DE19644961A1 - Verfahren zum Steuern des Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf das Steu­ ern von Motor-Pumpe-Systemen von hydraulischen Baumaschinen und, mehr insbesondere, auf ein Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine, durch welches die Eingangsleistung von Pumpen und die Ausgangslei­ stung eines Motors einander in bezug auf Arbeitsleistung, die gemäß der Arbeitsumgebung und -charakteristik verlangt wird, am geeignetsten angepaßt werden, so daß das Motor-Pumpe-System die optimale Ausgangscharakteristik oder -kennlinie haben kann.

Zum Stand der Technik wird im folgenden auf Fig. 1 Bezug genommen, in der der Aufbau eines herkömmlichen Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine schematisch gezeigt ist. Gemäß der Darstellung in der Zeichnung umfaßt das Motor- Pumpe-System einen Dieselmotor 1, der als Kraftmaschine dient, und mehrere hydraulische Verstellpumpen 2 und 3, die mit dem Dieselmotor 1 direkt verbunden sind, um durch diesen angetrie­ ben zu werden. Die Pumpen 2 und 3 dienen dazu, mechanische En­ ergie aus dem Dieselmotor 1 in hydraulische Energie umzuwan­ deln, die dann hydraulischen Stellantrieben in Form eines Hydraulikzylinders 5 und eines Hydraulikmotors 6 über ein Re­ gelventil 4 zugeführt wird. Die hydraulischen Stellantriebe, die durch die hydraulische Energie aus den Pumpen 2 und 3 an­ getrieben werden, betätigen verschiedene Arbeitselemente (nicht dargestellt).

Ein Pumpensteuersystem umfaßt mechanische Durchflußlei­ stung/Arbeitsleistung-Steuereinrichtungen, welche ihrerseits eine negative Steuereinrichtung, eine Kreuz- oder Quererfas­ sungseinrichtung und eine Arbeitsleistungseinstelleinheit 8 umfassen. Die negative Steuereinrichtung dient zum Steuern der Ausgangsdurchfluß- oder Förderleistung der Pumpen 2 und 3 im Verhältnis zu der Betätigung eines Steuerknüppels 2 durch die Bedienungsperson. Die Quererfassungseinrichtung dient zum Rückführen von Ausgangsdrücken der Pumpen 2 und 3 zum Steuern der maximalen Arbeitsleistung. Die Leistungseinstelleinheit 8 weist elektrische Hilfseinrichtungen für die Leistungseinstel­ lung auf.

Fig. 2 ist ein Diagramm, das die Relation zwischen dem Pumpen­ ausgangs- oder -förderdruck P und der Pumpenausgangsdurchfluß- oder -förderleistung Q zeigt, die durch das Pumpensteuersystem in Fig. 1 gesteuert wird. In dieser Zeichnung zeigt eine Lei­ stungssteuerkurve i die maximale Leistung (das maximale Drehmoment), die durch die Pumpen 2 und 3 unter der Steuerung der Quererfassungseinrichtung aufgenommen werden kann. Eine Durchflußleistungsregelkurve ii zeigt eine Durchflußleistung, die durch die negative Steuereinrichtung festgelegt wird, wenn die Pumpen 2 und 3 nicht in einem Volleistungssteuerzustand sind.

Fig. 3 ist ein Diagramm, das eine Leistungscharakteristik zeigt die durch das Pumpensteuersystem nach Fig. 1 gesteuert wird, und Fig. 4 ist ein Diagramm, das eine Leistungscharakte­ ristik zeigt, die auf einer Motorausgangscharakteristik nach Fig. 1 basiert. In Fig. 3 zeigen Kurven iii und iv Leistungszustände, die unter der Steuerung der Leistungsein­ stelleinheit 8 geschaltet werden. Aufgrund der Größe eines Leistungsschaltstroms schaltet nämlich die Leistungseinstel­ leinheit 8 die maximale Leistung (das maximale Drehmoment), die durch die Pumpen 2 und 3 aufgenommen werden kann, von der Referenzkurve nach links oder rechts. Anders ausgedrückt, wenn das Motordrehmoment eine Sollkennlinie T = f(N) gemäß Fig. 4 hat, werden die Pumpen 2 und 3 derart gesteuert, daß sie von einem Nichtbelastungszustand (Punkt B) auf einen Arbeitszu­ stand (Punkt A) längs der Kennlinie umgeschaltet werden kön­ nen.

Bei einem herkömmlichen Leistungsregelverfahren gibt ein Mi­ krocomputer 10 den Leistungsschaltstrom an eine Steuereingangsklemme der Leistungseinstelleinheit 8 ab, um die Leistungseinstelleinheit 8 so zu steuern, daß die Drehzahl (in U/min) des Motors 1, die durch einen Motordrehzahldetektor 9 erfaßt wird, gleich der Motornenndrehzahl werden kann, bei welcher es sich um eine Referenzeingangsgröße handelt, die ei­ ner Ausgangsnennleistung (Drehmoment) entspricht. Unter der Annahme, daß die Pumpen 2 und 3 perfekt das Nennausgangsdreh­ moment aus dem Motor 1 empfangen, wenn die geregelte Drehzahl des Motors 1 die Nenndrehzahl ist, steuert nämlich der Mikro­ computer 10 die Pumpen 2 und 3 unter Verwendung des Leistungs­ schaltstroms, so daß die Istdrehzahl des Motors 1 gleich der Nenndrehzahl werden kann, die der Ausgangsnennleistung (dem Ausgangsnenndrehmoment) entspricht.

Das oben beschriebene Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems hat aber die folgenden Nachteile.

Erstens, in dem Fall, in welchem der Motor 1 in seiner Ausgangscharakteristik aufgrund eines Fertigungsfehlers verän­ dert wird, erreicht er ein unerwartetes Ergebnis gemäß einer gesteuerten Charakteristik in einer bestimmten Umgebung, was zu einer Verschlechterung der Arbeitsleistung führt.

Zweitens, das oben dargelegte Problem wird auch in dem Fall hervorgerufen, in welchem die Motorausgangscharakteristik auf­ grund einer Veränderung in der Arbeitsumgebung oder des Ver­ streichens eines Jahres verschlechtert wird.

Mit anderen Worten, gemäß der Darstellung in Fig. 4 steuert das herkömmliche Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Sy­ stems das Motor-Pumpe-System nur auf der Basis der Drehzahl des Motors 1. Deshalb wird in dem Fall, in welchem T = freal(N) die Istausgangscharakteristik des Motors 1 ist, die Drehzahl des Motors 1 nicht auf den Punkt B eingestellt, son­ dern auf einen Punkt Breal in dem Nichtbelastungszustand, und nicht auf den Punkt A, sondern auf einen Punkt Areal in dem Arbeitszustand. Weil die Eingangsleistung der Pumpen 2 und 3 höher wird als die Ausgangsleistung des Triebwerks 1, wird in­ folgedessen das Motor-Pumpe-System einer Überlastung ausge­ setzt, die zu einer Verschlechterung der Arbeitsleistung führt. Die vorliegende Erfindung ist deshalb im Hinblick auf die obigen Probleme gemacht worden, und es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Steuern eines Motor- Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine zu schaffen, durch das eine Ausgangscharakteristik eines Motors daran ge­ hindert wird, sich aufgrund eines Fertigungsfehlers des Mo­ tors, einer Variation in der Arbeitsumgebung oder des Ver­ streichens eines Jahres zu verschlechtern, und die Eingangsleistung von Pumpen und die Ausgangsleistung des Mo­ tors einander in bezug auf die Arbeitsleistung, welche gemäß der Arbeitsumgebung und -charakteristik verlangt wird, am ge­ eignetsten angepaßt werden, so daß das Motor-Pumpe-System die optimale Ausgangscharakteristik haben kann.

Zur Lösung der obigen Aufgabe und von weiteren Aufgaben schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine, mit einem Motor, wenigstens einer hydraulischen Pumpe, einem Motordrehzahldetektor zum Erfassen der Drehzahl des Motors, einem Pumpenausgangsdruckdetektor zum Erfassen eines Ausgangs­ druckes der Pumpe einer Leistungseinstelleinheit zum Einstel­ len der Eingangsleistung der Pumpe und einem Mikrocomputer zum Steuern der Leistungseinstelleinheit zum Einstellen der Eingangsleistung der Pumpe, beinhaltend den Schritt Abschätzen eines Eingangsdrehmoments der Pumpe auf der Basis des Aus­ gangsdruckes der Pumpe, der durch den Pumpen­ ausgangsdruckdetektor erfaßt wird, und Steuern der Lei­ stungseinstelleinheit auf der Basis des abgeschätzten Pum­ peneingangsdrehmoments und eines Referenzdrehmoments.

Das Referenzdrehmoment wird auf der Basis der Motordrehzahl eingestellt, die durch den Motordrehzahldetektor erfaßt wird.

Der obige Schritt beinhaltet den ersten Schritt Empfangen des Referenzdrehmoments und einer Referenzmotordrehzahl; den zwei­ ten Schritt Empfangen des Ausgangsdruckes der Pumpe, der durch den Pumpenausgangsdruckdetektor erfaßt wird, und einer Istmotordrehzahl, die durch den Motordrehzahldetektor erfaßt wird, und Überprüfen eines Istleistungsschaltstromwertes an der Leistungseinstelleinheit; den dritten Schritt Berechnen einer Differenz zwischen der Referenzmotordrehzahl, die in dem ersten Schritt empfangen worden ist, und der Istmotordrehzahl, die in dem zweiten Schritt empfangen worden ist; den vierten Schritt Ausführen einer arithmetischen Steueroperation auf der Basis der Differenz, die in dem dritten Schritt berechnet wor­ den ist, um einen Referenzdrehmomenteinstellwert zu gewinnen; den fünften Schritt Ausführen einer arithmetischen Steueroperation auf der Basis des Referenzdrehmoments, das in dem ersten Schritt empfangen worden ist, und des Referenzdrehmomenteinstellwertes, der in dem vierten Schritt gewonnen worden ist, um das Referenzdrehmoment einzustellen; den sechsten Schritt Ausführen einer arithmetischen Steuerope­ ration auf der Basis des Ausgangsdruckes der Pumpe, der in dem zweiten Schritt empfangen worden ist, und des Istleistungs­ schaltstromwertes, der in dem zweiten Schritt überprüft worden ist, um das Eingangsdrehmoment der Pumpe abzuschätzen; den siebten Schritt Berechnen einer Differenz zwischen dem Re­ ferenzdrehmoment, das in dem fünften Schritt eingestellt wor­ den ist, und dem Eingangsdrehmoment der Pumpe, der in dem sechsten Schritt abgeschätzt worden ist; den achten Schritt Ausführen einer arithmetischen Steueroperation auf der Basis der Differenz, die in dem siebten Schritt berechnet worden ist, um einen neuen Leistungsschaltstromwert zu gewinnen; und den neunten Schritt Abgeben des neuen Leistungsschaltstromwer­ tes, der in dem achten Schritt gewonnen worden ist, an die Leistungseinstelleinheit.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 eine schematische Darstellung, die den Aufbau eines herkömmlichen Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine zeigt;

Fig. 2 ein Diagramm, das die Relation zwischen dem Pumpen­ ausgangsdruck und der Pumpenförderleistung veran­ schaulicht, die durch ein Pumpensteuersystem nach Fig. 1 gesteuert werden;

Fig. 3 ein Diagramm, das eine Leistungscharakteristik veran­ schaulicht, die durch das Pumpensteuersystem nach Fig. 1 gesteuert wird;

Fig. 4 ein Diagramm, das eine Leistungscharakteristik auf der Basis einer Motorausgangscharakteristik nach Fig. 1 veranschaulicht; und

Fig. 5 ein Flußdiagramm, das den Betrieb eines Mikrocom­ puters veranschaulicht, der das erfindungsgemäße Ver­ fahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine ausführt.

Fig. 5 ist ein Flußdiagramm, das den Betrieb eines Mikrocom­ puters veranschaulicht, welcher ein Verfahren zum Steuern ei­ nes Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine gemäß der vorliegenden Erfindung ausführt. Es wird nun das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Sys­ tems unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 5 im einzelnen be­ schrieben.

Als Beispiel sei angenommen, daß die vorliegende Motorcharakteristik geändert wird von T = f(N) in T = freal(N), wie es in Fig. 4 gezeigt ist.

Erstens, der Mikrocomputer 10 empfängt ein Referenzdrehmoment Tref und eine Referenzmotordrehzahl Nref, die gemäß der Ar­ beitsumgebung eingestellt ist, in einem Schritt S1. Der Mikro­ computer 10 steuert die Leistungseinstelleinheit 8 derart, daß der Motor 1 das Referenzdrehmoment Tref bei der Referenzmotor­ drehzahl Nref abgeben kann und daß die Pumpen 2 und 3 das Referenzdrehmoment Tref aus dem Motor 1, nämlich die Ausgangsleistung des Motors 1, empfangen können und daß die Eingangsleistungen der Pumpen 2 und 3 einander genau angepaßt werden können.

Unter der Bedingung, daß der Mikrocomputer 10 das Referenzdrehmoment Tref und die Referenzmotordrehzahl Nref in dem obigen Schritt S1 empfängt, empfängt er Ausgangsdrücke P1 und P2 der Pumpen 2 und 3, die durch einen Pumpenausgangs­ druckdetektor 11 in Fig. 1 erfaßt werden, und eine Istmotor­ drehzahl N, die durch den Motordrehzahldetektor 9 erfaßt wird, und prüft einen istmotorschaltstromwert ips an der Leistungs­ einstelleinheit 8 in einem Schritt S2.

In einem Schritt S3 berechnet der Mikrocomputer 10 eine Diffe­ renz eN zwischen der Referenzmotordrehzahl Nref, die er in dem obigen Schritt S1 empfangen hat, und der Istmotordrehzahl N, die er in dem Schritt S2 empfangen hat, nämlich eN = Nref - N. In dem Fall, in welchem die Istmotorausgangscharakteristik in dem Referenzsollzustand T = f(N) ist, wie es in Fig. 4 gezeigt ist, wird das Motor-Pumpe-System derart gesteuert, daß das Ausgangsdrehmoment des Motors 1 und das Eingangsdrehmoment der Pumpen 2 und 3 in dem Referenzdrehmomentzustand Tref einander angepaßt werden können. In diesem Fall wird die Istmotordreh­ zahl N die Referenzmotordrehzahl Nref. Die Differenz eN zwi­ schen der Referenzmotordrehzahl Nref und der Istmotordrehzahl N ist infolgedessen 0.

In dem Fall, in welchem die vorliegende Motorausgangscharakte­ ristik von T = f(N) in T = freal(N) geändert wird, wie es in Fig. 4 gezeigt ist, z. B. aufgrund eines Fertigungsfehlers des Motors 1 oder des Verstreichens eines Jahres, wird dann das Motor-Pumpe-System derart gesteuert, daß Ausgangsdrehmoment des Motors 1 und das Eingangsdrehmoment der Pumpen 2 und 3 in dem Referenzdrehmomentzustand Tref einander angepaßt werden können. In diesem Fall kann die Istmotordrehzahl N nicht die Referenzmotordrehzahl Nref werden. Die Differenz eN zwischen der Referenzmotordrehzahl Nref und der Istmotordrehzahl N hat infolgedessen einen Wert, der von 0 verschieden ist.

Wenn das Motor-Pumpe-System derart gesteuert wird, daß das Ausgangsdrehmoment des Motors 1 und das Eingangsdrehmoment der Pumpen 2 und 3 in dem Referenzdrehmomentzustand Tref einander angepaßt werden können, können die folgenden Fälle auf der Ba­ sis der Motordrehzahl vorkommen.

Erstens, in dem Fall, in welchem das Sollreferenzdrehmoment Tref niedriger als das Istausgangsdrehmoment des Motors 1 ist, wird die Istmotordrehzahl N höher als die Referenzmotordreh­ zahl Nref. Dieser Fall hat keine Auswirkung auf das Arbeitsge­ fühl der Bedienungsperson, führt aber zu einer Verschlechte­ rung der Arbeitsleistung. Mit anderen Worten, in diesem Fall wird die Istmotorausgangscharakteristik höher als die Referenzmotorausgangscharakteristik, z. B. aufgrund eines Fer­ tigungsfehlers des Motors 1. Aus diesem Grund muß das Refe­ renzdrehmoment Tref auf einen höheren Wert eingestellt werden.

Zweitens, in dem Fall, in welchem das Sollreferenzdrehmoment Tref höher als das Istausgangsdrehmoment des Motors 1 ist, wird die Istmotordrehzahl N niedriger als die Referenzmotor­ drehzahl Nref. Dieser Fall bewirkt, daß die Bedienungsperson eine Überlastung des Motors 1 fühlt, und führt zu einer Ver­ schlechterung der Arbeitsleistung. Mit anderen Worten, in die­ sem Fall wird die Istmotorausgangscharakteristik niedriger als die Referenzmotorausgangscharakteristik aufgrund einer Varia­ tion in der Arbeitsumgebung oder des Verstreichens eines Jah­ res. Aus diesem Grund muß das Referenzdrehmoment Tref auf einen niedrigeren Wert eingestellt werden.

Dann führt in einem Schritt S4 der Mikrocomputer 10 eine arithmetische Steueroperation (Tref = f(eN)) auf der Basis der Differenz eN aus, die in dem obigen Schritt S3 berechnet wor­ den ist, um einen Referenzdrehmomenteinstellwert Tref zu ge­ winnen.

In einem Schritt S5 führt der Mikrocomputer 10 eine arithmeti­ sche Steueroperation (Tref = Tref + Tref') auf der Basis des in dem obigen Schritt S1 empfangenen Referenzdrehmoments Tref und des in dem obigen Schritt S4 gewonnen Referenzdrehmomenteinstellwerts Tref' aus, um das Referenz­ drehmoment Tref einzustellen.

In einem Schritt S6 führt der Mikrocomputer 10 eine arithmeti­ sche Steueroperation (Tcal = g(P1,P2,ips)) auf der Basis der Ausgangsdrücke P1 und P2 der Pumpen 2 und 3 aus, die er in dem obigen Schritt S2 empfangen hat, und des vorliegenden Lei­ stungsschaltstromwertes ips, den er in dem obigen Schritt S2 überprüft hat, um das Eingangsdrehmoment der Pumpen 2 und 3 abzuschätzen. Das Eingangsdrehmoment der Pumpen 2 und 3 kann als eine Funktion der Ausgangsdrücke P1 und P2 der Pumpen 2 und 3 und der Verdrängungen der Pumpen 2 und 3 ausgedrückt werden. Außerdem können die Verdrängungen der Pumpen 2 und 3 als eine Funktion der Ausgangsdrücke P1 und P2 der Pumpen 2 und 3 und des Leistungsschaltstromwertes ips, wie in Fig. 3 gezeigt, ausgedrückt werden. Eine solche Pumpeneingangsdrehmo­ mentfunktion wird am Anfang in dem Mikrocomputer 10 für die Abschätzung des Eingangsdrehmoments der Pumpen 2 und 3 gespei­ chert.

In einem Schritt S7 berechnet der Mikrocomputer 10 eine Diffe­ renz eT zwischen dem Referenzdrehmoment Tref, das in dem obi­ gen Schritt S5 eingestellt wird, und einem Eingangsdrehmoment Tcal der Pumpen 2 und 3, das in dem obigen Schritt S6 abge­ schätzt worden ist, nämlich eT = Tref - Tcal. In einem Schritt S8 führt der Mikrocomputer 10 eine arithmetische Steueropera­ tion (ips = h(eT)) auf der Basis der Differenz eT aus, die in dem obigen Schritt S7 berechnet worden ist, um einen neuen Leistungsschaltstromwert ips zu gewinnen. In einem Schritt S9 gibt der Mikrocomputer 10 den neuen Leistungsschaltstromwert ips, der in dem obigen Schritt S8 gewonnen worden ist, an die Leistungseinstelleinheit 8 ab und kehrt zu dem obigen Schritt S2 zurück, um eine endlose Schleife zu bilden.

Bei dem herkömmlichen Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems steuert, kurz gesagt, unter der Annahme, daß die Pum­ pen 2 und 3 perfekt mit dem Nennausgangsdrehmoment aus dem Mo­ tor 1 versorgt werden, wenn die geregelte Drehzahl des Motors 1 die Nenndrehzahl ist, der Mikrocomputer 10 die Pumpen 2 und 3 unter Verwendung des Leistungsschaltstroms, so daß die Ist­ drehzahl des Motors 1 gleich der Nenndrehzahl werden kann, welche der Nennausgangsleistung (dem Nennausgangsdrehmoment) entspricht. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems schätzt jedoch der Mikrocomputer 10 das Eingangsdrehmoment der Pumpen 2 und 3 unter Verwendung der Pumpeneingangsdrehmomentfunktion ab, die in ihm zuvor gespei­ chert worden ist, auf der Basis der Ausgangsdrücke der Pumpen 2 und 3, welche durch den Pumpenausgangsdruckdetektor 11 er­ faßt werden, und des Istleistungsschaltstromwertes ab. Der Mi­ krocomputer 10 gewinnt einen neuen Leistungsschaltstromwert auf der Basis des abgeschätzten Pumpeneingangsdrehmoments und des Referenzdrehmoments. Dann gibt der Mikrocomputer 10 den gewonnenen neuen Leistungsschaltstromwert an die Leistungsein­ stelleinheit 8 ab, um das Ausgangsdrehmoment des Motors 1 und das Eingangsdrehmoment der Pumpen 2 und 3 einander anzupassen. Weiter wird das Referenzdrehmoment auf der Basis der Referenz­ motordrehzahl und der Istmotordrehzahl geregelt, um eine Va­ riation in der Ausgangscharakteristik des Motors 1 aufgrund eines Fertigungsfehlers des Motors 1 oder des Verstreichens eines Jahres zu berücksichtigen.

Aus der obigen Beschreibung geht deutlich hervor, daß bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Sy­ stems eine Variation in der Ausgangscharakteristik des Motors aufgrund einer Variation in der Arbeitsumgebung oder des Ver­ streichens eines Jahres flexibel berücksichtigt werden kann. Deshalb kann die Eingangsleistung der Pumpen immer gleich der Ausgangsleistung des Motors werden, so daß das Motor-Pumpe-Sy­ stem die optimale Ausgangscharakteristik haben kann.

Weiter, die Motorausgangscharakteristik wird daran gehindert, sich aufgrund eines Fertigungsfehlers des Motors, einer Varia­ tion in der Arbeitsumgebung oder des Verstreichens eines Jah­ res zu verschlechtern, und die Eingangsleistung der Pumpen und die Ausgangsleistung des Motors werden in bezug auf die Arbeitsleistung, die aufgrund der Arbeitsumgebung und -charak­ teristik verlangt wird, am geeignetsten einander angepaßt. Deshalb hat das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems den Effekt, daß die grundlegende Lei­ stungsfähigkeit einer hydraulischen Arbeitsmaschine, bei der das Motor-Pumpe-System benutzt wird, verbessert wird.

Claims (3)

1. Verfahren zum Steuern eines Motor-Pumpe-Systems einer hydraulischen Baumaschine, mit einem Motor (1), wenigstens ei­ ner hydraulischen Pumpe (2, 3), einem Motordrehzahldetektor (9) zum Erfassen der Drehzahl des Motors (1), einem Pumpenausgangsdruckdetektor (11) zum Erfassen eines Ausgangs­ druckes der Pumpe (2, 3), einer Leistungseinstelleinheit (8) zum Einstellen der Eingangsleistung der Pumpe (2, 3) und einem Mikrocomputer (10) zum Steuern der Leistungseinstelleinheit (8) zum Einstellen der Eingangsleistung der Pumpe (2, 3), be­ inhaltend den Schritt Abschätzen eines Eingangsdrehmoments der Pumpe (2, 3) auf der Basis des Ausgangsdruckes der Pumpe (2, 3), der durch den Pumpenausgangsdruckdetektor (11) erfaßt wird, und Steuern der Leistungseinstelleinheit (8) auf der Ba­ sis des abgeschätzten Pumpeneingangsdrehmoments und eines Re­ ferenzdrehmoments.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Referenzdrehmoment auf der Basis der Motordrehzahl, die durch den Motordrehzahldetektor (9) erfaßt wird, eingestellt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt folgende ein­ zelne Schritte beinhaltet:

• a) Empfangen des Referenzdrehmoments und einer Referenzmotor­ drehzahl;
• b) Empfangen des Ausgangsdruckes der Pumpe (2, 3), der durch den Pumpenausgangsdruckdetektor (11) erfaßt wird, und ei­ ner Istmotordrehzahl, die durch den Motordrehzahldetektor (9) erfaßt wird, und Überprüfen eines Istleistungsschalt­ stromwertes an der Leistungseinstelleinheit (8);
• c) Berechnen einer Differenz zwischen der Referenzmotordreh­ zahl, die in dem Schritt (a) empfangen worden ist, und der Istmotordrehzahl, die in dem Schritt (b) empfangen worden ist;
• d) Ausführen einer arithmetischen Steueroperation auf der Ba­ sis der Differenz, die in dem Schritt (c) berechnet worden ist, um einen Referenzdrehmomenteinstellwert zu gewinnen;
• e) Ausführen einer arithmetischen Steueroperation auf der Ba­ sis des Referenzdrehmoments, das in dem Schritt (a) emp­ fangen worden ist, und des Referenzdrehmomenteinstellwer­ tes, der in dem Schritt (d) gewonnen worden ist, um das Referenzdrehmoment einzustellen;
• f) Ausführen einer arithmetischen Steueroperation auf der Ba­ sis des Ausgangsdruckes der Pumpe (2, 3), der in dem Schritt (b) empfangen worden ist, und des Istleistungs­ schaltstromwertes, der in dem Schritt (b) überprüft worden ist, um das Eingangsdrehmoment der Pumpe (2, 3) abzuschät­ zen;
• g) Berechnen einer Differenz zwischen dem Referenzdrehmoment, das in dem Schritt (e) eingestellt worden ist, und dem Eingangsdrehmoment der Pumpe (2, 3), das in dem Schritt
• f) abgeschätzt worden ist;
• h) Ausführen einer arithmetischen Steueroperation auf der Ba­ sis der Differenz, die in dem Schritt (g) berechnet worden ist, um einen neuen Leistungsschaltstromwert zu gewinnen; und
• i) Abgeben des neuen Leistungsschaltstromwertes, der in dem Schritt (h) gewonnen worden ist, an die Leistungseinstell­ einheit (8)