, die im übrigen hier eine in Längsrichtung durchgehende Bohrung 32 zur Durchführung von Betätigungselementen aufweist, wie Luft, Öl oder ein Gestänge.Synchronized with this stroke movement in accordance with the desired movement sequence, the respective rotary movements are controlled in the direction of the double arrow L / R in FIG. 2 by controlling the roller star 3 with the prestressed rollers 5 in the globoid curve 21 of the cam body 4 . The movements of the roller star 3 are communicated via the slots 14 and the drivers 15 without play to the lifting and swiveling shaft 1 , so that corresponding to the actuating end E of the lifting and swiveling shaft 1 , not shown, actuating element such as a lever arm, pliers or the like, a corresponding, circular transport movement takes place at the pivoting end of the actuating element for a tool, workpiece, mounting part or the like, in the respectively desired manner via the control groove Y and the angle lever 19 , which pivots about the stationary axis X, and the end 10 and the lifting ring 16 controlled height position of the actuating end E of the lifting and pivoting shaft 1 , which, moreover, here has a longitudinal bore 32 in the longitudinal direction for carrying out actuating elements, such as air, oil or a linkage.

Bei der gezeigten Ausführungsform arbeitet übrigens auch das Ende 10 des Winkelhebels 19 über eine Rolle 29 mit der Ringnut 26 des Hubrings 16 zusammen, wobei wiederum für ein paßgenaues Zusammenwirken zwischen Rolle 29 und Ringnut 26 gesorgt ist.In the embodiment shown, the end 10 of the angle lever 19 also works together via a roller 29 with the annular groove 26 of the lifting ring 16 , again ensuring a precisely fitting interaction between the roller 29 and the annular groove 26 .

Bei der gezeigten Ausführungsform sind zweckmäßig die Mitnehmeransätze 15 nach Art von Gleitsteinen ausgebildet und in in der Hub- und Schwenkwelle 1 vorgesehene paßgenaue Eintiefungen 30 (Fig. 4) einsetzbar und mittels Schrauben 31 befestigbar, was für eine einwandfreie Fixierung sorgt.In the embodiment shown, the driver lugs 15 are expediently designed in the manner of sliding blocks and can be inserted into recesses 30 ( FIG. 4) provided in the lifting and pivoting shaft 1 and can be fastened by means of screws 31 , which ensures perfect fixing.

Claims

1. Device for handling tools, workpieces, assembly parts or the like. With two stepping gearboxes arranged in a gearbox housing ( 22 ), each having at least one latching position, which by means of a common, on a drive shaft ( 17 ) attached, two control cams (Y, 21 ) having a cam body ( 4 ) synchronously controlling a lifting and pivoting shaft ( 1 ) mounted perpendicular to the drive shaft ( 17 ) for a first movement of rotation about the shaft axis ( 2 ) and for a second movement of the stroke in the direction of the shaft axis ( 2 ) , The control cam controlling the swivel movement (L, R) being a globoid cam groove ( 21 ) arranged in the peripheral surface ( 23 ) of the cylindrical cam body ( 4 ), into each of which the rollers ( 5 ) of a stroke and swivel shaft ( 1 ) surrounding , sleeve-shaped roller star ( 3 ) engage in a form-fitting manner, and the control cam controlling the lifting movement (O, U) is in a direction perpendicular to the drive shaft ( 17 ) arranged end face ( 24 ) of the cam body ( 4 ) arranged control groove (Y), in which one end ( 25 ) of a gear lever ( 22 ) mounted angle lever ( 19 ) is guided, the other end ( 10 ) in a circumferential groove ( 26 ) of a lifting ring ( 16 ) fixed on the lifting and pivoting shaft ( 1 ) engages, and on the one hand the roller star ( 3 ) in the gear housing ( 1 ) is rotatable and immovable and on the other hand the lifting and pivoting shaft ( 1 ) in the roller star ( 3 ) are mounted coaxially displaceably and non-rotatably, characterized in that the displaceable and non-rotatable mounting of the lifting and pivoting shaft ( 1 ) in the roller star ( 3 ) has at least one axially parallel slot ( 14 ) in the sleeve region ( 27 ) of the roller star ( 3 ) and Has at least one radially on the circumference of the lifting and pivoting shaft ( 1 ) driver lug ( 15 ) which is positively received in the slot ( 14 ) and in accordance with the lifting movements of the lifting and Swivel shaft ( 1 ) is displaceable in the same.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that two diametrically opposite slots ( 14 ) in the sleeve region ( 27 ) of the roller star ( 3 ) are arranged and two correspondingly attached to the lifting and pivoting shaft ( 1 ) driver lugs ( 15 ) are provided, which engage positively in the two slots ( 17 ) and are displaceable in the same in accordance with the stroke movements of the shaft ( 1 ).

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the driver lugs ( 15 ) designed in the manner of sliding blocks and in the lifting and pivoting shaft ( 1 ) provided precisely fitting recesses ( 30 ) can be used and fastened by means of screws ( 31 ).